CINETICA DEL SOLIDO SEPTIEMBRE DE 2014

1.1 Introduccin

1.2 Marco terico

1.2.1 segunda ley de newton

3
1.2.2 cuerpos rgidos
1.2.3 centro de gravedad

1.3 Ecuaciones de movimiento

1.3.1 traslacin
1.3.1.1traslacin rectilnea (sistema cartesiano x e y)

1.3.1.2traslacin curvilnea
1.3.2 rotacin
1.3.2.1 rotacin con respecto a un eje fijo
1.3.2.2 movimiento plano general

1.4 Cuadro comparativo entre cintica de la partcula y cintica del solido

1.5 Aplicaciones

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INTRODUCCION

La cintica del solido rgido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas actuantes
sobre un cuerpo supuesto rgido, la forma y la masa de este y el movimiento originado.
Abordaremos este estudio considerando que un slido rgido est compuesto de un gran
nmero de partculas para lo cual emplearemos dos ecuaciones, = , que relaciona la
resultante de las fuerzas externas con la aceleracin del centro de masas G del sistema de
partculas, y MG = G, que relaciona el momento resultante de las fuerzas externas con el
momento angular del sistema de partculas respecto a G. Adems la derivada temporal del
momento angular G respecto al centro de masases igual al producto del momento de
inercia msico centroidal por la aceleracin angular del cuerpo.

El principio de DAlembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas actuantes sobre
un cuerpo rgido equivalente a un vector aplicado en el centro de masas y un par de
momento . Este principio complementa la definicin de la segunda ley de Newton. El cual
consiste en agregar al sistema dinmico una fuerza inercial, logrando con esta que el este
sistema est en equilibrio, donde este equilibrio se le conoce como Equilibrio Dinmico.

Segn el Principio de equilibrio dinmico de D'Alambert, en todo sistema, la suma de todas

las fuerzas que actan sobre l, incluidas las inerciales, ha de ser igual a cero.

Caractersticas de las fuerzas de inercia.

Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que es igual a
la fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza igual a la
fuerza de inercia, ese cuerpo estar en equilibrio dinmico respecto a dicho sistema.
La fuerza centrfuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.

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SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA DINMICA

La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos dice que la
fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin que adquiere dicho
cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de manera que podemos
expresar la relacin de la siguiente manera:

Esta relacin establece por completo la formulacin de la segunda ley de Newton. Tanto la
fuerza como la aceleracin son magnitudes vectoriales, es decir, tienen, adems de un
mdulo, una direccin y un sentido. De esta manera, la Segunda ley de Newton debe
expresarse como:

Esta expresin de la Segunda ley de Newton es vlida para cuerpos cuya masa sea
constante.

Para dos objetos de la misma masa, cuanto mayor sea la fuerza

que les comuniquemos mayor ser la aceleracin producida.

Del mismo modo, la aceleracin ser inversamente proporcional a

la masa. Para una misma fuerza, un objeto pesado se acelerar
menos que uno ligero.

Si la masa varia, como por ejemplo un cohete que va

quemando combustible, en este caso la relacin =
ya no es vlida. Podemos generalizar la Segunda ley de
Newton para que incluya el caso de sistemas en los que
pueda variar la masa. Para generalizar primero vamos a
definir una magnitud fsica nueva que corresponde a la cantidad de movimiento (p), que se
define como el producto de la masa de un cuerpo por su velocidad, es decir:

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La cantidad de movimiento tambin se conoce como momento lineal. Es una magnitud

vectorial y, en el Sistema Internacional se mide en Kg.m/s. En trminos de esta nueva
magnitud fsica, la Segunda ley de Newton se expresa de la siguiente manera:

La Fuerza que acta sobre un cuerpo es igual a la variacin temporal de la cantidad

de movimiento de dicho cuerpo, es decir:

De esta forma incluimos tambin el caso de cuerpos cuya masa no sea constante.
Para el caso de que la masa sea constante, recordando la definicin de cantidad de
movimiento y que como se deriva un producto tenemos:

(. )
= = +

Como la masa es constante =0 y recordando la definicin de aceleracin, nos

queda

CUERPOS RGIDOS

Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no se deforma, se supone que la mayora
de los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Dentro de lo que son los
cuerpos rgidos se estudia el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rgido y ver
como reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente ms simple. Este
anlisis se basa en la suposicin fundamental de que el efecto de una fuerza dada sobre un
cuerpo rgido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su lnea de accin.
Por tanto, las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido pueden representarse por vectores
deslizante.

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CENTRO DE GRAVEDAD

El centro de gravedad es el punto de aplicacin de la resultante de todas

las fuerzas de gravedad que actan sobre las distintas partculas que constituyen al cuerpo,
de tal forma que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante aplicada en el
centro de gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las masas
materiales que constituyen dicho cuerpo.
El . . de un cuerpo no corresponde necesariamente a un punto material del cuerpo. As, el
. . de una esfera hueca est situado en el centro de la esfera que, obviamente, no
pertenece al cuerpo.

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TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, todas sus partculas tienen la misma
aceleracin lineal adems, = 0 en donde la ecuacin de movimiento de rotacin
aplicada en el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea, MG= 0.

Traslacin rectilnea (sistema cartesiano x e y)

Cuando un cuerpo se somete a traslacin rectilnea, todas sus partculas viajan a lo largo de
trayectorias de lnea recta paralelas. El diagrama de cuerpo libre y los diagramas cinticos
se muestran en la figura como: = , solo m( ) se muestra en el diagrama cintico

Como: IG = 0 , solo maG queda sealado

= ( )

= ( )

Adems se puede sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo,
en cuyo caso el momento de maG debe de tomarse en cuenta.

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Ejemplo:

Si se elige el punto A, que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de maG, es

aplicable la siguiente ecuacin de momento:

MA= (Mk) : MA = (m ) d

Aqu la suma de, los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con respecto
a A ( MA, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de m , con respecto a A ((MK),
diagrama cintico)

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Traslacin curvilnea

Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin curvilnea, todas sus partculas viajan a lo
largo de trayectorias de curvas paralelas. En un anlisis, con frecuencias es conveniente
utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa
de cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en las direcciones normal y
tangencial a la trayectoria del movimiento son:

n= m ( ) n

t=m ( ) t

G=0
Diremos pues que (aG )t y (aG )n representan, respectivamente, las magnitudes de las
componentes de la aceleracin tangencial y normal del punto G.

Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, entonces es necesario tener
en cuenta los momentos, (MK) B de las dos componentes m ( )n Y m ( ) t, con respecto
a este punto, de acuerdo con el diagrama cintico, h y e representa las distancias
perpendiculares (o brazos de momento) de B a las lneas de accin de los componentes.
Por consiguiente, la ecuacin de momentos requeridos es:

B = (K) B B =[( ) [( )]]

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Los aspectos de rotacin son provocados por un momento M, se determinara ahora los
efectos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto al eje z que pasa por el punto P.

( ) =

Expresamos en trminos de la aceleracin angular y la velocidad angular .

( ) = [ + ( ) 2 ( )]

El ltimo trmino es cero, ya que Expresando los vectores con componentes cartesianas
y efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos

(MP )i k = mi {(xi + yj) [(aP )x i + (aP )y j] + (xi + yj) [k (xi + yj)]}

(MP )i k = mi [y(aP )x + x(aP )y + x 2 + y 2 ]k

(MP )i = mi [y(aP )x + x(aP )y + x 2 + y 2 ]

Haciendo e integrando con respecto a toda la masa del cuerpo, obtenemos

la ecuacin resultante de momento

MP = ( y dm) (aP )x + ( x dm) (aP )y + ( r 2 dm)

m m m

Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar
el centro de masa del cuerpo con respecto a , ya que = y = .
La ltima integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al
eje , esto es = 2 . As,

MP = ym(aP )x + xm(aP )y + IP

si el punto coincide con el centro de masa para el cuerpo. Si este es el caso, entonces
= = 0, y por tanto

MG = I G

Tambin puede ser rescrita en trminos de las componentes y de y el momento

de inercia del cuerpo. Si el punto de los ejes paralelos, = + ( 2 + 2 ).
Sustituyendo, obtenemos:

= [( ) + ] + [( ) + ] +

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Puede ser expresada en trminos de como

aG = aP + r 2 r

Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes i y resultan

las dos ecuaciones escalares

(aG )x = (aP )x y x2

(aG )y = (aP )y x y2

A partir de estas ecuaciones, [(aP )x + y] = [(aG )x x2 ] y [(aP )y + x] = [(aG )y +

y2 ].

Simplificando obtenemos:

MP = ym(aG )x + xm(aG )y + IG

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con respecto al punto , resultan
ser equivalentes a la suma de los momento cintico de , en otras palabras, cuando
son calculados los momentos cinticos, ( ) , los vectores ( ) ( ) , son
tratados como vectores deslizables; esto es, pueden actuar en cualquier punto a lo largo
de su lnea de accin. Entonces podemos escribir la ecuacin en una forma ms general
como:
MP = (k )P

Para resumir este anlisis pueden escribirse tres ecuaciones escalares

independientes para describir el movimiento plano general de un cuerpo rgido
simtrico.

Fx = m(aG )x Fy = m(aG )y

MG = I G O MP = (k )P

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Rotacin con respecto a un eje fijo

Considere el cuerpo rgido mostrado en la figura, el cual esta constreido a girar en el plano
vertical con respecto a un eje fijo perpendicular a la pgina y que atraviesa el pasador
ubicado en O. La velocidad angular y la aceleracin angular son causadas por el sistema
fuerza externa y momento de par que actan sobre el cuerpo. Como centro de masa G del
cuerpo se mueve en una trayectoria circular, aceleracin de este punto est a mediante sus
componentes tangencial normal. La componente tangencial de aceleracin tiene magnitud
de ( ) = debe actuar en una direccin que sea constante con la aceleracin angular
del cuerpo. La magnitud de la componente normal de aceleracin es Esta componente
es ( ) = 2 . Esta componente est dirigida siempre desde el punto G hasta el punto 0,
independientemente de la direccin de .

Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran la figura. El peso del
cuerpo, W,= mg, y en el pasador estn incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya que
representan las fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes ( ) y
( ) mostradas en el diagrama cintico, estn asociadas con las componentes tangencial
y normal de aceleracin del centro de masa del cuerpo. Estos vectores actan en la misma
direccin que las componentes de aceleracin y tienen magnitudes de ( ) y ( )
respectivamente. El vector actua en la misma direccin que y tiene la magnitud de
, donde es el momento de masa del cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular
a la pgina y que pasa por G. A a partir de la derivacin, las ecuaciones de movimiento que
se aplican al cuerpo pueden ser escritas en 1a forma

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= ( ) = 2

= ( ) =

La ecuacin de momentos tambin puede ser reemplazada por una suma de momentos con
respecto al pasador O, el cual resulta una interesante relacin:

2
O = ( ) = + (mr ) r = ( + mr )

at = r an = r 2

Pero segn el teorema de Steiner, es + 2 = donde representa el momento de

inercia del cuerpo respecto al eje fijo. Por lo tanto, podemos escribir:

O =

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El cuerpo rgido mostrado en la gura est sometido a un movimiento plano general causado
por la fuerza (movimiento de traslacin) y el momento de par aplicados externamente
(movimiento de rotacin). Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se
muestran en la gura. Al elegir, como se muestra, un sistema coordenado inercial x, y, las
tres ecuaciones de movimiento pueden ser escritas como

= ( )

= ( )

En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algn punto
P diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la
suma de momentos.

Cuando se usan en este sentido ms general, las tres ecuaciones del movimiento son

= ( )

= ( )

= ( )

Aqu ( ) representa la suma de momentos de y (o sus componentes) con

respecto a P segn son determinados por los datos que aparecen en el diagrama cintico.

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CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINTICA DE LA PARTCULA Y

CINTICA DEL SOLIDO

Cintica Del Solido Cintica De La Partcula

Estudia las relaciones existentes entre las fuerzas, La forma del cuerpo, as como la ubicacin exacta
la forma y la masa y el movimiento que se de los puntos de aplicacin de las fuerzas no se
produce. toman en cuenta.

El planteamiento esta considerar a los cuerpos El cuerpo puede considerarse como una partcula,
rgidos conformados por una nmero de esto es, que su masa podra concentrarse en un
partculas. punto.

En un cuerpo rgido se toma en cuenta el efecto En un cuerpo real, incluimos cuerpos tan grandes
de rotacin ocasionada por una fuerza alrededor como un automvil, un cohete o un aeroplano se
de un punto o eje. ignoran el efecto de una rotacin del cuerpo.

El momento de inercia es aquel que mide la

resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular,
al igual que la masa resiste a una aceleracin.

=
=

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APLICACIONES
1. El avin de propulsin a chorro tiene una masa de 22 Mg y un centro de masa
en G. Si se sujeta un cable de remolque en la parte superior de la rueda de
nariz y ejerce una fuerza de T=400N como se muestra, determinar la
aceleracin del avin y la reaccin normal en la rueda de nariz y en cada una
de las ruedas de alas localizadas en B. Ignore la fuerza ascensional de las
alas t la masa de las ruedas.

200N cos30 = 22x103

= 0.01575m/s2

NA + 2NB 400Nsen30 =0
NA + 2NB = 200N..( 1)
G = -400Ncos30 (0.4m)- NA (6m)+ 400N sen30+ 2NB (3m) = 0
NA - NB = 142.26 N ..(2)
De (1) y (2)
NA = 72.1KN
NB = 71.96KN

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2. El camin montacargas pesa 2250 lb y se usa para levantar una caja de peso
W= 2500 lb. Si se sabe que el camin est en reposo, determine.
a) La aceleracin de la caja hacia arriba para la cual las reacciones en las ruedas
traseras B son cero.
b) L a reaccin correspondiente en cada una de las ruedas delanteras A.

a) Calculamos la aceleracin de la caja

=( MK )A

2500lb(3ft) - 2250lb(4ft) = - maG (3ft)

7500lb.ft-9000lb.ft =- 2500 lb aG
32.2lb/s2
aG = 6.44 ft/s2

b) Hallamos la reaccion en A

= maG

2NA- 2500lb- 2250lb = maG

2NA 4750lb = 500 lb
2NA = 5250lb ; NA = 2625 lb
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3. La masa del disco es de 20 Kg y en el principio gira en el extremo del puntal a una

velocidad angular de w= 60 rad/s. Si luego se coloca contra la pared donde el
coeficiente de friccin cintica es uk = 0.3, determinar el tiempo requerido para que
se detenga el movimiento Cul es la fuerza en el puntal BC durante ese tiempo?

D.C.L

FX = m(aG)x ; FCB sen30 - NA = 0

0.5 FCB = NA (1)

FY = m(aG)Y ; FCBcos30 + Ff 20(9.81)N=0

Ff = 0.3NA
FCBcos30+ 0.3 NA = 196.2 N (2)

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MB = IB

1
0.3NA (0.15m)= 2[20kg(0.15m)2 ]

0.045NAm =0.225kgm2
NA = 5kgm ..(4)
REEMPLAZANDO EN (1) SE TIENE
FCB = 10kgm . (3)

REEMPLAZANDO (1) Y (4) EN (2)

(10kgm + 0.3* 5kgm) =196.2N

= 19.3rad/s2 ; NA = 96.6N ; FCB =193N

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4. La rueda de 150kg tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa O de

Ko = 250 mm.Si gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad
angular de w= 1200 rev/min en el instante en que se aplican las fuerzas de tensin
TA= 2000N y TB= 1000N a la banda de frenado en A y B determine el tiempo
requerido para detener la rueda.

D.C.L

El momento de inercia Io = m (KO)2 sobre su centro de mas a es

IO = 150(0.25)2kgm2
IO = 9.375kgm2

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Mo = IO
1000N(0.3m)-2000N(0.3m) = 9.375kgm2
= 32 rad /s2
por cinemtica tenemos
= 125.66rad/s

0 = 125.66 rad/s + (-32rad/s2)t

t= 3.93 s
5. En la Fig. el gancho de frenaje del avin de 14000lb ejerce la fuerza F y ocasiona
que el avin desacelere a 6g.Las fuerzas horizontales ejercidas por las ruedas de
aterrizaje son insignificantes. Determine Fy las fuerzas normales ejercidas sobre las
ruedas.

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SOLUCIN:

DCL

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6 . El buque pesa 4(106) lb y su centro de gravedad est en G .Se utilizan dos

remolcadores cuyo peso se ignora para hacerlo virar .Si cada remolcador lo empuja
con una fuerza T = 2000 lb determine la aceleracin angular de centro de gravedad
G y su aceleracin angular .Su radio de giro con respecto a su centro de gravedad
es KG = 125 pies .Ignore la resistencia del agua.

DCL

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El momento de inercia de la nave sobre su masa ser

7. El volante de 50kg tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa KO =

250 mm.Gira a una velocidad angular constante de 1200rev/min antes de aplicar el
freno .Si el coeficiente de friccin cintica entre la balata B y el borde de la rueda es
uk = 0.5 y se aplica una fuerza P= 300N a la manivela del mecanismo de frenado,
determine el tiempo requerido para detener la rueda.

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 CINETICA DEL SOLIDO SEPTIEMBRE DE 2014

DCL

El momento de inercia del volante alrededor de su centro es

POR CINEMATICA TENEMOS

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