Contenido

1. RESUMEN .................................................................................................................................... 1
2. OBJETIVO ..................................................................................................................................... 1
3. INTRODUCCIN ........................................................................................................................... 1
4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .............................................................................................. 3
5. SOLUCIN DEL PROBLEMA ......................................................................................................... 5
6. CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 10
7. REFERENCIAS ............................................................................................................................. 10
 1

1. RESUMEN

Se plantean una serie de ejercicios en los cuales se analiza y observa la teora de estabilidad
de Lyapunov. La solucin de cada uno de ellos se realiza mediante los teoremas y dems
postulados en torno a la estabilidad de Lyapunov.

2. OBJETIVO

Analizar la estabilidad en el sentido de Lyapunov

3. INTRODUCCIN

Estabilidad en el sentido de Lyapunov

La teora de estabilidad de Lyapunov tiene como principal objetivo estudiar el

comportamiento de sistemas dinmicos lineales y no lineales descritos por ecuaciones
diferenciales de la forma:

= (, ) (0) 0

Esta teora establece que para toda condicin inicial (0) que se encuentra dentro
del atractor, si el sistema tiene un estado de equilibrio asintticamente estable, la energa
acumulada del sistema dentro del dominio de atraccin cae al evolucionar el tiempo, hasta
alcanzar un valor mnimo en su punto de equilibrio.

El concepto de atractor o regin de atraccin significa que para cada solucin de la

trayectoria () que empieza suficientemente cercana a cero, a partir de 0 se aproxima al
origen 0 como el tiempo evoluciona, es decir 0 + .

Hiptesis sobre el sistema dinmico : considerando que el sistema es dinmico autnomo,

es decir

= () (0) 0

El punto de equilibrio existe: () = 0 .

La funcin (()) es continua Lipschitz sobre
 2

Estabilidad

El origen de la ecuacin (1) es un punto de equilibrio estable (en el sentido de Lyapunov) si

para cada 0, y > 0 se puede encontrar un nmero ( 0 , ) > 0 tal que:

(0) 0 < ( 0 , ) (0) 0 < 0

Donde ()es la solucin de (2), la cual empieza desde (0) en 0

Estabilidad uniforme

El punto de equilibrio = 0 es llamado un punto de equilibrio estable uniformemente de

(2) si = () no depende de 0 .

Equilibrio asintticamente estable

El origen es un equilibrio asintticamente estable si

El origen es estable
El origen es atractivo, es decir, existe un nmero > 0 tal que
(0) < () 0 cuando
El origen es un punto de equilibrio asintticamente global de la ecuacin (1) si:

El origen es estable
El origen es atractivo para todo (0) , es decir

() 0 cuando , (0)

Funcin candidata de Lyapunov

La propuesta de la funcin de Lyapunov es importante debido a que su estructura

matemtica permite demostrar las propiedades de estabilidad del punto de equilibrio del
modelo dinmico (2).

Una funcin () es una funcin candidata de Lyapunov para el equilibrio = 0 de

la ecuacin = () si : + + cumple con lo siguiente:

() es una funcin definida positiva

()
es una funcin continua con respecto a

 3

()
La derivada con respecto al tiempo existe y es una funcin continua con

respecto a .
La derivada con respecto al tiempo de una funcin candidata de Lyapunov () para la
ecuacin a lo largo de sus trayectorias del sistema, est denotada por:
()
() =

()
La derivada temporal de la funcin de Lyapunov para el sistema dinmico debe ser una
funcin definida negativa (Reyes Corts, Robtica, control de robots manipuladores, 2011):

() < 0 0

4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Ejercicio 4.1

Considere el sistema escalar

= 3

(a) Demuestre que el mtodo de linealizacin de Lyapunov falla para determinar la

estabilidad en el origen.
(b) Use la funcin de Lyapunov
() = 4
Para demostrar que el sistema es estable para < 0 e inestable para > 0.
(c) Qu se puede decir acerca del sistema para = 0?

Ejercicio 4.2
Considere la ecuacin del pndulo
1 = 2

2 = 1 2

(a) Asumiendo que la friccin es cero, por ejemplo = 0, mostrar que el origen es
estable. (Pista, mostrar que la energa del pndulo es constante durante todas las
trayectorias del sistema)
(b) Puede la energa del pndulo ser usada para mostrar la estabilidad asinttica
cuando el sistema tiene friccin 0? Si no, modifique la funcin de Lyapunov para
mostrar estabilidad asinttica en el origen.
 4

Ejercicio 4.3
Considere el sistema

+ 3 + = 0
Mostrar que
1
() = ( 2 + 2 )
2
Es una funcin de Lyapunov. Es el sistema localmente estable, asintticamente estable y
globalmente estable?
Ejercicio 4.4
Considere el sistema lineal

0 1
= = [ ]
1 1
(a) Calcular los eigenvalores de y verificar que el sistema es asintticamente estable.
(b) De los textos, sabemos que una caracterizacin equivalente de estabilidad puede
ser obtenida de la consideracin de la ecuacin de Lyapunov
+ =
Donde = es cualquier matriz definida positiva. El sistema es asintticamente
estable si y slo si la solucin a la ecuacin de Lyapunov es definida positiva.
(i) Dejando
11 12
= [ 22 ]
12

Verificar completando los cuadrados que () = es una funcin definida

positiva si y slo si
11 > 0, 11 22 12 2 > 0
(ii) Resolver la funcin de Lyapunov con como la matriz identidad. Es la solucin
de una matriz definida positiva?

(c) Resolver la ecuacin de Lyapunv en Matlab.

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5. SOLUCIN DEL PROBLEMA

Ejercicio 4.1

(a) La linealizacin del sistema alrededor del origen se obtiene de

()
= |
=0
Donde A es la matriz Jacobiana evaluada en cero, as para el caso de
= 3 se tiene que el Jacobiano es:

= = 32 |=0 = 0

As, en el origen se tiene que = 0. Debido a que la linealizacin tiene un

eigenvalor en el eje imaginario, esta no es suficiente para determinar la estabilidad
en el origen.

(b) De la funcin de Lyapunov propuesta () = 4 se puede observar que (0) = 0,

() 0 para 0, y () cuando . As, () satisface las condiciones para
ser una funcin candidata de Lyapunov, es decir que la funcin es definida positiva. Su
derivada con respecto al tiempo es

() = () = 4 3 = 4 6

Que es definida negativa para < 0. El resultado arroja el comportamiento deseado del
teorema de estabilidad asinttica global de Lyapunov siempre y cuando se seleccione
una < 0 .

(c) Para = 0, el sistema es lineal y dado por

= 0

El sistema tiene como solucin () = 0 para toda .

Ejercicio 4.2
 6

(a) Ya que 2 es la velocidad angular, la velocidad de la punta del pndulo est dada
por 2 . Se asume que toda la masa est concentrada en la punta, as la cintica
del pndulo es

2 22
2
La energa potencial dada por , donde es la posicin vertical del pndulo
medida desde alguna referencia de nivel. Se escoge esta referencia de nivel dando
= 0 cuando 1 = 0 (por ejemplo en la posicin de que el pndulo se encuentre
hacia abajo). puede ser expresada como

= 1 + (1 ) = 1 cos(1 )
2
La energa total del pndulo est dada por
2 22
() = (1 cos(1 )) +
2
Se usa como funcin candidata de Lyapunov. Se puede observar que es positiva, y
calculando la derivada temporal se tiene

()
= = (1 )2 + 2 ( (1 )) = 0
1

es as una funcin candidata. Del teorema de Lyapunov, se concluye que el origen es un

punto de equilibrio estable. Ya que () = 0, se puede concluir tambin que el origen no
es asintticamente estable; las trayectorias comienzan a nivel de la superficie () = ,
permanenciendo en esta superficie para cualquier tiempo futuro.

(b) Para 0, usando () como se hizo anteriormente, realizando los mismo s

clculos se tiene
()
= 2 22

() es semidefinida negativa. No es definida negativa porque () = 0 para 2 =

0. En otras palabras () = 0 a lo largo del eje 1 . Para demostrar estabilidad
asinttica en el origen.

= {(1 , 2 )| () = 0} = {(1 , 2 )|2 = 0}

Suponiendo que 2 = 0 y 1 0. Entonces por la ecuacin del segundo estado

tenemos
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2 = 1 0, |1 | 0.9

As, la invariancia ms grande establecido en E es {0}. (Ntese que se est

considerando la estabilidad asinttica local, es suficiente con considerar |1 |
para cualquier positivo suficientemente pequeo). Por el principio de invariancia
de LaSalle se concluye que 0.

Ejercicio 4.3

1
Con = 2 (2 + 2 ) se tiene que

= +

= + ( 3 )

= ( 3 )

= 4 0

Ya que = 0 slo cuando = 0 y la ecuacin del sistema entonces da = 0 a menos

que tambin = 0, se concluye que = = 0 es el nico conjunto invariante. El origen es
globalmente asintticamente estable ya que la funcin de Lyapunov no tiene lmites radialmente.

Ejercicio 4.4

(a) Se obtienen los valores propios de A con la expresin | |

0 1
As con = [ ] se tiene
1 1

1
| | = |[ 0
][
0 1
]| = | | = 2 + + 1
0 1 1 1 + 1

Una vez que se tiene lo anterior se puede usar la ecuacin general para obtener los
valores propios.
2 4
=
2
Los eigenvalores del sistema son los siguientes:
 8

1 3
=
2 2

Por lo cual el sistema es asintticamente estable, puesto que tiene un nico punto
de equilibrio en el origen (0,0), adems conociendo el teorema 4.5 (Khalil, 2002)en
donde el punto de equilibrio = 0 es asintticamente estable si y solo si los valores
propios de la matriz son negativos, es decir, satisfacen que < 0.

(b)
11 12
(i) Como = [ 22 ] , se tiene que
12
11 12
() = [ 22 ]
12

1 11 12 1
() = [ ] [ 22 ] [2 ]
2 12

() = 11 1 2 + 212 1 2 + 22 2 2

() = 11 1 2 + 212 1 2 + 22 2 2

Si 11 > 0 y 11 22 12 2 > 0, ambos trminos son positivos. As, ()

cuando y () = 0 1 = 2 = 0.

(ii) Para el segundo punto de este ejercicio se debe obtener la matriz P, a

partir de la ecuacin de Lyapunov.

+ =
Conociendo la matriz A, se desarrolla la ecuacin anterior.

0 1
=[ ]
1 1

0 1 11 12 11 12 0 1 1 0
[ ][ ] + [ 22 ] [1 1] = [ 0 1]
1 1 21 22 21

De acuerdo a lo que se describe en la anterior expresin se desarrollan las

operaciones.
 9

12 22 12 11 12 1 0
[ ] + [ 12 22 ] = [ 0 1]
11 12 12 22 22

212 22 11 12 1 0
[ ]=[ ]
22 11 12 212 222 0 1

Una vez teniendo la igualdad de las matrices, se puede obtener un sistema de

ecuaciones a partir del cual se obtendrn los valores de la matriz P.

1
212 = 1 12 =
2
1
1 + 212 1 + 2 ( 2)
212 222 = 1 222 = 1 + 212 22 = =
2 2
1 1
22 = =1
2

1 1 3
22 11 12 = 0 1 11 ( ) = 0 11 = 1 + =
2 2 2

Dando finalmente la matriz P.

3 1

=[ 2 2]
1
1
2

(c) En este punto se obtiene la matriz P, usando la herramienta MATLAB. Para

obtenerla se usa el comando lyap.
Script Matlab
clc; clear all ; close all

A= [0 -1;1 -1];
lamba=eig(A)
P=lyap(A', eye(2))

Y se obtienen los siguientes resultados

Resultados
lamba = -0.5000 + 0.8660i
 10

-0.5000 - 0.8660i
P = 1.5000 -0.5000
-0.5000 1.0000

Lo que corrobora los resultados obtenidos

6. CONCLUSIONES

El mtodo para probar la estabilidad de Lyapunov permite realizar un anlisis de los sitemas
con una metodologa relativamente sencilla. As se puede realizar un anlisis adecuado sin
muchas complicaciones para la estabilidad de los puntos de equilibrio del sistema. Esto
resulta muy til para poder conocer el comportamiento de los sistemas, que es importante
para sistemas que se desean controlar o controladores mismos que se desean implementar
para diferentes sistemas.

7. REFERENCIAS

Khalil, H. K. (2002). Nonlinear Systems. New Jersey: Prentice Hall.

Reyes Corts, F. (2011). Mecatrnica, control y automatizacin. Mxico: Alfaomega.

Reyes Corts, F. (2011). Robtica, control de robots manipuladores. CDMX: Alfaomega.

Reyes Corts, F. (2012). MATLAB Aplicado a Robtica y Mecatrnica. Ciudad de Mxico:

Alfaomega.