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Vibraes
Professor: Carlos Alberto Bavastri
1
Sumrio
1. Modelo de Excitao e Resposta........................................................................................... 4
2. Funes Determinsticas e Aleatrias ................................................................................... 5
2.1. Funes peridicas ........................................................................................................ 7
2.1.1. Soma de funes peridicas .................................................................................. 8
2.2. Funes Harmnicas ..................................................................................................... 9
2.2.1. Propriedades ....................................................................................................... 11
2.3. Representao Complexa............................................................................................ 11
2.4. Extenso para o domnio da frequncia ..................................................................... 13
2.4.1. Mdulo de F() ................................................................................................... 13
2.4.2. Fase de F() ......................................................................................................... 14
2.5. Espectro....................................................................................................................... 15
2.6. Potncia e Energia de um sinal ................................................................................... 16
2.7. Srie de Fourier ........................................................................................................... 18
2.7.1. Espectro de Fourier ............................................................................................. 20
2.8. Teorema de Parseval ................................................................................................... 25
3. Transformada de Fourier .................................................................................................... 29
3.1. Relao entre os coeficiente da Srie de Fourier e a TF ............................................. 31
3.2. Teorema de Parseval ................................................................................................... 34
3.3. Propriedade da Transformada de Fourier ................................................................... 36
4. Vibraes em Engenharia - Sistemas de 1 Grau de Liberdade ............................................ 39
4.1. Introduo ................................................................................................................... 39
4.2. Molas em Srie e em Paralelo ..................................................................................... 40
4.2.1. Paralelo................................................................................................................ 40
4.2.2. Srie ..................................................................................................................... 40
4.3. Sistema de um grau de liberdade Modelo matemtico........................................... 41
4.4. Instabilidade Vibraes Livres .................................................................................. 45
5. Neutralizadores Dinmicos Sistemas de dois Graus de Liberdade .................................. 51
5.1. Conceitos de FRF para sistemas de um grau de liberdade ......................................... 51
5.2. Sistema de dois Graus de Liberdade ........................................................................... 56
5.3. Sintonizao do Neutralizador Mk............................................................................... 59
5.3.1. Parmetros timos do neutralizador (sintonizao):.......................................... 59
5.4. Neutralizadores Dinmicos com Amortecimento ....................................................... 60
5.5. Escolha dos Parmetros timos do neutralizador Sintonizao .............................. 62
2
5.5.1. Teoria dos Pontos Fixos ....................................................................................... 62
5.5.2. Sintonizao tima (timo timo) ....................................................................... 62
5.5.3. Projeto timo de um sistema de controle de vibrao passiva (MCK) aplicado a
um sistema de um grau de liberdade (MK): ........................................................................ 63
3
1. Modelo de Excitao e Resposta
Um sistema pode ser submetido a diferentes tipos de excitaes. Na figura 1 so
classificados sinais de excitao e resposta:
4
2. Funes Determinsticas e Aleatrias
Um fenmeno ou funo que o representa se diz determinstico quando as suas
caractersticas so perfeitamente previsveis.
() = cos( + ),
Considere um disco montado sobre um eixo rgido e apoiado sobre dois mancais
rgidos, ver figura 3. Considere como sempre ocorre na realidade, que existe uma
excentricidade e entre o centro de massa e o centro geomtrico do disco (figura 4).
5
Figura 4 - Modelo Grfico
() = 2 e cos(t + ) ( 2.1 )
() = 2 e sin(t + ) ( 2.2 )
6
Figura 5 - Processo Estocstico
Para cada ensaio possvel determinar o valor de fx(t) e fy(t) e ento achar ;
Todas as possveis realizaes de fx(t) e fy(t) formam uma populao de funes
amostras.
Exemplos:
Ensaios de trao de materiais;
Tenses na raiz da asa de um avio devido a turbulncias;
Esforos nas chamins ou torres e cabos de transmisso de energia eltrica nas linhas
areas devido a desprendimentos de vrtices de von Krmn, produzidos pelo vento e
o perfil da estrutura.
( + ) = () 1 ( 2.3 )
( + ) = ( + ) = (), = 0, 1, 2, ( 2.4 )
Ao menor valor de T d-se o nome de perodo e sua unidade o segundo [s], ver
figura 6.
Defini-se frequncia do sinal peridico relao:
7
1
= = [] ( 2.5 )
= 1 1 = 2 2 ( 2.6 )
Onde:
Ts - perodo da soma ou sinal resultante
n1 e n2 - nmeros inteiros.
1
2
= 2 = 1 ( 2.7 )
1 2
= 1 = 2 ( 2.8 )
1 2
8
Exerccio: Qual a frequncia resultante da soma das seguintes funes peridicas?
Sinal 1: f1 = 90 Hz
Sinal 2: f2 = 60 Hz
Soluo:
90 60 2 2 60 2
= = = = =
1 2 1 1 90 3
90 60
= = = 30
3 2
9
Figura 7 - Funo Harmnica
() = () cos () ( 2.15 )
() = () sin () ( 2.16 )
() = 2 () + 2 () ( 2.18 )
10
() = () sin () ( 2.19 )
() = () cos () ( 2.20 )
()
() = () cos () = sin () cos () ( 2.21 )
()
() = () sin () = cos () sin () ( 2.22 )
2.2.1. Propriedades
2
=
[] ( 2.24 )
1
= = [] ( 2.25 )
2
= 2 [ ] ( 2.26 )
() = () + () ( 2.27 )
Onde F() a amplitude complexa de f(t), F*() o complexo conjugado de F(). Utilizando o
Teorema de Euler, dado por:
Mostra-se que:
11
+
= 2
( 2.30 )
sin = ( 2.31 )
2
+
() = () [ 2
]+ () [ 2
] ( 2.32 )
()() ()+()
() = [ 2
] +[ 2
] ( 2.33 )
() = () + () ( 2.34 )
()()
() = 2
( 2.35 )
()+()
() = 2
( 2.36 )
Lembrando que F() conhecida como amplitude complexa de f(t). Pela equao
(2.37) podemos afirmar que o mdulo da amplitude complexa de f(t) a metade do valor do
pico e um nmero real. Isto tem sentido fsico matemtico e ser discutido mais adiante.
2 ()+2 () ()
|()| = = ( 2.37 )
2 2
() = |()| () ( 2.38 )
A equao (2.38) possvel, pois F() complexo. Sendo assim, () pode ser
representado atravs do seu mdulo e fase, ou, ainda, da seguinte forma:
12
(+ ()) (+ ())
() = |()| ( + ) ( 2.41 )
() = () ( 2.44 )
A funo F() possui informao do valor pico, da fase e da frequncia do sinal harmnico
f(t). Isto , F() tem todas as informaes do sinal, descrevendo-o completamente. F() a
representao de f(t) no domnio da frequncia.
1 1
() = 2 [() ()] = 2 [() + ()] ( 2.45 )
() = () ( 2.46 )
Portanto, F() uma funo Hermitiana em relao frequncia. Isto , seu mdulo
par e sua fase mpar.
(0)
(0) = 2
(0) = 0 ( 2.47 )
13
fcil mostrar que o mdulo de (), para > 0, e o mdulo de F*(), para 0,
so iguais. Assim como |F()| = |F(-)| = |F*()| ento o grfico do |F()|, no domnio da
frequncia, par.
() = () sin () ( 2.48 )
e que
() = () sin () ( 2.50 )
() = () , ( 2.51 )
O que leva a assegurar que a fase de F() deve ser uma funo mpar.
Representando a amplitude complexa F() atravs de seu mdulo e fase:
() = |()| () ( 2.52 )
Conclui-se que |F()| par e a sua fase () mpar. Portanto, F() Hermitiana.
Em forma geral, uma funo harmnica pode ser representada por:
() = () + () ; ( 2.53 )
ou
() = () + () + (0); 0
( 2.54 )
Definindo:
j
j
0 0
14
(0)
() = 1=1 (j )eij t , sendo (0) = 2
. ( 2.55 )
() = (j )eij t
=
( 2.56 )
2.5. Espectro
() = |()| ( 2.57 )
() = () cos( + ())
Representar graficamente no domnio do tempo e no domnio da frequncia.
Soluo:
1
= = ; () = P
2
() = 1 () cos 1 t + 2 () cos 2 t
1 = 2f1 e 2 = 2f2
Soluo:
15
Tempo Frequncia
Na frequncia:
2
(0)
() = (j )eijt ; (0) = =0
2
2
Exemplo: Seja v(t) e i(t) a diferena de potencial e a corrente de um circulo eltrico que possui
uma resistncia de 1 .
A potncia dissipada instantnea ser:
1 2
() = ()() = ()
2
1 2 2
= () = ()
1 1
2
1 1 2 1 2
= () = ()
(2 1 ) 1 1
se R = 1 = 2 2 () com T = t2 - t1,
1
16
1 2 2
= ()
1
O que mostra a relao intrnseca entre a grandeza v(t) com a energia e a potncia
do sistema.
Devido a este fato e outros similares foi generalizada a terminologia energia e
potncia de um sinal contnuo x(t).
Assim a energia de um sinal qualquer no intervalo de tempo t1 t t2
2
= |()|2
1
e a energia em todo intervalo de tempo (-, +).
lim |()|2 = |()|2 ( 2.58 )
2
1
= |()|2
(2 1 ) 1
1
lim
2
|()|2 ( 2.59 )
< = lim =0
2
Sinais Transitrios
= > 0
Sinais do tipo
17
Grfico 2 - Energia infinita - Potncia finita
= =
Sinais do tipo
2
() = sin ; =
2
Seja uma funo peridica com perodo T, =
, o Teorema de Fourier afirma que
essa funo peridica pode ser representada atravs de uma srie de funes harmnicas:
() =
= (j )e
ij t
( 2.60 )
Onde j = j1 com j = 0, 1, 2, e
1
(j ) = T f(t)eijt dt ( 2.61 )
A equao (2.61) pode ser obtida multiplicando-se ambos os lados da equao (2.60)
in t
por e e integrando-se em um perodo de tempo T.
Assim:
18
()e in t
= F(j )ei(jn )t dt
j=
in t
()e = F(j ) ei(jn)1 t dt
j=
Como:
()1 t = =
()1 t = 0
Ento:
() n t = (n )T
ou
1
(n ) = T f(t)ein t dt ( 2.62 )
1
(0) = () ( 2.63 )
19
Grfico 4 - Fenmeno de Gibbs
NOTA: A srie de Fourier representa a potncia do sinal peridico e nos diz em que frequncia
o sinal carrega energia e em quais frequncias o sinal no carrega energia. Obviamente, estas
frequncias so mltiplos inteiros da frequncia fundamental, 1.
Como F() Hermitiana E() simtrico (par). O espectro de Fourier (da Srie de
Fourier) discreto.
No grfico abaixo se mostra um espectro tpico da srie de Fourier.
20
Grfico 5 - Espectro de Fourier
NOTA: Em geral, toda funo que cumpre com as leis de Dirichlet possuem representao por
Srie de Fourier.
|()| <
21
Condio 3: O nmero de descontinuidades no pode ser infinito em qualquer
perodo
Exemplo:
a) () = sin 0 t; seja 0 : frequncia fundamental.
1 t 1 i t
Sabe-se que sin 0 t = 0 0
2 21
1 1
(1 ) = (1 ) = F (1 ) = (0) = 0
2i 2i
22
1 || < 0 2
() = { }
0 0 2 < || < 2
Seja = 0 . Como f(t) peridica, pode ser representado por Srie de Fourier:
() (r )eir t
= quando r = ;
quando r < ;
Sendo
T 2 T0 T0
1 T2 i t
A T02 i t A eir t 0 A eir 2 eir 2
(r ) = f(t)e r dt = e r dt = | = [ ]
T T2 T T02 T ir t T T ir
0 2
2A sin r T0 2 2 sin r T0 2
(r ) = =
T r r T0 2
0 2
A sin r T0 2
(r ) =
m r T0 2
2
Seja r =
, ento:
A sin r m
(r ) = , r = 0, 1, 2,
m r m
sin 0
(0) =
0
23
cos r m A
(0) = lim r m =
0
r m m
sin
A funo
tem a seguinte forma:
Por outro lado, a altura das linhas se redizem a medida que m, a medida que T
aumenta, j que o espectro funo de 1/m.
24
1; || < 1 ]
() = {
0; 1 < || < 2
=1
O valor mdio quadrtico de uma funo peridica f(t) com perodo T, igual a soma
dos valores mdios quadrticos dos componentes harmnicos.
1 2 2 (j )
2 () = 2 ()
= |(j )| = ( 2. 65 )
2
= =
Demonstrao:
2 () = (j )F(k )ei(i+u)t
= =
2
2 ()
= |(j )| + (j )F(k )ei(j +k)t
= = =
25
Integrando ambos os lados da equao anterior em um perodo, e lembrando que:
2 2
|(j )| = |(j )|
2 () 2
= |(j )| . . .
=
" .
, , + . "
NOTA 1: importante resaltar que a medida que o perodo de um sinal peridico aumenta, o
espectro de Fourier diminui em amplitude, as linhas espectrais aumentam em densidade (se
juntam porque quando T aumenta 1 diminui e 1 a distncia entre duas linhas espectrais). A
forma do espectro (envolvente) permanece inaltervel.
() =
(()) = () {
() =
26
Imagem 5 - Representao do sistema
27
Este modelo poderia representar um sistema fsico real como um circuito eltrico
RLC ou a suspenso de um carro.
Aceitando, por enquanto, que a equao que governa este movimento dada por:
() + () + () = () = 1 ()
() = ()
() = ()
() = 2 ()
[2 m + ic + k]() = ()
()
() = ( 2.66)
2 m+ic+k
() = () ( 2.67 )
28
3. Transformada de Fourier
Se a funo no peridica ser que possvel encontrar uma representao no
domnio dessa funo? Ser que existe o espectro dessa funo?
Quando estudamos a funo peridica do tipo porto com Srie de Fourier,
observamos que:
Esta funo peridica se transforma em uma funo porto no peridica (transitria)
quanto T .
medida que T aumenta, as linhas espectrais da Srie de Fourier se aproximam (o nmero
das linhas espectrais no domnio da frequncia aumenta), mas a evolvente do espectro
2
permanece invarivel. Isso acontece porque 1 = T
. Se T aumenta, 1 diminui, e com ela
2 = 21, 3 = 31, ... (A distncia entre duas linhas espectrais 1).
Por outro lado, medida que T aumenta, o espectro diminui e, no limite, se T este
espectro desapareceria, o que no seria conveniente.
T2
(j )T = T2 f(t)eiit dt ( 3.1 )
lim (1 )T = F() = f(t)eit dt ( 3.2 )
29
Se partirmos da definio da Srie de Fourier:
tomando o
lim (1 )T F()
1
1
() = 2 () ( 3.4 )
1
() = ()
2
( 3.5 )
() = ()
30
Considerar os trs casos:
Para A = 1, T1 = 1s;
Para A = 10, T1 = 0,1 s;
Para A = 100, T1 = 0,01 s.
a) Graficar o espectro em ambos os casos;
b) Explicar o resultado.
3.1. Convoluo
Trata-se de um operador linear que, a partir de duas funes dadas, resulta numa
terceira que mede a rea subentendida pela superposio das mesmas em funo do
deslocamento existente entre elas. A linearidade deste operador pode ser verificada nas
propriedades a seguir:
Comutativa
1 () 2 () = 2 () 1 ()
Associativa
(1 () 2 ()) 3 () = 1 () (2 () 3 ())
Distributiva
1 () (2 () + 3 ()) = 1 () 2 () + 1 () 3 ()
Existem duas definies para a convoluo: discreta e contnua. Por enquanto, ser
apenas abordada esta ltima. A convoluo contnua definida como:
() = 1 () 2 () = 1 ()2 ( )
31
Obs.: a convoluo de uma funo () com o delta de Dirac () igual a ela mesma.
(1 () 2 ()) = 21 ()2 ()
(1 ()2 ()) = 1 () 2 ()
sin
() =
Obs.: Caso a excitao seja um pulso unitrio (isto , () = ()), conclui-se que a resposta
ser () = ().
32
Grfico 9 - Funo x(t)
(t)
Grfico 10 - Funo
2
() = (k )eik1 t 1 =
T
=
e
1 T2
(k ) = x(t)eik1 t dt
T T2
Coeficiente de Srie de Fourier (amplitude complexa).
Como () = () dentro do perodo T/2 a T/2
1 T2
(k ) = T T2 x(t)eik1 t dt ( 3.6 )
e como x(t) nulo fora do intervalo (-T1, T1) a equao (3.6) pode ser escrita como
1
(k ) = T x(t)eik1 t dt ( 3.7 )
() = () ( 3.8 )
33
1
() = (1 ) ( 3.9 )
|()|2 = 2 |()|2 ( 3.10 )
Demonstrao: Considerando o caso mais geral f(t) complexo e f*(t) complexo conjugado.
|()|2 = () ()
1
= () [ ) ]
2
1
|()|2 = () [ () ]
2
1
= ()()
2
1
= |()|2
2
34
A Transformada de Fourier dada por:
sin(02)
() = 0 02
( 3.11 )
35
3.4. Propriedade da Transformada de Fourier
1
(1 1 () + 2 2 ()) = [ () + 2 2 ()]
2 1 1
= 1 1 () + 2 2 ()
= 1 (1 ()) + 2 (2 ())
= 1 1 () + 2 2 ()
(() 0 t ) = ( 0 ) ( 3.12 )
Consequncia:
1 1
(() cos 0 t) = ( 0 ) + F( + 0 )
2 2
NOTA: Este teorema explica o conceito de amplitude modulada.
0 sin[( 0 ) T0 2] 0 sin[( + 0 ) T0 2]
(0 () cos 0 t) = +
2 ( 0 ) T0 2 2 ( + 0 ) T0 2
36
Dois conceitos diferentes
1) Amplitude modulada: o sinal cos 0 t o sinal modulador e f(t) seria o sinal modulado;
2) cos 0 t um sinal truncado por um janela do tipo retangular. Isto real e acontece na
prtica. O sinal cosseno truncado pelo sinal porto resulta em um espectro cuja
energia sofre um vazamento para as frequncia vizinhas. A medida que o tempo de
medio aumenta, este vazamento diminui e o sinal harmnico se assemelha mais ao
sinal harmnico sem truncamento, definido de - a +.
Transformada da derivada:
( ()) = ()
(()) = t ()|
+ ()
se f(t) Fourier transformada ele absolutamente convergente em ou - (f(t) 0).
( ()) = ()
( ()) = 2 F()
Ento:
( ()) = () () ( 3.13 )
Exemplo de aplicao:
37
Dado o sistema de 1 grau de liberdade abaixo:
() + () + () = ()
[2 m + ic + k]() = ()
()
() =
[2 m + ic + k]
1
() = ()
2
38
4. Vibraes em Engenharia - Sistemas de 1
Grau de Liberdade
4.1. Introduo
Todo sistema fsico real pode ser sempre modelado por um sistema de parmetros
concentrados de 1 grau de liberdade.
Exemplos:
39
4.2. Molas em Srie e em Paralelo
4.2.1. Paralelo
= 1 + 2 + +
= 1 + 2 + + ( 4.1 )
4.2.2. Srie
= 1 = 2 = =
1 1 1 1
= + + + ( 4. 2 )
1 2
Linearizao:
40
4.3. Sistema de um grau de liberdade Modelo matemtico
( = 0) = 0
( = 0) = 0
() () () = ()
ou
41
() + () + () = () ( 4.3 )
() = () + () ( 4.4 )
Onde
xh(t) a soluo homognea f(t) = 0
hp(t) a soluo permanente, devido exclusivamente a f(t)
a) Soluo homognea
() + () + () = 0 ( 4.5 )
Supondo a soluo
() =
e substituindo em (4.5)
( 2 + + ) = 0 ( 4.6 )
2 + 2n s + n 2 = 0 ( 4.7 )
Onde
k
n =
m
= =
2
= 2n
1,2 = n n (2 1) ( 4.8 )
() = 1 1 + 2 2 ( 4.9 )
Onde
42
c1 e c2 so constantes reais ou complexas que devem ser definidas com as condies iniciais do
problema
(0) = 1 + 2 = 0
(0) = 1 1 + 2 2 = 0
0 2 0
1 =
2 1
( 4.10 )
0 0 1
2 =
2 1
I) =0
() + n 2 x(t) = 0
Com x(0)=x0 e (0)=v0
1 = n 2 = n
Se m e k so > 0
() = 1 n t + 2 n t
= cos + sin
() = (1 + 2 ) cos n t + (1 2 ) sin n t
Mostra-se que c1 = c2*
0
() = 0 cos n t + sin n t
n
Sistema subamortecido:
2 1 < 0
1 = n + i 1 2
2 = n in 1 2
43
1
A soluo x(t), sendo d = n (1 2 )2 , ser:
() = n t [1 + 2 ]
0 0 + 0
1 = +
2 2
0 0 + 0
2 =
2 2
( )
Devido ao termo n t = 2 , se m e s so maiores que 0, a soluo ser
harmonicamente decrescente, com frequncia d.
Sistema superamortecido:
1,2 = n
0 0 + 0
1 = +
2 2
0 0 + 0
2 =
2 2
As constantes 1 e 2 sero reais, pois complexo com parte real e imaginria, neste
caso.
A soluo () = 1 1 + 2 2 uma funo abruptamente decrescente com o tempo,
caracterizando um amortecimento supercrtico!
IV) c2 = 4mk ou = 1
Amortecimento crtico:
1 = 2 = n
() = 1 1 + 2 2
() = 1 1 + 2 2
Onde 1 = 0 e 2 = 0 + 0
44
Este movimento tambm no peridico, decrescendo com o tempo.
Caso em que o sistema seja instvel, parte real de s positiva. Qualquer perturbao
que tire o sistema de sua posio de equilbrio, o sistema no mais voltar monotonicamente a
sua posio de equilbrio.
Neste caso, a evolvente ereal(s)t far com que a resposta do sistema, em vibrao livre,
aumente monotonicamente at o infinito.
45
A instabilidade de um sistema deve ser estudada sempre atravs da resposta livre,
atravs da equao caracterstica.
Resposta livre de um sistema instvel
Pelo interior do tubo de ao circula um fluido a uma velocidade V. Calcular a velocidade V para
a qual o sistema dinmico se torna instvel.
Soluo:
46
6
= 20 =
Sistema equivalente:
48
=
3
= 2 2 sin 0
onde:
A: rea da seo transversal
: densidade do fluido
V: velocidade
Para muito pequeno: sin . E, 0 = 2 temos:
= 2
Logo,
6 2
=
47
6 2
+ ( ) = 0
6 2 48
Se
> = 3
, keq ser negativo. Ento
() =
2
+ = 0
2 = 0
2 =
12
= 3
( + )
2
2
Assim a equao do movimento ser, usando 4
3 2 3
+ + = 2
+
2 3
3 2 3
+ ( 2 ) + =
2 3
Para uma operao estvel do sistema, o coeficiente de deve ser positivo. Logo:
3 2
22
48
- Resposta permanente (xp(t)):
+ + = ()
[2 + ic + k]() = ()
() = ()()
Logo,
1
() =
2 m + ic + k
() = () + ()
() = () + ()
() = n t [1 + 2 ] + () + () t
2 0 0 + ()(2 + ) ()(2 + )
1 =
2 1
0 1 0 + ()(1 ) + ()(1 + )
2 =
2 1
1,2 =
1
() =
(2)
1 ( )
1 = ( + )
4 1 2
1 ( )
2 = ( )
4 1 2
49
1
() = ()() = ( + )
4
Aplicando esta expresso na equao de resposta e expandindo as exponenciais com o
teorema de Euler:
1 ()
() = 2 [ n t ( cos d t + sin d t) cos n + sin n ] ( 4.11 )
1 2
Se n
1
() = [ sin ( cos sin )]
2
50
5. Neutralizadores Dinmicos Sistemas de
dois Graus de Liberdade
Considere o sistema:
() + () + () = ()
[2 + + ]() = ()
() 1
() = = 2
() + +
Mobilidade = velocidade/fora:
()
() = =
) 2 + +
Se () = ()
() = ()
() = 2 ()
51
Inertncia = acelerao/fora:
2 () 2
() = =
() 2 + +
Por outro lado, para sistemas de um grau de liberdade, as inversas dessas funes
so denominadas: rigidez dinmica, impedncia mecnica e massa dinmica,
respectivamente.
()
() = 2 +
()
() 2 +
() =
()
() 2 +
() =
2 () 2
52
Conceitualmente, o diagrama de Wrotid:
2 + = 0
=
53
Imagem 16 - Sistema de um grau de liberdade excitado pela base
( + ) ()
() =
2 + +
() ( + )
() = = ( + ) [1 2
]
() ( + + )
2 + + ( + )
(
() = + ) [ ]
2 + +
2 ( + )
() =
2 + +
Se
54
() = ()
() = ()
() = 2 ()
() () ()
() = = =
()
() () ()
() = = =
() 2
2 2
55
Quando a frequncia de excitao coincide com a frequncia n (denominada
frequncia de antirressonncia), a impedncia do sistema na base elevada.
No caso de no existir amortecimento a impedncia dinmica na base seria infinito
para = n.
Para provocar um deslocamento na base, nas condies de = n, seria necessrio
aplicar uma fora infinita.
Para a reduo destes efeitos so utilizados os neutralizadores dinmicos de
vibraes, tambm chamadas de absorvedores de vibrao. Estes dispositivos simples quando
acoplados a sistemas mecnicos, reduzem a sua vibrao ou o seu rudo irradiado.
56
Imagem 19 - Diagrama de corpo livre
1 = 1 1 () 2 = 2 2 ()
() 1 1 () 2 (1 2 ) = 1 1 () ( 5.1 )
2 (1 2 ) = 2 2 () ( 5.2 )
() = ()
1 () = 1 ()
2 () = 2 ()
1 2 1 () + (1 + 2 )1 () 2 2 () = ()
2 2 2 () + 2 2 () 2 1 () = 0
2 1 ()
2 =
2 2 + 2
(2 1 + (1 + 2 ))(2 2 + 2 ) 2 2
1 () = [ ] 1 () = ()
2 2 + 2
(2 2 +2 )()
1 () = ( 5.3 )
[(2 1 +(1 +2 ))(2 2 +2 )2 2 ]
2 (2 2 + 2 )()
2 () =
( 2 2 + 2 )[( 2 1 + (1 + 2 ))( 2 2 + 2 ) 2 2 ]
57
2 ()
2 () = ( 5.4 )
[(2 1 +(1 +2 ))(2 2 +2 )2 2 ]
(2 1 + (1 + 2 ))(2 2 + 2 ) 2 2 = 0 ( 5.5 )
4 1 2 3 (1 2 + 2 (1 + 2 )) + 2 (1 + 2 ) 2 2 = 0
2
Dividindo-se tudo por m1m2 e definindo a relao de massas = , tem-se para
1
1 = 1 e 2 = 2
1 2
1 2 2 1 2 2 1 2 2 2 2 2
4 2 [ + + ]+ + =0
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
4 2 [2 2 + 1 2 + 2 2 ] + 2 2 1 2 = 0
Definindo = 2 , temos:
58
2 [2 2 (1 + ) + 1 2 ] + 2 2 1 2 = 0 ( 5.6 )
Sendo s1,2 resultado de (5.6), elas sero as frequncias naturais do sistema de dois
graus de liberdade sem amortecimento.
1 = 1 2 e 2 = 2 2
cuja frequncia natural 1 = 1 ; suponha que , a frequncia de excitao, coincide com
1
ressonncia.
Na figura abaixo se mostra este efeito, assim como tambm a resposta do sistema
adicional auxiliar.
59
2 = 0,1 0,25 1
2
= = 0,1 0,25
1
NOTA: quanto maior a massa de sintonizao, m2, maior ser a resoluo ou a fora de
controle. Para no cair no erro conceitual de querer controlar o prdio adicionando outro
acima daquele se adota = 0,1 a 0,25.
Frequncia de sintonizao:
2
2 = = 1 =
2
60
Assim, a introduo do amortecimento no neutralizador dinmico elimina o efeito
indesejado, melhorando o sistema de controle passivo de vibraes.
Considerando o sistema de dois graus de liberdade abaixo:
1 1 () + 2 (1 () 2 ()) + (1 + 2 )1 () 2 2 () = ()
( 5.7 )
2 2 + 2 ( 2 () 1 ()) + 2 (2 () 1 ()) = 0
() = ()
1 () = 1 ()
2 () = 2 ()
[2 1 + 1 + 2 + 2 ]1 () [2 + 2 ]2 () = ()
( 5.8 )
[2 + 2 ]1 () + [2 2 + 2 + 2 ]2 () = 0
[(2 2 + 2 ) + 2 ]()
1 () =
( 2 2 + 2 )( 2 1 + 1 ) 2 2 2 + 2 ( 2 1 + 1 2 2)
e
(2 + 2 )1 ()
2 () =
[ 2 2 + 2 + 2 ]
Definindo,
61
Fator de amortecimento: = 2 2
2
Sintonizao: =
Esta teoria diz que a mnima resposta do sistema primrio conseguida atravs da
escolha adequada do sistema auxiliar quando os picos passam por aqueles pontos fixos.
Para isto, encontra-se o valor da sintonizao () de forma que os pontos fixos se
situem a mesma altura e, posteriormente, encontra-se o amortecimento do sistema auxiliar de
forma que os picos do sistema primrio passem por estes pontos ou mais perto possvel deles.
timo:
62
Para estas frequncias encontra-se a relao = tal que os pontos fixos
encontram-se mesma altura timo
|=0 ( )| = |=0 ( )|
1
=
1+
2
Sendo =
1
timo:
Uma vez definido timo, o que representa que P e Q estejam a mesma altura, escolhe-
se um amortecimento timo de forma que os picos da resposta |()| passem por
estes pontos.
|()|
Para isto encontra-se os valores mximos de |()| = = 0 com 1 p e 2
q.
Escolhendo adequadamente timo1 de forma que 1 = p e timo2 tal que 2 = q e
tomando um promedio de timo entre 1 e 2, encontra-se o parmetro dinmico.
1 3
=
8(1 + )3
1
Com 1 =
1
63
excitao (banda larga) possui um contedo de frequncia tal que excita a frequncia natural
do sistema primrio (ressonncia).
Assim, adota-se para os parmetros do sistema secundrio:
2 = 1 = 0,1 0,25 1
2 2 2 1
= = =
1 1 1 1 +
Com k2 definido
Resta adotar o amortecimento:
1 3
=
8(1 + )3
2 2
= = 2
2 22 2
64