InfoPLC Net COM S7-300 RobotABB

UNIVERSIDADCARLOSIIIDEMADRID
ESCUELAPOLITCNICASUPERIOR
Dpto.INGENIERADESISTEMASYAUTOMTICA
IMPLEMENTACIN DE LAS COMUNICACIONES

PC-AUTMATA-ROBOT MEDIANTE INTERFAZ
ETHERNET INDUSTRIAL
PROYECTO FIN DE CARRERA
INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL: ELECTRNICA
AUTOR:MIGUELLVAROYUNTA
TUTOR:SANTIAGOMARTNEZDELACASA

Agradecimientos.

Enprimerlugaragradezcoamispadres,yamifamiliaengeneral,su
apoyodurantetodosestosaos.
Agradezco tambin la ayuda proporcionada por el tutor del

proyectoSantiagoMartnezdelaCasa,quesiempremeayudasacareste
proyecto adelante. Y tambin agradezco a mis compaeros Dani y Sito,
que me proporcionaron material para realizar este proyecto y con los
cualeslacarrerasehizomsamena.
Graciasatodos.

ndice.
ndice.
ndice.
1. INTRODUCCIN 1
1.0. Motivacin del proyecto 2
1.1. Objetivos 2
1.2. Estructura de la memoria 3
2. ESTADO DEL ARTE DE LAS COMUNICACIONES INDUSTRIALES.
2.0. Funciones de las redes de comunicacin 6
2.1. Niveles de comunicacin en una red industrial 7
2.2. Sistemas Distribuidos de Tiempo Real 9
2.3. Ethernet Industrial 10
2.4. Buses de campo 14
2.4.1. Caractersticas y mbitos de aplicacin 14
2.4.2. Arquitecturas de comunicacin 16
2.4.3. Buses de campo estandarizados 19
2.5. El bus de campo PROFIBUS 23
2.6. El bus de campo WORLDFIP 25
2.7. El bus de comunicaciones CAN 28
2.8. Buses y protocolos en Domtica e Inmtica 30
2.9. Otros tipos de comunicacin 33
2.10. Situacin actual y tendencias 36

ndice.
3. DESCRIPCIN DEL SISTEMA 39
3.0. Condiciones de partida 40
3.1. Descripcin del hardware utilizado 42
3.1.1. PC 42
3.1.2. Autmata Siemens S7 314C 43
3.1.3. Controlador IRC5 de robot ABB IRB 2400 45
3.1.4. Cable de red Ethernet RJ45 47
3.2. Descripcin del software utilizado 49
3.2.1. Step7 Simatic Manager 49
3.2.2. Lenguaje RAPID para la programacin del robot 53
3.2.3. Wincc (Windows Control Center) 54
4. DESARROLLO DEL PROYECTO 57
4.1. Comunicacin PC autmata 58
4.1.1. Objetivo, arquitectura y diagrama de flujo 58
4.1.2. Configuracin y programacin en Wincc

Creacin de variables 60
4.1.3. Creacin de pantallas y uso variables en WinCC 70
4.1.4. Configuracin y programacin en Simatic Manager

Creacin de la red Ethernet 82
ndice.
4.2. Comunicacin autmata robot 92
4.2.1. Objetivo, arquitectura y diagrama de flujo 92
4.2.2. Conexin del robot a la red Ethernet.

Creacin de enlace TCP 95
4.2.3. Envo y recepcin de datos 102
4.2.3.1. Autmata. Programacin en Step7 102
4.2.3.2. Robot. Programacin RAPID. Sockets 117
4.3. Integracin en el sistema PC-autmata-robot 121
4.3.1. Esquema de conexiones del sistema 121
4.3.2. Diagramas de flujo 122
4.3.3. Ejemplo de aplicacin SCADA 126
5. CONCLUSIONES 133
6. TRABAJOS FUTUROS 136
7. BIBLIOGRAFA 138
ndicedefiguras.
ndicedefiguras.
ndicedefiguras.
CAPTULO1:INTRODUCCIN
Figura1.1.Esquemadelaaplicacindesarrollada.2
CAPTULO2:ESTADODELARTEDELASCOMUNICACIONESINDUSTRIALES
Figura2.1.Jerarquadecomunicacionesindustriales..7
Figura2.2.LapilaOSI8
Figura2.3.EjemplodearquitecturadeunSCD..10
Figura2.4.EjemplodearquitecturadeunaredEthernet..13
Figura2.5.Interaccincliente/servidortpica.18
Figura2.6.PerfilesdeprotocolosPROFIBUS23
Figura2.7.EjemplodeestructurafsicadeunaredWorldFIP.26
Figura2.8.Esquemadeconexiones;interfazIndustrialEthernetyMPI..34
CAPTULO3:DESCRIPCINDELSISTEMA
Figura3.1.Diagramadebloquesdelsistema..40
Figura3.2.PCSCADA..42
Figura3.3.PuertosdecomunicacindelPC.42
Figura3.4.AdaptadorUSBaMPI.43
Figura3.5.AutmataSiemensS7314C43
Figura3.6.SwitchIndustrialEthernetSCALANCEX20844
Figura3.7.ControladorIRC5;PuertoEthernetexterno(servicio).46
Figura3.8.ControladorIRC5;PuertoEthernetinterno(redLAN).46
Figura3.9.RobotABBIRB2400.47
Figura3.10.Dimensionesdelrobot47
Figura3.11.CableEthernet,conectoresRJ45.47
Figura3.12.Cabledirecto;Distribucin568A.48
Figura3.13.Cabledirecto;Distribucin568B.48
Figura3.14.FlexPendantdelControladorderobotIRC5.53
Figura3.15.EstructuratpicadeunaaplicacinRAPID.54
ndicedefiguras.
CAPTULO4:DESARROLLODELPROYECTO
Figura4.1.ComunicacinPCAutmata..58
Figura4.2.ArquitecturadecomunicacinPCAutmata.59
Figura4.3.DiagramadeflujodelacomunicacinPCAutmata59
Figura4.4.CreacindeunproyectomonopuestoenWinCC60
Figura4.5.AdministradordevariablesenWinCC.61
Figura4.6.AgregardriverdecomunicacindeWinCC.61
Figura4.7.InterfacesdecomunicacindeldriverSimaticS7ProtocolSuite62
Figura4.8.CreacindeunanuevaconexinporIndustrialEthernet.62
Figura4.9.PropiedadesdelanuevaconexinEthernetcreada.63
Figura4.10.ParmetrosdelaconexinporIndustrialEthernet63
Figura4.11.CreacindevariablesenIndustrialEthernet..64
Figura4.12.EstablecimientodelaspropiedadesdelavariableEthernetcreada.65
Figura4.13.Direccionamientodelavariable..66
Figura4.14.VariablesutilizadasenlacomunicacinporIndustrialEthernet..67
Figura4.15.CreacindeunanuevaconexinMPI..68
Figura4.16.PropiedadesdelaconexinMPI..68
Figura4.17.ParametrizacindelenlaceMPI69
Figura4.18.VariablesdelaconexinMPI.69
Figura4.19.PropiedadesdelavariableMPI.70
Figura4.20.AbrireleditordepantallasGraphicsDesigner..71
Figura4.21.PantalladeiniciodelSCADA72
Figura4.22.PaletadeobjetosdelGraphicsDesigner72
Figura4.23.ConfiguracindelbotnACCEDER.73
Figura4.24.AsistenteparasalirdeRuntime73
Figura4.25.AjustedeprogramasejecutadosaliniciarlaRuntime.74
Figura4.26.Pantalladeseleccindeoperacin74
Figura4.27.Asistentedinmicoparaactivar/desactivarbit.75
ndicedefiguras.
Figura4.28.Seleccindelmomentodeactivacindelevento75
Figura4.29.Seleccindelaaccinaejecutartrasevento.76
Figura4.30.Seleccindelbit..76
Figura4.31.Pantalladediagnsticodelascomunicaciones.77
Figura4.32.SeleccindelobjetoVistadeestado.77
Figura4.33.ConfiguracindeimgenesdelobjetoVistadeestado78
Figura4.34.Visualizacindelestadodelascomunicaciones78
Figura4.35.PantallademanejodevariablesEthernet.79
Figura4.36.Bloquederecepcindedatosenelautmata..80
Figura4.37.Animacindeimgenesdelatareaejecutadaporelrobot.80
Figura4.38.Configuracindetextosdescriptivosdelatareaejecutadaporelrobot81
Figura4.39.Bloqueparaelenvodedatosdesdeelautmata..81
Figura4.40.SeleccindelatarjetaEthernetdelPCcomointerfaz..82
Figura4.41.InsertarelautmataSIMATIC300.83
Figura4.42.Configuracinhardwaredelautmata83
Figura4.43.Insertarbastidordelautmata1/283
Figura4.44.Insertarbastidordelautmata2/284
Figura4.45.Configuracinhardwaredelautmata,FuentedeAlimentacin.84
Figura4.46.Configuracinhardwaredelautmata,CPU85
Figura4.47.Configuracinhardwaredelautmata,ProcesadordeComunicaciones86
Figura4.48.EditarestacinEthernet.87
Figura4.49.BuscarestacionesEthernetonline.87
Figura4.50.EstacionesEthernet..88
Figura4.51.InsertarunPCenlared..88
Figura4.52.Conjuntodeelementosinsertadosenlared..89
Figura4.53.AsociarPCaredEthernet89
Figura4.54.ConexinEthernetPC..89
Figura4.55.EstadoconexinEthernetPC.90
Figura4.56.ProtocoloTCP/IPEthernet90
Figura4.57.PropiedadesdelprotocoloTCP/IPenelPC..91
Figura4.58.ReddecomunicacinentreelPCyelautmata..91
Figura4.59.ComunicacinAutmataRobot92
Figura4.60.ArquitecturadecomunicacinAutmataRobot.93
Figura4.61.DiagramadeflujodelacomunicacinAutmataRobot.94
ndicedefiguras.
Figura4.62.Insertarequipoajeno(IRC5)95
Figura4.63.Vistadeloselementosquecomponenlared.95
Figura4.64.CreacindeinterfazIndustrialEthernetparaelIRC596
Figura4.65.AsociacindelIRC5alaredEthernet96
Figura4.66.AbrirherramientaNetPro.98
Figura4.67.CreacindeenlaceTCPparacomunicacinconautmata.99
Figura4.68.Seleccindeltipodeenlace99
Figura4.69.PropiedadesdelenlaceTCP.100
Figura4.70.DireccionesdeenlaceTCP.100
Figura4.71.SeleccindeinterfazSEND/RECEIVEparaelenlaceTCP.101
Figura4.72.HerramientadeconfiguracinderedNetpro.102
Figura4.73.GuardarycomplilarlaconfiguracindelNetpro..102
Figura4.74.Cambiodellenguajedeprogramacin.103
Figura4.75.EstructuradelprogramaStep7..103
Figura4.76.BloquesdelprogramaimplementadoenelS7106
Figura4.77.BloquesdelalibreraSIMATICNETCP.106
Figura4.78.Abrirconfiguracinhardwaredelautmata.107
Figura4.79.Configuracindelbyte10comomarcadeciclo.108
Figura4.80.Guardar,compilarycargarlaconfiguracinhardwareenelPLC..108
Figura4.81.PropiedadesdelenlaceTCPenelNetpro109
Figura4.82.ObtencindeparmetrosIDyLADDRdelenlaceTCP..109
Figura4.83.Tabladevariablescreada..116
Figura4.84.Bufferdeenvoyrecepcin;longitud1byte116
Figura4.85.Valoresdeestadoyforzadodelosdatoscomunicados116
Figura4.86.RecepcindedatosenelFlexPendantdelIRC5.117
Figura4.87.DiagramadeflujodelprogramaRAPID118
Figura4.88.Esquemadebloqueseinterfacesdecomunicacindelsistema121
Figura4.89.Esquemadeconexiones;interfazEthernetIndustrial122
Figura4.90.Diagramadeflujo;EnvodedatosPCControladordeRobot123
Figura4.91.Diagramadeflujo;EnvodedatosControladordeRobotPC...124
Figura4.92.Pantalla1delSCADAejemplo.127
ndicedetablas.
ndicedetablas.
ndicedetablas.
CAPTULO2:ESTADODELARTEDELASCOMUNICACIONESINDUSTRIALES
Tabla2.1.ModelosdeSistemasDistribuidos..17
Tabla2.2.RelacinestndaresbusesdecampoCENELECeIEC...19
Tabla2.3.Comparativadelosprincipalesbusesdecampo..20
Tabla2.4.Mediosfsicosdelasredesdomticas.30
CAPTULO3:DESCRIPCINDELSISTEMA
Tabla3.1.ParmetroscaractersticosdelcontroladorIRC5..45
CAPTULO4:DESARROLLODELPROYECTO
Tabla4.1.Variablesdeentradaysalida...125
Tabla4.2.DireccionesIPdelosdispositivosdered....125
Tabla4.3.Vistasdeestadodelproceso1/2..131
Tabla4.4.Vistasdeestadodelproceso2/2..132
Captulo1.Introduccin.
Captulo1:
Introduccin.
1.0. Motivacindelproyecto.
Todamquinadebesercontroladaporunserhumano.Paraelloesnecesarioel
intercambio de informacin entre la mquina y las personas. Esta transferencia de
informacin es posible a travs de las redes de comunicacin, siendo la
implementacindestaselmotivoprincipalquenosllevalarealizacindelpresente
proyecto.
En concreto, nos comunicaremos con un robot ABB mediante la red de

comunicacinEthernetIndustrialempleandounPCyunautmata.ElusodeEthernet
Industrialsedebe,apartedelasventajasqueaportacomosonbajocosteyrapidez,a
que es una red que no haba sido implementada previamente en el laboratorio del
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, ya que su uso en el entorno
industrialtodavanoestmuyextendido,aunquecadavezesmayor.
1.1. Objetivosdelproyecto.
El objetivo principal de este proyecto es la implementacin de una red de

comunicacinEthernetformadaporunPC,unautmataSiemensS7yelcontrolador
derobotABBIRC5.
La aplicacin desarrollada deber permitirnos una comunicacin en dos

sentidos, es decir, tanto desde el PC como desde el controlador del robot podrn
enviarseyrecibirsedatos.Enelesquemasiguientesemuestraestafuncionalidad:
ETHERNET ETHERNET
PC AUTMATA IRC5
Figura1.1.Esquemadelaaplicacindesarrollada.
Comoobjetivossecundariospodrannombrarselossiguientes:
ImplementarlacomunicacinPCAutmata.Desdeelordenador,medianteel
softwareWinCC,podremosconsultarelestadodeposicionesdememoriadel
autmata (lectura de datos) as como forzar valores en ste (escritura de
datos).
Implementar la comunicacin Autmata Controlador de Robot. Se

desarrollarn programas para hacer posible el envo y la recepcin de datos
desde ambos elementos. En el controlador de robot usaremos el lenguaje
RAPID y emplearemos sockets como canal de comunicacin, y el autmata lo
programaremosmedianteelsoftwaredeSiemensSIMATICManager.
Proporcionar al proyecto Manubuild la base para la creacin de un sistema

SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition). Desde la pantalla del PC
podremosvisualizarqutarearealizaelrobotentodomomento(recepcinde
datos),ascmoenviarinformacinalIRC5,enestecasoloqueseenvaesun
byte.
Crear una documentacin que sirva de base para desarrollar prcticas de

asignaturasenlasqueserequierecomunicacinexternaconlosrobotsABBIRB
1600yABBIRB2400.
1.2. Estructuradelamemoria.
El tema fundamental en torno al cual gira el presente proyecto es el de las

comunicacionesindustriales.Porello,enelCaptulo2seexponenconceptosbsicos
muyligadosaunareddecomunicacin,yserealizaunanlisisdelasituacinactualde
lossistemasdecomunicacinenlaindustria,explicandobrevementelascaractersticas
delasredesmsutilizadas.
En el Captulo 3 se detallan las especificaciones del hardware y del software

conelquesehatrabajadoparalarealizacindelproyecto.
3
EnelCaptulo4semuestrapasoapasoeldesarrollodelproyecto.Enprimer
lugar nos centraremos en la comunicacin PC Autmata, luego pasaremos a la
Comunicacin Autmata Robot, y por ltimo se tratar la integracin de los tres
elementosqueconstituyenelsistemadecomunicacinimplementado.
El Captulo 5 est dedicado a las conclusiones. En l se analiza si se han

cumplido los objetivos inicialmente propuestos, y se expone una conclusin sobre la
interfaz de comunicacin empleada (Ethernet Industrial). Tambin en este punto se
hablasobrelasdificultadesyproblemassurgidosdurantelarealizacindelproyecto,y
seindicalasolucindelosmismos.
EnelCaptulo6sehablasobrelostrabajosfuturosquepodranllevarseacabo
sobrelabasedeloexplicadoenelpresentedocumento.
Captulo2.EstadodelArtedelasComunicacionesIndustriales.
Captulo2:
EstadodelArtedelasComunicacionesIndustriales.
Lascomunicacionesindustrialessonunadelasreasenaugedentrodelamplio
mundodelascomunicaciones,alunirseenunmismoentornolostemasempresariales
(ymsendetalle,lostemasdefabricacin)ylascomunicaciones,comosoporteparala
implantacintecnolgicadentrodelaempresa.
2.0. Funcionesdelasredesdecomunicacin.
Losobjetivosdetodosistemadecomunicacinenelentornoindustrialson:
Coordinaraccionesdeunidadesautomatizadasycontrolarlatransferenciade
componentes,atravsdelintercambiodedatosentrelasdiferentesunidades
(autmatas programables y PCs industriales) que controlan el proceso
productivo.
Monitorizar y modificar estrategias de control desde el puesto de operacin,

quepuedeestarsituadoenlapropiaplantaoencualquierotrolugarmediante
unaconexinatravsderedesdedatospblicasoprivadas.
Proveerlosrecursosnecesariosparaaumentarlaconfiabilidadyseguridaden
los procesos de produccin mediante: deteccin temprana de condiciones de
alarma,supervisinycontrolcontnuodeprocesosdealtoriesgo,verificacin
delestadodelasinstalacionesyseguimientodelascondicionesdeoperacin
deestacionesremotas.
Proveerserviciosdetransmisindevozeimgenes.
Integracin completa del proceso productivo (desde el operario hasta los

gestoresoclientes).
Como se puede observar, desde el punto de vista industrial, la necesidad de

comunicacinnoserestringenicamentealaproduccin.Diferentesdepartamentos
delaindustriapuedenparticiparenlareddecomunicacionesparapermitiruncontrol
globaldelsistema.Deestemodo,noslosecontrolaelpropiofuncionamientodela
planta de fabricacin, sino que en funcin de las decisiones tomadas en las capas
administrativas de la empresa, podra actuarse directamente sobre la produccin.
6
Porlotanto,laredintegradadecomunicacinindustrialdebeestructurarseenbasea
una arquitectura bien definida y bajo las premisas de racionalizacin, conectividad,
calidadyconfianza.
2.1. Nivelesdecomunicacinenunaredindustrial.
La integracin de los diferentes equipos y dispositivos existentes en una

industria se hace dividiendo las tareas entre grupos de procesadores con una
organizacin jerrquica. As, dependiendo de la funcin y el tipo de conexiones, se
suelendistinguircinconivelesenunaredindustrial:
N1:Niveldeentrada/salida.
N2:Niveldecampo.
N3:Niveldecontroldeproceso.
N4:Niveldecontroldeproduccin.
N5:Niveldegestinodireccin.

Figura2.1.Jerarquadecomunicacionesindustriales.
Esta estructura no es universal, vara con el tamao del sistema de fabricacin y sus
caractersticasparticulares.Adems,paracualquieradelosniveles,nohayunestndar
universalmente aceptado que cubra todos los aspectos desde el nivel fsico al de
aplicacin(sinosreferimosalmodeloOSIdeISO).

Figura2.2.LapilaOSI.
EstemodeloOSIde7capaspropuestoen1984semostrineficienteparasuutilizacin
enredesindustrialesconrequerimientosdebajalatencia,debidoalasobrecargaque
este modelo impone en cada capa. Para solventar este inconveniente, la mayora de
redes industriales utilizaron nicamente 3 de estos niveles, el nivel fsico, el nivel de
enlace y el nivel de aplicacin, por lo que a continuacin se repasan las
particularidadesdeestosnivelesenelentornoindustrial.
Elnivelfsicodefineelmediofsicoqueseutilizaenlatransmisinylascaractersticas
fsicas del mismo, como niveles de voltaje, sistema de codificacin, etc. Estas
caractersticas determinan la topologa, la velocidad de transmisin, el nmero
mximodenodosenunared,etc.
El nivel de enlace define los formatos de trama, mecanismos de proteccin ante

errores en la transmisin (CRC o cdigo de redundancia cclica). En la mayora de
redes,incluyendolosbusesdecampo,enestenivelseubicaelsubniveldeaccesoal
medio (MAC, Medium Access Control). La capacidad de satisfacer los requerimientos
de tiempo real de las aplicaciones industriales depender en gran medida de si el
mecanismo de acceso al medio tiene un comportamiento determinista o no
determinista.
El nivel de aplicacin define los interfaces entre el usuario y el sistema, y

habitualmenteincluyeelniveldeusuario,denominadoasdadoquehabitualmentees
la forma en que el usuario ve el bus de campo, aislndole del manejo de los niveles
inferiores. Los estndares proponen a este nivel objetos especficos para diferentes
dominiosdeaplicacin(robtica,controlnumrico,controldeprocesos,etc.).
2.2. ComunicacionesIndustrialesenSistemasDistribuidosdeTiempoReal.
Lasredesdecomunicacionesindustrialesestnmuyligadasalossistemasdetiempo
real (sistemas que interaccionan repetidamente con su entorno fsico y responden a
los estmulos que reciben del mismo dentro de un plazo determinado). En estos
sistemasparaqueelfuncionamientoseacorrectonobastaconquelasaccionessean
correctas,sinoquetienequeejecutarsedentrodeunintervalodetiempoespecfico.
El conjunto de todos los nodos interconectados en la red, junto con los servicios y
protocolos usados para permitir el intercambio correcto y a tiempo de los datos,
conformanloqueseconocecomosistemadecomunicacindetiemporeal.
Enelcasodeunsistemadistribuido 1 decontroldetiemporealsilassalidascorrectas
nosonproducidasatiempo,podranproducirseexcesivosretardosdeprocesamiento
y de comunicacin, y el proceso bajo control podra hacerse inestable y poner en
peligrotodalaintegridaddelsistema.Cuandoenelsistemadistribuidoexistennodos
queejecutantareasdecontrolsetieneunsistemadistribuidodecontrol(SCD).Eneste
1
Lossistemasdistribuidosestnformadospordispositivosautnomosinteligentesquecooperanconobjetivosconcretosyque
ejecutantareasquesecoordinanentresintercambiandoinformacinpormediodeunareddecomunicacin.
caso, la red de comunicacin se denomina bus de campo. Las generalidades de este

tipoderedessonexplicadasmsadelanteenelpunto2.5.

Figura2.3.EjemplodearquitecturadeunSCD.
2.3. EthernetIndustrial.
Cada vez ms crece la aceptacin que Ethernet tiene en el campo industrial. Esto es
debido fundamentalmente a las ventajas que aporta cuando es instalado en la
industria(rapidez,simpleampliacinyaperturaycostesdeinstalacinyconfiguracin
muy bajos entre otras), a la forma de interconectarlo y a las posibilidades de
diagnosticar su funcionamiento. Adems otra caracterstica importante que presenta
es que permite la comunicacin por protocolo TCP/IP con equipos ajenos (como por
ejemploelcontroladorderobotIRC5).
En pocos aos ha podido verse un cambio interesante en las redes industriales.

Adoptar Ethernet en el mundo de la automatizacin ha sido el principio de este
cambio. La primera razn de su uso es sin duda que los usuarios potenciales de
automatizacin ven a priori tener una base de conocimientos ms elevada en redes
basadas en Ethernet que no en soluciones de bus de campo propietarias y
convencionales.
10
Actualmente Industrial Ethernet an no domina el mercado de la comunicacin

industrial ya que tienen algunas deficiencias como es que los segmentos de cable se
limitan a 100 metros, necesita concentradores, y los concentradores requieren un
puertocadaunoparapoderconectarse.PorotraparteEthernetproveealossistemas
de control de ms ancho de banda y puede tener redundancia de medio fsico.
Podemosdecirquelasprincipalesrazonesdesuusosonlassiguientes:
Interoperabilidad,queeslaposibilidaddeconectardosdispositivosatravsdel
mismo medio sin conflictos. Los dispositivos deben poder abordar el mismo
mediofsico.EstodaalassolucionesbasadasenEthernetlaposibilidaddeque
varios protocolos puedan convivir entre ellos, utilizando si es necesario el
mismomediofsicoqueseusaparaconectarlosPCsdelasoficinas,lascmaras
devigilancia,einclusolasimpresorasdered.
PlugnPlay:medianteestesistemasefacilitaeltrabajoalusuarioysereducen
costesenelmantenimientooinstalacionestediosasylargas.Estosetraduceen
un sistema que minimice o incluso no necesiteun manual de configuracin o
parametrizacin.LaconectividaddeEthernet,ylafacilidaddelosequiposque
utilizan esta tecnologa, se encuentra al alcance de todos los usuarios,
pudiendo realizar cualquier trabajador las labores de instalacin y
configuracinmediantesoftwaredemanerarpidayfcil.
Robustez. Una cada de la red industrial puede ser extremadamente daina a

losserviciosdecontrol,asEthernetestpreparadaparaestosfallos.Ethernet
suele utilizar varios niveles de redundancia que refuerzan las comunicaciones
deloscomponentes.Adicionalmenteaestaredundanciadecableado,Ethernet
dispone de mecanismos que se utilizan para encontrar rutas alternativas a la
comunicacincuandoseproduceunfalloenunposiblecamino.
A nivel fsico, la fibra ptica utilizada en Ethernet puede utilizarse en varias

reasdondesenecesitencubrirgrandesdistanciaseinclusoenzonasdondela
interferencia electromagntica sea muy elevada. Los conectores creados para
11
Industrial Ethernet soportan golpes, vibraciones y temperaturas extremas. El

cableadoporltimotambinestmsquepreparado,yaqueelpartrenzado
empleadoposeeunabuenarelacinS/N(sealruido)yrealizaunfiltradodel
ruidoaaltasfrecuenciasdetransmisin.
SoftwareEthernet:noserequiereinstrumentacinosoftwareespecfico,para
el control y gestin de la red pueden utilizarse todas las herramientas que
existen actualmente. Existen varias herramientas muy tiles basadas en IP
como el Ping que ayuda a ver si una de las estaciones ha cado, que pueden
utilizarseencualquiersistemabasadoenEthernetconTCP/IP.
OPC(OLEforProcessControl).Setratadeunestndardecomunicacinenel
campodecontrolysupervisindeprocesos.Permitequediferentesfuentesde
datosenvendatosaunmismoservidorOPC,alqueasuvezpodrnconectarse
diferentesprogramascompatiblescondichoestndar.Deestemodoseelimina
lanecesidaddequetodoslosprogramascuentencondriversparadialogarcon
mltiplesfuentesdedatos,bastaquetenganundriverOPC.
Controlymantenimientoremoto.AtravsdeEthernetygraciasalatecnologa
IP,loscontroladoresdeunprocesopuedenestardotadosconservidoresWebs,
y stos tienen acceso a los datos del proceso. As, podramos fcilmente por
ejemplo comprobar el estado de cientos de sensores, por los que se podra
navegarsisusprocesosestuvieranenunservidorWeb.Lareduccindecostes
por establecimiento de conexiones va MODEM, impedir que la distancia sea
una limitacin al trabajo, y permitir la carga de programas va Internet, son
algunasdesuscualidades.
Posibilidad de atravesar la frontera del cableado fsico mediante la solucin

WirelessEthernet.
12
A nivel fsico, los Hubs, Bridges, Routers y Switches son el pilar bsico de una red
basada en Ethernet. Casi igual de importante es elegir estos dispositivos como el
cableadoquelosune.Ethernetoriginalmentefuediseadaparatrabajarconcableado
coaxial, aunque ya prcticamente obsoleto suele utilizarse en su defecto el par
trenzado UTP y las fibras pticas. UTP se encuentra disponible en varias categoras.
Utilizandolascategorasmsaltaspuedellegarseasoportarfrecuenciasde100Mhz.
La fibra ptica ofrece una muy buena inmunidad al ruido y la posibilidad de cubrir
distanciasdecientosdemetrosenunnicosegmento.LasLAN(LocalAreaNetwork)
tradicionalessediseanconectandounreadetrabajoconunsimplebridgeaunared
centraloBackbone.Acontinuacinsemuestraunejemplodearquitecturadered:

Figura2.4.EjemplodearquitecturadeunaredEthernet.
Los equipos de automatizacin se conectan mediante switches 10/100 Mbits/s full

duplex como si fueran PCs tradicionales. Los equipos de planta, y los de oficina, se
conectanatravsdeunswitchconcapacidaddenivel3(capacidaddeleerpaquetesa
niveldered),locualpermite,siserequiere,aislareltrficodelaoficinaconeltrfico
delaplantaindustrial.Estehechoproveealareddeunciertogradodeseguridad.
Actualmenteexistenunos14estndaresdiferentesenlorelativoaprotocolosbasados
enIndustrialEthernet,todosellosconsuscaractersticaspropias.Losprincipalesson:
EtherCAT,EthernetPowerLink,Ethernet/IPyProfinet.
13
2.4. Busesdecampo.
SegnladefinicinelaboradaporlainstitucinFieldbusFoundation,unbusdecampo
es un enlace de comunicaciones digital, bidireccional y multipunto entre dispositivos
inteligentes de control y medida. Acta como una red de rea local para control de
proceso avanzado, entrada/salida remota, y aplicaciones de automatizacin de alta
velocidad.Losbusesdecamposonutilizadoshoyendaentodotipodeprocesosde
automatizacinquevandesdelaautomatizacinindustrialaladomtica,construccin
de maquinaria, aplicaciones en sectores de automocin tanto automovilstico, como
enferrocarrilesyaeronutica.
2.4.1. Caractersticasymbitosdeaplicacin.
Una caracterstica comn de todos estos diferentes mbitos es, como se ha

comentado anteriormente, la necesidad de simplificar el cableado. Antes de la
aparicindeestatecnologa,lossensoresanalgicostransmitansuinformacinconel
estndar analgico de corriente 420 mA, y los digitales (verdadero, falso) mediante
seales 024 V. El diseo, instalacin, mantenimiento y reconfiguracin de estos
sistemas era complejo y costoso, por lo que la introduccin de las comunicaciones
digitales, y en particular los buses de campo basados en estas nuevas tecnologas,
permitansimplificarelproblemayreducirloscostes.
Esta reduccin de costes se alcanza no nicamente a travs de la reduccin de

cableado, se estima que en una proporcin de 5 a 1, sino que tambin influyen
indirectamente otros de los requerimientos exigidos a esta tecnologa. Uno de estos
requerimientos importantes es la flexibilidad y la capacidad de aadir nuevos
dispositivos a la red. As, los sistemas basados en redes son mucho ms fciles de
adaptar y evolucionar ante requerimientos de cambios, por ejemplo ampliando el
nmero de dispositivos, que los sistemas centralizados tradicionales. Otra
caractersticaimportantequedebencumpliresfacilitarlastareasdemantenimiento.
Laredpermitelamonitorizacindetodosloselementosconectados,laactualizacin
de software, y el diagnstico, facilitando as tanto la puesta en marcha como el
14
mantenimiento de los sistemas. Otra propiedad es la capacidad de disponer de un

canal bidireccional de comunicacin con los dispositivos de campo, as como la
capacidad de ofrecer un acceso remoto a la informacin de la red. A estas redes
tambin se les exige una gran fiabilidad. Finalmente, esta tecnologa permite
implementarestrategiasdecontrolmsavanzadas.
Estas redes, adems, han de poder operar en entornos hostiles, es decir, entornos
donde puede haber fuertes vibraciones, radiaciones electromagnticas, ruido
elctrico,oenunaatmsferaagresiva,loquecondicionafuertementelosmediosdel
nivelfsico.
Vistaslascaractersticasypropiedadesdelosbusesdecampo,deformageneral,hay
que recordar que esta tecnologa se aplica en mbitos con particularidades muy
diferentes.
Enelcampodelaautomatizacinindustrial(sistemasdiscretos),estatecnologacubre
tanto la comunicacin en una mquina concreta, como la comunicacin entre
mquinas.Loscriteriosdedisponibilidadyfiabilidadsonenestetipodeaplicaciones
menosestrictosqueenotroscasos,comoseveracontinuacin.
Enelcampodelcontroldeprocesos(procesoscontinuos),lasredesdecomunicacin
deben cumplir unos requerimientos temporales estrictos de sincronizacin. En
industrias como la qumica, se requiere seguridad intrnseca con la alimentacin de
dispositivos a travs de la propia red. En algunas aplicaciones los elevados
requerimientos de fiabilidad y seguridad requieren de redundancia para poder
satisfacerlos.
En la domtica, las aplicaciones se consideran generalmente ms del tipo de

adquisicindedatosquedecontrol,obienconfuncionesdecontrolmuysimples,por
lo que es el mbito de aplicacin donde los requerimientos temporales son menos
estrictos. Las particularidades ms significativas de este tipo de aplicaciones son la
granvariedaddesensoresydispositivos,ascomoelelevadonmerodestos,loque
los convierte en un sistema complejo. El nmero de dispositivos y la necesidad de
15
reducir costes de cableado estn disparando en este sector el uso de redes

inalmbricasoderedesqueusanloscablesdetensinparalatransmisin(powerline
communications). La fiabilidad, an siendo importante, es menos estricta que en los
casosanteriores.
Enelcampodelasredesdecontrolparaserviciospblicos,lasaplicacionessecentran
en la monitorizacin y control de grandes redes de distribucin (gas, agua,
electricidad).Enesteentornonosepuedehablarderedesderealocal(LAN),sinode
redes metropolitanas (MAN) o de rea extensa (WAN). Aunque pueden tener unos
requerimientos de sincronizacin y fiabilidad elevados, la particularidad aqu es la
distancia,aloquesedebeadaptarelmediofsico.
Enelcampodelossistemasdetransporte,comoporejemploelcontroldetrficoola
monitorizacindeautopistasylneasdetrenlatopologadelareddependerdelrea
que se cubra. La seguridad y fiabilidad son aqu aspectos cruciales, puesto que vidas
humanaspuedendependerdeello.
Ensistemasembebidos,peroespecialmenteenlosusadosenvehculoscomocoches,
trenes,etc.Lasdistanciassonpequeasomuypequeas.Lasfuncionesenestecampo
sonmuyvariadas,desdeelcontroldemotoresyfrenos,alagestindelucesyaccesos,
e incluso el pilotaje completo del vehculo. Las restricciones temporales sern
dependientes de la aplicacin en concreto, pero seguridad y fiabilidad son aqu otra
vezaspectoscruciales.
2.4.2. Arquitecturasdecomunicacin.
Existentresprocedimientosomodelosdistintosusadosdentrodelacomunicacinen
elreadelascomunicacionesindustriales:
Modeloclienteservidor.
Modeloproductorconsumidor.
Modelodepublicacinsuscripcin.
16
Modelocliente Modeloproductor Modelodepublicacin

servidor consumidor suscripcin
Tipodecomunicacin Entreiguales(peerto Difusin(Broadcast) Multidifusin
peer) (Multicast)
Estilodecomunicacin Orientadaalaconexin Sinconexinexplcita Sinconexinexplcita
Relacinmaestro Unoovariosmaestros Variosmaestros Variosmaestros
esclavo
Serviciosde Confirmados,sin Sinconfirmar,con Sinconfirmar,con
comunicaciones confirmar,con confirmacin confirmacin
confirmacin
Clasesdeaplicaciones Transferenciade Notificacinde Cambiosdeestadoy
parmetros, eventos,alarmas, notificacindeeventos
comunicacincclica eventos,sincronizacin

Tabla2.1.ModelosdeSistemasDistribuidos.
Enlaaplicacindesarrolladaenelpresenteproyectosehaempleadounaarquitectura
puntoapunto,dondeelautmataactacomoservidoryelrobotcomocliente.Dicho
modelodecomunicacinesexplicadoenelpunto4.Losprocesosclienteyservidorse
comunicanatravsdelprotocoloTCP/IPylainterfazSOCKETS.
El paradigma de comunicacin ms ampliamente utilizado es el cliente/servidor. A

travsdeestemodelo,losprocesosinteractanatravsdepeticionesyrespuestas.El
cliente esel proceso que hace las peticiones aotro proceso de la red, el servidor. El
servidor realizar el trabajo, y devolver al cliente un mensaje con los resultados. Es
puesunmodelopuntoapunto.Estemodeloseconsiderahabitualmentemstilpara
la transmisin de informacin de estado, que para la comunicacin de eventos. El
servidorslopodrtransmitiruneventotrasunapeticindelcliente.
Lasinteraccionescliente/servidorsedanhabitualmenteen4pasos,comoseveenla
siguientefigura.Indicationesuneventoproducidoenelservidorqueleindicaastela
recepcin de una peticin o request efectuada por el cliente. La respuesta enviada
(response)secomunicarenlapartedelclienteatravsdeleventoconfirmation.Este
modelosedaentecnologascomoInterbus,Profibus(FMSyDP),PNETyWorldFIP.
17

Figura2.5.Interaccincliente/servidortpica.
Este modelo presenta problemas de consistencia en sistemas distribuidos. Si se

necesitaenviarunvaloradosdispositivosdesdeuncontrolador,esnecesariodefinir
dosrelacionescliente/servidor.Deestaforma,losmensajesdepeticintendrnque
transmitirsenecesariamenteunodetrsdeotro,porloqueelvalorcomunicadoalos
dispositivosnoserelmismonisecorresponderconelmismoinstantedetiempo.
Los sistemas distribuidos basados en buses de campo utilizan para solventar esta
problemticaelmodelodelproductor/consumidor(producer/consumerperotambin
llamado a veces publisher/subscriber), el cual es un modelo multipunto. Aqu las
interaccionesafectanaunaentidaddenominadaproductor,yaungrupodeunooms
consumidores.Losconsumidoressesubscribenalproductorpararecibirlainformacin
quenecesitan.Elproductordeldatoovariableproduciropublicarelvalorenlared
cada cierto tiempo segn tenga programado, siendo accesible a todos los
consumidores el mismo valor correspondiente al mismo instante de tiempo en el
mismomensajedered.
Buses de campo como WorldFIP, CAN, LonWorks, EIBus, ControlNet, Swiftnet o FF

utilizan este modelo, aunque hay que destacar que muchos de ellos pueden utilizar
diferentesmodelossimultneamenteparadistintostiposdeservicio(trficoperidico,
eventos,etc.).
Losbusesdecampodisponenademsdemecanismosdeaccesoalmedioenelnivel
deenlacequepermitenordenareltrficodentrodelbus.Unaspectoimportantees
la planificacin de mensajes, que tiene un impacto directo en la capacidad de
18
satisfacer los requerimientos temporales en un sistema de control, as como en la

capacidaddelmismodeadaptarsedeformaflexiblealoscambios.
2.4.3. Busesdecampoestandarizados.
Hoy en da existen una gran cantidad de buses de campo en el mercado, tanto

estandarizadoscomopropietarios.Enlasiguientetablasemuestralarelacinentrelos
diferentes estndares CENELEC (Comit Europeo de Normalizacin Electrotcnica) e
IEC (InternationalElectrotechnical Commission), as comoel nombrecomercial porel
quesonmshabitualmenteconocidos.
CENELEC IEC NombreComercial

EN501701(07/1996) IS61158type3 PNET
EN501702(07/1996) IS61158type1/3/10 Profibus
EN501703(07/1996) IS61158type1/7 WorldFIP
EN50170A1(042000) IS61158type1/9 FoundationFieldbus
EN50170A2(042000) IS61158type1/3 ProfibusPA
EN50170A3(082000) IS61158type2 ControlNet
EN502542(101998) IS61158type8 Interbus
EN502543(101998) IS61158type3 ProfibusDP
EN502544(101998) IS61158type7 WorldFIP(FIPIO)
EN503252(012000) IS620263(2000) DeviceNet
EN503253(042000) IS620265(2000) SDS
EN503254(72002) CANOpen
EN502952 IS62262(2000) ASInterface
Tabla2.2.RelacinestndaresbusesdecampoCENELECeIEC.
Para tener una visin global de las caractersticas de todos los buses de campo
existentesenlaactualidad,semuestralasiguientetabla:
19
Busde Topologa Medio Velocidad Distancia Nodos Accesoal

campo Fsico segmento segmento bus
Estndar
ARCNET Bus Par 2.5Mbps 122m 255 Pasotestigo

trenzado ANSI878
Estrella
Fibraptica
Coaxial
ASI Bus Cablede 167kbps 100m 32 Sondeo

doshilos principal
rbol subordinadas
Estrella
Bitbus Bus Par 62.5/375 1200m 29 Sondeo

trenzado kbps /300m principal
subordinadas
Fibraptica 1.5Mbps IEEE1118
CAN Bus Par 50kbpsa1 1000ma 127hasta CSMA/CD

trenzado Mbps 40m 64 conarbitraje
debitISO
11898/11519
CCLink Bus Par 156bpsa 1200ma 64 Sondeo

trenzado 10Mbps 100m principal
subordinadas
ControlNet Bus Coaxial 5Mbps 1000m 48 CTDMA

Basadoen
rbol Fibraptica 5Mbps 3000m CAN
Estrella
DeviceNet Bus Par 125250 500250 64 CSMA/CD

trenzado 500kbps 100m ISO11898y
11519
(basadoen
CAN)
EIB Libre Par CSMA/CA

trenzado CENELEC
TC105
Infrarrojos
Red
elctrica
Radio
Filbus Par 375kbps 1200m 32

trenzado
20
Firewire Bus Cablede6 100Mbps 700m 63 Ranurasde

hilos tiempos
rbol 200400 IEEE1394
Fibraptica Mbps
Foundation Par 1900m 32 Pasotestigo

Fieldbus trenzado ISASP50/
IECTC65
HART Bus Par 1200bps 3000m 30 Sondeo

trenzado principal
apantallado subordinadas
IECTC65
InterbusS Anillo Par 500kbps 400m 256 Pasotestigo

trenzado DIN
E19258
J1939 Bus Par 250kbps CSMA/CD

trenzado conarbitraje
apantallado debitSAE
J1939
(Basadoen
CAN)
LonWorks Bus Par 78kbpsa 2700a 64 CSMA/CA

trenzado 1.25Mbps 130m EIA709
Anillo
Fibraptica
Libre
Red
elctrica
Coaxial
Radio
Infrarrojos
M3S Bus Cablede6 CSMA/CD

hilos conarbitraje
debit
Basadoen
CAN
MBus Bus Cablede2 300a9600 1000m 250 Centralizado

hilos bps IEC870;EN
14343
Measurement Bus Cablede4 110bpsa1 500m 31 Sondeo

Bus hilos Mbps principal
subordinadas
DIN66348
Modbus Bus Par 300bpsa 1000m 248 Sondeo

trenzado 19.2kbps princsubord
21
NBIP Bus Cablede2 Sondeo

hilos principal
subordinadas
PNET Anillo Par 76.8kbps 1200m 125 Pasotestigo

trenzado
apantallado Sondeo
principal
subordinadas
CENELEC
EN50170
Vol.1;
DSF21906;
DK502058;
DK502066
PROFIBUS Bus Par 9.6kbps/ 1200m/ 32 Pasotestigo

trenzado 19.2kbps/ 1200m/
apantallado 93.75kbps 1200m/ Sondeo
/187.5 600m/ principal
kbps/500 200m subordinadas
kbps CENELEC
EN50170
Vol.2;
DINSTD
19245
SDS Bus Cablede4 125kbps/ 500m 64 CSMAISO

hilos 250kbps/ 11989
500kbps/ (basadoen
1Mbps CAN)
SENSOPLEX Bus Coaxial 120 Sondeo

principal
subordinadas
SERCOS Anillo Fibraptica 2Mbps 255 Anillo

ranurado
IEC61491
SERIPLEX Bus Cablede4 98kbps 1500m 300 Sondeo

hilos principal
apantallado subordinadas
WorldFIP Bus Par 31.25kbps 1000m 32 Centralizado

trenzado (rbitrode
apantallado 1Mbps 750m bus)
CENELECEN
Fibraptica 2.5Mbps 500m 50170Vol.3;
NFC46601a
5Mbps
607
Tabla2.3.Comparativadelosprincipalesbusesdecampo.
22
A continuacin se describirn las redes de comunicacin ms importantes en la

actualidad:PROFIBUS,WORLDFIP,CANybusesempleadosenDomticaeInmtica.
2.5. ElbusdecampoPROFIBUS.
PROFIBUS (PROcess FIeld BUS) tiene una predominante aplicacin industrial, sobre
todoenfuncionesdecontrolyautomatizacin.TienesuorigenenAlemaniaen1987y
surgiapartirdeunainiciativadeungrupodefabricantesyusuariosconelapoyodel
gobierno alemn. La norma alemana que describe el protocolo PROFIBUS es la DIN
19245,en1996seincluyenlanormaeuropeaCENELECEN50170.
El protocolo PROFIBUS tiene tres perfiles, cada uno orientado a diferentes clases de
aplicaciones: PROFIBUSFMS, PROFIBUSDP y PROFIBUSPA. El perfil PROFIBUSFMS
(Fieldbus Message Specification) es la solucin adoptada para tareas de
comunicaciones industriales en el nivel superior (nivel de clula) y en el nivel de
dispositivos de campo. PROFIBUSDP (Distributed Peripheral) es una versin
optimizadaenprestacionesydedicadaespecialmenteacomunicacionescrticasenel
tiempo entre sistemas de automatizacin y la periferia distribuida. Por ltimo,
PROFIBUSPA(ProcessAutomation)eslaversinutilizadaenautomatizacin.Utilizala
tcnica de transmisin especificada en la norma IEC 11582 y permite seguridad
intrnseca yalimentacin de las estaciones por el bus. A continuacin se muestra un
esquemadelasvariantesdePROFIBUS.

Figura2.6.PerfilesdeprotocolosPROFIBUS.
23
PROFIBUS define las caractersticas tcnicas y funcionales de un bus serie para

interconectar dispositivos de campo. El sistema tiene dos tipos de estaciones
denominadas principal (maestra o activa) y subordinada (esclava o pasiva). Las
estaciones principales son capaces de controlar el bus y pueden transferir mensajes
cuando tienen acceso a l. Las estaciones subordinadas son dispositivos perifricos
mssencillos(sensores,actuadores,etc.).stasnotienenderechosdeaccesoalbusy
solamente pueden confirmar o responder a mensajes enviados por la estacin
principal.Estasestacionessubordinadasnecesitanunapequeapartedelprotocoloy
surealizacinesmssencilla.
El protocolo PROFIBUS solamente emplea tres niveles de los siete posibles en el

modeloOSI:capafsica,capadeenlacededatosycapadeaplicacin.Adems,existen
otrascapasparalagestindereddenominadasFMA(FieldbusMAnagement).
Elhilodecobreeselmediofsicodetransmisinbsicoqueseutilizaparaaplicaciones
de fabricacin. Se trata de un cable con un par de hilos trenzados y apantallados,
aunque se puede usar sin apantallar si no hay excesivas interferencias
electromagnticas.Cadaestacinseconectaalmediofsicomedianteunconectorde
9 patillas tipo sudD. PROFIBUS tambin puede utilizar transmisin por fibra ptica
paraaumentarlalongituddelbusytrabajarenentornosconruidoelctricoelevado.
Serecomiendaunmximode32estacionesprincipalesenlaredglobalporrazonesde
velocidadderespuesta,aunqueparaaplicacionesnocrticaseneltiemposepermite
unmximode127(condireccionesdesde0a126).
PROFIBUS es un bus de campo que puede trabajar a velocidades bastante elevadas,

alcanzando los 12 Mbps, por lo que es muy apropiado en aplicaciones donde las
comunicacionesentiemporealsonimportantes.
24
2.6. ElbusdecampoWORLDFIP.
WorldFIP (World Factory Instrumentation Protocol) es uno de los sistemas ms

utilizadosenlaindustriaactual,sobretodoenFranciaqueesdondesurgi.Existeun
gran nmero de empresas que fabrican dispositivos y equipamiento dotados con
interfaces de comunicacin WorldFIP. Este protocolo ha sido impulsado por los
fabricantesfranceses(Cegelec,Telemecanique,Efisysteme,Gespac,etc.).En1996fue
recogidoporelCENELECensunormaEN50170.
Es un bus de campo diseado para establecer comunicaciones entre el nivel de

sensores/actuadores y el nivel de unidades de proceso (PLCs, controladores, etc.) en
lossistemasdeautomatizacin.Paradefinirestaredindustrialsehantenidoencuenta
consideraciones econmicas, como la de reducir el coste del cableado y ahorrar en
tiempodediseoeinstalacin.Tambinseconsideraronaspectostcnicoscomo:un
fcil mantenimiento y ampliacin, simplificacin del tradicional cableado punto a
punto,garantizaruntiempoderespuesta,conseguirunaseguridadaceptableyquelas
variablestuvieranungradodeaccesibilidadelevado.
WorldFIPpuedeserusadoentodotipodearquitecturas(centralizada,descentralizada,
principalsubordinado)pudounalgoritmoejecutarseenunanicaunidaddeprocesoo
estar distribuido entre varias unidades de proceso en diferentes nodos de la red. El
mecanismo de difusin (broadcast) empleado en este tipo de red garantiza la
consistenciaespacialytemporaldelosdatosparatodaslasestacionesqueconsumen
unconjuntodevariables.
ElprotocoloWorldFIPtienetresniveles,delossieteposiblesenelmodeloOSI.Losdos
primerossonelnivelfsicoyelniveldeenlace,yelltimoeselniveldeaplicacin.Sin
embargotambintienedefinidaunafuncindegestinderedquesecomunicacon
losanteriorestresniveles.
El medio de transmisin puede ser un cable de pares trenzados apantallados o fibra

pticaypresentatopologadebuslineal.Ademsdelcablequeconformaelbus,en
unaredWorldFIPsepuedendistinguirlossiguientesdispositivos:
25
JB(JunctionBox):permitehastadosaccesosparaderivaciones.
TAP:puntodeconexinalcabledelbusdondepuedeconectarseundispositivo
decampo.
REP (Repeater): amplifica la seal entre dos tramos del bus para conseguir
longitudesmayores.
DB (Diffusion Box): sirve para unir varios segmentos terminales al cable

principaldelbus.
DS (Disconnectable Subscriber): abonados o nodos que son desconectables

localmente.
NDS (Nonlocally Disconnectable Subscriber): abonados o nodos que no se

puedendesconectarlocalmente.
El bus se puede dividir en segmentos que se interconexionan mediante repetidores,

pudiendo haber un mximo de 32 dispositivos conectados en cada segmento, y un
mximo de 256 dispositivos en toda la red. La topologa fsica limita a 3 el mximo
nmero posible de repetidores entre 2 estaciones cualesquiera. Una caja de
distribucin (DB) puede servir para conectar hasta 8 estaciones a un nico punto de
conexin.
Figura2.7.EjemplodeestructurafsicadeunaredWorldFIP.
26
EnelprotocoloWorldFIPsehandefinidotresvelocidadesposiblesparalatransmisin
demensajessobreunmediofsicodecabledecobre:
31,25kbps(bajavelocidad).Paraaplicacionesespeciales.
1Mbps(altavelocidad).Eslavelocidadestndar.
2,5Mbps(altavelocidad).Paraaplicacionesespeciales.
Parafibrapticasedefiniunavelocidadde5Mbps.
Segn sea la velocidad de funcionamiento del bus, las distancias mximas posibles
entre dos estaciones cualesquiera de la red varan. Si no se usan repetidores y
considerandounmediofsicodecabledecobredeparestrenzadosapantallados,las
distanciasmximasdeunaredWorldFIPson:
1.900metrosa31,25kbps.
750metrosa1Mbps.
500metrosa2,5Mbps.
Usandorepetidoressepuedenmultiplicaralasanterioresdistanciasporcuatroyaque
elnmeromximoderepetidorespermitidoentredosestacionesesdetres.
Los bits que forman las tramas transmitidas por la capa de enlace de datos son
codificadosporelnivelfsicousandoelcdigoManchester.Conestecdigoesposible
transmitir simultneamente los datos y el reloj para la sincronizacin de seales
necesariaenWorldFIP,yaqueesunbusdecamposeriesncrono.Todaslastramasde
este protocolo (tramas de pregunta, respuesta, mensajes, etc.) se componen de tres
partes:unasecuenciadeiniciodetrama,uncampodedatosycontrol,yunasecuencia
defindetrama.
El protocolo WorldFIP basa su funcionamiento en dos elementos claves: variables y

mensajes. Da preferencia a la transmisin de variables sobre la de mensajes,
asegurandolatransmisindestasconunaperiodicidaddeterminada.Estoesmuytil
27
en aplicaciones en tiempo real en procesos industriales donde la consulta de cierta

informacinescrticaparalaseguridaddelsistema.
Enconclusin,sepuededecirqueWorldFIPtieneunaltogradodeeficienciaypuede
transmitirentiemporealunagrancantidaddeinformacin,siendomuytilentreel
niveldesensores/actuadoresyelniveldelasunidadesdeprocesoenaplicacionesde
controlindustrialyautomatizacin.
Adems,WorldFIPestconsideradocomounodelospocosbusesdecampocapaces
de ofrecer una conexin transparente a Internet. Por este motivo, la asociacin
WorldFIP anunci en el ao 2000 su intencin de desarrollar una evolucin del
protocoloWorldFIPparaconvertirseenunprotocolodebusdecampoparaInternet.
2.7. ElbusdecomunicacionesCAN.
ElbusdecomunicacionesCAN(ControllerAreaNetwork)surgienlaempresaRobert
BoschGmbH,afinalesdelos80,delanecesidaddecomunicarlasdistintasunidades
electrnicas existentes en el automvil, tales como frenado, ABS, inyeccin de
combustible,etc.Posteriormentesuutilizacinsehaidoexpandiendoaotroscampos
deaplicacindistintadelaautomocinyhanaparecidobusesdecampobasadosen
CANtalescomoDeviceNet(confuerteimplantacinenlaautomatizacinindustrial)y
CANopen.
El bus CAN es utilizado en el automvil como bus de comunicaciones de lo que se

denomina sistemas distribuidos embebidos, es decir para unir unidades de control
electrnicasqueestsembebidasoempotradasenlossistemasquecontrolan.En
unautomvilpuedenexistirvariasredesCAN,aunquelonormalesqueseandos,una
dealtavelocidaddetransmisinyotradebajavelocidad.LaredCANdealtavelocidad
enlaza unidades de control en tiempo real como las de inyeccin de combustible,
frenadoABSounidaddeencendidoenmotoresdeencendidoprovocado.LaredCAN
debajavelocidadenlazadispositivoselectrnicostalescomoloselevalunas,conjuntos
de luces, sistema de climatizacin, etc. Cifras de 97 millones de controladores CAN
vendidosen1998hablanporssolasdelvolumendenodosCANquesefabricancada
28
ao, muchsimo superiores a las de cualquier otro bus de comunicaciones en la

actualidad. Este xito es debido a que dichos elementos presentan importantes
ventajas como son un bajo coste, fiabilidad y capacidad de funcionar en entornos
agresivos.Estascaractersticas,unidasalasderobustez,facilidaddeusoyaltogrado
de capacidad de tiempo real, hicieron que el bus CAN pronto se utilizara en
aplicacionesindustriales,tantoensistemasdistribuidosembebidos(robots,mquinas
textiles,mquinasempaquetadoras),comoensistemasabiertosparaautomatizacin,
siendo soporte de varios buses de campo como CANOpen, DeviceNet, SDS,
CANKingdom,etc.
OtroscamposdeaplicacindelbusCANsonlaautomatizacinnaval(porejemplopara
el control distribuido de salas de mquinas desatendidas), como subred en edificios
inteligentes, controlando sistemas tales como los ascensores, sistemas de aire
acondicionado,etc.,enelmundodelferrocarril(controldepuertasenvagones)yenel
mundodelaaviacinparaunirsensoresdeestadodevueloysistemasdenavegacin.
En el campo de la medicina CAN se ha utilizado como red embebida en equipos
mdicoscomoequiposderayosX,scanners,etc.
Tambinhayqueconsiderarlaexistenciademuchosinterfaceshardwareypaquetes
software para facilitar el anlisis del bus CAN de empresas como VECTOR y National
Instruments,laexistenciadeplacasdebajocostoqueproveensoporteparaconstruir
prototiposrpidamenteeinclusolosfabricantesdeosciloscopioscomienzanaincluir
modosdedisparoapropiadosalbusCAN.
ElbusCANestmuybienadaptadoparainterconectardispositivosdeentradasalida,
sensoresyactuadoresinteligentes.Ademsestacomunicacinlarealizaconunbuen
comportamiento en tiempo real y de un modo muy seguro dada la sofisticada
deteccinyconfinamientodeerroresqueutiliza.
Se pude afirmar por tanto que entre los buses de tiempo real aplicables a sistemas
distribuidosenlosquelarelacinprestaciones/costeesdeterminante,puededecirse
quehastalafechaningunohaalcanzadolacombinacindeaceptacin,disponibilidad
29
dedispositivosdediversosfabricantesyrobustezqueofreceelbusCAN.Todasestas
consideraciones han hecho que el abanico de campos de aplicacin donde se ha
introducidoelbusCANseacadavezmsamplio,incrementndoseelusodebusesde
campobasadosenCANcomoDeviceNetyCANopen.Porltimoenelao2001Bosch
haespecificadoelprotocoloTTCAN(TimeTrigeredCAN)dondeseintentaacercaresta
nueva versin a las caractersticas necesarias que ha de tener un bus de
comunicacionesensistemasdetiemporealestricto(todaslasaccionesdebenterminar
dentrodelplazoespecificado).
2.8. BusesyprotocolosenDomticaeInmtica.
El grado de desarrollo actual de la Domtica e Inmtica en Espaa y el mundo, es

considerablesobretodosisetieneencuentasurecientehistoria(paraencontrarsus
orgeneshabraqueremontarseafinalesdelosaos80yprincipiosdelos90).Anivel
fsico,lasredesdomticaspuedenclasificarsesegnlasiguientetabla:
Tipo Usabilidad Caractersticasy

requerimientos
Transmisinconcable
Cableadodedicado Muyfcil,muyextendido, Permitencreargrandesredesde
econmico equipos
Partrenzado Provienedeusosindustriales Granseguridaddetransmisin
Cablecoaxial Utilizadoenelenvodesealesde Inmuneainterferenciasperomuy
video.Bastanteimplantado rgidoparainstalacin
Redelctricainstalada NonecesitainstalacinadicionaldePocaseguridadyvelocidad.Ventaja
cableado deaprovecharlainstalacin
elctricainstalada.
Fibraptica Grancapacidad Seutilizaparatransmitirgran
cantidaddeinformacin
Transmisinsincableporradiofrecuencia
BluetoothV1y2 Bastanteextendido Esunestndar.Velocidadde
transmisinmediaycortoalcance
IEEE802.11b Bastanteextendido Esunestndar,admiten
velocidadesaltasdetransmisin
IEEE802.11g Pocoextendido Altsimasvelocidadesde
transmisinenfrecuenciaestndar
IEEE802.15.4 Pocoextendido Esunestndar,velocidadesde
transmisinbajas,pensadopara
dispositivosdegestindeedificios
IEEE802.16a,b,c Pocaimplantacin Esunestndar,pararedes
inalmbricasmetropolitanasyredes
entreedificios
Tabla2.4.Mediosfsicosdelasredesdomticas.
30
Anivelmundial,existendosestndaresparadomticaeinmtica:KNXEIB(enEuropa)
ySCP(enEEUU).
LaasociacinKNXEIBnacecomoiniciativadetresorganizaciones,queson:
EIBA(EuropeanInstallationBusAssociation),representantedelsistemaEIB.
BCI(BatiBUSClubInternational),representantedelsistemaBatibus.
EHSA(EuropeanHomeSystemAssociation),representantedelatecnologaEHS.
Se trata deque, partiendo de los sistemas EIB(European InstallationBus)y BatiBUS,

crearunnicoestndareuropeoqueseacapazdecompetirencalidad,prestacionesy
precios con otros sistemas norteamericanos como LonWorks o CEBus, y finalmente
conelestndaramericanodeconvergenciaSCP(SimpleControlProtocol).Actualmente
laasociacinKonnexestterminandolasespecificacionesdelnuevoestndar(versin
1.0) el cual ser compatible con los productos EIB instalados. Este nuevo estndar
tendrlomejordelEIB,delEHSydelBatibus.
Respectoalnivelfsico,elsistemapuedefuncionarsobrelossiguientesmedios:
Partrenzadoa9600bps.Ademsporestosdoshilossesuministra24Vdcpara
latelealimentacindelosdispositivos.
Corrientes portadoras sobre 230 Vac/50 Hz (powerline) a 1200/2400 bps. La

distanciamximaquesepuedelograrsinrepetidoresde600metros.
UsandoelestndarEtherneta10Mbps(IEC8022).Permitelatransferenciade
telegramasatravsdelprotocoloIPainstalacionesremotas.
Radiofrecuencia: usando varias portadoras, se consiguen distancias de hasta
300metrosencampoabierto.Paramayoresdistanciasoedificiosconmltiples
estanciassepuedenusarrepetidores.
Infrarrojo: para el uso con mandos a distancia en salas o salones donde se
pretendacontrolarlosdispositivosEIBinstalados.
31
Enlaprctica,sloelpartrenzadohaconseguidounaimplantacinmasivamientras
quelosdemsapenashanconseguidounapresenciatestimonial.
El SCP es un intento de Microsoft y de General Electric de crear un protocolo para

redesdecontrolqueconsigaafianzarsecomolasolucinentodaslasaplicacionesde
automatizacindeedificios.Setratadeponerunpocodeordenenlaofertaexistente
enEEUUenestembito(X10,CEBus,LonWorksyotros)yauspiciarlaconvergencia
de todos estos hacia un protocolo abierto, adems de desarrollar un conjunto de
productosquecubrantodoslosrequisitosdeautomatizacindelasinstalaciones.
AnivelfsicoelSCPhaescogidounasolucinbasadaenlatransmisindedatosporlas
lneas de baja tensin (ondas portadoras) que ya estaba desarrollada, el CEBus. En
EEUU,dondellevanvariosaosdeadelantoenlaimplantacindesistemasdomticos
einmticosrespectoaEuropa,elX10,enelmercadoresidencialyelLonworks,enel
mercadoprofesional,tienencopadoelmercado.
ActualmentelasempresasDomosys,ITRANCommunicationsLtdyMitsubishiElectric
Corporation, estn desarrollando circuitos integrados que implementen la
especificacinSCPenpocoespacioyabajocoste,haciendoposiblesuusoenmultitud
de dispositivos elctricos. Est previsto el desarrollo de varios medios fsicos
adicionalescomoelpartrenzadoylaradiofrecuencia.
ElSCPestoptimizadoparasuusoendispositivoselctricosyelectrnicosquetienen
una memoria y una capacidad de proceso muy limitadas. Al igual que otros buses o
protocolosdecontroldistribuido,elSCPestdiseadoparafuncionarsobreredesde
control con un ancho de banda muy pequeo (<10 kbps) y optimizado para las
condicionesderuidocaractersticasdelaslneasdebajatensin,
En el futuro, los dispositivos SCP usarn modelos definidos por el UPnP (Universal
Plug&Play)quesernconfiguradosmedianteelaccesoaunconjuntodeprimitivaso
APIs(ApplicationProgramInterface).Setratadeasegurarlaconexinpuntoapunto
entre dispositivos y definir un conjunto de funciones distribuidas extremo a extremo
quepermitaeldesarrollodemltiplesserviciosconunbajocosteydemanerasegura.
32
Ahorabien,apartedelosdosestndaresanteriormentecomentados(KNXEIBySCP),
existensistemaspropietarios(esdecir,sistemaspensadosparatrabajarenelentorno
de los productos del mismo fabricante, no admitiendo comunicacin con otros de la
competencia).
Losnivelesfsicosdetransmisindedatosentresensoresyactuadoressueledepender
de la arquitectura de conexionado. As en los de arquitectura centralizada se utiliza
normalmentecableadopuntoapunto(concableconvencional),ensudefectoutilizala
instalacinelctricaconvencionalconelempleodelatecnologadeportadorassobre
red elctrica o finalmente de manera ms excepcional radiofrecuencia. En los de
arquitecturadistribuidaseutilizaunbusfsicoporcabledecaractersticasdadasporel
fabricante.
Centrndonos en las instalaciones domticas industriales, se distinguen tres niveles

bien diferenciados, como son el nivel de campo, de automatizacin y de gestin. La
arquitectura en cada uno de ellos es distribuida. Si el tamao de la instalacin es
pequeo se resolver la instalacin con el nivel de campo. Si se aumentan las
necesidadessernnecesariosdosniveles(campoyautomatizacin)ysilainstalacin
eslosuficientementecomplejasenecesitarinclusiveelniveldegestin.
Como es lgico, el mercado de la Inmtica tiene su punto de partida en el entorno

industrial,dehecholosproductosempleadossonmsrobustos,fiablesycostososque
los empleados en el mercado domtico. Esta es la razn por la que es un sector
ciertamente monopolizado a nivel mundial y existen detrs de estas tecnologas,
grandes multinacionales del sector de la automatizacin y el control. Algunos de las
mssignificativasson:Siemens,Honeywell,elGrupoScheneideroJohnsonControls.
2.9. Otrostiposdecomunicacin.
Enestepuntosecomentarnbrevementedosinterfacesdecomunicacin:MPI(Multi
PointInterface),quepuedeserutilizadoenesteproyectocomoalternativaaEthernet
33
IndustrialenlacomunicacinPCAutmata,yelbusUSB,ampliamenteempleadoen
losentornosinformticos.
Si optamos por la interfaz MPI para la comunicacin PCAutmata, el esquema de

conexionesquedaradelasiguientemanera:
PUERTOUSBPC
ADAPTADOR MPI/USB
PUERTOMPI
PUERTOPROFIBUS
CableMPI
CableUSB
CableEthernet

Figura2.8.Esquemadeconexiones;interfazIndustrialEthernetyMPI.
MPIesun protocolodecomunicacionesespecficodeSIEMENS,conloquetodaslas
CPUs de PLCs SIEMENS incorporan una interfaz de comunicacin de este tipo. Este
hechopropiciaquelacomunicacinatravsdedichointerfazseamuysencilla.
34
ElinterfazMPIhasidoconcebidocomopuertodeprogramacin(atravsdelcualse
carganlosprogramasenlaCPUdelPLC)yparainterconectarpocasCPUsconelfinde
intercambiarcantidadesdedatosreducidas,siendoelnmeromximodeestaciones
activasenlaredde32,ylavelocidadmximadetransferenciade187,5KBits/seg.
EnMPIsonposiblesvariosinterlocutores.Laconexinconlareddecomunicacinse
efecta en el PLC a travs de la interfaz MPI de la CPU, y en WinCC a travs de la
interfazMPIinstalada.
Por MPI la comunicacin se realiza directamente con la CPU del autmata mientras
queporEthernetesnecesariounmduloprocesadordecomunicaciones(CP).
EspreferibleemplearlatecnologaEthernetdebidoasumayorrapidezenelmanejo
dedatosyasusreducidoscostesdeinstalacin,configuracinymantenimiento.
PorsuparteelbusUSB,definidoen1995yrevisadoenel2000,presentalassiguientes
caractersticas:
Velocidaddetransmisinde1,5Mb/s,12Mb/so480Mb/senlaversin2.0.
Conexinfsicadehasta127dispositivos.
Cable de bus apantallado con 4 hilos, par trenzado (para minimizar
interferencias)paradatosy2hilosdealimentacin:5voltiosymasacon500
mA mximo para alimentar a perifricos de bajo consumo, tales como un
tecladoounratn.
Transmisindiferencialsobrelaslneasdedatos.
MximadistanciaentreelcomputadormaestroohostyeldispositivoUSBde
5msinrepetidores(hubs),quesepuedeaumentarhasta25mconloshubsUSB
disponiblescomercialmente.
Conexinydesconexindedispositivosencaliente,noesnecesarioapagarel
ordenadorhost.
35
Soporte plug and play, de manera que el computador maestro puede

identificaraldispositivoUSBalconectarlofsicamenteenelbusyconfigurarlo
cargandoeldriverapropiado.
USB se ha convertido en el bus estndar para la conexin de perifricos a un PC.

AdemslospuertosUSBnosoloestndisponiblesenlosPCdesobremesayporttiles,
sino tambin en PCs industriales, PCs monoplaca y pantallas tctiles de interfaz
hombremquina (Human Machine Interface HMI). Entre sus mayores ventajas estn
su utilizacin masiva y la facilidad de empleo, pues una vez cargado el software del
driverdeldispositivoUSBenelhost,slohayqueconectarfsicamenteelperifricoal
bus en cualquiera de los puertos USB disponibles para que el host reconozca el
perifrico.Lasventajasanterioreshanhechoatractivasuutilizacinenlaindustria.En
elcampodelossistemasdeadquisicindedatosestnapareciendosistemasbasados
enbusUSB,porejemploNationalInstrumentsdisponedelosdispositivosUSBdela
serieMquetomansualimentacindelpropiobus,disponendeseparacingalvnicay
existendistintostiposparamedidadetemperatura,presin,flujoyvibracin.Estetipo
de dispositivos USB tienen su aplicacin sobre todo en sistemas de adquisicin de
datosporttilespocodistribuidosyaquecomosecomentlamximalongituddeun
cableUSBes5metrossinrepetidores.
2.10. Situacinactualytendencias.
Como suele ser habitual en todas las reas de la tcnica, cuando una tecnologa ha
alcanzado la madurez, surgen nuevas aplicaciones con mayores requerimientos que
implicanlanecesidaddenuevosdesarrollosparasatisfacerlos.Enelreadelosbuses
de campo, la necesidad de proporcionar mayores velocidades de transmisin, mejor
soporte a los requerimientos de tiempo real, o mejorar la flexibilidad y despliegue
introducenlanecesidaddenuevosprotocolos,mediosdetransmisin,ysoftwarede
gestin.
36
Estas nuevas tendencias en el rea de los buses de campo vienen marcadas por las
siguientesnecesidades:
Cambiosenlosescenariosdeaplicacin.
Factorestecnolgicosydemercado.
Integracinvertical.
Incrementodelacomplejidad.
Seguridad.
Desde sus orgenes, los buses de campo tenan como objetivo la reduccin del
cableado de los sistemas centralizados tradicionales en esa poca, as como la
dotacindemsinteligenciaenlosdispositivosdecampo,pasandoasasersistemas
distribuidos.Sinembargo,elusodeestetipoderedessehaampliadoaotrosnuevos
escenarios,conciertassimilitudesconelplanteamientoinicialperoconnuevosretos
que resolver. El caso ms representativo de este hecho es las redes utilizadas en la
domtica. Si bien la domotizacin de un hogar no difiere mucho en los aspectos
tcnicos de las redes de comunicaciones que han de dar soporte a la comunicacin
entre sensores y actuadores inteligentes y el centro de control y comunicaciones de
stehaciaafuera,ladomotizacindeedificiosenterospresentaunaproblemticabien
diferente.Estoesdebidoalimportanteincrementodelacomplejidaddelossistemas,
quepasanatenercientos,einclusomilesdesensoresyactuadoresdistribuidosporel
edificio. Este incremento de la complejidad introduce la necesidad de nuevas
herramientasdeconfiguracinyprogramacinderedesindustrialesquefacilitenesta
complicadatarea.
Otro hecho fundamental en las nuevas tendencias en este campo es la fuerte

penetracindeEthernetcomonivelfsicodevariaspropuestasdebusesdecampo.El
usodeEtherneteInternetpermitenunsaltoadelanteenlaintegracinverticaldela
empresa.AtravsdeInternet,desdecualquierpartedelmundoesposiblevisualizar,
configurar y modificar el comportamiento de los dispositivos inteligentes de una red
37
industrial.Hoyendaexistencircuitosintegradosqueincluyenenunamismapastilla
microcontroladores,memoria,puertoEthernetylapilaIP 2 ,permitiendoeldesarrollo
de sensores y actuadores de bajo coste que pueden ser configurados y consultados
mediantehttp.
Finalmente, es necesario destacar el surgimiento del requerimiento de seguridad en

estembito.Esteconcepto,muyextendidoenelmundodelasredesdeordenadorese
Internet,nofuetenidoencuentaenlosmomentosinicialesdeldesarrollodelosbuses
de campo. El hecho de ser, en sus inicios y en todos los casos, redes cableadas y
cerradashacaquelaseguridadnofueraunhechopreocupante.Sinembargo,tantola
cadavezmayorpenetracindelasredesinalmbricas,comolaintroduccindelapila
IPenlosdispositivosdecampo,hangeneradoqueestaproblemticaseauntemade
especial inters en la actualidad. Hay que recordar la importancia de la informacin
que estos equipos manejan (tanto para la seguridad de las personas, como de las
empresas,ascomoeconmicapuestoqueelnormalfuncionamientodelaproduccin
industrial depende de estos equipamientos), por lo que la apertura al mundo que
supone Internet y las redes inalmbricas ha hecho que la seguridad haya pasado a
tenerunaimportanciavital.
2
LapilaIPconstituyeunconjuntodeprotocolosderedenlosquesebasaInternetyquepermitenla
transmisindedatosentreredesdecomputadoras.ElprotocoloIPrealizalastareasbsicaspara
conseguirtransportardatosdesdeunorigenaundestino.
38
Captulo3.DescripcindelSistema.
Captulo3:
DescripcindelSistema.
39
3.0.Condicionesdepartida.
Comosehaexplicadoenlaintroduccin,enlaaplicacindesarrolladaintervienentres
elementos hardware: un PC, un autmata Siemens S7 yel controlador de robot ABB
IRC5. Todos ellos estninterconectados mediante la interfaz EthernetIndustrial, que
posibilitaelenvoyrecepcindedatosenlosdosextremosdelared,tantoenelPC
como en el controlador IRC5. Podramos decir que el autmata es el hardware que
actadeintermediarioentreelPCyelcontroladorIRC5.
ETHERNET ETHERNET
INDUSTRIAL INDUSTRIAL CONTROLADORDE

PC AUTMATA
ROBOT
Figura3.1.Diagramadebloquesdelsistema.
Laimplementacindelascomunicacionesdesarrolladaenelproyectopodradividirse
endosfases:
1. ComunicacinPCAutmata(vasepunto4.1).
2. ComunicacinAutmataControladorderobot(vasepunto4.2).
En la primera fase, disponemos de un PC con tarjeta de red Ethernet y de un

autmata.Esteelementohardwareincluye,ademsdesupropiofirmware,unmdulo
procesador de comunicaciones y un mdulo Switch, trabajando ambos mediante
interfazEthernetIndustrial.Graciasaestos dosmdulos,ydesdeelsoftwareWinCC
instaladoenelPC,sepodraccederalamemoriadedatosdelautmata.Podremos
activar bits/bytes en el mismo y leer datos almacenados en l. De esta forma se
consigueunacomunicacinbidireccionalentreelPCyelautmata.
40
Tambinenestaprimerafase,secrearlaredEthernetentreelPCyelautmata.Para
ello se emplea el software de Siemens Simatic Manager, mediante el cual se asigna
unadireccinIPcoherenteparacadaelementopresenteenlared.
En la segunda fase, comunicacin Autmata Controlador de robot, bsicamente se

realizancuatrooperaciones:
1. Se integra el controlador del robot a la red Ethernet PC Autmata

previamente creada. Esta integracin se efecta a travs del puerto Ethernet
interno del IRC5, que se conecta con el procesador de comunicaciones del
autmataatravsdelSwitchEthernetIndustrialdeste.
2. CreacindeenlaceTCPenelautmata.Atravsdeesteprotocolo,ymediante
el direccionamiento IP, ser posible la comunicacin con el programa RAPID
implementadoenelcontroladorderobot.
3. Programacin del autmata mediante el software Step7 Simatic Manager.

Consiste bsicamente en parametrizar adecuadamente los bloques de
programa que realizan las funciones de envo y recepcin de datos en el
autmata.
4. ProgramacindelcontroladorderobotenRAPIDporinterfazsockets.Setrata
de un canal de comunicacin definido por direcciones IP, un protocolo (en
nuestrocasoTCP)yunnmerodepuerto.Atravsdeestainterfaz,primerose
localizaalinterlocutor(elautmata)yluegoseenvanyrecibendatosdeste.
Acontinuacinsedescribenlostreselementoshardwarecitados,ascomoelsoftware
yloslenguajesutilizadosparasuprogramacin.
41
3.1.Descripcindelhardware.
3.1.1.PC
PUERTOUSB
PUERTOETHERNET
Figura3.2.PCSCADA.
CONECTORPROFIBUS
Figura3.3.PuertosdecomunicacindelPC.
TarjetaderedNICFastEthernetPCIFamiliaRTL8139deRealtek.
TarjetaPROFIBUS.
ProcesadorAMDAthlonXP2600+
RAM523.760KB
SistemaOperativoWindows2000ProfessionalSP4
Resolucindepantalla1024x768
Adaptador USB a MPI (Multi Protocol Interface). Si, en lugar de Ethernet

Industrial, se desea emplear la interfaz MPI de la CPU del autmata para
comunicarseconelPC(porUSB),esnecesarioesteadaptador.
42
Figura3.4.AdaptadorUSBaMPI.
Como puede observarse, la comunicacin del PC con el autmata podra haberse

realizado,enlugardeatravsdeEthernetIndustrial,porPROFIBUS.Laprincipalrazn
por la que se eligi la interfaz Ethernet Industrial es su bajo coste. Ethernet
nicamente implica costes del cableado, insignificantes frente al coste de la tarjeta
PROFIBUSquehabraqueinstalarenelcontroladorderobotABBIRC5.
Adems, otras ventajas que presenta Ethernet Industrial frente a PROFIBUS son una
mayor velocidad de transmisin de datos, mayor robustez y la posibilidad de
comunicacin por protocolo TCP/IP con equipos ajenos (como por ejemplo el
controladorderobotIRC5).
3.1.2.AutmataSiemensS7314C.

Figura3.5.AutmataSiemensS7314C.
43
Elautmatasecomponedelossiguientesmdulos:
FuentealimentacinPS3072A:120/230VAC;24VDC/2A
CPU314C2DP:memoriadetrabajo96KB;24sealesdigitalesdeentrada;16
seales digitales de salida; 5 entradas analgicas; 2 salidas analgicas
integradas; 4 salidas de impulsos (2,5kHz);contaje y medida 4 canales con
encoders incrementales 24V (60kHz);funcin de posicionamiento integrada;
conexionesMPI+DP(maestroDPoesclavoDP);configuracinenvariasfilasde
hasta31mdulos;emisoryreceptorparacomunicacindirecta;equidistancia;
routing;comunicacinS7(FBs/FCscargables);firmwareV2.0.
Procesador de Comunicaciones CP 3431 AdvancedIT: CP S7 para Industrial

Ethernet, PROFINET IO Controller, ISO y TCP/IP con interfaz SENDRECEIVE y
FETCHWRITE;datoslargos;UDP;TCP;ISO;ComunicacinS7;Routing;cambio
demdulosinPG;conservidordeWebyEMail;10/100Mbit;inicializacinva
LAN; IPMulticast; sincronizacin horaria por procedimiento SIMATIC o NTP;
proteccin de acceso por lista de acceso IP, FTP, SNMP, DHCP, HTML
Diagnstico;archivodedatosenCPLUG,PROFINETCBA,FirmwareV1.1.
Switch Industrial Ethernet SCALANCE X208: 8 puertos 10/100 Mbit/s RJ45;

diagnstico por LED; contacto de sealizacin de fallo con pulsador set;
alimentacin redundante, profinet iodevice; gestin de red; gestor de
redundanciaintegrado.

Figura3.6.SwitchIndustrialEthernetSCALANCEX208.
44
3.1.3.ControladorIRC5derobotABBIRB2400.

Interfaces
Entradas/salidas Hasta2.048seales

Digitales 24VCCosealesderel

Analgicas 2x010V,3x10V,1x420mA

Canalesenserie 3xRS232/RS422

Red Ethernet(10/100Mbitsporsegundo)
Doscanales ServicioyLAN

EscanersFieldbus DeviceNet
Interbus
ProfibusDP
Entrada/SalidaremotaAllenBradley

Conexionesparasealesconel brazosuperiordelmanipulador

Tabla3.1.ParmetroscaractersticosdelcontroladorIRC5.
Hardware de control: sistema multiprocesador; Bus PCI; UCP Pentium; Disco

flash o disco duro para memoria masiva; Alimentacin de reserva para
utilizacinencasodecortedecorriente;InterfazparamemoriaUSB.
Softwaredecontrol:diseoorientadoalobjeto;lenguajedeprogramacinde
robotsRAPID,dealtonivel;Porttil,abierto,ampliable;formatodearchivoPC
DOS.
Tamao970x725x710mm.
Peso150Kg.
45
PUERTOETHERNET
DESERVICIO
Figura3.7.ControladorIRC5;PuertoEthernetexterno(servicio).
CABLEETHERNET
PUERTOETHERNET
(RED)
Figura3.8.ControladorIRC5;PuertoEthernetinterno(redLAN).
Aunqueelrobotensmismo,anivelfsico,noesunaspectorelevanteenloquealas
comunicacionesserefiere,acontinuacinsemuestransusparmetrosfundamentales.
Gradosdelibertaddelmanipulador:6.
Repetibilidaddeposicin:0.06mm.
Alimentacin200600V,50/60Hz.
Sealesdealimentacinintegradas:23a50VDC,10a250VAC.
Mximapresindelaire:8bares.
46
Temperaturadetrabajo5C45C.
Peso380Kg.

Figura3.9.RobotABBIRB2400.Figura3.10.Dimensionesdelrobot.
3.1.4.CablederedEthernetconectorRJ45.

Figura3.11.CableEthernet,conectoresRJ45.
Comopuedeverseenelesquemadeconexionesdelpunto4.3.1,sernnecesariostres
cablesEthernetpara:
47
En el autmata, conexin del procesador de comunicaciones CP 3431 con el

SwitchEthernetSCALANCEX208.
ConexindeSwitchEthernetSCALANCEX208contarjetadereddelPC.
ConexindeSwitchEthernetSCALANCEX208contarjetadereddelIRC5.
Lostrescablesutilizadossondirectos,pensadosparaconectardispositivosdesiguales
comosonunatarjetaderedconunswitch.Enestetipodecablesambosextremosdel
cabledebentenerlamismadistribucin.
Figura3.12.Cabledirecto;Distribucin568A.
Figura3.13.Cabledirecto;Distribucin568B.
No existe diferencia alguna en la conectividad entre la distribucin 568B y la

distribucin 568A siempre y cuando en ambos extremos se use la misma, en caso
contrariohablamosdeuncablecruzado.Elesquemautilizadoenesteproyectoesla
distribucin568B.
48
Aspues,podramoshaberempleadouncablecruzadoparaconectarelprocesadorde
comunicacionesCP3431delautmataconelIRC5,obienconelPC,sinnecesidadde
usar el Switch SCALANCE. Sin embargo, ste es necesario ya que se requieren dos
puertos Ethernet para comunicacin simultnea AutmataPC y Autmata
Controladorderobot.
3.2.Descripcindelsoftwareutilizado.
3.2.1.Step7SIMATICManager.
ElsoftwareSIMATICdeSiemenseselentornodedesarrollomedianteelcualhemos
creadoyconfiguradolaredEthernetconstituidaporlostreselementosquecomponen
nuestra aplicacin: PC, autmata y controlador de robot IRC5. Tambin desde este
softwarehemosprogramadoelautmata.
ConcretamenteelpaquetedesoftwareinstaladoenelPCdetrabajohasidoelStep7
V5.4incluidoSP3,queademsincluye:
Paquete.NetFramework1.1.
PKWareInc.Software.
AutomationLicenseManagerV3.
STEP7 es el software estndar para programar y configurar los sistemas de

automatizacinSIMATICcomonuestroelPLCS7314C.Dichosoftwaresecomponede
unaseriedeaplicacionesoherramientasqueporejemplonospermitirn:
Configuraryparametrizarelhardware.
Crearycomprobarlosprogramasdeusuario.
Configurarsegmentosyenlaces.
49
El software puede ser ampliado con una extensa gama de paquetes opcionales, por
ejemplolospaquetescorrespondientesaloslenguajesSCL,S7GRAPHoHiGraph.
AtodaslasaplicacionesseaccededesdeelAdministradorSIMATIC,reuniendoenun
proyectotodoslosdatosyajustesnecesariosparasutareadeautomatizacin.Dentro
dedichoproyecto,losdatosseestructuranportemasyserepresentanenformade
objetos.
DeformasimilaralaestructuradelExploradordeWindows,compuestaporcarpetasy
archivos,losproyectosdeSTEP7sesubdividenencarpetasyobjetos.Lascarpetasson
aquellosobjetosque,asuvezpuedenincluirtambinotrascarpetasyobjetos,como
p.ej.unprogramaS7quecomprendalascarpetas"Bloques"y"Fuentes",ascomoel
objeto"Smbolos".
Los diversos tipos de objetos estn vinculados en el Administrador SIMATIC

directamente a la aplicacin necesaria para poder editarlos. Gracias a ello, no se
necesita recordar qu aplicacin deber arrancar cuando se desee editar un objeto
determinado.
ParatrabajarconelAdministradorSIMATIC,tpicamentesesiguenestospasos:
1. CreacindeunnuevoproyectoeligiendoparaelloelcomandoArchivoNuevo
2. Enlaventanadelproyectoseleccionamoselsmbolodelproyecto.
3. IntroducimosunprogramaS7conelcomandodemenInsertar>Programa>
ProgramaS7.
4. Hacemos doble clic en el programa de usuario (objeto "Bloques") que se

encuentreenlacarpeta"ProgramaS7".
5. Hacemos doble clic enel OB1 que aparece enla parte derecha de la ventana
delproyecto.
Enlaaplicacininiciadapodremoseditarelbloqueocrearotros.
50
6. DeterminamosenlaspropiedadesdelprogramaS7ladireccinMPIdelmdulo
enelquedeseacomprobarlosbloquescreados.Seleccionamosatalefectoenelmodo
devisualizacinonlineelprogramaS7yelegimoselcomandoEdicinPropiedades
delobjeto.
7. Seleccionamos,enelmododevisualizacinonlinedelaventanadeproyecto,el
programadeusuario(carpeta"Bloques")olosbloquesquedeseamoscargar.
8. ElegimoselcomandoSistemadedestinoCargarparacargarenelsistemade
destinolosobjetosseleccionados.
PodemoscomprobarelprogramadeusuariocargadomediantelafuncinObservary
forzar.
Ahora nos centraremos en la aplicacin que permite creary probar bloques para las
CPUsSIMATICS7enloslenguajesdeprogramacinKOP,FUPyAWL.
Ademsdepodercrearprogramas,esdecir,decrearyeditarbloqueslgicos,bloques
dedatosytiposdedatosdeusuario,seofrecenfuncionesadicionalesparaprogramar,
comprobaryponerenmarchaelprograma:
Programarconsmbolos.
Declararvariables.
Leer informaciones de estado y datos de operacin de la CPU mediante el

comandodemenInformacindelmdulo(MenSistemadedestino).
Visualizar y cambiar el estado operativo de la CPU mediante el comando de

menEstadooperativo(MenSistemadedestino).
BorradototaldeCPUs.
VisualizaryajustarlafechaylahoradelaCPUmedianteelcomandodemen
Ajustarlahora(MenSistemadedestino).
Crearovisualizarlosdatosdereferencia.
51
Compararbloques.
Comprobarlaconsistenciadelosbloques.
Declararmultiinstancias.
GenerarfuentesAWL.
Definirdefinicionesdeerroresparaeldiagnsticodelproceso.
Observarunbloquelgicoindividual.
ParapodercrearyeditarbloquesdebeexistirunProgramaS7.Dichoprogramasecrea
con el Administrador SIMATIC. Si vamos a programar bloques por primera vez, p.ej.
con un programa KOP sencillo, es recomendable proceder de la siguiente manera
dentrodelaaplicacin"KOP/FUP/AWL:programarbloquesS7":
1. Crearbloqueslgicos.
2. Declararvariables.
3. ProgramarbloquesenelreadeinstruccionesenKOP.
4. IntroducirelementosKOP.
5. EditardireccionesyparmetrosenKOP
6. Crearramificacionesparalelas.
7. Crearnuevasramificaciones.
8. Buscaryeliminarerrores.
9. Guardarbloque.
10. ComprobarelprogramaS7.
52
3.2.2.LenguajeRAPIDparalaprogramacindelrobot.
El robot dispone de un mando denominado FlexPendant a travs del cual podemos

programar el robot en lenguaje RAPID, empleando las instrucciones y creando las
variables que sean precisas. FlexPendant es una unidad de programacin flexible
basada en el nico uso de una pantalla grfica tctil. La presentacin general de
FlexPendantseapoyaenlatecnologadeMicrosoft,enelsistemaoperativoWindows
CE(sistemaoperativodetiemporealparadispositivosmviles).
Figura3.14.FlexPendantdelControladorderobotIRC5.
RAPID(RoboticsApplicationProgrammingInteractiveDialogue)esunleguajede
programacintextualdealtoniveldesarrolladoporlaempresaABB.Unaaplicacin
RAPIDconstadeunprogramayunaseriedemdulosdelsistema.
53

Figura3.15.EstructuratpicadeunaaplicacinRAPID.
Elprogramaesunasecuenciadeinstruccionesquecontrolanelrobotyengeneral
constadetrespartes:
Unarutinaprincipal(main):rutinadondeseinicialaejecucin.
Unconjuntodesubrutinas:sirvenparadividirelprogramaenpartesms
pequeasafindeobtenerunprogramamodular.
Losdatosdeprograma:definenposiciones,valoresnumricos,sistemasde
coordenadas,etc.
ElprogramadeRAPIDimplementadosemuestrayseexplicaenelpunto4.2.3.2.
3.2.3.Wincc(WindowsControlCenter)V6.0.1.0.
Se trata de un software mediante el cual hemos creado un ejemplo de aplicacin

SCADA con el objetivo de probar las comunicaciones. El paquete de software WinCC
constituye el entorno de desarrollo de Siemens en el marco de los SCADA para
visualizacinycontroldeprocesosindustriales.Suscaractersticasmsimportantesse
puedenresumiren:
Arquitecturadedesarrolloabierta(programacinenC).
SoportedetecnologasActiveX.
ComunicacinconotrasaplicacionesvaOPC.
54
Comunicacin sencilla mediante drivers (cdigo que implementa el protocolo

decomunicacionesconundeterminadoequipointeligente)implementados.
Programacin online: no es necesaria detener la runtime del desarrollo para
poderactualizarlasmodificacionesenlamisma(laruntimeeslaventanaque
nospermite,entiempodeejecucindelproceso,interactuarconelmismo).
WinCCesunsoftwareIHMI(IntegratedHumanMachineInterface)queincluyetodos
los elementos necesarios para controlar y supervisar procesos industriales. Las
operacionesprincipalesquepodemosdesarrollarenWinCCson:
Edicingrficadelaspantallas.
Gestindearchivosybasesdedatos.
Generacindeinformesenbaseadatosobtenidos.
Administracindelainformacin.
Tpicamente,lospasosparatrabajarconunproyectoenWinCCson:
1. Creacindelproyecto.
2. ConfiguracindelaconexinconunPLC.
3. Definirvariablesdecomunicacin.
4. Creacin de las imgenespantallas. Para la edicin grfica se ofrecen las

opciones tpicas (gamas de colores, gama de objetos, asistente dinmico,
funciones de alineamiento, funciones de zoom, barra de mens, barra de
herramientas,barradecapas,etc.).
5. Definirlascaractersticasentiempodeejecucin(RunTime).
6. Programacindevariablesyobjetos.
55
Porltimo,comentarqueunaparticularidaddetrabajarconWinCCesqueelproyecto
creado en un determinado PC, slo puede ser cargado en otro PC distinto si ste
ltimoposeeelmismonombrequeaquelenelquefuecreado.
56
Captulo4.DesarrollodelProyecto.ComunicacinPCAutmata.
Captulo4:
DesarrollodelProyecto.
57
Laimplementacindelascomunicacionesdesarrolladaenelproyectopodradividirse
endosfases:
1. ComunicacinPCAutmata(vasepunto4.1).
2. ComunicacinAutmataControladorderobot(vasepunto4.2).
Enelpunto4.3seintegrarnlostreselementoshardwareanteriores,explicandoqu
funcindesempeacadaunodeellosenlosprocesosdeenvoyrecepcindedatosde
laaplicacindesarrollada.
4.1. ComunicacinPCAutmata.
4.1.1. Objetivo,arquitecturaydiagramadeflujo.
El objetivo de este punto es establecer una comunicacin bsica entre el autmata

SiemensS7yelPC.
ETHERNET
INDUSTRIAL
PC AUTMATA
Figura4.1.ComunicacinPCAutmata.
En el PC, a travs de la herramienta software WinCC, activaremos bits o bytes del

autmata y tambin podremos consultar el valor de las posiciones de memoria de
ste.Asimismo,desdeelautmatapodremos,manualmente,efectuarlaactivacinde
unbit,queserledoporelPC.
Laarquitecturaaimplementarparaestaaplicacinseralasiguiente:
58

Figura4.2.ArquitecturadecomunicacinPCAutmata.
Para entender mejor el funcionamiento de este subapartado se muestra el siguiente

diagramadeflujo.
INICIO
CREACINYPROGRAMACINDEPROYECTO
SIMATICENELAUTMATA
CREACINYPROGRAMACINDEPROYECTO
WINCCENELPC
NO
ORDENDEESCRIBIR NO
DATOSENEL
SEHANRECIBIDODATOS
ENELAUTMATA?
AUTMATA?
SI SI
ELPCESCRIBEENLASPOSICIONESDEMEMORIA AUTOMTICAMENTEENELPC,WINCCDISPARA
DELAUTMATAPROGRAMADASPREVIAMENTE UNEVENTOQUEHACEVISIBLEELVALORQUESE
EN WINCC HAESCRITOENELAUTMATA
Figura4.3.DiagramadeflujodelacomunicacinPCAutmata.
59
En primer lugar crearemos un proyecto SIMATIC Manager mediante el cual se

configuraelhardwaredelautmataysecrealaredEthernetIndustrialentreelPCyel
autmata.
EnelPC,conWinCCsehadesarrolladounasimulacindeSCADA(SupervisoryControl
andDataAcquisition)paraprobarlascomunicacionesdelaaplicacinimplementada.
Las pantallas creadas se muestran en el punto 4.3.3. del presente proyecto. Para el
envo de datos desde el SCADA, bastar con hacer click sobre un botn creado; la
recepcindelosdatosenviadosporelcontroladorderobot(quepreviamentepasarn
porelautmata)servisiblealcambiardeestadounaimagendelrobotquedescribe
latareaejecutadaporsteencadainstante.
Aspues,laordendeactivarbitsenelautmataseefectuarhaciendoclicsobreun
botncreadoenWinCC.Porotrolado,enelautmatasepodrnrecibirdatos,aparte
delosprocedentesdelPC,desdeelcontroladorderobotomanualmentemediantelos
interruptoresdelmismo.
4.1.2. ConfiguracinyprogramacinenWincc.Creacindevariables.
Lo primero que tenemos que hacer es crear un proyecto nuevo. Para ello vamos a
ArchivoNuevoymarcamoslaopcinProyectoparaestacinmonopuesto,yaque
ennuestraaplicacinslotenemosunautmata.

Figura4.4.CreacindeunproyectomonopuestoenWinCC.
60
A continuacin creamos los canales de comunicacin entre el pc y el autmata. Nos

situamosenAdministracindeVariablesenelexploradordeWinCC:
Figura4.5.AdministradordevariablesenWinCC.
Pulsamos el botn derecho y le damos a Agregar nuevo driver, y nos aparecer la

siguienteventanadondeabriremoseldriverSIMATICS7ProtocolSuite:
Figura4.6.AgregardriverdecomunicacindeWinCC.
Una vez hecho esto, en WinCC podremos observar todas sus posibles interfaces de
comunicacinconelexterior:MPI,PROFIBUS,IndustrialEthernet,SlotPLCyTCP/IP.
61
Figura4.7.InterfacesdecomunicacindeldriverSimaticS7ProtocolSuite.
Como hemos explicado en anteriores puntos, la comunicacin entre el PC y el

autmataserealizarporIndustrialEthernetyaqueeslaredmseficazenloquese
refiere a rapidez y costes (aunque tambin se ha utilizado como segunda opcin la
comunicacin por MPI, siendo la configuracin en WinCC muy similar al proceso
seguidoparaIndustrialEthernetquesedescribeacontinuacin).
EnelcampoIndustrialEthernetcreamosunanuevaconexin,queenestecasoseha
llamadoComEthernet.
Figura4.8.CreacindeunanuevaconexinporIndustrialEthernet.
62
Figura4.9.PropiedadesdelanuevaconexinEthernetcreada.
En propiedades deberemos indicar la direccin Ethernet (MAC) del autmata, as

comoelnmerodeslotybastidordelaCPU.
Figura4.10.ParmetrosdelaconexinporIndustrialEthernet.
Con estos pasos ya tendramos la conexin Industrial Ethernet disponible para su

programacin.
63
El elemento clave en la programacin con WinCC son las variables. Mediante ellas
podremos, desde el pc, leer y escribir datos en la CPU del autmata. Para crear una
variable nos iremos a la conexin Industrial Ethernet creada anteriormente,
pulsaremoselbotnderechoyseleccionaremosVariablenueva.
Figura4.11.CreacindevariablesenIndustrialEthernet.
Nosaparecerunaventanadepropiedades,dondedaremosunnombrealavariabley
realizaremosdospasosimportantes:
Seleccionamos el tipo de datos de la variable, que puede ser variable binaria

(bit),unbyte,unapalabrade16bitsode32bits,conosinsigno.
EnelcampoDireccin,seleccionamoselreadedatosdondeselocalizarla
variabledentrodelamemoriadelPLC(entrada,salida,DBomarcas)ascomo
sudireccininicial.
64
Figura4.12.EstablecimientodelaspropiedadesdelavariableEthernetcreada.
SiqueremosescribirenelPLClavariableserdesalida(A)ysiqueremosleerdelPLC
lavariableserdeentrada(E).Losbloquesdedatos(DB)ymarcaspuedensertantode
entradacomodesalida.
65
Figura4.13.Direccionamientodelavariable.
ParalacomunicacinentreelPCyelautmataporIndustrialEthernetsehandefinido
dosvariables:
ActivarComEthernet
Variabledesalidadetipobyteenladireccin124.
MedianteestavariableactivaremosunbitdelPLCalpulsarunbotn(verfigura
4.94delapartado4.3.3.EjemplodeaplicacinSCADA),loqueasuvezhar
que se inicie el envo de datos va ethernet desde el autmata al controlador
delrobot.
MovImagenRobot
Setratadeunbloquededatos(DB201)detipobyte.
66
Enelbyte100(DBB100)elautmatarecibirlosdatosenviadosporelrobot.
WinCCirleyendoestosdatos,yenfuncindeellos,mostrarunaimagendel
robotdescriptivadelatareaejecutadaporste,detalformaqueelusuariodel
PC sabr en todo momento cul es la funcin que est realizando el robot
(Vanselastablas4.1y4.2delpunto4.3.3).
Figura4.14.VariablesutilizadasenlacomunicacinporIndustrialEthernet.
HastaaqusehaexplicadoloreferentealacomunicacinporEthernetIndustrialcon
WinCC.Acontinuacin,seexplicarlorelacionadoconlainterfazMPI,quetambinha
sidoutilizadaenesteproyecto.
LainterfazMPIesutilizadanicamenteparacargarlosprogramasalautmata.Esla
interfaz Ethernet Industrial la que se emplea para el proceso de comunicacin en s
mismo,esdecir,eltrficodeinformacinentreelPC,elautmatayelcontroladorde
robot se realiza a travs de Ethernet Industrial y no a travs de la interfaz MPI. No
obstante, la comunicacin PC Autmata puede efectuarse tambin por MPI. As
pues,encuantoalaprogramacinenWinCC,todoelprocesoexplicadohastaahora
para Ethernet Industrial podra realizarse de igual forma para la interfaz MPI. A
continuacinseexponedichoproceso.
NossituaremossobreelcampoMPIyharemosclicenNuevaConexin,quehemos
llamadoComMPI.
67
Figura4.15.CreacindeunanuevaconexinMPI.
Figura4.16.PropiedadesdelaconexinMPI.
En Propiedades configuraremos los parmetros del enlace (la direccin de la

estacindelPLCyelnmerodebastidoryslotdelaCPUdelautmata).
68
Figura4.17.ParametrizacindelenlaceMPI.
ConestospasosyatendramoslaconexinMPIdisponibleparasuprogramacin.Las
variablescreadasparaestaconexinhansidodos:

Figura4.18.VariablesdelaconexinMPI.

Estructura/Baldosas
Setratadeunavariabledesalidatipobytededireccin125,queusaremosen
lapantalla2(verfigura4.93delapartado4.3.3.EjemplodeaplicacinSCADA)
paraindicarlealrobotqudemostracinqueremosefectuar:elensamblajede
unaestructuraocortarbaldosas.
69
DatosRecibidosMPI
Esunbitdeentradacuyadireccines124.0.Serutilizadoenlapantalla4para
indicarqueunapersonahapulsadoelinterruptordelautmatarelativoadicha
direccin.
ElprocesoparacrearestasvariablesesanlogoalexplicadoparalainterfazEthernet
Industrial. Haciendo clic derecho sobre el nombre de la conexin MPI, pulsamos en
Variablenuevaynosaparecerlasiguienteventana.

Figura4.19.PropiedadesdelavariableMPI.
Aqudaremosunnombrealavariable,seleccionaremossiqueremosqueseadetipo
bit, byte, 16 o 32 bits, y tambin su posicin (direccin) en la memoria del PLC,
pudiendoseleccionarentreelreadeentradas,elreadesalidas,elreademarcasy
elreadebloquesdedatos.
4.1.3. CreacindepantallasyusodevariablesenWinCC
Nos queda saber cmo crear las pantallas del SCADA y cmo programar en ellas las
variablesanteriores.
NossituaremosenelcampoGraphicsDesignerdelexploradordeWincc,pulsaremos
elbotnderecho,seleccionaremosNuevaImagenyledaremosunnombre.Atravs
70
deestaherramientacrearemoslaspantallasutilizandolasopcionestpicasdeedicin
grfica que se nos ofrecen: insertar objetos, formas, botones, textos, ajustar
propiedades,colores,etc.

Figura4.20.AbrireleditordepantallasGraphicsDesigner.
Como puede observarse, en la simulacin de SCADA desarrollada para el presente

proyecto se han creado cuatro pantallas. A continuacin se muestran y se explica el
usodelasvariablesenstas.
71
1. Inicio.Pdl
Figura4.21.PantalladeiniciodelSCADA.
LapantalladeiniciomuestraellogotipodeManubuild,unproyectosobrelaaplicacin
delaRobticaylaAutomatizacinenelcampodelaConstruccin.
Para crear el botn Acceder nos vamos a Objetos Windows de la Paleta de

Objetos.
Figura4.22.PaletadeobjetosdelGraphicsDesigner.
Mediante el botn derecho accederemos a su configuracin y le indicaremos que al

hacerclicsobrel,saltealapantallasiguienteEstructuraBaldosas.Pdl.
72
Figura4.23.ConfiguracindelbotnACCEDER.
Para crear el botn Salir se ha utilizado el Asistente Dinmico que nos ofrece la
funcin de sistema Salir de WinCC RunTime. Llamamos Runtime a la ventana
(formadapordiversaspantallas)desdelacualsecontrolaunprocesoentiemporeal,
recibiendoyenviandoinformacinalmismo.Esdecir,eslainterfazproporcionadaal
usuariodelpcparacomunicarseconelprocesoquequeremoscontrolar.
Figura4.24.AsistenteparasalirdeRuntime.
Para fijar esta imagen como la inicial, lo haremos en el explorador de WinCC en

Equipo>Propiedades>Propiedades>Runtime de Graphics, donde tambin podremos
elegir los atributos de ventana. Es importante que en la pestaa Arranque estn
73
marcadaslasopcionesGlobalScriptRuntimeyGraphicsRuntime,parapermitirsin
problemas la ejecucin de las acciones programadas. Hay que tener en cuenta que
detrsdelaprogramacinmediantemensqueseestexplicando,WinCCintroduce
por s mismo cdigo C que es lo que verdaderamente se ejecuta al tener lugar un
evento.

Figura4.25.AjustedeprogramasejecutadosaliniciarlaRuntime.

2. EstructuraBaldosas.Pdl

Figura4.26.Pantalladeseleccindeoperacin.
74
En esta pantalla, el usuario elegir qu operacin desea llevar a cabo con el robot,
ensamblarunaestructuraocortarbaldosas.Paraelloutilizaremoslavariabledesalida
tipobyteEstructura/Baldosasyadeclaradaanteriormente.ActivaremosenelPLCelbit
125.1 si queremos ensamblar estructura, y el bit 125.2 si queremos cortar baldosas.
Estoloharemosdelasiguienteforma:
1)DesdeelGraphicsDesigner,seleccionamoselbotnyabrimoselasistentedinmico
Activar/Desactivarbit.
Figura4.27.Asistentedinmicoparaactivar/desactivarbit.
2)Seleccionamoscuandoqueremosqueseproduzcaelevento(laactivacindelbit).
Figura4.28.Seleccindelmomentodeactivacindelevento.
75
3)Seleccionamoslavariableylaaccinaejecutar.
Figura4.29.Seleccindelaaccinaejecutartrasevento.
4)Seleccionamoselbit,enestecasoel1.
Figura4.30.Seleccindelbit.
El ejemplo anterior corresponde a la activacin del bit del PLC al pulsar el botn
Ensamblar Estructura. Para el bit de Cortar Baldosas, nicamente cambiara el
paso4paraseleccionarelbit2.
HastaahoraloquesehahechoesescribirenelPLC.Ahora,conlasiguientepantalla,
vamosaverunejemplodecmoleerdelPLC.
76

Figura4.31.Pantalladediagnsticodelascomunicaciones.
Loquequeremoshaceresquecuandounapersonaactivemanualmente,medianteun
interruptor,unbitenelautmata,lacasillaDatosrecibidosporMPIpasedelestado
quevemosenpantallaalestadoOK.Estoloharemosempleandolavariabledeentrada
binariacreadaanteriormenteDatosRecibidosMPIcuyadireccines124.0
En la paleta de objetos, insertaremos el objeto smart Vista de estado, el cual

chequea el valor de una variable dada, y en funcin del valor de sta, muestra una
imagen.
Figura4.32.SeleccindelobjetoVistadeestado.
77
SiE124.0=0NoheactivadoelbitLaimagendeestadoesunacruz.
SiE124.0=1HeactivadoelbitLaimagendeestadoesuntick.
Figura4.33.ConfiguracindeimgenesdelobjetoVistadeestado.
Otra forma alternativa de diagnosticar el estado de las comunicaciones en WinCC

puede hacerse desde HerramientasEstado de las conexiones, una vez que se ha
activadoelRuntime.

Figura4.34.Visualizacindelestadodelascomunicaciones.
78
Porltimo,enlasiguientepantallasehanusadolasdosvariablespertenecientesala
conexinEthernet.
Figura4.35.PantallademanejodevariablesEthernet.
Pararepresentarunaimagenyuntextodescriptivodelatareaejecutadaporelrobot
encadainstante,sehanempleadodosobjetosVistadeEstado,queirncambiando
enfuncindelbytequeenvaelIRC5.Dichobytetransmitidodesdeelcontroladorde
robot, se almacena en la variable MovImagenRobot, que como puede verse en el
apartado 4.1.2 de creacin de variables en Industrial Ethernet, es el byte 100 del
DB201. Este buffer de recepcin es tratado ms adelante en el punto 4.2.3.1.
Programacin del autmata en Step7. No obstante como adelanto se muestra el
bloqueutilizadopararecibirdatosenelautmata,dondeenelcampoRECVpodemos
verladireccinderecepcinmencionadaDB201.DBB100.
79
Figura4.36.Bloquederecepcindedatosenelautmata.
Figura4.37.Animacindeimgenesdelatareaejecutadaporelrobot.
80

Figura4.38.Configuracindetextosdescriptivosdelatareaejecutadaporelrobot.
Los diferentes estados por los que pasa el proceso, un total de 49 en la aplicacin
desarrollada,puedenverseenelpunto4.3.3.EjemplodeaplicacinSCADA.
Por otro lado en el botn Enviar byte Via Ethernet hemos usado la variable
ActivarComEthernet.AlpulsarestebotnactivaremoselbitA124.1,locualprovocar
que se inicie el envo de datos. En la figura siguiente vemos que el bit A124.1 es el
valordelcampoACT(BitdeActivacindeenvo).
Figura4.39.Bloqueparaelenvodedatosdesdeelautmata.
81
4.1.4. Configuracin y programacin en Simatic Manager. Creacin de la red

Ethernet.
Para empezar a crear la red Ethernet, primero nos centraremos en la conexin PC

autmatayunavezhechoesto,seincluirelcontroladorderobotalared.
DesdeelSIMATICManager,loprimeroquetenemosquehaceresajustarlainterfaza
travsdelacualnuestropcsecomunicarconelexterior,esdecir,latarjetadered.
Para ello nos iremos a HerramientasAjustar interfaz PG/PC y seleccionaremos la
tarjetaderedEthernetdequedisponganuestropc,enestecasounaNICFastEthernet
PCIFamiliaRTL8139deRealtek.ElprotocoloutilizadoserelISOIndustrialEthernet.

Figura4.40.SeleccindelatarjetaEthernetdelPCcomointerfaz.
A continuacin nos crearemos un nuevo proyecto, e insertaremos dos de los tres

equiposquecomponenlared:PCyautmata.
ParainsertarelautmatanosiremosalnombredelproyectoInsertarnuevoobjeto
SIMATIC300.
82

Figura4.41.InsertarelautmataSIMATIC300.
Ahora haremos doble clic en AUTMATAHardware y se nos abrir la herramienta

HWConfig,dondeseleccionaremoslosmdulosquelocomponen.

Figura4.42.Configuracinhardwaredelautmata.
Primero insertaremos el bastidor del autmata: Insertar objetoSIMATIC

300BASTIDOR300PerfilSoporte

Figura4.43.Insertarbastidordelautmata1/2.
83
Figura4.44.Insertarbastidordelautmata2/2.

Ahoratenemosqueirinsertandolosdistintosmdulosqueformanelautmata.Para
ellolosseleccionaremosenlacolumnadeladerechaylosarrastraremosalslotenel
queseencuentran.
Slot1.FuentedealimentacinPS3072A
Figura4.45.Configuracinhardwaredelautmata,FuentedeAlimentacin.
84
Slot2.CPU314C2DP6ES73146CG030AB0/v2.0.12
Figura4.46.Configuracinhardwaredelautmata,CPU.
AlinsertarlaCPUsenosofrecelaposibilidaddecrearunaredPROFIBUSyasociarla
CPU a dicha red. Cancelaremos esta opcin ya que en esta prctica la interfaz de
comunicacinelegidaesIndustrialEthernet.
85
Slot4.CP3431ADVIT6GK73431GX210XE0V1.1
Figura4.47.Configuracinhardwaredelautmata,ProcesadordeComunicaciones.
Al insertar el CP (Procesador de Comunicaciones) crearemos la red Ethernet. En la

pantalladepropiedadesqueapareceenlaimagensuperior,pulsaremosenNuevay
aceptaremos, de forma que habremos creado la red Ethernet(1). En esta ventana
tambin tendremos que fijar una direccin IP para el CP, que en nuestro caso es
192.168.133.1. Es importante tener en cuenta a partir de ahora que todos los
elementos que se inserten en la red debern tener la misma direccin IP variando
nicamenteelltimodgito.
Para terminar con la configuracin hardware del autmata, nos queda configurar el
Switch Ethernet (mdulo SCALANCE X208). Para ello, nos vamos a Sistema de
destinoEditarestacionesEthernet.
86

Figura4.48.EditarestacinEthernet.

Desdeaqupodremosdetectarlasestacionesonlinequetenemosaccesiblesenlared.

Figura4.49.BuscarestacionesEthernetonline.
AparecernelprocesadordecomunicacionesyelswitchEthernetSCALANCE,alquele
tendremosqueasignarunadireccinIPcoherente,enestecaso192.168.133.5.
87

Figura4.50.EstacionesEthernet.

Porltimo,guardamosloscambiosefectuadosenlaconfiguracindelautmata.
AhorapasamosainsertarelPC,queenestecasohemosllamadoSCADA.Haremosclic
sobreInsertarNuevoObjetoPG/PC.

Figura4.51.InsertarunPCenlared.
88
A continuacin asignaremos la red Ethernet(1) creada anteriormente al PC. Haremos

dobleclicsobreelobjetoPCyenlapestaainterfacespulsaremosNuevoIndustrial
Ethernet.
Figura4.52.Conjuntodeelementosinsertadosenlared.
SeleccionaremoslaredEthernet(1)eintroduciremoslaIPdelPC,192.168.133.3.

Figura4.53.AsociarPCaredEthernet.

EstamismaIPasuveztendremosqueasignarlaenelPCdelasiguienteforma:

Figura4.54.ConexinEthernetPC.
89

Figura4.55.EstadoconexinEthernetPC.

Figura4.56.ProtocoloTCP/IPEthernet.
90

Figura4.57.PropiedadesdelprotocoloTCP/IPenelPC.
Unavezhechoesto,yatenemosconfiguradalaredEthernetentreelPCyelautmata.
Esto puede comprobarse en el Netpro, que seabre desdeHerramientasConfigurar
Red.
Figura4.58.ReddecomunicacinentreelPCyelautmata.
91
Captulo4.DesarrollodelProyecto.ComunicacinAutmataRobot.
4.2. ComunicacinAutmataRobot.
4.2.1. Objetivo,arquitecturaydiagramadeflujo.
Enestepuntoelobjetivoesconseguirunintercambiodeinformacinbsicoentreel
autmata Siemens S7 y el controlador de robot de ABB IRC5. Desde el autmata se
enviarunbytealmacenadoensumemoria,ydesdeelIRC5enviaremosunavariable
tambindetipobytepreviamentecreadaconeleditordevariablesdelFlexPendant.
ETHERNET
INDUSTRIAL
AUTMATA CONTROLADOR
DEROBOT
Figura4.59.ComunicacinAutmataRobot.
Lacomunicacinenelautmataserealizamedianteunprogramaimplementadocon
el software de Siemens SIMATIC Manager. Dicho programa bsicamente consiste en
parametrizar adecuadamente los bloques de funcin que realizan las funciones de
envo y recepcin de datos. La comunicacin en el controlador de robot se realiza a
travs de la interfaz sockets. Se trata de un canal de comunicacin definido por
direcciones IP, un protocolo (en nuestro caso TCP) y un nmero de puerto. Este
proceso de comunicacin brevemente descrito ahora, es explicado ms
detalladamentealolargodeesteapartado.
La arquitectura a implementar para lograr la comunicacin Autmata Controlador

seralasiguiente:
92
CableEthernet

Figura4.60.ArquitecturadecomunicacinAutmataRobot.
Enlasiguientepginasemuestraundiagramadeflujoparaexplicarelprocedimiento
decomunicacinentreelautmatayelcontroladorderobot.Ambosprogramas,tanto
eldelautmatacomoeldelcontroladorderobot,seejecutarndemaneracclica.
93
INICIO
CREACINDEPROYECTOSIMATICY
PROGRAMACIN DEL AUTMATA
CREACINDELAINTERFAZSOCKETSENEL
CONTROLADOR DE ROBOT.
MEDIANTELAINSTRUCCINSOCKETCONNECT
AMBOS EQUIPOS SE LOCALIZAN
NO
ENVIARDATOS NO ENVIARDATOS
AUTMATA CONTROLADOR
CONTROLADOR? AUTMATA?
SI SI
SEACTIVAELBLOQUEAG_SENDPARAEL MEDIANTELAINSTRUCCINSOCKETSENDSEENVAN
ENVIO DE DATOS LOSDATOSALAUTMATA

MEDIANTELAINSTRUCCINSOCKETRECEIVELOS MEDIANTEELBLOQUEAG_RCVLOSDATOSSON
DATOSSONRECIBIDOSENELCONTROLADOR ALMACENADOSENLAMEMORIADELAUTMATA
Figura4.61.DiagramadeflujodelacomunicacinAutmataRobot.
Para establecer una comunicacin entre el autmata y el robot, lo primero que se

debe hacer es crear un proyecto en SIMATIC Manager para el autmata, y un
programa en RAPID que use el canal de comunicacin sockets en el controlador de
robot. Una vez programadas las funciones de envo y recepcin de datos como se
explica en los apartados 4.2.3.1 y 4.2.3.2, el primer contacto entre ambos equipos
tienelugaralejecutarseenelrobotlainstruccinSocketConnect,conlacuallosdos
equipossonconectadosempleandodireccionamientoporIPsdelmismosegmento.
94
Llegados a este punto, puede comenzar el envo y recepcin de datos en ambos

sentidos. Si se quieren enviar datos desde el autmata al controlador de robot, se
utilizarelbloqueAG_SENDenelPLCylainstruccinSocketReceiveenelrobot.En
sentido contrario, el envo de datos en el robot se efecta con SocketSend y su
recepcinenelautmatamedianteelbloquedeprogramaAG_RCV.
4.2.2. ConexindelrobotalaredEthernet.CreacindeenlaceTCP.
AlareddecomunicacincreadaanteriormenteentreelautmatayelPCtenemosque
aadirunnuevoobjeto:elcontroladordelrobotIRC5.Paraellonossituamossobreel
nombre del proyecto y hacemos clic sobre Insertar nuevo objetoOtro equipo, que
renombraremosconelnombreIRC5.

Figura4.62.Insertarequipoajeno(IRC5).

Figura4.63.Vistadeloselementosquecomponenlared.
95
A continuacin lo que haremos es introducir el IRC5 en la red Ethernet(1). Para ello

haremos doble clic sobre el objeto para acceder a sus propiedades, y en la pestaa
Interfaces,pulsaremosenNuevoIndustrialEthernet.

Figura4.64.CreacindeinterfazIndustrialEthernetparaelIRC5.
Nos aparecer una ventana en la que seleccionaremos la red Ethernet(1) y

estableceremosladireccinIPdelIRC5,queenestecasoes192.168.133.2,obtenidaa
travsdelFlexPendant.

Figura4.65.AsociacindelIRC5alaredEthernet.
96
Deestaforma,yatendramosintegradosenlaredEthernet(1)lostreselementosque
componennuestraaplicacin:PC,autmataycontroladorderobot.
Elltimopasoantesdedarporconcluidalaconfiguracindelared,eslacreacinde
unenlacedecomunicacinenelautmata.
ConcretamentesetratadeunenlaceTCPnoespecificado,locualsignificaqueelPLC
podr comunicarse, siguiendo el protocolo TCP, con cualquier equipo en el que se
trabaje tambin con el protocolo TCP, como es el caso del programa de sockets en
lenguajeRAPIDqueseejecutarenelrobotyqueesexplicadoenelpunto4.2.3.2.
ElprotocoloTCPgarantizaquelosdatossernentregadosensudestinosinerroresy
enelmismoordenenquesetransmitieron.Tambinproporcionaunmecanismopara
distinguirdistintasaplicacionesdentrodeunamismamquina,atravsdelconcepto
de puerto. TCP aade las funciones necesarias para prestar un servicio que permita
quelacomunicacinentredossistemasseefecte:libredeerrores,sinprdidasycon
seguridad.Susprincipalescaractersticasson:
Orientado a conexin: dos computadoras establecen una conexin para

intercambiar datos. Los sistemas de los extremos se sincronizan con el otro
paramanejarelflujodepaquetesyadaptarsealacongestindelared.
OperacinFullDuplex:unaconexinTCPesunpardecircuitosvirtuales,cada
unoenunadireccin.Slolosdossistemasfinalessincronizadospuedenusarla
conexin.
Error Checking: una tcnica de checksum es usada para verificar que los
paquetesnoestncorrompidos.
Acknowledgements: al recibir uno o ms paquetes, el receptor devuelve un
acknoledgement (reconocimiento) al transmisor indicando que recibi los
paquetes. Si los paquetes no son notificados, el transmisor (emisor) puede
reenviarlospaquetesoterminarlaconexinsiseconsideraqueelreceptorno
estconectado.
97
Flow Control: si el transmisor est desbordando el buffer del receptor por

transmitir demasiado rpido, el receptor descarta paquetes. Los
acknowledgement fallidos alertan al receptor para bajar la tasa de
transferenciaodejardetransmitir.
ServicioderecuperacindePaquetes:elreceptorpuedepedirlaretransmisin
de un paquete. Si el paquete no es notificado como recibido (ACK), el
transmisorenvadenuevoelpaquete.
ParacrearesteenlaceTCP,actuaremosdelasiguienteforma:
AbriremoselNetproenHerramientasConfiguracindered.

Figura4.66.AbrirherramientaNetPro.
Luego nos situaremos sobre la CPU del autmata, pulsaremos el botn derecho del
ratnyseleccionaremosInsertarnuevoenlace.
98

Figura4.67.CreacindeenlaceTCPparacomunicacinconautmata.
Seleccionamoseltipodeenlace,TCPnoespecificado,yaceptamos.

Figura4.68.Seleccindeltipodeenlace.
Ahoranosaparecerlaventanadepropiedadesdelenlace.
99
EnlapestaageneraldaremosunnombrealenlaceyverificaremosqueenVaCP
apareceelmduloCPEthernetdelautmatacomointerfazdecomunicacindelPLC
conelexterior.

Figura4.69.PropiedadesdelenlaceTCP.
En la pestaa Direcciones, en la columna Local, deber aparecer la IP del CP

Ethernet. Aqu fijaremos con qu puerto el autmata se comunicar con los dems
dispositivos mediante el protocolo TCP, en este caso hemos seleccionado el puerto
2000.

Figura4.70.DireccionesdeenlaceTCP.
100
Dejaremosloscamposdelinterlocutorsincompletar,yaquesetratadeunenlaceno
especificado, es decir, en teora nos podemos comunicar con cualquier equipo de
direccinIP192.168.133.XqueutiliceelprotocoloTCP.
Por ltimo en la pestaa Opciones seleccionaremos el modo de operacin local

Send/Receive.

Figura4.71.SeleccindeinterfazSEND/RECEIVEparaelenlaceTCP.
PodremosveryeditarelenlacecreadoenlatabladelaparteinferiordelNetpro.
101

Figura4.72.HerramientadeconfiguracinderedNetpro.
Guardamosloscambiosycompilamos,ypasamosalaprogramacindelautmataen
Step7.

Figura4.73.GuardarycomplilarlaconfiguracindelNetpro.
4.2.3. Envoyrecepcindedatos.
4.2.3.1. Autmata.ProgramacinenStep7.
EnlaCPUdelautmatadeberejecutarseunprogramaquepermita:
Elenvodedatos,localizadosenlamemoriadelautmata,haciaelrobot.
Larecepcindelosdatosenviadosporelrobot.
EsteprogramahasidodesarrolladoconelsoftwaredeSiemensSIMATICManager.El
lenguajeutilizadoenestamemoriaeseldecontactosKOP.Siseprefiere,puedeverse
102
el programa en los lenguajes AWL (lista de instrucciones) y FUP (diagrama de

funciones)enelmendesplegableVer:

Figura4.74.Cambiodellenguajedeprogramacin.
ElprogramadelPLCestformadoporunaseriedebloqueslgicoscuyaestructuraes
lasiguiente:

Figura4.75.EstructuradelprogramaStep7.
Acontinuacinseexponebrevementeenquconsistecadabloque:
OB1: Bloque de organizacin de programa. Se ejecuta cclicamente en la CPU
del autmata. En l se llama al bloque de funcin FB200, que a su vez lleva
asociadoelbloquededatosdeinstanciaDB200,quecontienelosparmetros
conlosquetrabajaelFB200.
103
OB100:BloquedeorganizacindeprogramaqueseejecutaalreiniciarlaCPU.
En l se da permiso para que se inicie al proceso de comunicacin tras una
paradaypuestaenmarchadelaCPU.
FB200:Bloquedefuncin(bloquesdelibreprogramacinporpartedelusuario)
enelcualseprogramanlasfuncionesdeenvo(FC5AG_SEND)yrecepcin
(FC6AG_RCV)dedatos.Estebloquedefuncinllevaasociadoelbloquede
datosDB200,elcualesinstanciadonicamenteporelFB200siemprequeste
es llamado. En el DB200 se encuentran todos los parmetros con los que se
trabajadentrodelFB200ylainformacinrelativaalosmismos(direccin,tipo
dedeclaracin,nombresimblico,tipodedatos,valorinicialyvaloractual).
FC5:Funcinquepermiteelenvodedatosdesdeelautmata.ElbloqueFC5
(AG_SEND) transfiere datos al CP Ethernet (Procesador de Comunicaciones)
para su comunicacin a travs del enlace TCP configurado. Al finalizar su
ejecucin, indicar si el envo de datos se ha realizado correctamente o con
errores.LosdatosaenviarsernobtenidosdelBloquedeDatosglobalDB201.
FC6: Funcin que permite la recepcin de datos en el autmata. Este bloque

(AG_RCV) recibe del CP Ethernet los datos transferidos por el Controlador de
Robot gracias al enlace TCP configurado. El FC6 informar cuando se reciban
datos,ytambinnosdirsistossehanrecibidocorrectamenteoconerrores.
LosdatosrecibidossonalmacenadosenelBloquedeDatosglobalDB201.
DB201:BloquedeDatosGlobal(sepuedeaccederaldesdecualquierbloque
defuncin).Setratadeunaestructuradedatosde200bytesdelongitud,enla
que se encuentran el buffer de envo (byte 0) y el buffer de recepcin (byte
100).
SFC58: Funcin de Sistema integrada en la CPU del autmata utilizada para

escribirregistros(WR_REC).SetratadeunarutinallamadaporelbloqueFC5
AG_SENDcadavezqusteesejecutado.AlserunaFuncindeSistemasus
parmetros no pueden ser editados. Este bloque es insertado
104
automticamente por el software SIMATIC Manager tras insertar y

parametrizarsinerroreselbloqueFC5.
SFC59: Funcin de Sistema integrada en la CPU del autmata utilizada para

escribirregistros(RD_REC).SetratadeunarutinallamadaporelbloqueFC6
AG_RCVcadavezqusteesejecutado.AlserunaFuncindeSistemasus
parmetros no pueden ser editados. Este bloque es insertado
automticamente por el software SIMATIC Manager tras insertar y
parametrizarsinerroreselbloqueFC6.
Paraobtenerestaestructuradeprogramaseseguirnestospasos:
1. En la carpeta bloques, con el botn derecho, crearemos un bloque de

organizacin OB1 y un bloque de funcin que denominaremos FB200, al cual
automticamente le ser asociado el bloque de datos de instancia DB200
(accesiblesloporelFB200),quedeberrellenarseconlainformacindelos
parmetrosconlosquesetrabajaenelFB200.Tambincrearemoselbloque
dedatosglobalDB201(accesibledesdecualquierbloque).
2. AbrimoselbloqueOB1,yenlinsertaremoselFB200,queseencontrarenla
carpetaBloquesdeFuncindisponibleenlaslibrerasdebloquesdelSIMATIC
Manager.SeguidamenteleasociaremoselDB200.
3. Haciendo doble click accedemos al FB200, y en su interior insertaremos el

bloque FC5 AG_SEND y el bloque FC6 AG_RECV disponibles en la librera
SIMATIC_NET_CPCP300.Elbufferdeenvoyrecepcinsehallaenelbloque
dedatosDB201que,aligualquelasfuncionesdesistemaSFC58ySFC59,ser
insertado automticamente por el programa una vez que el FC5 y FC6 sean
parametrizadoscorrectamentetantoensuscamposdeentradacomodesalida.
Paraactualizarlaestructuradeprogramaconformesevanaadiendonuevosbloques
puedeusarselaopcinActualizarReferenciasCruzadas.
105
SivamosalacarpetaBloques,situadaenelexploradordelproyecto,podemosver
los archivos que lo componen. Desde aqu podremos abrir los distintos bloques para
leerlos, crearlos o editarlos, siempre que no se trate de bloques protegidos por el
sistemacomosonelFC5,elFC6,elSFC58yELSFC59.
Figura4.76.BloquesdelprogramaimplementadoenelS7.
Puede apreciarse que se ha creado el objeto VAT_1. Se trata de una tabla de

variablesquesirveparaforzaryvisualizarelvalordelosbufferdeenvoyrecepcin.
Msadelantesertratadaconmsprofundidad.
Lapartefundamentaldelprogramaconsisteenlallamadadelosbloquesdefuncin
FC5 AG_SEND y FC6 AG_RECV, cuyo empleo es posible sobre la base de la
conexin TCP creada anteriormente. Podemos encontrar estos bloques en la librera
SIMATIC_NET_CPCP300.
Figura4.77.BloquesdelalibreraSIMATICNETCP.
106
ElbloqueAG_SENDsirveparaenviardatosaotroautmataS7,aunPCoauntercer
dispositivo(comoeselIRC5).Asimismo,elbloqueAG_RECVsirvepararecibirdatosde
otroautmataS7,deunPCodeuntercerdispositivo.
Loprimeroquetenemosquehaceresestablecerelbytedemarcas10comomarcade
ciclo, ya que el Timer T10 es utilizado por los bloques del programa. Para ello
abriremoslaconfiguracinhardwaredelautmata.

Figura4.78.Abrirconfiguracinhardwaredelautmata.
AbrimoslaspropiedadesdelaCPUconelbotnderecho,yenlapestaaCiclo/Marca
de ciclo fijamos el byte de marcas 10 como marca de ciclo. Una vez hecho esto,
guardaremos,compilaremosycargaremoslaconfiguracinhardwareenelautmata.
107

Figura4.79.Configuracindelbyte10comomarcadeciclo.
Unavezhechoesto,guardamosloscambiosrealizados.

Figura4.80.Guardar,compilarycargarlaconfiguracinhardwareenelPLC.
A la hora de parametrizar los bloques AG_SEND y AG_RECV, los campos ID y

LADDR deben ser obtenidos del enlace TCP creado, al cual accedemos desde el
Netprocomosehaexplicadoconanterioridad.
108

Figura4.81.PropiedadesdelenlaceTCPenelNetpro.

Figura4.82.ObtencindeparmetrosIDyLADDRdelenlaceTCP.
109
Llegadosaestepunto,pasamosadescribirlosbloquesdelprogramaimplementado.
OB100:
SetratadeunbloquequeseejecutacuandolaCPUesreiniciada.ElbitM0.3START
UPserusadoparaindicareliniciodelacomunicacinenelbloqueOB1.
OB1:
Estebloqueseejecutacclicamente.CuandoelbitSTARTUP=1seproducelallamada
al Bloque de Funcin FB200 AG_SEND/AG_RECV, que lleva asociado el bloque de
datos de instancia DB200, donde se encuentran los nombres simblicos de los
parmetrosusadosendichobloque.
110
FB200:
En este bloque se produce la llamada de los bloques FC5 AG_SEND y FC6

AG_RECV.
LapeticindeenvoesdisparadaconunflancopositivodelbitdelparmetroACT,en
estecasoelA124.1.EstapeticindeenvoescontroladaporlamarcaderelojM10.7y
lavariableSND_BUSY.Sielenvoestencurso,SND_BUSYestactivadoeintentar
realizarunnuevoenvonoesposible.Estebloqueoesimportanteparaevitarposibles
sobrecargasenlareddecomunicacin.
111
Comosehacomentadoanteriormente,elvalordelosparmetrosIDyLADDRdebeser
obtenidodeldilogodepropiedadesdelenlaceTCPenelNetpro.
En el parmetro de entrada SEND del bloque AG_SEND se indica la direccin y

longitud del rea de datos a enviar (buffer de envo), mediante un puntero. En el
parmetrodeentradaLENindicamoselnmerodebytesquequeremosenviar.
112
Ennuestrocaso:
SEND=P#DB201.DBX0.0BYTE100
LEN=1
Esto significa que enviaremos el primer byte de los 100 que componen el bloque de
datosDB201.
LosparmetrosdesalidaDONE,ERRORySTATUSseutilizanparaevaluarsielproceso
de envo se ha realizado correctamente o ha surgido algn error. Slo son vlidos
duranteunciclo.
113
AcontinuacininvocamoselbloqueAG_RECV.LosparmetrosIDyLADDR,aligualque
para el bloque AG_SEND, sern adoptados de las propiedades del enlace TCP
configurado en el Netpro. En el parmetro de entrada RECV especificaremos la
direccinylongituddelbufferderecepcin,medianteunpuntero:
P#DB201.DBX100.0BYTE1
114
Segnesto,puedeversequenuestrareaderecepcinserelbyteDB201.DBB100.Se
ha establecido una longitud de 1 byte porque lo que enviamos desde el controlador
delrobotes1byte.
ElparmetrodesalidaNDRsirveparamostrarquesehanrecibidonuevosdatos.LEN
indicalalongituddelosdatosrecibidos.
Silosdatosnosonrecibidoscorrectamente,guardamosSTATUSyloevaluamos.

115
Parapoderleeryescribirenlasposicionesdememoriadelautmatadondesereciben
y envan los datos, se ha creado una tabla de variables VAT_1, situada en la carpeta
bloquesdelaCPU.

Figura4.83.Tabladevariablescreada.
Siaccedemosadichatabla,podemosobservardosposiciones:
DB201.DBB0,bytedeenvo.
DB201.DBB100,bytederecepcin.

Figura4.84.Bufferdeenvoyrecepcin;longitud1byte.
Como puede verse, desde esta ventana escribiremos (valor de forzado) y leeremos
(valordeestado)losdatosintercambiadosconelcontroladorderobot.

Figura4.85.Valoresdeestadoyforzadodelosdatoscomunicados.
Enelejemplodelafigura4.84,vemosqueelvalordeforzadodelbytedeenvoes100,
porloqueenelFlexPendantveremoslosiguiente:
116

Figura4.86.RecepcindedatosenelFlexPendantdelIRC5.
Llegados a este punto ya hemos terminado de crear la red con el software SIMATIC
Manager.Paraasegurarnosdequetodaslasconfiguracionesyprogramassecarganen
elautmata,procederemosdelasiguienteforma:
1. Sobreelnombredelproyecto,botnderechoSistemadedestinoCargary
compilarobjetos.
2. SobrelacarpetaBloquesSistemadedestinoCargarycompilarobjetos.
Para entender cmo se envan y reciben datos en el controlador del robot, vamos a
estudiaracontinuacinlaprogramacinenRAPIDdelIRC5.
4.2.3.2. Robot.ProgramacinenRAPIDmedianteSockets.
En el controlador de robot se ejecutar un programa en lenguaje RAPID que nos

permitirenviardatosalautmatayrecibirdatosdeste.Estoloharemosusandoel
protocoloTCPmediantelaopcinquenosofreceelsoftwaredelIRC5llamadaSocket
Messaging.
Como se ha comentado, la finalidad de la opcin Socket Messaging es permitir a un

programadeRAPIDintercambiarmensajesdeTCP/IPatravsdeunared.Estautilidad
117
envayrecibemensajesatravsdelcanalEthernetpermanentedelIRC5(quepuede
usarsesimultneamenteparaotrotrficodelared,porejemploparalacomunicacin
conelsoftwareRobotStudioOnline).
Los mensajes por socket constituyen un estndar admitido por sistemas operativos
comoUNIXoMicrosoftWindows.Unacomunicacindeestetipopodemosdividirlaen
tresfases:
Creacinycierredelcanaldecomunicacin.
Establecimientodelasesindecomunicacin.
Envoyrecepcindedatos.

ElsiguientemdulodeRAPIDcontieneelprogramaimplementadoennuestrocaso.En
l pueden distinguirse las tres operaciones anteriores. El diagrama de flujo que
describesufuncionamientoeselsiguiente:

INICIO:CREACINEINICIALIZACINDEVARIABLES
CREACINDELCANALDECOMUNICACIN
ESTABLECIMIENTODELACONEXINENTREEL
AUTMATA Y EL CONTROLADOR DE ROBOT
ENVIOYRECEPCINDEDATOS
MOSTRARENPANTALLALAINFORMACINRECIBIDA
CIERREDELCANALDECOMUNICACIN
Figura4.87.DiagramadeflujodelprogramaRAPID.
118
MODULEMainModule
VARsocketdevsocket1; !Variableutilizadaparacrearelsocket
VARstringstring1:=""; !Var.paramostrarporpantallaeldatorecibido
VARbyteenv{1}:=[0]; !Variablequeenviamos.ElSCADAleersuvalor
!yenfuncindestesemostrarunaimagendelatareaqueelrobotllevaacabo
VARbyterec{1}:=[0]; !Variabledondeguardamoselbyterecibido
VARnumi:=0;
PROCmain()
env{1}:=0;
SocketCreatesocket1; !Creamoselcanaldecomunicacin
SocketConnectsocket1,"192.168.133.1",2000;!Conect.PLCpto.2000
WaitTime5;!Paraevitarposiblesproblemasdecomunicacin
FORiFROM0TO48STEP1DO!Tenemos49estadosdelrobot
SocketSendsocket1\Data:=env;
WaitTime1;
Addenv{1},1;
WaitTime1;!ParapoderverloscambiosenlaanimacinSCADA
ENDFOR
SocketReceivesocket1\Data:=rec;!Recibimoslosdatos
string1:=ByteToStr(rec{1});!Conversindeformatodedatos
TPWrite"AUTMATAescribe"+string1;!Mostrarenpantalla
WaitTime5;
SocketClosesocket1;!Cerramoselcanaldecomunicacin
ENDPROC
ENDMODULE
119
Setratadeuncdigoparaunaaplicacindeclientequeconectarconelservidor,es
decir, con el autmata (cuya direccin IP es 192.168.133.1). Es importante recordar
que el enlace configurado en el autmata no especificaba la direccin IP de su
interlocutor.EstosignificaqueelPLCpermanecealaescuchadelosmensajesquele
lleguendesdecualquierdispositivo.
120
Captulo4.DesarrollodelProyecto.IntegracinenelSistemaPCAutmataRobot.
4.3.IntegracinenelsistemaPCAutmataRobot.
En los puntos anteriores se ha estudiado por separado primero la comunicacin PC

AutmatayposteriormentelacomunicacinAutmataControladorderobot.Ahora
veremoscmointeractan,aniveldesistema,estostrescomponentes.
PC
ETHERNET
INDUSTRIAL
AUTMATA
ETHERNET
INDUSTRIAL
CONTROLADOR
DEROBOT
Figura4.88.Esquemadebloqueseinterfacesdecomunicacindelsistema.
4.3.1.Esquemadeconexionesdelsistema.
A continuacin se muestra un esquema del conexionado de todo el sistema,

incluyendolostrescomponentes,mediantelainterfazEthernetIndustrial.
121
(INTERNO) CableEthernet
Figura4.89.Esquemadeconexiones;interfazEthernetIndustrial.
Elenvodedatosentredispositivosesbidireccional,esdecir,tantoenelPCcomoenel
IRC5 podemos enviar y recibir datos. Se trata de una red que funciona en modo full
dplexyaquepermitecanalesdeenvoyrecepcinsimultneos.
4.3.2.Diagramasdeflujo.
Para explicar el envo de datos desde el PC hacia el controlador planteamos el

siguientediagramadeflujo:
122
CREACINDELCANALDECOMUNICACIN
ENTREDISPOSITIVOS(INTERFAZSOCKETSTCP)
NO
CLICKENBOTN
SCADAENVIARBYTE?
SI
ACTIVACINENELAUTMATADELBITINICIO
DELACOMUNICACIN
ELBLOQUEAG_SENDDELAUTMATATRANSMITEAL
IRC5ELVALORALMACENADOENELBUFFERDEENVIO
MEDIANTELAINSTRUCCINSOCKETRECEIVESE
RECIBENLOSDATOSENELIRC5YSONMOSTRADOSEN
LAPANTALLADELFLEXPENDANT
FINDELACOMUNICACIN
Figura4.90.Diagramadeflujo;EnvodedatosPCControladorderobot.
UnavezquesehacreadolaredEthernetIndustrialentrelostresdispositivos(quese
encontrarnconectadosmediantelainterfazsocketsyunenlaceTCP),lacomunicacin
en el PC se inicia al hacer click sobre el botn del SCADA ENVIAR BYTE (ver figura
4.93). Al pulsar sobre este botn se activa un bit que provocar que el bloque
AG_SENDdelautmatatransmitaalcontroladorderoboteldatoalmacenadoenel
buffer de envo. Estos datos sern recibidos en el robot a travs de la instruccin
SocketReceiveymostradosenpantallamediantelainstruccinTPWrite.
123
Ensentidocontrario,paraenviardatosdesdeelcontroladorhaciaelPCelprocesoes
elsiguiente:
CREACINDELCANALDECOMUNICACINENTRE
DISPOSITIVOS(INTERFAZSOCKETS,ENLACETCP)
MEDIANTESOCKETSENDENVIAMOSUNBYTE
PREVIAMENTEINICIALIZADOENELEDITORDE
VARIABLESDELCONTROLADOR DEROBOT
ENELAUTMATA,ELBLOQUEAG_RCVRECIBE
ELBYTEYLOALMACENAENUNAPOSICINDE
MEMORIA(BUFFERDERECEPCIN)
ELPCLEEELVALORDELBUFFERDERECEPCINYENFUNCINDESTE
MOSTRARUNAIMAGENDESCRIPTIVADELATAREAEJECUTADAPOREL
ROBOT
FINDELACOMUNICACIN

Figura4.91.Diagramadeflujo;EnvodedatosControladordeRobotPC.
ConlostreselementoshardwareconectadosporcablesEthernetmediantelainterfaz
sockets y el enlace TCP, la comunicacin en el controlador de robot comienza al
ejecutar la instruccin SocketSend. El byte enviado es recibido en el autmata por
mediodelbloqueAG_RCV,queguardarlainformacinenlaposicindememoria
del autmata denominada Buffer de recepcin. En el PC, WinCC estar leyendo
constantementedichobuffer,yenfuncindelvaloralmacenadoenste,mostraruna
uotraimagenrepresentativadelatareaejecutadaporelrobot(vertablas4.1y4.2).
124
A continuacin se muestran dos tablas resumen, la primera sobre las variables de

entrada y salida utilizadas en el sistema, y la segunda con la direccin IP de cada
dispositivopresenteenlaredEthernetcreada.
VARIABLE TIPO DIRECCIN FUNCIN
Bitde Bitquemarcaeliniciodelenvodedatos
ActivarComEthernet 124.1
salida porEthernetdesdeelPLC
BufferderecepcindedatosdelPLC.Leda
desdeelPC,enfuncindesuvalorse
MovImagenRobot Byte DB201,DBB100
mostrarunaimagendescriptivadela
tareaejecutadaporelrobot
Bitsde 125.1 Ordendeensamblarestructura(desdePC)

Estructura/Baldosas
salida 125.2 Ordendecortarbaldosas(desdePC)
Bitde Indicalarecepcindedatosrecibidosenel
DatosRecibidosMPI 124.0
entrada PLCporlainterfazMPI
Tabla4.1.Variablesdeentradaysalida.
DIRECCINIP DISPOSITIVODELAREDETHERNET
192.168.133.1 MduloProcesadordeComunicacionesdelPLC
192.168.133.2 ControladordeRobotABBIRC5
192.168.133.3 PCSCADA
192.168.133.5 MduloSwitchIndustrialEthernetdelPLC
Tabla4.2.DireccionesIPdelosdispositivosdered.
125
4.3.3.EjemplodeaplicacinSCADA
Para probar el estado de las comunicaciones, en el PC se ha desarrollado lo que se

conoce como un sistema SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition), que es
mostradoacontinuacin,trasunabreveintroduccinsobrelossistemasSCADA.
Comosehacomentadoenanteriorespuntos,unPCformapartehabitualmentedelos
SistemasDistribuidosdeControl.Noobstantesufuncinnoesladecontroldirectode
laplantacomoeselcasodelosautmatasprogramables,reguladoresydemsnodos
actuadores,niladelamedicindirectadelasvariablesdeplantacomoeselcasode
losnodossensores.Sufuncinmshabitualdentrodelossistemasdistribuidosesla
deejecutarunprogramaSCADA,medianteelcualconvertimosalPCenunpuestode
monitorizacinycontroldelainstalacin.Porunladoelsoftwarepermitecomunicar
alPCconlosnodosdelSistemaDistribuidoydeestemodoelPCrealizalaadquisicin
dedatosdelaplantaatravsdelareddecomunicaciones.Porotroladobajocontrol
de este software en la pantalla de alta resolucin del PC se representa la planta
grficamente junto con los valores de diferentes variables del proceso. Adems el
operador puede interactuar con esta representacin grfica de la planta a travs del
ratnydeltecladodelPC,pudiendotantocambiarelestadodesalidasdigitales(por
ejemplo ordenar abrir o cerrar una vlvula) como cambiar consignas en reguladores,
utilizandoelPClaredparacomunicarestasaccionesalosnodospertinentes.Adems
delasanterioresunprogramaSCADAtieneentreotraslassiguientesfunciones:
Supervisin remota de instalaciones: mediante esta funcin el usuario puede

conocer el estado de la planta y coordinar eficientemente las labores de
produccinymantenimientodelasinstalaciones.
Control remoto de instalaciones: adems del control remoto a peticin del

operadorcomentadoanteriormente,losprogramasSCADApermitenejecutar
automticamente acciones de mando preprogramadas (por ejemplo
abrir/cerrar una vlvula, arrancar/parar una bomba, etc.) dependiendo de
valores actuales de las variables de la planta o de combinaciones de stas.
126
Tambindemodoautomticoydependiendodecondicionespreprogramadas
puedencambiarparmetrosdelsistema(porejemplocambiarlosmrgenesde
valoresparalaactivacindeunaalarma).
Presentacin de grficos dinmicos: las pantallas grficas que representan la

planta tienen animacin. Adems de actualizar peridicamente el valor de
todaslasvariablesdelaplantamostradas,puedehaberanimacindefigurasy
dibujos, cambios de color, etc. (por ejemplo pueden aparecer pilotos
intermitentesparaindicaralarmas).
Presentacin de alarmas: se alerta al operador mediante intermitencias,

cambios de color, seales acsticas, etc. de situaciones anmalas, de modo
questepuedatomarlasaccionescorrectorasoportunas.
Almacenamientodeinformacinhistrica:registrayalmacenadatosdeplanta
aintervalosperidicosy/odatosdealarma,etc.
NosololasempresasfabricantesdeautmatascomercializanprogramasSCADA,sino
queexistenempresasespecializadasenestepaquetesoftware.
LaaplicacinSCADAdesarrolladasecomponedecuatropantallas:
Figura4.92.Pantalla1delSCADAejemplo.
127
EnlapantalladeiniciosimplementesemuestraellogotipodeManuBuild,unproyecto
sobrelaaplicacindelaAutomatizacinIndustrialydelaRobticaenelmbitodela
construccin.
SipulsamossobreACCEDERpasaremosalapantalla2.
SipulsamossobreSALIRcerramoslaaplicacin.
Enestapantallaseleccionaremosqutareaqueremosquerealiceelrobot:ensamblar
unaestructuraocortarbaldosas.Alhacerclicsobrelaopcinelegida,lainformacin
ser transmitida al autmata, quien a su vez enviar los datos pertinentes al
controladorderobot.
128
SipulsamosATRSvolveremosalapantalla1.
SipulsamosSIGUIENTEpasaremosalapantalla3.
Desdeestapantalla,podemosrealizartresoperaciones:
Visualizarelestadodelproceso,esdecir,saberquoperacinestrealizando
el robot en todo momento, mediante una imagen del robot y un texto
descriptivo de la tarea realizada. Como es lgico, para llevar a cabo esta
animacin, el IRC5 deber estar trasmitiendo informacin en todo momento
sobrequtareaestejecutando.
TransmitirdatosporlainterfazIndustrialEthernet,pulsandoENVIARBYTEVIA
ETHERNET.
129
Diagnosticar si el estado de las comunicaciones (Industrial Ethernet y MPI) es

correctoono,pulsandoenVERESTADOCOMUNICACIONES.
Desdeestapantallapodremoscomprobarsihemosenviadoorecibidodatostantopor
Industrial Ethernet como por MPI. Tambin pueden verse distintos parmetros
caractersticosdelasredesdecomunicacin.
En Cyclic Update podemos ajustar cadacuanto tiempo queremos que la aplicacin

SCADAseactualice.
En el sistema SCADA diseado, para saber en qu estado se encuentra el proceso

llevadoacaboporelrobot,semuestraunaimagendescriptivadelatareaejecutada
por ste (la variable empleada en WinCC para este fin es de tipo byte:
MovImagenRobot). Dicho trabajo consiste en el ensamblaje de una estructura. La
secuenciadeimgeneseslasiguiente:
130
ESTADO0 ESTADO1 ESTADO2 ESTADO3 ESTADO4
MovImagenRobot=0 MovImagenRobot=1 MovImagenRobot=2 MovImagenRobot=3 MovImagenRobot=4
Tabla4.1.Vistasdeestadodelproceso1/2.
131
ESTADO45 ESTADO46 ESTADO47 ESTADO48
MovImagenRobot=45 MovImagenRobot=46 MovImagenRobot=47 MovImagenRobot=48
Tabla4.2.Vistasdeestadodelproceso2/2.
132
Captulo5.Conclusiones.
Captulo5:
Conclusiones.
133
En primer lugar hay que decir que se han cumplido los objetivos inicialmente
propuestos, es decir, se ha logrado establecer una comunicacin bsica, mediante la
interfazEthernetIndustrial,entrelostreselementosquecomponennuestrared:PC,
autmataycontroladorderobotIRC5.
Hemosconseguidounacomunicacinfulldplex.PodemosenviarunbytedesdeelPC
y recibirlo en el controlador de robot, pasando previamente por el autmata. Y del
mismo modo, podemos enviar un byte desde el controlador de robot y leer su valor
desdeelPC.
Todo este trabajo fue desarrollado con algunas dificultades y problemas que a
continuacinseexponen,aportndosetambinlasolucinalosmismos:
Para configurar la interfaz de comunicacin del PC con el autmata en el

software Simatic Manager (HerramientasAjustar interfaz PG/PC) en un
primer momento no era posible establecer la tarjeta de red Ethernet del PC
como interfaz, debido a la versin del software. Este hecho fue solucionado
instalandolaversin5.4incl.SP3delSimaticManager.
Unproblemaquenossupusobastantetiempodetrabajo,fueelhechodecmo
agregar el ordenador a la red Ethernet creada, debido a que en el software
SIMATIC Manager existan distintos objetos y configuraciones posibles para
representarunPCenlaredEthernet.EstoesposiblemedianteelobjetoPG/PC
disponibleenelNetpro,enelquefijaremosladireccinIPqueleeremosenla
conexindenuestroPC,yquedeberestarenconcordanciaconelrestode
elementosdelared.
En la recepcin de datos por parte del autmata, el buffer configurado era

mayorqueunbyte,queesloqueenvaelrobot,yestehechoocasionabaque
hasta que el buffer de recepcin no se completaba en su totalidad, los datos
recibidosnoeranvisibles.Lacuestinclavees,portanto,enviardesdeelrobot
lamismacantidaddebytesqueesperaelautmata,yviceversa.
134
Por ltimo se hablar sobre las conclusiones obtenidas del empleo de la tecnologa
Ethernetcomoreddecomunicacinindustrial.
EthernetIndustrialesyaunatecnologapotenteenelentornoindustrial.Elhechode
que sea fcilmente instalable y configurable ha hecho que numerosos fabricantes
desarrollenlamayoradesusproductosconestetipodetecnologa.
Lafacilidaddeadministracin,consultaoprogramacindelosdispositivosaportaala
empresa muchas ventajas y ahorros econmicos. El hecho de tener acceso a la red
industrialmedianteunnavegadorWebfacilitaeltrabajodelosoperadores.Elusode
lainfraestructuraEthernetfacilitatambinlostediososdiagnsticosdelmediofsicoy
el cambio de conectores, cableado que suelen ser el 80% de las veces la causa de
erroresenlosbusesdecampo.
Ethernetindustrialesunarealidadhoy,ygraciasatodoslosbeneficiosyventajasque
ofrece ser estudiada por las empresas, de manera que cada vez sea ms til en el
sectorindustrialllegandoaconstruirsetodotipodedispositivosparaestatecnologa.
135
Captulo6.Trabajosfuturos.
Captulo6:
Trabajosfuturos.
136
Captulo6.Trabajosfuturos.
Enesteapartadosehablarsobrelosposiblestrabajosfuturosquepodranllevarsea
cabosobrelabasedelodesarrolladoenesteproyecto:
AmpliarlaredconnuevosequiposcomoPCs,robotsoautmatas,detalforma
que se aumentara el nmero de dispositivos controlados desde un mismo
puntocentral.
Para mejorar la seguridad de las comunicaciones, podran implementarse

mecanismos de redundancia con el fin de que el factor ruido no provoque
prdidasdeinformacin.
El sistema SCADA desarrollado podra mejorase aadiendo nuevas

funcionalidadescomo:
Saber qu herramienta est utilizando el robot (pinza, ventosas, taladro,

etc.).
Parmetrosdelaherramientautilizada(velocidaddelmotor,temperatura,
etc.).
Mostrarlainstruccindecdigoqueseestejecutando.
Grficasytablasdevaloresmedidos.
Configurarpermisosyaccesosdelosdistintosusuariosdelaaplicacin.
Mostrar grficas con histricos, tablas con alarmas y eventos, tendencias,

mensajes,etc.
Sobre la base del trabajo desarrollado, estas mejoras del SCADA podran
implementarse de un modo relativamente sencillo. En este proyecto se proporciona
toda la informacin bsica necesaria para crear en el futuro un sistema SCADA ms
perfeccionadoparaelproyectoManubuild.
137
Captulo7.Bibliografa.
Captulo7:
Bibliografa.
138
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8. ConceptossobreComunicacionesIndustriales:
8.1. SistemasdeComunicacionesIndustriales:
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8.2. InstalacindeSistemasdeAutomatizacinyDatos,UniversidaddeVigo:
http://www.uvigo.tv/uploads/material/Video/1567/ISAD_Tema6.pdf
8.3. Introduccinalasredesdecomunicacinindustriales:
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/ftp/material_asignaturas/Laboratorio%20de%2
0Comunicaciones%20Industriales/Documentaci%F3n/Introducci%F3n%20a%20las
%20Comunicaciones%20Industriales.pdf
8.4. Busesdecampo:
http://linux0.unsl.edu.ar/~rvilla/c3m10/tema13.pdf
8.5. Introduccinalossistemasdetiemporeal:
http://laurel.datsi.fi.upm.es/~ssoo/STR/Introduccion.pdf
8.6. ModeloOSI:
http://es.wikipedia.org/wiki/Modelo_OSI
8.7. Redindustrial:
http://es.wikipedia.org/wiki/Red_industrial
9. WinCC:
9.1. Manualdeusoeiniciacin:
http://formacion.plcmadrid.es/descargas/docs/manuales/SID_practica7_WinCC_in
iciacion.pdf
9.2. ProgramacinElemental:
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/ftp/material_asignaturas/Tecnolog%EDas%20d
e%20Control/Laboratorio/WinCC.pdf
141
10. http://www.abb.es/product/seitp327/f597ea096948f833c125717900224b21.aspx
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14. http://es.wikipedia.org/wiki/WAN
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16. http://es.wikipedia.org/wiki/Caracteristicas_p2p
17. http://es.wikipedia.org/wiki/Windows_CE
18. http://es.wikipedia.org/wiki/Familia_de_protocolos_de_Internet#Ventajas_e_inco
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20. http://www.casadomo.com/noticiasDetalle.aspx?c=143&idm=152&m=164&n2=14
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142

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UNIVERSIDADCARLOSIIIDEMADRID

IMPLEMENTACIN DE LAS COMUNICACIONES

PROYECTO FIN DE CARRERA

INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL: ELECTRNICA

Agradezco tambin la ayuda proporcionada por el tutor del

1.0. Motivacin del proyecto 2

1.2. Estructura de la memoria 3

2. ESTADO DEL ARTE DE LAS COMUNICACIONES INDUSTRIALES.

2.0. Funciones de las redes de comunicacin 6

2.1. Niveles de comunicacin en una red industrial 7

2.2. Sistemas Distribuidos de Tiempo Real 9

2.3. Ethernet Industrial 10

2.4. Buses de campo 14

2.4.1. Caractersticas y mbitos de aplicacin 14

2.4.2. Arquitecturas de comunicacin 16

2.4.3. Buses de campo estandarizados 19

2.5. El bus de campo PROFIBUS 23

2.6. El bus de campo WORLDFIP 25

2.7. El bus de comunicaciones CAN 28

2.8. Buses y protocolos en Domtica e Inmtica 30

2.9. Otros tipos de comunicacin 33

2.10. Situacin actual y tendencias 36

3. DESCRIPCIN DEL SISTEMA 39

3.0. Condiciones de partida 40

3.1. Descripcin del hardware utilizado 42

3.1.2. Autmata Siemens S7 314C 43

3.1.3. Controlador IRC5 de robot ABB IRB 2400 45

3.1.4. Cable de red Ethernet RJ45 47

3.2. Descripcin del software utilizado 49

3.2.1. Step7 Simatic Manager 49

3.2.2. Lenguaje RAPID para la programacin del robot 53

3.2.3. Wincc (Windows Control Center) 54

4. DESARROLLO DEL PROYECTO 57

4.1. Comunicacin PC autmata 58

4.1.1. Objetivo, arquitectura y diagrama de flujo 58

4.1.2. Configuracin y programacin en Wincc

4.1.3. Creacin de pantallas y uso variables en WinCC 70

4.1.4. Configuracin y programacin en Simatic Manager

4.2. Comunicacin autmata robot 92

4.2.1. Objetivo, arquitectura y diagrama de flujo 92

4.2.2. Conexin del robot a la red Ethernet.

4.2.3. Envo y recepcin de datos 102

4.2.3.1. Autmata. Programacin en Step7 102

4.2.3.2. Robot. Programacin RAPID. Sockets 117

4.3. Integracin en el sistema PC-autmata-robot 121

4.3.1. Esquema de conexiones del sistema 121

4.3.2. Diagramas de flujo 122

4.3.3. Ejemplo de aplicacin SCADA 126

6. TRABAJOS FUTUROS 136

En concreto, nos comunicaremos con un robot ABB mediante la red de

El objetivo principal de este proyecto es la implementacin de una red de

La aplicacin desarrollada deber permitirnos una comunicacin en dos

Implementar la comunicacin Autmata Controlador de Robot. Se

Proporcionar al proyecto Manubuild la base para la creacin de un sistema

Crear una documentacin que sirva de base para desarrollar prcticas de

El tema fundamental en torno al cual gira el presente proyecto es el de las

En el Captulo 3 se detallan las especificaciones del hardware y del software

El Captulo 5 est dedicado a las conclusiones. En l se analiza si se han

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Como se puede observar, desde el punto de vista industrial, la necesidad de

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El nivel de aplicacin define los interfaces entre el usuario y el sistema, y