1

CENTRALES
HIDRULICAS

REGULACIN DE VELOCIDAD

INTRODUCCIN
Una primera pregunta que vale la pena responder es, por qu se tiene que
controlar la velocidad? se controla la velocidad porque se desea mantenerla lo
ms prxima posible a un valor determinado.

Se requiere que la velocidad se mantenga constante la mayor parte del tiempo, y

adems, que cuando sufra variaciones, regrese lo ms pronto posible al valor de
referencia. La frecuencia del voltaje se mantendr constante siempre que se
mantenga constante la velocidad.

Existen procesos industriales que demandan que la velocidad se mantenga

constante, tales como: las rotativas de la industria del papel, las textileras, la
extrusin de caucho y plstico, entre otras.

En este captulo se estudiarn aspectos tales como las componentes del sistema
de regulacin, los principios de funcionamiento de los reguladores, el concepto de
estabilidad y los aspectos relacionados con la regulacin electrnica y digital.

Es muy importante visualizar la accin que se opera sobre la admisin del agua a
la turbina, con el objeto de producir cambios en la velocidad de la mquina.
Cuando se acta sobre la posicin de las agujas de una turbina Pelton o sobre la
posicin de los labes de una turbina Francis, se afecta la velocidad de la turbina
como consecuencia del aumento o disminucin de la cantidad de agua que
impacta al rodete. Si se abre, entonces se aumenta la velocidad, y si se cierra,
disminuye.

El objetivo fundamental del sistema de regulacin de velocidad es poder actuar

sobre la posicin de los rganos que controlan la admisin del agua a las turbinas.

TERMINOLOGA

Velocidad de embalamiento o de fuga (Run away speed). Es la velocidad

alcanzada por el grupo turbina-generador despus de un rechazo de carga, si por
alguna razn el mecanismo de parada falla y la unidad no se detiene o si la rata de
parada no es lo suficientemente rpida. Se alcanzan valores entre el 150 y el
350% de la velocidad nominal.

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MONSALVE
 2
CENTRALES
HIDRULICAS

La magnitud de esta velocidad se relaciona con el diseo de la turbina, con la

operacin de la misma y con los ajustes del regulador de velocidad; variar con la
ventilacin y la friccin que el rodete de la turbina y el rotor del generador ofrecen
como una masa giratoria.

Para el caso de las turbinas Kaplan existen dos velocidades de embalamiento

denominadas en labe (on cam) y fuera de labe (off cam), siendo esta ltima la
ms alta, lo cual significa que el ngulo ms plano de la posicin de los labes
causa la mayor velocidad de embalamiento.
1
El Departamento del Interior de Estados Unidos public algunas ecuaciones
empricas para calcular la velocidad de embalamiento. Las ecuaciones son:

Para unidades inglesas:

n r = 0.85 n n s0.2 (6.1)

Para unidades mtricas:

nr = 0.63 n ns0.2 (6.2)

0.5
h max
nmax = nr (6.3)
hd

Donde:

nr : Velocidad de embalamiento a la mejor eficiencia y apertura total, en

[rpm].
n: Velocidad sincrnica.
nmax : Velocidad de embalamiento a mxima cabeza.
ns : Velocidad especfica para mxima eficiencia y apertura total.
hd : Cabeza de diseo en pies o en metros.
hmax : Cabeza mxima en pies o en metros.

1
ESTADOS UNIDOS. DEPARTAMENT OF INTERIOR. BUREAU OF RECLAMATION.
Selecting hydraulic reaction turbines : A Water Resource Technical Publication. Denver,
Colorado : U.S. Department of the Interior, 1976. 49 p. (Engineering Monograph No. 20).

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MONSALVE
Sobrevelocidad. Es la velocidad alcanzada por la turbina en condiciones
transientes despus de un rechazo de carga, mientras el mecanismo de cierre del
regulador entra en accin. Cuando el mecanismo de cierre entre en accin se
deber alcanzar la velocidad nominal de la turbina.
Cuando la accin de cierre es muy lenta, la sobrevelocidad puede aproximarse a
la velocidad de embalamiento.

CONTROL DE VELOCIDAD Y REGULADORES

Se ha visualizado la necesidad que se tiene de actuar sobre los rganos que
controlan la admisin de agua a las turbinas. Tal accin requiere un mecanismo de
control el cual es el sistema de regulacin de velocidad o regulador.

Una disminucin de la carga elctrica produce una tendencia a aumentar la

velocidad, debido a la disminucin del par antagnico que ejerce sobre el rotor del
generador. El regulador entonces, deber producir una orden de cierre tal que el
torque creado por la turbina sea igual al ofrecido por la carga elctrica sobre el
generador, logrando as que la velocidad retorne a la velocidad sincrnica
deseada.

La funcin del regulador es detectar cualquier error en la velocidad entre el valor

de velocidad actual y el deseado, y efectuar un cambio en la salida de la turbina.

El sistema de regulacin de la turbina acta como un mecanismo de cierre, de

apertura y de ajuste de los rganos de admisin de agua para la parada, arranque
y sincronizacin, con el objeto de ajustar la salida de la turbina a la carga del
sistema y mantener la frecuencia del sistema constante.

Caractersticas y tipos de reguladores. Los reguladores pueden ser

clasificados en cuatro tipos: (i) los mecnicos o hidrulicos, (ii) los electro-
hidrulicos, (iii) los anlogos PID, desarrollados en la dcada del sesenta, y, (iv)
los electrnicos digitales que hacen su aparicin en los aos ochenta.

Los tres elementos caractersticos de un regulador de velocidad: el sensor de

velocidad, el elemento de control y el dispositivo o elemento amplificador de
potencia, se muestran en el diagrama de la figura 1.
Se observa una separacin entre el regulador y la turbina para indicar que
efectivamente son equipos diferentes que interactan.

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Figura 1. Diagrama de bloques bsico de un regulador

Elemento sensor de velocidad. El sensor de velocidad tiene la funcin de

detectar los cambios que ocurran en la velocidad de la turbina y suministrar una
salida proporcional a la misma, que constituir la seal de entrada al elemento de
control.

Seguidamente, se revisarn varios elementos sensores de velocidad:

a) Mecanismo volante de masas giratorias. Es un elemento sensor de

velocidad que puede ser manejado por medio de poleas en los ejes del rotor y del
mecanismo volante acopladas a travs de una banda. El movimiento centrfugo de
las masas giratorias produce un desplazamiento axial de una varilla que acciona el
pistn de una vlvula denominada piloto o corredera de distribucin, que para el
caso, constituye el elemento de control. Estos son los denominados reguladores
de velocidad de Watt en honor a su creador.

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CENTRALES
HIDRULICAS

b) Figura 2. Dispositivo de Watt o de masas giratorias

c) Generador de imanes permanentes (PMG). Normalmente va acoplado al eje

de la mquina y genera un voltaje a una frecuencia que es directamente
proporcional a la velocidad de la mquina. Esta seal de voltaje alimenta un motor
al cual estar acoplado el mecanismo de masas giratorias.

d) Seal de voltaje tomada de los transformadores de potencial. sta

alimenta directamente el motor. En los reguladores electrnicos modernos la seal
de voltaje alimenta un transductor voltaje frecuencia y de esa manera se capta la
seal de velocidad.

e) Ruedas dentadas adosadas al eje de la mquina. Su giro interrumpe un

rayo de luz que es captado por un contador que compara el nmero de pulsos que
se generan por la accin de la luz con un tren de pulsos generados por un reloj de

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CENTRALES
HIDRULICAS

cuarzo. Cuando estn sincronizados los dos trenes de pulsos no se produce error.
La desviacin se detecta cuando se salen de sincronismo y se requiere la
generacin de una seal de correccin. En esta clasificacin pueden enmarcarse
una amplia gama de sensores pticos modernos.

f) Imanes adheridos al eje. Dichos imanes excitan bobinas fijas, generando

trenes de pulsos que se comparan de la misma manera en que se describe en el
numeral anterior.

Elemento de control. El elemento de control compara el valor de la

velocidad de la turbina con el valor de ajuste de velocidad deseado (referencia) y
genera una seal de salida para la accin de control requerida, es decir la orden
de cierre o apertura a la admisin del agua a la turbina para corregir la desviacin
de la velocidad de referencia.

En la figura 3 se muestra la vlvula piloto, referenciada en la descripcin del

mecanismo de masas giratorias. La varilla no rotante presenta un movimiento axial
que produce el desplazamiento del pistn, el cual dependiendo de la direccin del
desplazamiento pone en comunicacin la lnea de presin conectada en C con la
va A o con la B. Entonces se conectarn cada una de estas vas con la cmara de
un servomotor principal para producir un movimiento de cierre o apertura por la
accin de la fuerza debida a la presin.

Figura 3. Vlvula piloto tambin denominada vlvula o corredera de

distribucin

VARILLA
NO
ROTANTE

C
B

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CENTRALES
HIDRULICAS
Existen otros elementos de control, tales como vlvulas de lengetas accionadas
por fuerzas electromagnticas, conjuntos de vlvulas amplificadoras y vlvulas
pilotos, entre otros.

Elemento amplificador de potencia. El elemento de amplificacin de

potencia produce la fuerza mecnica para posicionar el dispositivo de control del
flujo de agua, en respuesta a la salida del elemento de control. Acta directamente
sobre el servomotor que acciona los rganos de admisin de la turbina.

Control de flujo. El control del flujo del agua que impacta la turbina se opera
a travs de los rganos de admisin, agujas para las turbinas Pelton y labes
mviles para turbinas Francis y Kaplan, los cuales actan por el desplazamiento
del eje del servomotor, que consiste en un cilindro hidrulico que recibe aceite a
presin proveniente del acumulador aire aceite, despus de haber pasado por la
vlvula piloto.

Se utilizan presiones de 16 kg cm 2 , 24 kg cm 2 , 45 kg cm 2 y 60 kg cm 2 para

alimentar la lnea de potencia del servomotor y producir la fuerza de
accionamiento de los rganos de admisin.

Elemento estabilizador o de compensacin. El estabilizador o elemento de

compensacin es la seal de retroalimentacin del sistema de control del
regulador y tiene por objeto prevenir la ocurrencia de la velocidad de
embalamiento y mantener el servomotor en una posicin fija cuando la salida de la
turbina y el generador (carga) estn en equilibrio.

El regulador mecnico hidrulico. Los reguladores iscronos son

inherentemente inestables. No son adecuados para controlar la velocidad y
requieren un medio adicional de estabilizacin.
La estabilizacin se logra realimentando la posicin del servomotor, el cual, por
medio del mecanismo de DASHPOT, restablece temporalmente la vlvula de
control hacia la posicin nula y por lo tanto se amortiguan los movimientos del
servomotor.

En las figuras 4 y 5 se aprecian: la vlvula piloto o corredera de distribucin, el

mecanismo sensor de velocidad y el servomotor que acta sobre el rgano de
admisin a la turbina. Adicionalmente la figura 5 incluye el mecanismo de
estabilizacin de dashpot.

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Figura 4. Regulador de velocidad iscrono

AJUSTE DE
VELOCIDAD

LABES
(AGUJAS)

VLVULA
PILOTO
BOMBA

ACUMULADOR
AIRE - ACEITE

VLVULA DE
CONTROL SERVOMOTOR

Figura 5. Regulador de velocidad con dashpot

AJUSTE DE
VELOCIDAD
MASAS
GIRATORIAS

VLVULA DE REALIMENTACIN DE
AGUJA LA POSICIN DEL
SERVOMOTOR

TANQUE ACUMULADOR

VLVULA
PILOTO

DASHPOT
SERVOMOTOR

BOMBA

TANQUE
SUMIDERO

CERRAR ABRIR
La velocidad de una turbina se desviar de la velocidad sincrnica normal debido
a un cierto porcentaje de cambio en la carga. La cantidad de desviacin de la
velocidad depender de:

1. El tiempo requerido para alterar el flujo del aceite hidrulico en el sistema

de regulacin que corresponda con la accin necesitada por el cambio de
carga.

2. La cantidad de efecto volante de la masa rotativa del grupo turbina-

generador. En otras palabras de la constante de energa H del generador.

3. El tiempo requerido por el flujo de agua para responder a la accin causada

por el cambio en el punto de operacin de la turbina.

El regulador electrnico.

Figura 6. Regulador de velocidad electrnico

Una diferencia entre los reguladores de velocidad mecnicos y los electrnicos

consiste en la posibilidad de utilizar la salida del generador (potencia real) en lugar
de la posicin del rgano de admisin como retroalimentacin del elemento de

9
control. Se obtiene como resultado de lo anterior, una relacin lineal entre el ajuste
de velocidad y la carga de la unidad denominada regulacin de velocidad.

En el modo regulacin de velocidad, la velocidad de la unidad se compara con la

generacin de la unidad, mientras que en el modo cada de velocidad, la velocidad
se compara con la posicin del servomotor de accionamiento del rgano de
admisin de la turbina.

La ventaja principal de la regulacin de velocidad es la mayor exactitud en la

retroalimentacin de la generacin. sta mantiene la salida de la unidad constante
independientemente de los cambios en la cabeza neta o de restricciones de flujo
de agua.

Otra ventaja adicional es poder implementar la accin de control derivativa que no

puede lograrse en reguladores mecnicos. Accin derivativa que aumenta la
velocidad de respuesta al cambio en la variable de salida.

Este modo de regulacin de velocidad es ideal para el despacho de energa.

Aunque constituye un compromiso menor en el mantenimiento de la estabilidad,
no es deseable para operacin de sistemas aislados.

En la figura 6, en condiciones estables e1 = 0 ; cuando e1 es diferente de 0 se

produce movimiento del rgano de admisin segn el siguiente proceso:

Se amplifica la salida del PID y la salida del amplificador de potencia opera un

transductor hidrulico que produce una salida proporcional a la corriente e 2 .

La unidad sensora de velocidad produce una salida de frecuencia o de voltaje

proporcional a la velocidad de la turbina. La unidad de entrada de la seal de
velocidad compara la frecuencia o el voltaje con la referencia y si se presenta
diferencia, se crea un voltaje de error e1 . A e1 pueden aplicarse otras funciones.

El Regulador Digital. Hace referencia a los reguladores de ltima generacin y

pueden ejecutar muchas funciones de control adicionales a las que se logran por
medio de un regulador convencional de velocidad. Son de gran versatilidad y
pueden controlar, entre otras, velocidad, potencia de la unidad, nivel de agua,
caudal y cualquier otro parmetro que pueda sensarse por medio de un
transductor o un detector digital.

Entre las funciones de control adicionales, se resaltan:

1. Control de velocidad y potencia.

 2. Control del generador. Algunos incluyen control de voltaje y de potencia
reactiva.

3. Control de flujo. Suministro de acueducto o restricciones ambientales que

exigen un flujo mnimo. Prevencin de inundaciones aguas abajo de una
central hidroelctrica.

4. Control de nivel, tanto en el embalse como en la descarga.

5. Proteccin de arrastre de la turbina, utilizando detectores de velocidad cero

y software lgico. (Turbine creep detection).

6. Secuencia de control. Los reguladores tradicionales realizan secuencias de

control por medio de rels, tales como: arranque, frenado y parada (por medio
de lgica cableada). Los digitales expanden estas funciones a mltiples
unidades.

7. Control remoto de la unidad.

8. Esquema de optimizacin de carga.

9. Optimizacin de regulacin dual: para turbinas Kaplan y Pelton.

Dashpot hidrulico. Constituye el mecanismo de amortiguacin y se comporta

como un punto fijo cuando los cambios en la posicin son bruscos (sbitos).
Cuando los cambios son suaves, se produce movimiento del pistn, pues circula
aceite de una cmara a otra a travs del pequeo orificio que el mismo pistn
presenta.

Figura 7. Mecanismo de dashpot

11
Constante de tiempo de dashpot. En la figura 8 puede verse el esquema
elemental de un regulador dotado de mecanismo de dashpot, sin mostrar la
compensacin primaria. Tiene por objeto mostrar la accin del dashpot.

Cuando se produce una apertura sbita de la turbina, el punto A se mueve hacia

arriba proporcionalmente al movimiento del rgano de admisin a la turbina y
luego desciende exponencialmente en funcin de la constante del resorte y de la
apertura de la vlvula de aguja del dashpot.

Figura 8. Accin del mecanismo de dashpot

MASAS
GIRATORIAS

RESORTE
DASHPOT

VLVULA
PILOTO
DASHPOT

PRESIN DE
SUM INISTRO

ABRIR
SERVOM OTOR

Si y es la distancia normalizada desde el punto A hasta la posicin de equilibrio, la

ecuacin diferencial del movimiento del punto A es:

dy
= Ky (6.4)
dt
Donde:
K: constante del resorte
Integrando esta ecuacin y notando que y = 1 cuando t = 0 , se tiene:

K t
ln y = K t y=e (6.5)

La constante de tiempo de dashpot Tr se define como el tiempo requerido para

que y decrezca desde 1 hasta 1 e = 0.368 .

Figura 9. Definicin de la constante de tiempo de dashpot

y
1.0

0.368

Tr Tiempo

Tiempo efectivo de apertura y cierre. Se definen como dos veces el tiempo

tomado por los labes o agujas para abrir o cerrar entre el 25% y el 75% de la
apertura total. Se designan por TO y TC respectivamente.

CADA DE VELOCIDAD
Tambin denominada estatismo o compensacin, es una caracterstica propia del
regulador por medio de la cual cada vez que se presente una disminucin en la
velocidad de la turbina, se produce un incremento en la apertura del rgano de
admisin.
En otras palabras puede afirmarse que es la diferencia de velocidad en porcentaje
permitida cuando las unidades estn operando entre 0 y 100% de apertura.

n
CADA = 100 (6.6)

Donde:
n: Velocidad relativa de la turbina
: Apertura relativa

13
 N
n= (6.7)
NR

Donde:
NR : Velocidad sincrnica

G
= (6.8)
GR

Donde:
G: Apertura
GR : Apertura de referencia
: Indica el cambio en las variables

Figura 10. Curva de la cada de velocidad

Velocidad [%]
Lnea de cada [%]

105
5%
100

50 100 Apertura [%]

La cada de velocidad se clasificar como permanente y temporal.

Cada de velocidad permanente. Es la cada de velocidad que permanece en

estado estable despus que decae la accin del dispositivo amortiguador y se
completa dicha accin.
Tambin se denomina compensacin primaria o estatismo permanente.
Se utiliza para repartir carga entre las unidades cuando operan en paralelo.
Generalmente su valor es del 5% aunque puede alcanzar hasta el 10%.
En las turbinas hidrulicas, el estatismo permanente no es suficiente para
estabilizar el sistema debido a la inercia del agua en la tubera, por lo tanto se
requiere dotar a los reguladores del estatismo temporal o compensacin
secundaria.

Estatismo temporal. Es la cada de velocidad que ocurrira si la accin

descendente del dispositivo amortiguador fuera bloqueada y el estatismo
permanente se hiciera inactivo. El valor de este parmetro se encuentra entre el
35% y el 70%, no obstante, puede alcanzar valores hasta del 150%.

Con el objeto de visualizar el concepto de cada de velocidad, se analizar la

figura 11.
Si el ajuste de velocidad es del 5% y el estatismo permanente es del 10%;
observamos que si la velocidad se desva al 99%, la turbina incrementa su salida
en 10%, esto es, a un 60% de carga.

Figura 11. Ilustracin sobre el estatismo

Velocidad [%]

108

105 A Lnea de
velocidad

100 B F
D 99%
98 G
95 C

50 60 80 100 Carga [%]

La velocidad a la cual es sensible el regulador est representada por la lnea AC.

Puntos a la izquierda de B son vistos como una condicin de subvelocidad que

requiere un aumento en la carga de la turbina, y aquellos a la derecha de B son

15
vistos como sobrevelocidad requirindose una disminucin en la salida de la
turbina.

Ejemplo. Una planta posee 4 grupos turbina-generador de 25 MW que alimentan

una carga de 80 MW . Tres unidades estn operando al 75% de su capacidad y
estn ajustadas a una cada de velocidad del 10% y un ajuste de velocidad de
+7.5%. La unidad cuatro opera a estatismo permanente cero, y cero ajuste de
velocidad, y toma la carga restante. La carga del sistema se incrementa a 85 MW .
La caracterstica de cada de velocidad para las tres unidades se muestra en la
figura 12.
Determinar el cambio en la frecuencia del sistema.

Figura 12. Caracterstica de Cada de velocidad del 10%

Velocidad [%]

107.5

75
10%

100
99.5
97.5

25 50 80 100 Carga [%]

Solucin. Carga inicial de unidades uno a tres: 0.75 25 = 18.75 MW .

Carga inicial de unidad cuatro: 80 3 18.75 = 23.75 MW .

Un de 5 MW no puede ser tomado por la unidad cuatro:

23.75 + 5 = 28.75 MW > 25 MW

Entonces la unidad cuatro asumir 25 MW y las otras tres unidades 60 MW .

Entonces el porcentaje de carga de las tres unidades ser:

60 MW
Porcentaje de carga = 100 = 80%
3 25 MW

Como el estatismo permanente es del 10%, para un cambio en la carga del 5 %

se tendr una cada de velocidad del 0.5 % , entonces la velocidad caer al
99.5% .

100 10 %
%
0.5 %
5 % x
x = 0.5 % de la velocidad

Nota: Se ha hecho referencia en este ejemplo al ajuste de velocidad y se requiere

definirlo para entender el problema. El ajuste de velocidad se refiere a la banda de
respuesta del regulador, es decir cambios de velocidad por encima del ajuste de
velocidad no se detectan por el regulador. La respuesta del regulador ser dentro
del ajuste de velocidad.

ESTABILIDAD DEL REGULADOR

Se dice que un grupo turbina-generador es estable si las oscilaciones de velocidad
seguidas a un cambio de carga se amortiguan en un tiempo razonable, y se dice
que es inestable si la amplitud de la velocidad crece con el tiempo.

Figura 13. Representacin de estabilidad e inestabilidad

Velocidad Velocidad

Tiempo Tiempo

17
Tiempo de arranque del agua TW. Es el tiempo requerido para acelerar el flujo
en una tubera, desde cero hasta una velocidad V0 bajo una cabeza de presin
H0 .
La compuerta de la figura 14 se abrir instantneamente en t = 0 .
Asumiendo que las paredes de la tubera son rgidas y sin friccin, y aplicando la
segunda ley de Newton:

A L dV
= AH0 (6.9)
g dt
Donde:
: Peso especfico del agua
V: Velocidad instantnea del flujo
H0: Cabeza
g: Aceleracin de la gravedad

Figura 14. Representacin del sistema hidrulico

Simplificando:

L dV
= H0 (6.10)
g dt
Integrando, y de acuerdo a la definicin de TW , la velocidad es V cuando t = TW .
0
Se obtiene:
V0 TW
L L V0
g
dV = H 0 dt TW = (6.11)
0 0
g H0
Si la tubera cambia de dimetro a lo largo de su longitud, se puede escribir:

m
L V Q m
L
TW = i 0i
TW = 0 A
i
(6.12)
i=1 g H0 g H0 i=1 i

Donde:
m : Nmero de secciones de la tubera.

Para la evaluacin de la sumatoria se tendrn en cuenta todas las longitudes y

secciones de las diferentes partes de la conduccin incluidas la captacin, la
tubera de presin, el distribuidor de la turbina y la descarga de la misma. Para el
caso del caracol de las turbinas Francis se puede proceder de dos manera, as: (i)
tomar la mitad de la longitud media del caracol y dividirla por el rea mayor del
mismo, es decir la seccin del tramo de tubera entre la vlvula de admisin y el
caracol propiamente dicho, y (ii) tomar la longitud media del caracol y dividirla por
la semisuma del rea mayor y del rea menor del corte transversal al eje de la
tubera.

Para evaluar la descarga a travs del tubo de aspiracin se tomarn longitudes

medias de los tramos y se dividir por la semisuma de las reas inicial y final de
cada uno de ellos.

El tiempo que se evala sin tener en cuenta el aporte de la descarga de la turbina

se denomina Tw y se utilizar en los clculos de uno de los criterios de estabilidad,
el criterio de estabilidad de Gordon.

Tiempo mecnico de arranque Tm. Es el tiempo en el cual la unidad se acelera

desde cero hasta velocidad nominal cuando se aplica el torque nominal.

Se supone que la unidad no est sincronizada con el sistema.

La ecuacin para la aceleracin de una masa giratoria es:

d
T=I (6.13)
dt

19
Donde:
T: Torque
I: Momento de inercia
: Velocidad angular (rad/s)

2 N
= (6.14)
60
2
luego : T dt = I d (6.15)
N
60

Integrando la ecuacin y teniendo en cuenta que t=T m cuando N=NR

Tm NR
2
T dt = I 60 d N (6.16)
0 0

Simplificando:
2 I NR
Tm = (6.17)
60 TR

Se tiene que:
PR 60 PR
T = = (6.18)
R 2
NR

I NR 2
Tm = *
(6.19)
91.2 10 PR
6

Donde:
PR : Potencia nominal en MW

Coeficiente de Autorregulacin

Coeficiente de autorregulacin de la turbina TUR. Se define como la

pendiente del grfico que relaciona la desviacin en p.u. del torque de la turbina a
la desviacin en p.u. de la velocidad de la turbina en el punto correspondiente a
las condiciones nominales.

*
En unidades inglesas reemplazar
91.2 por [ ]
: hp R

1.61

; I:

[lb

2
pie

]y
P
 Coeficiente de autorregulacin de la carga L. Se define como
la pendiente del grfico que relaciona la desviacin del torque de la carga elctrica
a la desviacin en p.u. de la frecuencia de la carga elctrica en el punto pertinente
a las condiciones nominales.

Coeficiente de autorregulacin . Se define como la diferencia algebraica

entre el coeficiente de autorregulacin de la carga y el de la turbina.

= L TUR (6.20)

Figura 15. Curva Torque Velocidad

Curva de torque de la carga

Torque

Torque que se opone a la

turbina

NR Velocidad

Como se puede apreciar en la figura 15, la curva torque velocidad de las turbinas
debe ser con pendiente opuesta a la de la carga.

21
 2
Tabla 1. Valores del coeficiente de autorregulacin

L TUR
Turbina
En general - -1 -
Alta velocidad especfica - hasta -0.6 -
Carga
CARGA DE LA RED: Motores solamente (Torque 0 - +1
cte.)
*
Resistencia hmica solamente, con regulador de -1 - 0
voltaje.
Resistencia hmica, sin regulador de voltaje 1a4 - 2a5

Inercia del generador. Se dota de una cantidad adecuada de inercia al grupo

turbina-generador para mantener los aumentos de velocidad subsecuentes a un
rechazo de carga dentro de lmites razonables. La inercia del generador se
mantendr tan pequea como sea posible (con base en las caractersticas del
regulador).

Los siguientes factores se consideran en la seleccin de la inercia del generador:

Fluctuaciones de frecuencia admisibles. Dependen del tipo de carga, por

ejemplo, una desviacin de 0.1% no se permite en molinos de papel, mientras que
desviaciones tan grandes como 5% pueden permitirse en equipos de minera.

Tamao del sistema. Una unidad se disear como estable para operacin
aislada si alimenta el 40% o ms de la carga del sistema, o si existen posibilidades
de que llegue a estar aislada por fallas en las lneas de transmisin. La estabilidad
total del sistema se incrementa si la mayora de las unidades de dicho sistema son
estables en operacin aislada.

2 2
STEIN, T. The influence of self regulation and the damping period on the WR value of
hydroelectric power plant. En : The Engineers Digest. (May June 1948).
*
Son reguladores de accin muy rpida para compensar el cambio de velocidad y mantener el
voltaje constante. En este caso la potencia de salida permanece constante y no se permite que el
voltaje cambie. Como la potencia es directamente proporcional a la velocidad por el torque, a un
aumento de velocidad correspondera una disminucin de torque.
 Tipo de carga. Peridicamente cambian las cargas. Cargas como tranvas
elctricos o palas para minera contribuyen a la inestabilidad del sistema, por lo
tanto se requerir ms inercia si este tipo de cargas estn presentes en el sistema.

Conduccin del agua. Uno de los factores ms importantes en la seleccin

de la inercia es el tamao, longitud y trayectoria de la conduccin del agua a la
planta. Si se aumenta el tamao de la conduccin podra disminuirse la inercia del
generador. No obstante esto es muy costoso, por esto, el tamao de la conduccin
se seleccionar primero con el criterio de la relacin costo-beneficio al reducir las
prdidas de cabeza, y luego se determinar la inercia del generador.

Tiempos del regulador. Disminuyendo los tiempos de apertura y cierre del

regulador, se puede mejorar la estabilidad del sistema, pero no pueden
disminuirse arbitrariamente dado que debe garantizarse que la presin de golpe
de ariete se mantenga dentro de los lmites de diseo y, por lo tanto, que la
columna de agua no se separe en los puntos superiores de la tubera ni en el tubo
de aspiracin.

La relacin que permite calcular la inercia normal del generador es:

1.25
kVA
I = 15970 *
(6.21)
N 1.5
R

Donde:
NR : Velocidad sincrnica [rpm]
kVA : Potencia nominal del generador
I: Momento de inercia polar [kg m 2 ]

Criterios de estabilidad

Criterio de Routh Hurwitz. Con base en el criterio de Routh-Hurwitz e

introduciendo parmetros adimensionales, se tienen:

[ ] y la constante ser 379000

1.25
* 2 PR
En unidades inglesas: I lb pie = 1446
I Turbina
N 1.5
R

23
 TW
1 = (6.22)
Tm
(6.23)
T
2 = W
TR (6.24)

TW (6.25)
3 =
Tm

Tm
4 =
TW

Los valores ptimos para ajustar los parmetros del regulador de velocidad de una
planta en particular, se obtienen teniendo en cuenta el procedimiento siguiente:

1. Determinar TW

2. Calcular Tm para el momento de inercia del generador y la turbina.

3. Para el tipo de carga, seleccionamos y calculamos 3 y 4 . Se asume

= 0.05 si no se ha especificado.

4. De las curvas mostradas en la figura 16, hallar 1 y 2 , y se determina y

TR de las ecuaciones (6.22) y (6.23).
 3
Figura 16. Valores del coeficiente de autorregulacin

3 = 0.25
3 = 0
1

3 = 0.25
2

3 = 0

4
3 2
STEIN, T. The influence of self regulation and the damping period on the WR value of
hydroelectric power plant. En : The Engineers Digest. (May June 1948).

25
 26
CENTRALES
HIDRULICAS

Ejemplo. Determinar los valores ptimos de y TR

dados:
TW = 1.24 s
Tm = 9.05 s
= 1.0
= 0.035

Solucin:
 27
CENTRALES
1. HIDRULICAS
Calcular 3 y 4
Ejemplo. Determinar
TW los valores ptimos de y TR
=
dados: T
3 = 0.137
m
Tm
4= = 0.255
TW

2. Determinar 1 y 2 de las curvas de la figura 16:

1 = 0.43 y 2 = 0.27

3. Calcular y TR de las ecuaciones (6.20) y (6.21).

TW
= = 0.319
1 Tm
T
T = W = 4.6 s
R
2

Criterio del Bureau of Reclamation. Una recomendacin del U.S. Bureau

4
of Reclamation para una buena regulacin es que la relacin entre el tiempo
mecnico y el tiempo del agua sea mayor que 2:

Tm
2
>2 (6.26)
TW

Unidades que no cumplan esta condicin pueden integrarse a un sistema, pero

deber compensarse esta deficiencia en otras unidades del mismo sistema.

4
ESTADOS UNIDOS. DEPARTAMENT OF INTERIOR. BUREAU OF RECLAMATION.
Selecting hydraulic reaction turbines : A Water Resource Technical Publication. Denver,
Colorado : U.S. Department of the Interior, 1976. 49 p. (Engineering Monograph No. 20).
 27
CENTRALES
HIDRULICAS

Criterio de estabilidad de Gordon. Se incluyen las curvas de estabilidad de

Gordon en la figura 17, en las cuales se distinguen tres zonas de estabilidad, as:
la primera es inestable y se localiza a la izquierda, la segunda es relativamente
estable y se ubica en el centro y la tercera presenta una muy buena estabilidad y
se localiza a la derecha. Esta curva relaciona el cociente entre T' y TC en funcin
W

del cociente entre Tm y T ; seleccionando un punto de la zona de buena

g

estabilidad se pueden determinar los tiempos efectivos de apertura y cierre del

regulador, obviamente conociendo los tiempos del agua y mecnico de arranque
de la masa giratoria. El T' es el tiempo del agua sin incluir la contribucin de la
W
descarga de la turbina de reaccin. Si se trata de una turbina Pelton, ambos
tiempos son iguales.

Figura 17. Curva de estabilidad de Gordon

0.4

Solo se obtiene
regulacin en grandes
sistemas

0.3

Franja en la cual no se puede

obtener regulacin de
velocidad

0.2

0.1

Zona completamente
adjustable, se logra muy buena
regulacin

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4

T 'm
Tg

27