ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA EN
CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ROBTICA EN LA INDUSTRIA
NOMBRE CODIGO
Lenin Medina 771
Jonathan Santamara 289

Mitsubishi PA 10

Detalles Tcnicos

Tamao: Controlador: 240 (B) x400 (L) x200 (H) mm

Peso: Robot: 40 Kg; Controlador: 18 Kg

Fuente de alimentacin: Controlador: AC 100-240V 50/60 Hz, bajo 1.5kVA

mx. Sa, S2: 57deg / s; S3, E1: 114deg / s; E2, W1, W2:
Velocidad: 360deg / s

Accionamiento / motor: Robot: servomotores AC

Sensores de posicin: resolver sin escobillas (posicin

sensores: absoluta)

Fabricante: Mitsubishi Heavy Industries, Ltd

Modelo: PA10-7CE en ARM

Nmero de
articulaciones: 7

Tipo de articulaciones: RPRPRPR

Carga til: 10 kg

Repetibilidad de la
posicin: 0,1 mm

Descripcin Del Sistema

El Mitsubishi PA10 es un brazo robot de siete grados de libertad que sirve a la

investigacin sobre nuevos enfoques en el rea de la robtica industrial,
centrndose principalmente en la logstica y los escenarios de produccin. La
arquitectura abierta del robot (hardware y software) ofrece la posibilidad de
controlar y modificar cualquier aspecto del comportamiento del robot, as como
para incluir nueva informacin sensor al bucle de control. Nuevos avances en las
tcnicas visual-servoing (informacin visual utiliza como seal de realimentacin
para controlar el movimiento del robot), mtodos de control interaccin para
interactuar de forma segura y robusta con el medio ambiente, y el uso de
informacin de RFID para una manipulacin de paquetes inteligente son algunas
de las soluciones que se implementado y probado en esta plataforma. Como
objetivo ltimo, los resultados de esta investigacin han de ser llevado a la
industria.

Se espera que la adquisicin de un segundo brazo robot en un corto plazo. El

objetivo es construir un sistema de doble manipulador inteligente para ser
utilizado en aplicaciones de logstica para el manejo de productos heterogneos.

El brazo robot est equipado adems con:

Pinza: Paralelo; 0,5 a 7 kg fuerza de agarre

Sensor de fuerza / par: Gamma-R-10-M2, 130 N, 10 Nm, 6 DOF de AT