Sei sulla pagina 1di 79

Riduzione delle vibrazioni meccaniche sulle

macchine

Prof. Giovanni Moschioni


Politecnico di Milano, Dipartimento di Meccanica
Sezione di Misure e Tecniche Sperimentali
giovanni.moschioni@polimi.it
Metodi di riduzione delle vibrazioni 2

Una volta compresi gli elementi fondamentali di un


sistema vibrante possibile passare ai metodi di
riduzione delle vibrazioni meccaniche

Esistono due approcci diversi per la riduzione delle


vibrazioni:
1.Diminuzione delle vibrazioni alla sorgente
2.Modifica dei vincoli e delle connessioni:
1. Smorzamento delle vibrazioni
2. Sospensione elastica della sorgente

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


In pratica 3

Un esempio noto a tutti lautomobile. In questo caso le


sorgenti di vibrazione primarie sono:
le irregolarit della strada
le forze dinamiche generate dal motore
parti rotanti (es. ruote) non equilibrate

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


In pratica 4

Su ogni auto vengono utilizzati entrambi gli approcci di


riduzione alla fonte e disaccoppiamento.

Riduzione alla fonte: Equilibratura di tutte le parti rotanti,


es. albero a gomito, pneumatici

Disaccoppiamento elastico: Molle elicoidali nelle


sospensioni della vettura, pneumatici in gomma

Smorzamento delle vibrazioni: Elementi smorzanti nelle


sospensioni (ammortizzatori), elementi antivibranti
Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
Diminuzione delle vibrazioni alla sorgente 5

La diminuzione delle vibrazioni alla sorgente non una


via sempre praticabile.
Nellesempio dellauto, consideriamo un fuoristrada. La
sorgente principale di vibrazioni la strada (dissestata).

Riduzione delle vibrazioni alla sorgente?

Asfalto su tutte le strade di campagna!

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Sospensione elastica 6

La sospensione elastica di un sistema vibrante consiste,


generalmente, nellinserimento di uno o pi sistemi
massa-molla tra la sorgente delle vibrazioni ed il ricettore

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Sospensione elastica 7

Il comportamento dinamico quello del sistema ad un


grado di libert e lattenuazione delle vibrazioni avviene a
frequenze molto superiori a quelle di risonanza

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Sospensione elastica 8

Unottima sospensione ha una


frequenza di risonanza bassa.
k
=
m

Ci significa avere masse


sospese molto grandi abbinate a
rigidezze contenute.

Conoscendo (AVENDO
MISURATO) lo spettro della
vibrazione di una macchina
possibile progettare una
sospensione ad hoc.
Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
Spostamento Statico 9

Se analizziamo la deflessione
statica di un sistema molto mg
pesante (m grande) e poco
x=
k
rigido (k piccolo) vediamo come
gli spostamenti statici x diventino
molto grandi.

Questo in alcuni casi pu


rappresentare un problema.

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Smorzamento 10

Altro approccio: inserimento di un elemento dissipativo


tra la sorgente ed il ricettore.

In pratica si dissipa energia per attrito coulombiano o


viscoso. La forma della FDT cambia molto nella zona
della risonanza. 50

40

Alti valori di smorzamento 30

riducono il valore di
amplificazione
20

10

0
2 4 6 8 10
f
frequenza [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Smorzamento 11

Inconveniente: alti valori di smorzamento riducono


lefficienza dello smorzatore a frequenze oltre la
frequenza di risonanza.

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Approccio ibrido 12

In molti casi pratici il disaccoppiamento viene effettuato


sia per via elastica, sia dissipativa.
Si progetta la parte elastica per
lavorare nella zona delle
fondazioni sospese e lelemento
dissipativo per ridurre le
amplificazioni molto elevate che
si generano a frequenze vicine a
quella di risonanza.
Questo approccio in sostanza
obbligatorio per macchina a
regime variabile che
attraversano la risonanza

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Come si valuta lefficacia dellintervento? 13

La bont di un intervento di bonifica pu essere valutata


attraverso la funzione di trasferimento (rapporto tra
accelerazione della trasmessa dalla sospensione ed
accelerazione originaria della macchina

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Trasmissibilit 14

Si indica con trasmissibilit il modulo delle funzione di


trasferimento
1.4

1.2
Trasmissibilit

0.8

0.6 Attenuazione vibrazioni

0.4
Trasmissione e
0.2 amplificazione di tutte le
vibrazioni
0
10 100
Frequenza [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


In estrema sintesi 15

Si pu valutare la trasmissibilit anzich in funzione della


frequenza sul valore RMS (globale) della vibrazione.
25
Valore Originale Con Sospensione

20
Accelerazione RMS [m/s]

15

10

0
Sospensione 1 Sospensione 2 Sospensione 3

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Bonifica delle vibrazioni 16

Come gi visto esistono due vie per diminuire le


vibrazioni trasmesse da una macchina vibrante:
Riduzione delle vibrazioni generate dalla macchina (es.
equilibratura di parti vibranti)
Disaccoppiamento meccanico della macchina dal
ricevitore

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Bonifica delle vibrazioni 17

In molti casi, la riduzione delle vibrazioni generate dalla


macchina non possibile, poich ci comporterebbe una
diminuzione dellefficienza della macchina stessa.

Consideriamo, ad esempio, un
trapano a percussione. La sua
efficienza basata sulla generazione
di vibrazioni alla punta.

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Quindi? 18

Quindi molto spesso si opta per il disaccoppiamento


meccanico tra la macchina vibrante e recettore.

Si tratta cio di inserire un sistema meccanico ad un


grado di libert che lavora in regime di fondazione
sospesa tra la sorgente di vibrazione e loperatore

Sembra difficile, ma la messa in pratica ovvia

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Disaccoppiamento meccanico

Sistema originario

Disaccoppiamento

Sistema disaccoppiato

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Torniamo al sistema ad un grado di libert 20

Cerchiamo di ottimizzare un sistema ad un grado di


libert in modo da farlo lavorare in regime di fondazione
sospesa; come? Modifica della pulsazione propria

Massa (m) Smorzamento (r)

m
Rigidezza (k)

k
=
m

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Fondazione Sospesa 21

Fondazione
sospesa

A frequenze molto
maggiori di quella di
risonanza, il rapporto
tra forze della massa e
forze trasmesse alla
base tende a zero.
Ci significa che la
9
8
modulo
vibrazione non viene
7 trasmessa alla base e
Modulo FRF

6
5 quindi la struttura
4
3 portante isolata
2
1
0
1 10 100
Frequenza [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Come si pu valutare leffetto dellintervento? 22

necessario dapprima conoscere lo spettro della


vibrazione originaria sulla macchina

120

110

100
Livello vibrazione [dB]

90

80

70

60

50
1 10 100 1000
Frequenza [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Funzione di trasferimento 23

Si passa poi a disegnare una funzione di trasferimento in


modo tale da attenuare le vibrazioni secondo necessit
30 20
20 10
Modulo FRF (dB)

Modulo FRF (dB)


10 0
0
-10
-10
-20
-20
-30 -30

-40 -40
-50 -50
1 10 100 1 10 100
Frequenza [Hz] Frequenza [Hz]

In pratica, si sceglie la frequenza 0

Modulo FRF (dB)


-5

di risonanza del sistema a 1 gdl -10


-15
cambiando la rigidezza -20
-25
dellelemento elastico -30
1 10 100
Frequenza [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Stima spettro risultante

Si moltiplica lo spettro del segnale per la funzione di


trasferimento. Cos facendo si stima leffetto del
dispositivo antivibrante
130,00

110,00

90,00

70,00
Modulo FRF (dB)

50,00

30,00

10,00

-10,00

-30,00

-50,00
1,000 10,000 100,000
Frequenza [Hz]
LEQ Ponderato con pedana LEQ Ponderato Orig

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Stima sul livello 25

Sommando quadraticamente le singole componenti dello


spettro si pu determinare il livello ottenibile con il
dispositivo anti vibrazioni (AVD)

LEQ Orig 1,45


LEQ con AVD 0,65

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Esempi ... 26

Passiamo ora ad alcuni esempi di interventi di bonifica


dalle vibrazioni meccaniche

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Riduzione delle vibrazioni corpo intero su
carrelli elevatori frontali
Il problema

I livelli di vibrazione misurati su una


serie di carrelli trasportatori sono
piuttosto elevati.
Le frequenze sono concentrate tra
8 e 20 Hz

LeqLin
1
0,9
0,8
Vibrazione [m/s^2]

0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
1,000 10,000 100,000
Frequenza [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Origini del problema

Ruote molto rigide


Mancanza totale di sistemi di
ammortizzazione
Pedana originale in gomma

Vibrazione dipendente dalla


velocit del carrello
La massa sospesa quella
delloperatore, e quindi
variabile tra 60 e 95 kg

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Soluzione proposta

Pedana in legno con quattro supporti (vibrostop) la cui rigidezza stata


scelta in modo da avere una frequenza di risonanza pari a 4-5 Hz.
Frequenze inferiori abbassano il comfort di marcia ed introducono una
sensazione di instabilit fastidiosa per il conducente

Accelerometro Pedana

Riferimento
Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
Soluzione proposta

Partendo dai dati tecnici degli antivibranti possibile determinare la


rigidezza statica, che fornisce un valore indicativo per poter modellare
il fenomeno in esame

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Con Operatore

Le sensazioni soggettive
da parte dei conducenti
sono state molto positive.
Le FRF tra gli
accelerometri alla base
della pedana e sulla
pedana stessa hanno
mostrato lefficienza del
metodo proposto.

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Risultati sperimentali

Un limite allefficienza delle pedane dato dalla dipendenza


della frequenza di taglio dalla massa delloperatore
0,9
sulla tavola D
0,8 sulla struttura del carrello

0,7

0,6
Accelerazione [m/s]

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,0
0,5 0,8 1,25 2 3,5 5 8 12,5 20 31,5 50 80 125 200 315
Frequenza [Hz]

Figura 4a - Spettri medi delle vibrazioni verticali rilevate sulla tavola D


e sulla struttura del carrello (altezza 0 cm)

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Risultati sperimentali (2)

La riduzione dellaccelerazione ponderata comunque


soddisfacente.

Le riduzioni di accelerazione variano tra il 10 ed il 25%.

Unottimizzazione con ammortizzatori ad aria compressa


tuttavia ancora possibile

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Riduzione delle vibrazioni su martelletti
pneumatici
Il problema

I martelletti pneumatici sono spesso usati nella lavorazione di materiali


lapidei, sia per fini artistici sia nellambito delle costruzioni

Essi sono caratterizzati dal movimento alternativo dellutensile

Le vibrazioni allimpugnatura sono decisamente elevate

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Metodo Proposto

Lo scalpello stato disaccoppiato meccanicamente dalla mano


delloperatore

Il prototipo stato caratterizzato sia in laboratorio sia durante la


lavorazione.

La funzione di trasferimento del dispositivo anti vibrante stata


determinata in laboratorio

Esperimenti sono stati effettuati da diversi operatori in condizioni di


lavoro

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Il martelletto pneumatico

Il pistone interno genera delle forze di inerzia.

Tali forze vengono trasmesse in parte al pezzo da lavorare ed in parte


alloperatore.

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Schema a parametri concentrati

Hammer Elastic
Work Internal Sleeve
force force Impedance
Scalpel
Impedance
Processed
Hammer Inertial Z Hand Arm
Material
Inertial Sleeve
Impedance
Impedance Impedance
AVD
La forza trasmessa al sistema mano braccio dipende dal rapporto tra
limpedenza dellutensile e quella del sistema mano-braccio

possibile ridurre le forze che giungono alloperatore?

Ovviamente si, con un dispositivo anti vibrazioni (AVD)

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Come realizzarlo?

Un manicotto coassiale col martelletto pneumatico, accoppiato ad esso


mediante due molle elicoidali.
Lo smorzamento dato dallattrito secco tra molla e manicotto

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Test di laboratorio

Stima della funzione di trasferimento su diversi modelli di utensile


3.5
model 1 model 2 scalpel

2.5

2
FRF

1.5

0.5

0
10 100 1000
Frequency [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Risultati sperimentali
Weighted Acceleration [m/s]

25
Without AVD [m/s] With AVD [m/s]
20

15

10

0
Model 1 Model 2 Tool
Pneumatic Hammer

La stessa operazione stata svolta con e senza il dispositivo anti


vibrazioni:

Le riduzioni variano tra il 60 e l80 %

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Risultati sperimentali

La riduzione cospicua specialmente per le componenti in alta


frequenza.

160

150
Acceleration Level [dB]

140

130

120

110

100
Without AVD With AVD
90
2 4 8 16 31.5 63 125 250 500 1k 2k 4k
Frequency [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Riduzione delle vibrazioni su un avvitatore
pneumatico
Lutensile 45

Massa oltre 10 kg
Vibrazioni alla maniglia: oltre 12 m/s
Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
Come procedere? 46

Caratterizzazione della vibrazione generata


 Ripetibilit
 Effetto Pressione Alimentazione
 Posizione Accelerometro
 Catena di Misura
Progettazione Sistemi Smorzanti
 Caratterizzazione in laboratorio
 Prove di avvitamento

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Analisi Preliminari 47

Nella prima fase della sperimentazione sono state effettuate analisi


per identificare leffetto della pressione di alimentazione, dellasse di
avvitamento, della posizione di fissaggio dellaccelerometro, ecc.

Supporto per lavvitamento in acciaio e legno

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Setup Sperimentale 48

Accelerometro Piezoelettrico
in Carica
(ICP 10 mv/g saturano)

Strumentazione Virtuale

Avvitatore Sospeso mediante


Fune

Pressione di alimentazione
fino a 10 Bar

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Effetto Pressione di Alimentazione 49

La vibrazione aumenta allaumentare della pressione di alimentazione

10.0
9.0
Accelerazione Ponderata (m/ s2)

8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
5 5.5 6 6.5 7 7.5

Pressione (bar)

RMSX RMSY RMSZ Aw

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Effetto Pressione di Alimentazione 50

Anche la frequenza di rotazione dellavvitatore dipende dalla


pressione (progettazione sospensione difficoltosa)
12

10
Frequenza percussione [Hz]

0
5.00 5.50 6.00 6.50 7.00 7.50 8.00 8.50

Pressione (bar)

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Sospensione Mediante Fune 51

La fune introduce uno smorzamento modale che abbassa le vibrazioni


misurate sullavvitatore

10.0
9.0
Accelerazione Ponderata (m/ s2)

8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
5 5.5 6 6.5 7 7.5

Pressione (bar)

NoFune Tesa

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Progettazione sistema smorzante 52

Spesso non si conoscono i parametri di rigidezza-smorzamento dei


materiali, quindi necessario caratterizzarli.

Per questo motivo stato caratterizzato un polimero a celle chiuse.

Test su shaker, materiale chiuso a sandwich tra due flange rigide in


alluminio

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Effetto del precarico 53

Funzione di trasferimento - stimolo a 10 m/ s 874 g 1874 g 2874 g

1
Modulo FRF

0.1

0.01
10 100 1000
Frequenza [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Rigidezza Normalizzata 54

f risonanza Rigidezza normalizzata


Codice Prova Acc RMS [m/ s] Massa (g) dev.st [Hz] / Rigidezza
media [Hz] (MN/ m]

2-874 2 874 83.17 1.41 1.70 2.39E+05 7.60

2-1874 2 1874 57.81 0.43 0.74 2.47E+05 7.87

2-2874 2 2874 48.19 1.09 2.27 2.63E+05 8.39

10-874 10 874 76.24 2.63 3.45 2.01E+05 6.38

10-1874 10 1874 54.43 2.04 3.75 2.19E+05 6.98

10-2874 10 2874 43.80 1.26 2.89 2.18E+05 6.93

15-874 15 874 73.21 1.73 2.37 1.85E+05 5.89

15-1874 15 1874 49.26 1.81 3.67 1.80E+05 5.71

15-2874 15 2874 41.89 1.51 3.60 1.99E+05 6.34

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Rigidezza Normalizzata 55

9
8
Rigidezza [MN/ m]

7
6
5
4
2 10 15
3
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Massa [g]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Primo Prototipo 56

Involucro applicato sulla maniglia originale

Strato esterno protettivo in teflon

Testati diversi spessori

Con e senza strato protettivo in teflon

Misura simultanea su due accelerometri

Riduzione vibrazione 30 40 %

Scarsa ergonomia

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Riassunto Dati 57

Valori con Ammortizzatore Valori su Maniglia


Media aw8 4.21 7.04
Scarto tipo aw8 0.30 0.25
max aw8 4.57 7.30
min aw8 3.92 6.81

Riduzione a valori inferiori rispetto a quelli di intervento

Buon comportamento da un punto di vista di riduzione vibrazioni

Scarsa ergonomia dellimpugnatura

Comportamento migliore senza teflon (valori inferiori a 4 m/s2)


Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it
Primo prototipo maniglia 58

Per ovviare alla scarsa ergonomia necessario progettare una


maniglia di nuova concezione

Meccanicamente disaccoppiata dalla maniglia

Applicabile a impugnature di forma diversa

Analisi preliminari di fattibilit

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Progetti Maniglie 59

Prototipi per testare la validit della soluzione proposta

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Analisi agli Elementi Finiti 60

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Simulazioni numeriche sulleffetto della 61
maniglia

Spettri Ponderati + FRF Maniglia

Xw Yw Zw 10

1.40

1.20
1

1.00

0.80
0.1

0.60

0.40 0.01

0.20

0.00 0.001
1.00 10.00 100.00 1 10 100

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Test di avvitamento 62

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Risultati 63

Riduzione cospicua delle vibrazioni


Risultati senza fune ad una sola mano
18 Su Avvitatore Su Maniglia

16

14

12
Accelerazione Ponderata

10

0
4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5
Pressione

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Risultati Preliminari 64

Lefficienza sembra aumentare con la pressione

Questo pu essere spiegato con laumento della frequenza di


avvitamento allaumentare della pressione
Aumentando la frequenza aumenta anche lefficienza della maniglia
60 Riduzione percentuale vibrazione

50

40
)
%
(
e
la
tu 30
n
e
c
r
e
P
e 20
n
o
La maniglia lavora meglio in
iz
u
id condizioni pi severe
R
10

0
4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5
Pressione

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Conclusioni prototipo

Sembra possibile diminuire laccelerazione trasmessa al sistema


mano braccio mediante luso di una maniglia ausiliaria

Le prime prove hanno mostrato riduzioni consistenti del valore di


accelerazione ponderata

Lergonomia della maniglia migliorabile

Il disegno ottimizzabile sfruttando le peculiarit di altri materiali


ammortizzanti

Studio di soluzioni ibride

Migliorie nel sistema di fissaggio

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Realizzazione Maniglia definitiva

Vista la necessit di poter impugnare lutensile con due mani stato


disegnato un nuovo sistema antivibrante
Le impugnature (in rosso) sono collegate allavvitatore mediante
strutture di fissaggio (grigie) che sfruttano punti di attacco al telaio gi
esistenti.
Lapproccio consente di evitare modifiche strutturali allutensile
stesso.

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Particolari fissaggio

Telaio supporto maniglia

Supporto maniglia

Posizione di montaggio per una


Elementi elastici
seconda serie di supporti elastici

Nuovo dado
Seconda bloccaggio
Impugnatura

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Posizionamento Antivibranti

e b
a
d
c
e

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Realizzazione Prototipo

Il prototipo stato realizzato


e testato.

Un leveraggio stato
progettato per consentire un
azionamento agevole
dellavvitatore.

I test di avvitamento sono


stati eseguiti da diverse
persone

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Geometria degli antivibranti

Il disegno si basato sullanalisi ad elementi finiti, che ha tuttavia


mostrato alcuni limiti dovuti alla difficolt di modellazione del contatto
gomma acciaio.
Si quindi optato per il disegno di supporti molto cedevoli, aventi
lunghezza ridotta. In tal modo possibile ottenere la rigidezza
desiderata inserendo, eventualmente, pi elementi elastici in
parallelo.
Antivibranti in gomma a bassa durezza shore tagliati mediante
Waterjet

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Test di avvitamento Asse Verticale

Vibrazione alla Maniglia


Impugnatura Principale Tubo Aria

12 11.6

10.1
10

8.0
Accelerazione [m/ s ponderati]

8 6.6
5.5
5.9
6 4.9 5.3

0
Op. 1 Op. 2 Op. 3 Originali

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Test di avvitamento Asse Orizzontale

Vibrazione alla Maniglia


Impugnatura Principale Tubo Aria
15.7
16

14 13.3

12
Accelerazione [m/ s ponderati]

10
6.6 7.6
8 6.7
5.9
5.0
6
4.0

0
Op. 1 Op. 2 Op. 3 Originali

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Riduzione delle vibrazioni su una presa
multiasse automatica per legno

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Esempio: vibrazioni macchine utensili 74

Identificazione dei modi di vibrare lungo diversi assi

Analisi modale impulsiva + Analisi durante lavorazione

Magnitude 0.0275

Acc0x, Mod 0.025


Acc1x, Mod
0.0225
acc2x, Mod
Acc3x, Mod 0.02

Acc4x, Mod 0.0175

0.015

0.0125

0.01

0.0075

0.005

0.0025

0
200
Phase
Acc0x, Ph
150
Acc1x, Ph
acc2x, Ph 100
Acc3x, Ph
Acc4x, Ph 50

Acc5by, Ph
0

-50

-100

-150

-200

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
Frequency [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Modi di vibrare 75

Accelerometro Z Modulo Fase


0 -3 0.0194 134.9274
1 -28 0.0215 136.893
Luso di diversi accelerometri permette

17 Hz
2 -37 0.0224 138.9314
di capire quali sono i modi di vibrare 3
4
-68
-99
0.0287
0.0352
142.9392
141.8061

Si pu avere una rappresentazione Accelerometro Z Modulo Fase


0 -3 0.0132 -105.1275
visiva della deformata modale 1 -28 0.0066 -41.2392

23.4 Hz
2 -37 0.009 -32.6859
3 -68 0.0352 -8.9316
4 -99 0.0635 -5.9361

Interventi correttivi ad-hoc


per irrigidire la macchina
dove serve

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Sistema continuo: n gradi di libert 76

Magnitude 0.035

Acc5by, Mod 0.0325


Acc5cy, Mod 0.03
Acc7by, Mod 0.0275
Acc8by, Mod 0.025
Acc8cy, Mod 0.0225
Acc5y, Mod 0.02
Acc6y, Mod 0.0175
Acc7y, Mod 0.015
Acc8y, Mod 0.0125
Acc9y, Mod 0.01
0.0075
0.005
0.0025
0
Phase 200

Acc5by, Ph
150
Acc5cy, Ph
Acc7by, Ph 100
Acc8by, Ph
Acc8cy, Ph 50
Acc5y, Ph
0
Acc6y, Ph
Acc7y, Ph -50
Acc8y, Ph
Acc9y, Ph -100

-150

-200

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
Frequency [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Ulteriori analisi: traiettorie utensile in 77
risonanza

Fenomeni completamente diversi a seconda che la


lavorazione sia effettuata in concordanza o in
opposizione

Accoppiamento modi con frequenze vicine


700.97u 60u
55u
600u 50u
45u
500u
40u
400u 35u
30u
300u 25u
20u
200u
15u

100u 10u
5u
0 0
-5u
-100u
-10u

-200u -15u
-20u
-300u -25u
-30u
-400u
-35u
-40u
-500u
-45u
-600u -50u
-55u
-718.24u -60u
-969.6u -800u -600u -400u -200u 0 200u 400u 600u 800u 922.68u -60u -50u -40u -30u -20u -10u 0 10u 20u 30u 40u 50u 60u
X X

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Analisi avanzate: tempo frequenza 78
Lavorazione X Lavorazione Y

Vib X

Vib Y

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it


Esempio: lavatrice industriale su trave 79

Sono dati: frequenza propria della trave 6.3 Hz


Lunghezza della trave 20 m
Centrifuga 380 giri/minuto (6.3 Hz)
Massa lavatrice in ordine di marcia 2760 kg
50

?
In che condizioni siamo?
40

X/Y": modulo [mm/mm]


FdT1 ( f )

Come ridurre le vibrazioni?


30
FdT2 ( f )

FdT3 ( f )

FdT4 ( f )
20 ?
10
?
0
2 4 6 8 10
f
frequenza [Hz]

Giovanni Moschioni giovanni.moschioni@polimi.it