ENGENHARIA DE CONTROLE MODERNOEZESumario Introducao aos Sistemas de Controle 1 ‘Exemplos de sistemas de controle 2 Goatrole de matha fechada versus controle de matha aberta Esinituradolivo 6 2 Transformada de Laplace | 8 Tous 8 “Bevisio das varidveis complexas e das fungOes complexas 8 yada de Laplace 11 “Horemas da transformada de Laplace 19 ‘Beasformada inversa de Laplace 27 Expansdo em fragdes parciais comoMATLAB 31 ‘Selusio de equagdes diferenciais lineares e invariantes no tempo 34 “Exemplos de problemas com solugio 36 Fotlems 43 3 Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 45 Tatodusio 45 ‘Fangio de transferéncia ¢ de resposta impulsiva 46 Sisicmas de controle automstico 49 Modelagem no espago de estados 58 “Representagio de sistemas dindmicos no espago de estados 64 “Transformacio de modelos matematicos com MATLAB 69 Siemas mecinicos 71 Sistemas clétricose eletronicos 74 Graficos de fluxo de sinais 84 ‘Linesrizaio de modelos 92 ‘Exemplos de problemas com solugio. 94 Problemas 119Sumario Capitulo 4 Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos ¢ Sistemas Térmicos 124 4a Introdugio 124 Sistemas de nivel de Nquidos 125 Sistemas pneuméticos 128 Sistemas hidréulicos 143, Sistemas térmicos 154 Exemplos de problemas com solugo 157 Problemas 173 Capitulo 5 Anélise de Resposta Transitéria e de Regime Estacionério 179 Sa 52 33 54 55 56 37 58 59 Introdugio 179 Sistemas de primeira ordem 180 Sistemas de segunda ordem 183 Sistemas de ordem superior 196 Anslise da resposta transitéria como MATLAB 199 ‘Um exemplo de problema resolvido como MATLAB 222 Critério de estabilidade de Routh 225 Ereitos das ages de controle integral e derivativo no desempenho dos sistemas 230 Erros estacionérios em sistemas de controle com realimentagao unitaria 236 Exemplos de problemas com solugio 240 Problemas 270 Capitulo 6 —Analise do Lugar das Raizes 276 64 62. 63 64 65 66 67 Introdugao 276 Gratico do gar das ratees 27 Resumo das regras gerais para construgdo do lugar das ratzes 288 Desenhando o grafico do lugar das taizes com oMATLAB 294 Sistema com realimentaclo positiva 307 Sistemas condicionalmente estaveis 310 Lugar das rafzes para sistemas com retardo de trasnporte 311 Exemplos de problemas com solugio 316 Problemas 340 Capitulo 7 Projeto de Sistemas de Controle pelo Método do Lugar das Raizes 342 74 72 73 74 75 76 Introdugio 342 Consideragdes preliminares do projeto 245 ‘Compensagao por avango de fase 346 ‘Compensagao por atraso de fase 352 ‘Compensagao por atraso de avango de fase 360 Compensagao em paralelo 369 Exemplos de problemas com solugio 374 Problemas 398 Capitulo 8 Andlise de Resposta em Freqliéncia 401 81 82 83 84 85 86 87 88 89 810 Introdugio 401 Diagramas de Bode 405 Construgio do diagrama de Bode como MATLAB 421 Diagramas polares 427 Construgio de diagramas de Nyquist como MATLAB 434 Diagramas de méduloem dB versus ingulo de fase 440 Critério de estabiidade de Nyquist 441 Andlise de estabilidade 449 Estabilidade relativa 457 Resposta em freqiiéncia de maha fechada de sistemas com realimentacio unitéria 471FEL Detcrminagao experimental de fungSes de transferéncia 478 Exemplos de problemas com solugio 482 Problemas 502 9 Projeto de Sistemas de Controle pela Resposta em Freqiiéncia 506 Tntrodugio 506 ‘Compensagio por avango de fase S08 ‘Compensagio por atraso de fase 516 Compensagao por atraso e avango de fase 523 Comentarios conctusives 528 ‘Exemplos de problemas com solugio 531 Problemas 555 10 Controle PID e Sistemas de Controle com Dois Graus de Liberdade 557 Tatrodusio 557 ‘Regras de sintonia para controladores PID $58 Abordagem computacional na obtengio de conjuntos étimos de valores de pardmetros S65 Variantes dos esquemas de controle PID 572 Controle com dois graus de liberdade 575 Abordagem por alocagdo de zeros para a melhoria das caracteristicas de resposta. S77 Exemplos de problemas com solugio 592 Problemas 610 11 Anélise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 616 Introdugio 616 ‘Ropresentagdo de fungdes de transferéncia no espago de estados 617 ‘Transformago de modelos de sistemas como MATLAB 623 Resolvendo a equacdo de estado invariante no tempo 625 Alguns resultados dteis na andlise vetorial-matricial 632 Controlabilidade 638 Observabilidade 643 ‘Exemplos de problemas com solugio 649 Problemas 675 12 Projeto de Sistemas de Controle no Espaco de Estados Tntrodugio 678 Allocacio de polos. 678 ‘Resolvendo problemas de alocagdo de péloscomoMATLAB — 688, Projeto de servossistemas 691 Observadores de estado 701 Projeto de sistemas reguladores com observadores 723, Projeto de sistemas de controle com observadores 730 Sistemas reguladores quadriticos stimos 735 Exemplos de problemas com solugio 746 Problemas 776 Remissivo 783Prefacio Jivro apresenta um amplo estudo sobre a andlise e o projeto de sistemas de controle. Escrito para es- Se diversas dreas da engenharia, entre as quais mecanica, elétrica e quimica,ele se presta como um exo de sistemas de controle e exige como pré-requisito conhecimentos de equagdes diferenciais, cial e vetorial, andlise de circuitos e mecéinica, jpal implementacao feita nesta nova edicdo € apresentar sistemas de controle com dois graus de ara projetos de sistemas de controle de alto desempenho, a fim de tornar nulos os erros esta jBo acompanhamento de entradas em degrau, rampa e aceleragio. Além disso, apresenta uma ferra- facional (MATLAB) para determinar a localizagao de polos e zeros do controlador, a fim de [Ssractcristicas desejadas da resposta transit6ria, como maximo sobre-sinal ¢ tempo de acomodagio em degrau, em valores especificados. Esses temas sio discutidos no Capitulo 10. 0 Capitulo 5 (que jente aborda a andlise de resposta transitoria) ¢ o Capitulo 12 (que trata basicamente do posi- do polo e do projeto do observador de estado) so ampliados com 0 MATLAB. Houve o acrésci- $as0s problemas resolvidos nesses capitulos, proporcionando ao leitor uma boa compreensao do como ferramenta para a anise e 0 projeto de sistemas de controle, Ao longo do livro, 08 pro- utacionais sao resolvidos com o MATLAB. Sivro esté organizado em 12 capitulos, a saber: 0 Capitulo 1 apresenta uma introdugio aos sistemas © Capitulo 2 trata das transformadas de Laplace de fung6es de tempo, freqiientemente utilizadas ja de controle ¢ de alguns dos mais importantes teoremas da transformada de Laplace. (Esse sPodera ser deixado de lado, caso o estudante jé esteja familiarizado com esse assunto). O Capitulo 3 smodelagem matematica de sistemas dinamicos (em especial os sistemas mateméticos, clétricos e desenvolve modelos de fungdes de transferéncia e modelos no espago de estados, além de in- 1G. graficos de fluxo de sinais e discutir uma técnica de linearizagao para modelos matemiticos nao fulo 4 apresenta a modelagem matemitica de sistemas fluidicos (como sistemas de nivel de liqui- pncuméticos ¢ sistemas hidraulicos)e sistemas térmicos. O Capitulo 5, por sua vez, trata da andlise transit6rias de sistemas dinamicos entradas em degrau, rampa e impulso com 0 MATLAB. 1 critério de estabilidade de Routh € apresentado para a andlise de estabilidade de sistemas de rior e para a anélise de erros estacionstios de sistemas de controle com realimentagio unitéria. O #Saborda a anilise do lugar das raizes dos sistemas de controle e discute com detalhes a construgao idasraizes com 0 uso do MATLAB e a andlise do lugar das raizes dos sistemas com realimentagio po- sistemas condicionalmente estéveis ¢ dos sistemas com retardo de transporte. O Capitulo 7 apresenta de compensagio por avango de fase, por atraso de fase ¢ por atraso e avango de fase pelo método das raizes, além de discutir as técnicas de compensagiio em série e em paralelo,z Preféclo © Capitulo 8 traz informagdes basicas sobre a anslise de resposta em freql@ncia. Os diagramas de Bode, 0s diagramas polares,o critério de estabilidade de Nyquist e a resposta em freqiténeia de malha fechada sio discutidos nesse capitulo, que inclui o uso do MATLAB para obter diagramas de resposta em frequéncia. 0 Capitulo 9 trata das técnicas de compensagio usando métodos de resposta em freqiiéncia, em especial o dia- grama de Bode pata o projeto de compensagio por avango de fase, por atraso de fase € por atraso ¢ avango de fase. © Capitulo 10 aborda os controles PID bésico ¢ modificado e apresenta a ferramenta computacional (MATLAB) para a obtengéo da melhor opgao de valores de pardimetros de controladores que satisfagam as ‘condigées de caracteristicas de resposta em degrau. Em seguida, discute os sistemas de controle com dois graus de liberdade, Depois, traz o estudo do projeto de sistemas de controle com alto desempenho que segue uma entrada em degrau, rampa ou aceleragio sem a constante de erro estacionério, O método de alocagio de zeros € utilizado para obter esse desempenho. ‘© Capitulo 11 apresenta uma andlise basica dos sistemas de controle no espago de estados, além dos conceitos de controlabilidade e observabilidade. Além disso, discute a transformagao de modelos de sistemas (do modelo de fungées de transferéncia ao modelo no espaco de estados e vice-versa) com 0 MATLAB. O Capitulo 12 comega com a técnica de projeto de alocagao de pélos e segue com 0 projeto de observadores no espago de estados. $0 abordados os observadores de estado de ordem plena e de ordem minima e dis- cutidos em detalhes os projetos de servossistemas do tipo 1 e os projetos de sistemas reguladores com observadores e de sistemas de controle com observadores. Por fim, discute sobre sistemas reguladores quadraticos 6timos Neste livro, os conceitos bésicos envolvidos sao enfatizados ¢ os argumentos matemiéticos sto evitados na ‘medida do possivel na apresentagao das matérias, Demonstragées matemiéticas sao fornecidas medida que contribuem para a compreensio do tema apresentado. Todo 0 material ¢ organizado visando a um desen- volvimento gradual da teoria de controle, Ao longo do livro, exemplos cuidadosamente selecionados sio apresentados em pontos estratégicos, para que o estudante compreenda a importncia da matéria estudada. Além disso, varios exercicios resolvidos (Problemas do tipo A) sio apresentados no final de cada capitulo, com excegaio do Capitulo 1, Esses exerci- cios constituem uma parte importante do texto. Dessa maneira,cabe ao estudante estudar cuidadosamente esses problemas para compreender bem a matéria. Hé também muitos problemas (sem a solugo) com vérios graus de dificuldade (Problemas do tipo B), que poderao ser feitos fora da sala de aula ov dados na prova, Quero expressar meus sinceros agradecimentos aos professores Athimoottil V. Mathew (Rochester Institute of Technology), Richard Gordon (Universidade do Mississippi), Guy Beale (Universidade George Mason) e Donald T. Ward (Universidade A & M do Texas), que fizeram valiosas sugest6es no estagio inicial do processo de revisio, e aos revisores que deram varios comentérios construtivos. Agradego também aos meus primeiros alunos, que resolveram muitos dos problemas deste livro. Katsuhiko OgataIntroducao aos Sistemas de Controle INTRODUCGAO O controle automético tem desempenhado um papel fundamental no avango da engenbaria e da ciéncia, ‘Algm da extrema importancia em sistemas de vefculos espaciais sistemas de direcionamento de misses, sis- S=mas robsticos e similares, o controle automitico tem se tornado de grande importncia e parte integrante #5 modernos processos industriais e de produgao, Por exemplo,o controle automético é essencial no controle ‘Bamérico de méquinas-ferramentas nas indastrias manufatureiras, no projeto de sistemas de piloto autométi- 9 na indistria aeroespacial e no projeto de carros e caminhdes na indistria automotiva. E essencial tam- fim em operagies industriais, como o controle de pressio, de temperatura, de umidade, de viscosidade e de ‘220 nos processos industriais ‘Como 0s avangos no controle automitico, na teoria na pratica, vem produzindo meios para otimizar 0 “Sesempenho dos sistemas dindmicos, melhorar a produtividade, diminuiro trabalho érduo de virias rotinas de leperacdes manuais repetitivas, entre outros, maioria dos engenheiros e dos cientistas devem ter agora bons ‘conhecimentos nessa rea, Revisdo histérica. © primeiro trabalho significativo de controle automético foi o regulador centrifugo ‘sonstruido por James Watt para o controle de velocidade de uma méquina a vapor, no século XVIII. Outros ‘abalhos importantes nos primeiros estagios do desenvolvimento da teoria de controle se devem a Minorsky, Hazen e Nyquist, entre muitos outros. Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores autométicos para pi- ‘ptagem de embarcagdes e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equagdes di enciais que descrevem o sistema. Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para ‘determinagio da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na resposta de malha aberta a excitages senoidais estacionérias, Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servomecanismos para sistemas de controle de esigio,discutiu 0 projeto de servomecanismos a relé, capaz.de acompanhar de perto uma variagdo de entrada, Durante a década de 40, métodos de resposta em freqincia (especialmente os métodos com base nos dia- sgramas de Bode) tornaram possivel aos engenheiros projetar sistemas de controle linear de malha fechada que ‘satisfizessem o desempenho requetido. Do final da década de 40 ao inicio da de 50,0 método de lugar das raizes, ‘gragas a Evans foi plenamente desenvolvido. Os métodos de resposta em freqiiéncia e de lugar das raizes, os quais sio a esséncia da teoria eldssica de controle, conduziram a sistemas que sio estaveis e satisfazem a um conjunto de condigées de desempenho zelativamente arbitrérias. Esses sistemas so, em geral, aceitéveis, mas nio sio Gtimos no sentido estrito desse termo. Desde o final da década de 50, a énfase nos problemas com projetos de controle foi deslocada do pro- jeto de um dentre muitos sistemas que funcionam para o projeto de um sistema que seja timo em um aspecto relevante.al Engenharia de Controle Moderne A medida que os sistemas modernos com muitas entradas e safdas se tornam mais e mais complexos, a deserigio de um sistema de controle moderno requer um grande nimero de equagdes. A teoria clissica de con= trole, que trata somente de sistemas com uma entrada e uma safda, tomou-se insuliciente para sistemas com miiltiplas entradas e saidas.A partir de 1960, uma vez. que a disponibilidade dos computadores digitais possi- bilitou a andlise de sistemas complexos diretamente no dominio do tempo, a teoria de controle moderno,com base na andlise e na sintese de dominio de tempo com o emprego de varidveis de estado, foi desenvolvida para lidar com a crescente complexidade dos sistemas modernos e scus rigorosos requisitos relativos & precisio, 2 importancia e ao custo em aplicagdes militares, espaciais e industriais. Entre o perfodo de 1960 1980, 0 controle étimo de sistemas deterministicos e estocésticos, bem como o controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foram amplamente pesquisados. De 1980 em diante, os desenvolvimentos na teoria de controle moderno se voltaram para o controle robusto,o controle FL. € t6picos associados. Agora que os computadores digitais se tomaram mais baratos ¢ compactos, cles sio utilizados como parte in- tegrante dos sistemas de controle. Recentes aplicagdes da teoria de controle moderno inctuem sistemas voltados ‘a outras éreas,além da engenharia, como sistemas biol6gicos, de biomedicina, econdmicos e socioeconémicos. Definigdes. Antes de discutirmos os sistemas de controle, & necessério que seja definida uma termi- nologia bésica Variével controlada e variével manipulada. A variavel controlada é a grandeza ou a condi¢ao que é ‘medida e controlada. A varidvel manipulada 6 a grandeza ou a condigao modificada pelo controlador, de modo que afete 0 valor da variével controlada, Normalmente, a variavel controlada é a saida do sistema. Controlar significa medir o valor da variavel controlada do sistema e utilizar a variével manipulada ao sistema para cor- rigir ou limitar os desvios do valor medido a partir de um valor desejado. No estudo da engenharia de controle, é preciso definir termos adicionais que sio necessérios a descrigao dos sistemas de controle. Sistemas a controlar ou plantas. Um sistema a controlar pode ser parte de um equipamento ou ap nas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada operagio. Neste livro,denominaremos de sistema a controlar qualquer objeto fisico a ser controlado (como um componente mecanico, um forno, um reator quimico ou uma espagonave). Processos. O dicionatio Merriam-Webster define um processo como uma operagio natural de progresso continuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de modificagées graduais que se sucedem umas as outras de modo relativamente estavel, avancando em diregao a determinado resultado ou objetivo; ou uma operagio continua progressiva, artificial ou voluntéria, que consiste em uma série de ages ou movimentos con- trolados,sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou resultados Neste livro, designaremos proces- 50 toda operacio a ser controlada. Entre os exemplos esto os processos quimicos, econdmicos ¢ biolbgicos Sistemas. Um sistema é a combinagao de componentes que agem em conjunto para atingir determina- do objetivo. A idéia de sistema nao fica restrita apenas a algo fisico. O conceito de sistema pode ser aplicado a fendmenos abstratos dindmicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referir a sistemas fisicos, biol6gicos, econdmicos € outros. Distirbios. Um distirbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varidvel de saida cde um sistema, Se um distirbio for gerado dentro de um sistema, cle sera chamado de distirbio interno, enquanto .quele getado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema, um distirbio externo Controle com realimentagao. Controle com realimentago ou de malha fechada refere-se a uma opera~ ‘go que, na presenga de distirbios, tende a diminuir a diferenca entre a saida de um sistema e alguma entra- da de referéncia e atua com base nessa diferenga. Aqui, serdo considerados apenas distiirbios nao previsiveis, uma vez que disttrbios conhecidos ou previsiveis podem sempre ser compensados no sistema. 1.2 EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLE Nesta segilo, apresentaremos varios exemplos de sistemas de controle, Sistema de controle de velocidade. _O principio basico de um regulador Watt de velocidade para um motor esté ilustrado no diagrama esquematico da Figura 1.1.A quantidade de combustivel fornecia ao motor 6 ajustada de acordo com a diferenga entre a velocidade esperada e a velocidade efetiva do motor.Geptulo 1 / Introdugao aos Sistemas de Controle Gitindro epottocia ae “a Cy pa TH ue Aber Valvala de comtole 11 Sistema de controle de velocidade, A seqtiéncia de agdes pode ser estabelecida da seguinte maneira: 0 regulador de velocidade é ajustado de que, a velocidade desejada, nao haja fluxo de leo sob pressiio em ambos os lados do interior do cilin- ide poténcia. Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado, devido a um distirbio, entio a diminuigio forca centrifuga do regulador de velocidade faz.com que a vilvula de controle se mova para baixo, fornece! ‘mais combustivel, e a velocidade do motor aumente até atingir o valor desejado. Por outro lado, se a ve~ Sdade do motor aumenta acima do valor desejado, ento o aumento na forga centrifuga do regulador de dade faz com que a valvula de controle se desloque para cima, Isso diminui 0 suprimento de combustivel, Nelocidade do motor € reduzida até atingir o valor esperado. ‘Nesse sistema de controle de velocidade, a planta (sistema a controlar) € 0 motor e a varivel contro- Ea velocidade do eixo do motor. A diferenca entre a velocidade desejada e a velocidade real é 0 sinal sro. O sinal de controle (a quantidade de combustivel) a ser aplicado & planta (motor) é 0 sinal atuante, jeza externa que perturba a varidvel controlada ¢ o distirbio. Uma mudanga inesperada na carga idistirbio. Sistema de controle de temperatura. A Figura 1.2 mostra um diagrama esquemitico de controle de aura de um forno elétrico. A temperatura do forno elétrico é medida por um termometro, que é um tivo anal6gico. O sinal anal6gico de temperatura é convertido em sinal digital por um conversor A/D ico-digital). O sinal digital obtido é fornecido ao controlador por meio de uma interface. Esse sinal (€ comparado com uma temperatura programada de referéncia ¢, se houver alguma divergéncia (erro), ador envia um sinal ao aquecedor, por meio de uma interface, um amplificador e um relé,fazendo com 'S temperatura do forno atinja o valor desejado. ‘Termimeto Convenor a Intestace Ae. J Amplitcador|-«4 Inertice = Aquecstor 12 Sistema de controle de temperatura.