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2o Perodo de 2010
Tucuru - Par
2010
CONSTRUO DE UMA BANCADA DIDTICA DE PROCESSO DE
LEVITAO MAGNTICA - MAGLEV
Este Trabalho foi julgado em 09 de junho de 2010 adequado para obteno do grau de
Engenheiro Eletricista e aprovado em sua forma final pela banca examinadora que atribuiu o
conceito EXCELENTE.
Tenho aqui a oportunidade de manifestar minha gratido a todos aqueles que, de maneira
direta ou indireta, acreditam em mim e me incentivam a correr atrs dos meus ideais. Assim,
expresso meus agradecimentos.
Em especial aos meus pais, Manoel Milhomem Fernandes e Ana Maria Lira Fernandes,
que atravs da fibra e persistncia moldaram meu carter. Vocs so modelos de luta e perseve-
rana para mim. Sou extremamente grato por terem me fornecido condies para me tornar o
profissional e pessoa que hoje sou.
A todos que me auxiliaram a atingir meus objetivos, em particular a minha famlia, meus
irmos, Tarcisio Lira Milhomem e Emanuela Lira Milhomem, que so para mim exemplos de
fraternidade, lealdade e amizade.
A minha namorada, Kimi Yano, pelos anos de companheirismo e dedicao a mim concedi-
dos, inclusive pelas inmeras revises de texto que foram feitas.
Em particular, ao meu orientador Rafael Suzuki Bayma, por sua pacincia, persistncia e
dedicao incondicional. Graas ao seu empenho consegui vencer as dificuldades e alcanar o
meu objetivo.
Aos amigos de laboratrio, pela dedicao e empenho. Sem a ajuda de vocs no poderia
alcanar os resultados almejados durante a pesquisa.
A todos, meu sincero: Muito Obrigado!
iii
Resumo
iv
O desenvolvimento deste experimento no foi uma tarefa fcil, durando cerca de dois anos.
Mesmo a equipe tendo certa percia no desenvolvimento de sistemas deste tipo, o projeto foi
desafiador, pois cada componente do equipamento despendia certo grau de ateno e tempo.
Para se ter uma idia preliminar, a fabricao do eletrom durou cerca de dois meses, entre a
construo dos ncleos e o enrolamento das bobinas, sem contar o tempo que foi gasto no ajuste
do controlador analgico, cerca de dois meses e meio. Alm do mais, o projeto s obteve xito
devido ao empenho e dedicao da equipe.
As dificuldades encontradas ao longo do trabalho foram contornadas com criatividade e um
bom planejamento. Por exemplo, a estrutura do equipamento foi desenvolvida pelos prprios
alunos, o que de certa forma, diminuiu os custos do projeto. Outros pontos tambm podem ser
citados sob este aspecto: as protees do sensor, o planejamento do layout do painel, a forma que
o eletrom foi encaixado estrutura, o uso de diferentes compensadores na malha do sistema,
alm de um modo de selecionar a estratgia de controle desejada.
Ao longo desta monografia sero apresentados os mtodos e as diretrizes de construo utili-
zados na fabricao deste equipamento, denominado Bancada Didtica MAGLEV, desenvolvido
no Laboratrio de Sistemas de Controle da UFPA, Campus de Tucuru.
Sumrio
1 Levitao Magntica 1
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 A levitao magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Aplicaes da levitao magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Sistema MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Objetivos gerais e especficos do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Apresentao e diviso do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Aspectos construtivos 17
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Experincia com o primeiro prottipo MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Consideraes sobre a Bancada Didtica MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4 Eletrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Fontes de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 Mdulos da bancada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.1 Mdulo do Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.2 Mdulo de Controle Analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6.3 Mdulo de Controle Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
vi
3.6.4 Controlador Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.5 Mdulo de Seleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.6 Mdulo de Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 Painel de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8 Estrutura fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.9 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5 Concluso 66
B Diagrama de conexes 78
viii
3.17 Mdulo de controle analgico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.18 Pinagem do microcontrolador PIC18F4520, 40 pinos, encapsulamento DIP. . . . 34
3.19 Circuitos de condicionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.20 Pinagem do conversor D/A MCP4921. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.21 Estgio de sada do MCP e do Mdulo de Controle Digital. . . . . . . . . . . . . 37
3.22 Esquemtico do circuito de comunicao serial RS-232. . . . . . . . . . . . . . . 38
3.23 Esquemtico do circuito de gravao do PIC e pinagem do conector de cinco vias. 39
3.24 Mdulo de Controle Digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.25 Circuito esquemtico do Mdulo de Seleo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.26 Mdulo de Seleo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.27 Circuito do Mdulo de Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.28 Mdulo de Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.29 Desenho do painel de comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.30 Painel de comando da bancada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.31 Estrutura mvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.32 Estrutura fixa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.33 Bancada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.34 Estrutura fsica montada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.35 Bancada Didtica MAGLEV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
xi
Captulo 1
Levitao Magntica
1.1 Introduo
Neste captulo apresentada uma viso geral do fenmeno da levitao magntica, seu
contexto histrico, as tcnicas utilizadas para sua utilizao e algumas aplicaes prticas. Alm
disso, apresentado o Sistema MAGLEV 1 , o seu funcionamento e seus principais componentes,
representados em um diagrama de blocos. Tambm so discutidos os objetivos do trabalho de-
senvolvido, com a finalidade de construir um equipamento adequado ao uso em sala de aula. Ao
final feita uma apresentao da estrutura da monografia.
1
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 2
de equilbrio instvel [26, 54], o que torna impossvel a levitao por ao de campos passivos
[54].
A levitao magntica utilizando o eletrom como elemento atuador, comeou a ser reali-
zada a partir de 1930, com os trabalhos de F. T. Holmes [30]. Holmes observou que o teorema
de Earnshaw s poderia ser aplicado em sistemas cujo fluxo dos plos magnticos mantm-se
constantes [30]. Portanto, utilizando um sistema que permita modificar a fora magntica para
compensar a fora peso, poderia-se atingir as condies estveis de equilbrio. Utilizando a teo-
ria de controle por realimentao, Holmes alcanou este objetivo, levitando o eixo de um rotor
com massa de 6g [30], com o propsito de estudar o comportamento no-linear deste tipo de
fenmeno.
A partir dos estudos de Holmes, os mtodos utilizados para a levitao magntica foram
aperfeioados, principalmente sob o aspecto dos Sistemas de Controle. Desde ento, a levitao
magntica passou a ser um atrativo para pesquisa e desenvolvimento tecnolgico.
Diferentes tcnicas e mtodos para promover a levitao magntica foram desenvolvidos, os
quais podem ser classificados segundo a natureza da origem das foras magnticas em: levitao
por repulso ou por atrao magntica. Outra tcnica em ascenso a levitao supercondutora
(Superconducting Quantum Levitation - SQL), baseado no Efeito Meissner de excluso do campo
magntico do interior de supercondutores.
No corpo atuam duas foras: a peso e a magntica. O equilbrio entre elas resultar na le-
vitao do corpo (Figura 1.1). Este equilbrio instvel, logo, a levitao impraticvel sem
um sistema de realimentao. Este processo dependente da eficcia do sensor de posio e do
controle da corrente do eletrom. Portanto, para que esta tcnica possa ser utilizada, torna-se ne-
cessrio um hardware que possa manter o sistema estvel. Este o caso do sistema desenvolvido
neste trabalho.
Levitao Supercondutora
Nos ltimos anos outro mtodo vem sendo pesquisado em diferentes pases, incluindo o
Brasil. Esta nova metodologia baseada no efeito Meissner de excluso do campo magntico do
interior de supercondutores, denominada Levitao Supercondutora (Superconducting Quantum
Levitation - SQL) [24], Figura 1.2 .
Este fenmeno s pde ser devidamente explorado a partir do final do sculo XX com o ad-
vento de novos materiais magnticos e pastilhas supercondutoras de alta temperatura crtica, que
se tornam supercondutoras a temperaturas muito mais elevadas que os supercondutores conven-
cionais. Esta tecnologia vem sendo desenvolvida no Brasil, tendo como principal objetivo viabi-
lizar a construo de um trem MAGLEV brasileiro [24].
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 4
Figura 1.2: m levitando sobre nitrognio lquido refrigerado a temperatura de 200 C [53].
Trem MAGLEV
Os trens MAGLEV apresentam-se hoje como eficazes meios de transporte, por serem rpi-
dos, confortveis e ecologicamente corretos. Pases como Alemanha, Japo e Estados Unidos
tem apostado nesta tecnologia [54].
2
Transporte coletivo pblico.
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 5
Com a tecnologia atual, torna-se cada vez mais vivel o emprego dos Trens MAGLEVs
em grandes metrpoles, proporcionando um meio de transporte rpido, confortvel e seguro.
Estes trens podem atingir a velocidade de at 580km/h [17], que somente possvel porque no
existe contato entre a guideway 3 e o veculo enquanto ele se movimenta, sendo o ar a principal
fonte de resistncia, problema que pode ser resolvido por ajustes aerodinmicos. Ao contrrio
dos trens convencionais, os MAGLEVs no transportam unidades de propulso, que se situam
na guideway. Com isso, eliminam a necessidade de rodas, freios, motores e dispositivos para
captar, converter e transmitir a energia eltrica. Consequentemente, os MAGLEVs so mais
leves, silenciosos e menos sujeitos ao desgaste que os trens tradicionais [24].
Figura 1.5: Linha em escala reduzida do prottipo MAGLEV Cobra, COPPE - UFRJ.
Usualmente, rotores girando so mantidos em suas posies por meio de mancais mec-
nicos. Nas ltimas dcadas, os mancais magnticos tm sido utilizados para manter a posio
radial de cargas girantes atravs de foras eletromagnticas [32]. O uso desta tecnologia visa
levitao do eixo de mquinas rotativas com a finalidade de atenuar vibraes e diminuir as
perdas por atrito mecnico, na inteno de aumentar a eficincia da mquina. Esta uma das
aplicaes mais promissoras da levitao magntica, a qual permite que motores operem em
altas velocidades sem que haja atrito ou desgaste dos eixos [54].
Sua principal aplicao na substituio dos mancais mecnicos. Esta tecnologia, apesar
dos altos custos e complexidade, possui crescente interesse devido s suas caractersticas singu-
lares [32]. Os Mancais Magnticos so empregados nas seguintes reas:
4
Movimenta-se em apenas numa direo.
5
Onde: x - posio do corpo, medida pelo sensor; F(x,I) - fora magntica; mg - fora peso; SC - sinal de
controle; I - corrente na bobina.
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 8
Figura 1.7: Prottipo MAGLEV construdo na Figura 1.8: Prottipo MAGLEV construdo na
UFPA - Campus do Guam [54]. UFPA - Campus de Tucuru [14, 42].
Este trabalho apresenta como objetivo geral a construo de um processo de levitao mag-
ntica baseado no Sistema MAGLEV, denominado Bancada Didtica MAGLEV, que possa ser
utilizado como apoio em aulas expositivas de Engenharia Eltrica. Esta planta apresenta-se como
um equipamento didaticamente adequado 6 ao uso em sala por professores interessados em enri-
quecer suas aulas e desenvolver pesquisa junto aos alunos. A utilizao de uma interface simples
e amigvel, a viabilizao do uso de diferentes tcnicas de controle, assim como a possibilidade
do uso de atuadores com caractersticas diferentes, faz desta planta um processo singular em
relao aos outros prottipos j construdos.
Com relao aos objetivos especficos, so propostas: a consolidao de conhecimentos ad-
quiridos ao longo da graduao; criao de uma cultura de inovao entre os discentes, centrada
6
O termo didaticamente adequado utilizado para designar as seguintes caractersticas: ser de simples manipu-
lao e instalao pelo professor em sala de aula ou laboratrio; permitir trabalhar os conceitos relativos ao tema;
permitir a realizao de medies e seu registro para posterior anlise quantitativa.
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 9
Neste captulo so mostrados resultados tericos que permitiram melhor compreenso sobre
o fenmeno, onde determinou-se as equaes que regem o comportamento dinmico do sistema
e uma funo de transferncia geral a planta.
Captulo 5: Concluso
Faz uma avaliao dos resultados obtidos com o trabalho, sugerindo algumas melhorias para
o projeto.
Captulo 2
2.1 Introduo
A modelagem matemtica de sistemas dinmicos um passo importante na anlise de siste-
mas de controle, cuja finalidade estabelecer uma relao matemtica entre a entrada e a sada
do sistema. Modelos matemticos podem assumir diferentes formas. Entretanto, para este tra-
balho foi utilizada a representao por funo de transferncia, sendo assim, este captulo trata
da modelagem matemtica do sistema de levitao magntica - MAGLEV.
A dinmica dos sistemas pode ser apresentada sob a forma de equaes diferenciais. Desta
forma, partindo de princpios fsicos fundamentais, as equaes de movimento do sistema MAG-
LEV so desenvolvidas. O modelo, de caracterstica no-linear, necessita do emprego da tcnica
de linearizao, resultando em um modelo linear, que representa o sistema em torno de um ponto
de equilbrio. O motivo pela adoo do modelo linear tem base nas tcnicas envolvidas para
anlise e projeto de controladores abordados durante a graduao.
Em seguida, encontrada uma funo de transferncia representativa do sistema. A partir
desta funo possvel analisar a estabilidade do sistema, suas caractersticas dinmicas e proje-
tar controladores. Embora a modelagem matemtica no seja o tema principal deste trabalho, ela
importante para entender qualitativamente o sistema e sugerir um primeiro projeto de controle.
10
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 11
Diagrama de foras
Sendo o corpo influenciado pela ao do campo gravitacional da Terra, a fora peso p ser
proporcional massa do corpo m e acelerao da gravidade g, atuando na direo do centro da
Terra.
Com o propsito de compensar a fora peso, uma fora magntica F (x,I) de sentido oposto,
aplicada sobre o corpo. Esta fora de atrao provocada por um campo magntico gerado a
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 12
partir da circulao de uma corrente I(t) na bobina do eletrom, desta forma, atraindo o corpo
e mantendo-o a uma distncia x(t) do ncleo. A distncia x(t) considerada entre o centro
de massa do corpo e a base do ncleo do eletrom. Portanto, considerando o ponto P como o
centro de massa do corpo, Figura 2.1, possvel determinar a natureza do movimento com base
na dinmica de partculas [55].
Considerando a conveno utilizada nos trabalhos [54, 60], a fora peso positiva na direo
indicada na Figura 2.1, enquanto que a fora magntica considerada negativa. Essa conveno
vale tambm para a posio vertical do corpo em relao ao eletrom, que crescente quando a
distncia entre eles aumenta.
A esse sistema de foras aplicada a segunda lei de Newton [55], produzindo a Eq.(2.1). O
tempo t ser omitido das equaes daqui em diante.
mx = mg F (x,I) (2.1)
x = v (2.2)
F (x,I)
v = g (2.3)
m
Fora magntica
A relao entre a fora peso e a magntica, para a sustentao do corpo, dada pela Eq.
(2.1). Entretanto, ela foi apresentada de maneira genrica, sendo necessrio estipular uma forma
algbrica para a funo F (x,I) para a sua utilizao prtica.
Para esta finalidade, diversas expresses tm sido empregadas, como a Eq.(2.4).
I2
F (x,I) = k (2.4)
x2
que uma formulao clssica para foras magnticas [60]. Ela tambm utilizada para deter-
minao da fora em um dispositivo eletromecnico elementar [5, 11]. Entretanto, ela possui
limitaes, pois quando x 0 F (x,I) , que no observado na prtica.
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 13
I2
F (x,I) = k (2.6)
(x + )2
F (x0 ,I0 )
v = g = 0 F (x0 ,I0 ) = mg (2.8)
m
Demonstrando que o equilbrio do sistema ocorre quando a fora peso se iguala a fora
magntica, para um determinado ponto de operao (x0 ,I0 ).
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 14
G G
G(y,u) = G(y0 ,u0 ) + (y y0 ) + (u u0 ) + (2.9)
y u
Se for desprezada a influncia dos termos de ordem superior, , pode-se aproximar a equao
no-linear G(y,u) por (2.10).
G(y,u) = Ay + Bu (2.10)
Onde:
onde os termos A e B (Eqs. (2.11), (2.14) e (2.15)) so geralmente utilizados para determinar
os estados de um sistema linear invariante no tempo [46]. A notao G/y significa matriz
jacobiana.
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 15
x = v (2.16)
v = 2 x + k0 I (2.17)
em que e k0 foram adotados apenas como forma de simplificar a Eq. (2.17), de modo que o
termo quadrtico (2 ) surge aps as interaes das derivadas quando se lineariza a Eq. (2.3),
onde:
1 F (x0 ,I0 )
2 = (2.18)
m x
1 F (x0 ,I0 )
k0 = (2.19)
m I
A razo entre a sada e a entrada do sistema dada pela Eq. (2.22), que representa a funo
de transferncia genrica do sistema MAGLEV.
O modelo linear (2.22) geral, sob o ponto de vista de no atribuir uma forma especifica
para a fora magntica F (x,I). No entanto, na Seo 2.2 foram mostradas algumas das possibi-
lidades comumente utilizadas na literatura.
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 16
Para o sistema operando em regime permanente, um aumento da corrente I causa uma di-
minuio da posio x, comprovando que o sinal negativo de k0 , Eq.(2.19), aplicvel. Esta
relao entre as variveis, x e I, sugere uma realimentao positiva malha do sistema, alm de
um sinal de referncia negativo, como exemplificado na Figura 1.6.
tambm correto afirmar que a Eq.(2.22) possui plos reais e distintos em , pois admitiu-
se que F/x < 0. A disposio dos plos apresenta simetria, em relao ao eixo imaginrio,
comprovando a instabilidade do sistema. Alm disso, o arranjo dos plos pode sugerir a funo
de transferncia do controlador, como ser explorado no Captulo 4.
2.6 Concluso
Este captulo props um modelo para o comportamento dinmico do MAGLEV. Ele foi
encontrado a partir da anlise do diagrama de foras do sistema e do emprego da segunda lei de
Newton. Foram tambm apresentadas algumas funes para a fora magntica.
Foi feita uma anlise do ponto de equilbrio do sistema, a partir dos quais, pde-se lineariz-
lo atravs da expanso em srie de Taylor. Ento, foi proposta uma funo de transferncia geral,
em que, a partir deste modelo pode-se projetar controladores simples.
A elaborao do modelo matemtico feita de forma sucinta, pois este no o foco deste
trabalho. Entretanto, as equaes que regem o processo foram apresentadas de maneira genrica,
facilitando o entendimento do fenmeno em questo.
Captulo 3
Aspectos construtivos
3.1 Introduo
Um dos objetivos do uso de prottipos didticos, em cursos de engenharia, tornar o ensino
mais prtico. No entanto, a construo de tais prottipos vem proporcionando uma importante
ferramenta didtica no ensino de engenharia, visto que os alunos envolvidos com o projeto so
iniciados a pesquisa cientifica e tem oportunidade de colocar em prtica conhecimentos adquiri-
dos em sala, medida que o projeto evolui.
Seguindo esta metodologia, so apresentadas neste captulo as caractersticas construtivas
da Bancada Didtica MAGLEV, desenvolvida com a finalidade de realizar experimentos com
levitao magntica. As diretrizes de construo so baseadas no prottipo MAGLEV constru-
do na UFPA - Campus de Tucuru, sendo assim, descrita a experincia da construo deste
prottipo, o que propiciou conhecimento sobre o desenvolvimento de equipamentos deste tipo.
Foi sugerida a utilizao de diferentes tcnicas de controle na bancada. Para isso, fabricaram-
se diversos circuitos de comando e controle, que foram divididos em mdulos para facilitar a
construo e a sua manuteno.
A interao do usurio com a bancada realizada atravs de um painel de comando, facili-
tando o entendimento do processo, e possibilitando o controle do sistema atravs da introduo e
adequao de controladores. Neste componente esto desenhadas as ligaes dos controladores
e de outros dispositivos do sistema.
Por fim, foi construda uma estrutura em madeira, com a finalidade de fixar os dispositivos
(eletrom, sensores e o painel) e acomodar os mdulos.
17
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 18
As principais diretrizes de construo foram motivadas por [23], onde um prottipo similar
foi construdo com a inteno de testar estratgias de controle para o processo de um TOKA-
MAK, que usa fuso termonuclear controlada por confinamento magntico de elementos leves
em um reator. Uma caracterstica mais didtica ao projeto foi inspirada de [54], onde um sistema
similar foi construdo para uso em sala de aula na UFPA, porm, sem xito no funcionamento.
Entretanto, as referncias consultadas no enfatizavam o projeto da estrutura fsica, o que
ofereceu uma certa dificuldade e exigiu um pouco de criatividade, pois se buscava um modo
de acomodar o sensor e realizar ajustes em sua posio, alm de acoplar o eletrom e outros
mdulos.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 19
3.4 Eletrom
O eletrom o elemento atuador do sistema MAGLEV e consiste de uma bobina com um
ncleo ferromagntico. A bobina tem a funo de gerar o campo responsvel pela fora de atra-
o que age sobre o corpo, sendo esta controlada pela corrente que circula em seus enrolamentos.
A finalidade do ncleo concentrar as linhas de campo para se obter o melhor aproveitamento
do fluxo magntico [49].
As linhas de fluxo de campo se assemelham aos plos de um im. Deste modo, um corpo
de material ferromagntico magnetizado quando se aproxima da extremidade do eletrom,
surgindo nele uma fora de atrao [54].
Este dispositivo recebe ateno especial em alguns trabalhos. Por exemplo [29], que realiza
pelo mtodo de elementos finitos, uma anlise do desempenho do eletrom quando so consi-
deradas dois tipos distintos de geometria do ncleo. Duas configuraes para este elemento so
vistos na Figura 3.2, em que B representa a geometria de ncleo envolvente e A a de ncleo
envolvido.
Para a construo das bobinas, as espiras foram enroladas em um carretel de plstico, com
o propsito de moldar e sustentar o enrolamento. Vale ressaltar que esta forma de construo,
facilita testes de vrios tipos de materiais ferromagnticos para a constituio do ncleo, visto a
praticidade de acoplamento com a bobina. As dimenses do carretel utilizado so indicadas na
Figura 3.3.
Para constituir o ncleo, foi utilizado o material ferrite (Figura 3.4), por apresentar alta
permeabilidade magntica [49]. A geometria escolhida foi o tipo A da Figura 3.2, devido
facilidade de construo. Esta forma possui apenas um bloco de material ferromagntico onde
so enroladas as espiras.
Portanto, buscou-se para o primeiro atuador aproximar o valor de indutncia (L) e resistncia
(R) propostos em [14, 23, 42] a fim de se aproximar das respectivas constantes de tempo. Para
o segundo eletrom foi estipulado um valor de indutncia superior, de modo que, ao se alternar
entre esses dois elementos, haja a possibilidade de alterar as caractersticas do atuador. Sendo
assim, so apresentados na Tabela 3.1 os parmetros dos dois atuadores.
Nos enrolamentos das bobinas foi usado fio de cobre esmaltado de bitola 22 AW G. Ele
foi utilizado, pois no havia nenhum fio de dimetro maior no momento em que foi fabricada a
bobina do eletrom. Com base na Tabela 3.2, o fio mais adequado seria o 19 AW G, de acordo
com a corrente mxima fornecida pela fonte de alimentao, que est em torno de 2A. Contudo,
foi observado experimentalmente que o fio utilizado no prejudicou o desempenho do sistema e
a estrutura das bobinas.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 24
A fonte segue o padro clssico de retificao, filtragem e regulao [51]. A Figura 3.6
mostra seu funcionamento sob a forma de diagrama de blocos.
A fonte utiliza os plos do secundrio do transformador, que fornece uma corrente mxima
de 2A, de modo a aproveitar os dois semiciclos da onda senoidal em um retificador de onda
completa, de maneira a gerar um nvel positivo e outro negativo de tenso DC em relao
derivao central do secundrio do transformador. Foi utilizado um filtro capacitivo, em paralelo
com o regulador de tenso, para transformar a tenso contnua pulsante, em tenso contnua com
pequena ondulao.
O elemento de estabilizao da tenso de sada um CI 6 regulador de tenso. No mercado
existe uma srie de dispositivos que exercem este papel, sendo os mais utilizados os das famlias
78XX e 79XX. Estes CIs reguladores so estabilizadores de tenso com limitao interna de
corrente e compensao de temperatura, e podem fornecer vrios nveis de tenso de sada. Os
da famlia 78XX fornecem tenso de sada positiva, enquanto que os da famlia 79XX fornecem
tenso de sada negativa [25, 35, 36].
Como existem diversos circuitos na bancada alimentados em diferentes nveis de tenso,
a fonte possui cinco sadas: para a alimentao dos amplificadores operacionais h duas sadas
reguladas em +20V e 10V ; a sada de +20V tambm alimenta os sensores da bancada e outros
pontos do circuito; para os microcontroladores e outros CIs, h uma sada de +5V ; e uma em
+12V para o acionamento de rels de comando e alimentao das ventoinhas. A sada de +9V
seria utilizada para alimentar os voltmetros do painel, porm, foi observado em [47] que a fonte
que alimenta este dispositivo no pode ser a mesma do circuito a ser medido, sendo assim, este
ponto encontra-se disponvel para uma posterior utilizao. O circuito esquemtico da fonte
apresentado na Figura 3.7.
A funo dos capacitores de 100nF na sada dos CIs reguladores eliminar pequenas vari-
aes de tenso. Para proteo dos reguladores, foi posto um fusvel em srie com cada sada de
alimentao, de forma que a corrente no ultrapasse o valor mximo permitido pelo componente,
cerca de 1A [35, 36]. A verso final do dispositivo mostrada na Figura 3.8.
6
Circuito Integrado.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 26
Figura 3.7: Circuito esquematico da fonte de alimentao dos circuitos de comando e controle.
Por ser um circuito que exige uma quantidade considervel de potncia (em relao aos
demais componentes), o eletrom possui uma fonte de alimentao dedicada. Ela fornece para o
atuador um nvel de tenso de 20V . Seu funcionamento semelhante ao da fonte de alimentao
dos circuitos de comando e controle, exceto por utilizar dois CIs reguladores, modelo LM7824,
em paralelo para fornecer uma corrente mxima de 2A. Mesmo utilizando um regulador de
tenso para 24V , h uma queda de tenso devido falta de robustez da fonte. A Figura 3.9
mostra o circuito esquemtico da fonte do atuador, enquanto que a Figura 3.10 mostra a verso
final do dispositivo.
Para alimentao dos voltmetros do painel, foi adaptada uma fonte de um carregador de
celular. As especificaes desta fonte so mostradas na Tabela 3.3.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 28
Entrada Sada
Tenso (V ) Corrente (mA) Tenso (V ) Corrente (mA)
100 - 240 100 6,25 350
Sensor
O sensor o elemento responsvel por informar, atravs de uma tenso eltrica equivalente,
a posio do corpo em relao ao ncleo do im sem que haja contato direto. Esse elemento
exige uma ateno especial, por ser responsvel por fechar a malha de controle.
Existem diferentes tipos de sensores para esta aplicao, os quais diferem nas caractersticas
de construo e o principio de funcionamento [33]. Pode-se destacar, dentre esses diferentes
tipos: sensores capacitivos, indutivos, ultra-snicos, pticos e de efeito Hall.
Os mais comuns em trabalhos de baixo custo, so os sensores pticos [14, 23, 42, 54, 60],
especialmente pela eficcia e simplicidade. Neste tipo de sensor o corpo interrompe uma parcela
da luz gerada por uma fonte luminosa (parte transmissora). Desta forma, a quantidade de luz
incidente sobre a parte receptora funo da distncia entre o corpo e o eletrom. O sensor de
posio utilizado na Bancada Didtica MAGLEV utiliza este tipo de princpio, e constitudo
de dois elementos de material semicondutor: um LED (emissor) e um fototransistor (receptor).
O emissor um LED infravermelho, modelo TIL32. O receptor um transistor bipolar
infravermelho modelo TIL78, encapado em uma cobertura transparente para que a luz possa
atingir a base coletora da juno. Nesse elemento a resistncia reduzida quando a luz, em uma
apropriada frequncia, brilha na juno base-coletor.
O fototransistor o componente responsvel por gerar um sinal eltrico, proporcional a
quantidade de luz que incide sobre sua base, estabelecendo uma relao entre a posio do corpo
e a corrente IE , conforme a Figura 3.12. A distncia entre o corpo e o im permite maior ou me-
nor passagem de luz, proporcionando mais ou menos corrente no circuito de condicionamento.
Um aumento na corrente IE , decorrente da queda do corpo, ocasiona um aumento de tenso
sobre o resistor de 100 k. Esta tenso, rotulada y, o sinal informado ao circuito de controle,
como mostra a Figura 3.12.
Para amenizar a influncia de outras frequncias da luz, uma proteo com material negro
foi confeccionada envolvendo o receptor e o transmissor. Essa proteo consiste em dois tubos
de 2,5cm de comprimento e 1/2 de dimetro, acoplados estrutura como mostra a Figura 3.13.
Aps a instalao das protees, o sensor se mostrou mais robusto. Tambm foi utilizado
um cabo coaxial na ligao do sensor com o outro estgio do mdulo, o que produziu um sinal
de posio menos susceptvel as possveis interferncias.
Comparador
O outro estgio do modulo composto por um circuito comparador [48, 51]. Seu papel
retirar o offset de tenso proveniente do sensor, informando ao controlador quando o corpo
flutuante est acima ou abaixo da posio de referncia. O circuito desse mdulo foi fabricado
conforme o esquemtico mostrado na Figura 3.14.
onde: U (s) e E(s) representam a transformada de Laplace dos sinais de controle (SC.A) e ERRO,
respectivamente; R = R1 = R2 = R3 = 10k; RA = RB = 1k. Os valores dos demais
resistores e dos capacitores so comentados no Captulo 4.
Analisando o circuito da Figura 3.16 e a Eq. (3.2), pode-se estabelecer que:
A ao derivativa feita a partir de um circuito ativo [46, 48, 51], a partir do amplificador
operacional em que esto conectados o resistor varivel RD e os capacitores representados
por CD ;
O Mdulo de Controle Analgico foi fabricado conforme o circuito da Figura 3.16, sua
verso final mostrada na Figura 3.17.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 34
O conversor A/D do PIC tem o papel de amostrar os sinais de posio do sensor (sinal y
da Figura 3.14) e de tenso no resistor de potncia do Mdulo de Acionamento (RP OT , Figura
3.27). Os sinais podem ser digitalizados em uma faixa com resoluo de 10 bits, ou seja, 1024
nveis. O perodo de amostragem pode ser ajustado em software atravs de contadores de tempo
internos do PIC.
A faixa de converso A/D do PIC varia na escala 0 5V . Entretanto, os sinais da planta
variam em uma faixa bem mais ampla, cerca de 0 19,4V para o sinal de posio, e 0
6,6V para a tenso em RP OT . Assim, torna-se necessria a utilizao de um circuito que faa o
condicionamento desses sinais para a faixa de converso do PIC.
Os circuitos que realizam esta tarefa foram construdos utilizando amp-ops, em circuitos do
tipo comparador [48, 51]. Eles so mostrados na Figura 3.19.
O sinal de posio (y), ao passar pelo circuito (em que esto os amp-ops A e B), reduz para
uma faixa que varia de 0 4,67V . Da mesma forma, feito o condicionamento do sinal de
tenso em RP OT , que ao passar pelo circuito condicionador (em que esto os amp-ops C e D)
rebaixado para uma faixa que varia de 0 5V 7 .
7
Foi observado, experimentalmente, que este sinal pode chegar at 5,2V para uma tenso de 6,8V em RP OT ,
que surge quando o offset de corrente mximo (19,4V ) sem o equilbrio do corpo.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 36
As sadas destes circuitos esto conectadas aos canais AN0 e AN1 do PIC, respectivamente.
Tambm h dois pontos (Med. y e Med. V RP OT ) utilizados para medio destes sinais, os quais
esto disponveis no painel (Seo 3.6.5). A Tabela 3.5 mostra os valores das resistncias do
circuito da Figura 3.19.
8
Serial Peripheral Interface [4].
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 37
Figura 3.20: Pinagem do conversor D/A Figura 3.21: Estgio de sada do MCP e do
MCP4921. Mdulo de Controle Digital.
Uma transmisso serial (bit-serial) converte a mensagem em um bit por vez atravs de um
canal. Cada bit representa uma parte da mensagem. Estes bits individuais so rearranjados em
seu destino para compor a mensagem original. Desta forma, num canal ir passar apenas um bit
por vez [13].
O padro de comunicao serial RS-232 9 especifica: as tenses, temporizaes e funes
dos sinais; um protocolo para troca de informaes; e as conexes mecnicas [13]. Este padro
utilizado para transmisso de dados entre o PIC e o PC 10 , promovida pelo mdulo USART 11
do microcontrolador PIC [4]. A USART utiliza os pinos TX e RX (Figura 3.18) para realizar a
comunicao. Aps a configurao desses pinos, via software, eles no podem mais ser utilizados
como pinos de E/S (Entrada e Sada) digitais [1, 4, 54].
Como a maioria dos equipamentos digitais utiliza nveis TTL 12 ou CMOS 13 (05V ), torna-
se necessrio o uso de um CI para converter o sinal em nveis RS-232 (lido pelo PC) e vice-versa.
Para isto utilizado o CI MAX232 [40], que capaz de gerar tenses que variam de +10V a
10V a partir de uma fonte de alimentao de +5V e capacitores externos [1, 8, 12, 13] (Figura
3.22), estabelecendo a compatibilidade entre o padro TTL/CMOS e o RS-232. O conector
utilizado para a conexo serial da bancada com o PC do tipo DB9 (Figura 3.22, que ilustra
apenas os pinos utilizados).
9
RS uma abreviao de Recommended Standard, que a padronizao de uma interface comum para comuni-
cao de dados entre equipamentos, criada no incio dos anos 60, pelo comit conhecido atualmente como Electronic
Industries Association (EIA) [13].
10
Do ingls: Personal Computer.
11
Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmiter.
12
Transistor-to-Transistor Logic.
13
Complementary Metal Oxide Semiconductor.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 38
Gravao do microcontrolador
O quarto pino (SS) pode ser usado quando o modo de operao SLAVE 15 for selecionado.
14
Master Synchronous Serial Port.
15
Escravo.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 39
Para iniciar a gravao, o gravador fornece uma tenso de 12V no pino VP P , que ligado
ao pino MCLR do PIC, ativando o modo de programao [27]. Durante o processo, outros pinos
passam a ser usados [27]:
VDD - 5V;
VSS - GND.
Um circuito para realizar esta operao sugerido em [27], que recomenda isolar o micro-
controlador do resto do sistema no momento em que ocorre a gravao, utilizando para isso dois
resistores. Estes resistores podem ser substitudos por interruptores (ou jumpers), que durante a
gravao do programa devem estar abertos [27].
No circuito do mdulo, este procedimento feito por um rel, que comuta entre a alimen-
tao do circuito e da gravadora (pino VDD , Figura 3.23), alm do pino MCLR do PIC. Este
rel comandado pelo Mdulo de Seleo (Seo 3.6.5), de modo que no momento da gravao
comuta para a alimentao da gravadora, isolando o microcontrolador do restante do sistema.
O esquemtico do circuito que realiza a gravao mostrado na Figura 3.23 16 . No bloco
CONTROLADOR DIGITAL do painel (Figura 3.29), disponibilizado o terminal que conecta
17 18
o mdulo a gravadora, denominado ISP . Contudo, na fabricao da PCI foi utilizado um
conector de cinco vias (Figura 3.23).
Figura 3.23: Esquemtico do circuito de gravao do PIC e pinagem do conector de cinco vias.
16
Todos os conectores cuja nomenclatura apresenta o prefixo GRAV so referentes s conexes da gravadora.
17
In System Programming.
18
Placa de Circuito Impresso.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 40
Todos os esquemticos apresentados nesta seo (Figuras 3.19, 3.21, 3.22 e 3.23) fazem
parte de um circuito maior, que teve seu esquemtico omitido devido a sua complexidade. Porm,
no Apndice A apresentado o projeto da sua PCI , enquanto que, a verso final do Mdulo de
Controle Digital mostrada na Figura 3.24.
ciados a outro. Para isso, foi proposta a utilizao de uma chave comutadora, com trs contatos
de entrada e um de sada, cada uma ligada a um mdulo de controle e a sada ao Mdulo de
Acionamento.
O circuito do mdulo foi desenvolvido utilizando o microcontrolador PIC16F628 [2] e rels,
de modo a selecionar e sinalizar a estratgia de controle escolhida pelo usurio. No painel, esse
mdulo est representado pelo bloco denominado CHAVE SELETORA, que indica o controla-
dor utilizado atravs de sinais luminosos. A Figura 3.25 ilustra o circuito desenvolvido para o
mdulo.
O microcontrolador utilizado possui dezoito pinos, dos quais dezesseis podem ser usados
como E/S digitais, agrupados em duas portas de oito bits [2]. Como foram usados todos os
pinos do PIC, o clock externo e o MCLR foram desabilitados, e seus pinos foram utilizados como
entradas e sadas digitais.
As chaves de seleo dos controladores (CE, CD e CA)19 esto no painel, em seus respec-
tivos blocos. So chaves de toque, normalmente fechadas e alimentadas com 5V . Elas esto
conectadas aos pinos A2, A3 e A4. O controlador selecionado ativado em nvel baixo.
A indicao do controlador utilizado realizada por LEDs bicolores, onde cada qual ligado
a um pino do PIC. Esses LEDs apresentam trs terminais: dois deles para ativar a luz verde ou
vermelha, e um terminal comum (central). As conexes dos LEDs no PIC esto distribudas da
seguinte maneira: para ativar a indicao do controlador externo so usados os pinos A1 (para
19
CE - Controlador Externo; CD - Controlador Digital; CA - Controlador Analgico.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 42
o LED vermelho) e o pino A0 (para o LED verde); para o controlador digital so utilizados os
pinos A7 (para o LED vermelho) e o pino A6 (para o LED verde); para a indicao do controlador
analgico so usados os pinos B7 (para o LED vermelho) e o pino B6 (para o LED verde).
Portanto, ao selecionar um dos controladores, ativa-se a luz verde correspondente a ele,
indicando o seu funcionamento, ao mesmo tempo em que so ativadas as luzes vermelhas dos
outros controladores, indicando que esto desativados.
Os pinos B5 e B4 comandam os rels RL1 e RL2, respectivamente. Esses rels funcionam
como uma chave comutadora de trs posies. Os sinais de controle esto ligados aos pontos
distintos da chave, e o ponto comum conectado ao Mdulo de Acionamento. Dessa forma, ao
selecionar o CONTROLADOR DIGITAL, por exemplo, o rel RL2 ser ativado atravs do sinal,
em nvel alto, proveniente do pino B5. Da mesma forma que ao selecionar o CONTROLADOR
EXTERNO, o rel RL1 ser ativado atravs do sinal, em nvel alto, proveniente do pino B4. O
CONTROLADOR ANALGICO acionado atravs do desligamento dos rels.
O mdulo tambm responsvel pelo acionamento da gravao do microcontrolador do
Mdulo de Controle Digital, discutido na Seo 3.6.3. Isso foi necessrio, pois se o algoritmo
responsvel pelo controle da gravao estivesse inserido no microcontrolador do Mdulo de
Controle Digital, ele teria que ser regravado a cada vez que se alterasse o algoritmo do controla-
dor. Portanto, decidiu-se englobar a funo de gravao com a de seleo dos controladores no
mesmo algoritmo, no PIC do Mdulo de Seleo. Esse algoritmo foi feito em linguagem C, e
mostrado no Apndice C.
Ao Mdulo de Seleo tambm esto conectadas duas botoeiras, referentes operao do
Mdulo do Controlador Digital, que esto indicadas no painel como: EXECUO (EX) e GRA-
VAO (GP). Essas botoeiras (EX e GP) funcionam semelhantes as da seleo dos controla-
dores, indicadas tambm por meio luminoso. Ao selecionar o modo GRAVAO, o pino B3 do
PIC ficar em nvel alto, ativando o rel RL3, que se encontra na placa do Mdulo do Controla-
dor Digital. importante observar que ao iniciar o processo de gravao, o Mdulo de Seleo
no prev o seu fim, de forma que, ao pressionar o boto EXECUO no meio do processo de
gravao, ele ser interrompido. Vale ressaltar que os modos GRAVAO ou EXECUO s
podem ser acessados quando o bloco do CONTROLADOR DIGITAL estiver selecionado.
O sinal referente indicao do modo utilizado (EXECUO ou GRAVAO) feito
pelos pinos B1 e B2 do PIC. De forma que ao ativar o modo GRAVAO, o pino B1 ficar
em nvel alto ligando o LED verde indicando o modo utilizado, ao mesmo tempo em que ativa
o LED vermelho do modo EXECUO indicando o seu desligamento. Como os LEDs (verde
e vermelho) de cada modo foram conectados em paralelo, necessitou-se colocar resistores de
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 43
100 (R20 e R21) em srie com os LEDs vermelhos, pois verificou-se (experimentalmente) que
a configurao sem os resistores atenuava a intensidade de luz verde.
Para realizar o comando dos rels pelo PIC, foram utilizados transistores. Esses compo-
nentes atuam como chaves no circuito da Figura 3.25, assim, quando se aplica uma tenso de 5V
a base do transistor, ele permitir a passagem de corrente entre o emissor e o coletor. Como os
rels foram conectados em srie com transistor, ele ser ativado quando o pino do PIC (ligado a
base do transistor) estiver em nvel alto. Os transistores, utilizados so do modelo BC548 [10].
Foram colocados diodos de roda livre em paralelo com os rels a fim de amenizar o efeito
transitrio. So mostrados na Tabela 3.6 os valores das resistncias do circuito da Figura 3.25.
A verso final do mdulo mostrada na Figura 3.26.
Outro componente importante o diodo de roda livre (D), que tem a finalidade de amenizar o
efeito transitrio decorrente do carregamento ou descarregamento do eletrom [7]. Os resistores
R1 e R2 so de 10k. A verso final do mdulo mostrada na Figura 3.28.
O Mdulo do Sensor, o primeiro estgio, representado pelos dois somadores iniciais onde
esto ligados a referncia interna e externa. A referncia interna pode ser retirada ou adicionada
atravs de uma chave e o seu valor regulado por um potencimetro, ao mesmo tempo em que
um voltmetro digital indica seu valor no painel. Um LED de cor verde indica o seu estado
de operao. A Referncia Externa foi instalada em um terminal ligado ao somador, ao qual
foi acrescentado um ponto para medio do sinal total de referncia. Para medio do sinal do
sensor foi instalado um ponto na entrada do primeiro somador.
Para utilizao de outros controladores, o painel dispe de um bloco denominado de CON-
TROLADOR EXTERNO. Este bloco disponibiliza ao usurio um ponto de sada proveniente
do Mdulo do Sensor (SINAL DE ERRO - SENSOR) e outro ligado a entrada do Mdulo de
Acionamento (SINAL DE CONTROLE).
O Mdulo de Controle Digital representado por um bloco no qual esto disponveis dois
conectores: um para gravao do programa no microcontrolador do Mdulo de Controle Digital
(ISP) e outro para comunicao da bancada com um computador (DB9). Neste bloco tambm
esto disponveis duas botoeiras, que comutam entre o modo de GRAVAO e o de EXECU-
O. Para reiniciar o programa do microcontrolador, uma botoeira de RESET foi colocada no
diagrama do mdulo.
O bloco do CONTROLADOR ANALGICO foi desenvolvido com a finalidade de repre-
sentar o circuito da Figura 3.16, de modo a se obter uma melhor compreenso da ao do con-
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 47
trolador PID. O ajuste dos parmetros do controlador realizado pelos reostatos (RD , RI e RP )
e a seleo dos capacitores (CD e CI ) atravs de chaves comutadoras.
Os sinais de controle so transmitidos para um bloco denominado de CHAVE SELETORA.
Esse bloco tem a finalidade de indicar a comutao entre os controladores e seu estado fun-
cional. A seleo dos controladores feita atravs de botoeiras instaladas em cada bloco, de
modo que a indicao do controle selecionado realizada por meio luminoso (LEDs bicolores
verde/vermelho). Quando se seleciona um mdulo de controle, o LED indicativo deste controla-
dor fica na cor verde, enquanto que os demais ficam em vermelho.
A sada do bloco CHAVE SELETORA ligada a um somador, que recebe um sinal para
regular o nvel DC de corrente aplicado ao eletrom. A regulao feita atravs de um po-
tencimetro e medida por um voltmetro digital. Este bloco (assim como a referncia interna)
pode ser retirado ou inserido a qualquer instante atravs de uma botoeira. Seu estado funcional
indicado por um sinal luminoso.
O ltimo estgio ilustrado por um amplificador, que regula o nvel de corrente sobre o
atuador. Os dois estgios (ajuste do nvel DC de corrente e amplificador) foram demonstrados
no painel de modo a representar o circuito da Figura 3.27. Um ponto foi instalado com o intuito
de medir a queda de tenso sobre o resistor RP OT (5), atravs do qual pode-se obter o nvel
de corrente que passa pelo eletrom. A verso final do painel de comando ilustrada na Figura
3.30.
Estrutura mvel
A parte mvel foi elaborada com a inteno de variar a posio do sensor, facilitando seu
ajuste. Para isso, foi desenvolvida uma estrutura (fixada parte que sustenta o atuador) na qual
se pode variar a posio do sensor em trs dimenses. As partes que a constituem e a forma
como foi incorporada ao prottipo so mostradas na Figura 3.31.
Estrutura fixa
Consiste da estrutura que mantm o atuador suspenso, fixado atravs de uma rosca de metal,
incorporada sua parte superior. esta pea que permite remover o im quando conveniente. Ela
tambm responsavel pelo suporte da parte mvel que sustenta o sensor, percorrendo a estrutura
atravs de uma ranhura feita na parte de trs. Foram ainda, instaladas canaletas para ocultar os
cabos, alm de terminais (borneiras de presso) para as ligaes eltricas do m.
Para absoro do impacto proveniente da queda do corpo, foi feita uma salincia na base da
estrutura e colocada uma espuma. O seu modelo final mostrado na Figura 3.32.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 49
Bancada
3.9 Concluso
Neste captulo foram apresentados os aspectos construtivos da Bancada Didtica MAGLEV.
Todo o planejamento e diretrizes de construo foram adotados com base no primeiro prottipo
construdo.
A limitao de ajustes no compensador do prottipo MAGLEV (descrito na Seo 3.2) e a
sugesto de utilizar outros mtodos de controle de forma mais verstil, foram alguns dos fatores
que levaram ao desenvolvimento da bancada.
Decidiu-se construir os circuitos de comando e controle sob a forma de mdulos, o que
facilita a manuteno e montagem. Todos os mdulos esto conectados entre si e com o pai-
nel, disponibilizando elementos para realizar a interao entre a bancada e o usurio de forma
amigvel.
No painel mostrado um diagrama demonstrando o funcionamento do sistema, que per-
mite control-lo atravs de trs tcnicas de controle, sendo duas incorporadas bancada, uma
analgica e outra digital.
Uma estrutura em madeira foi construda com a finalidade de fixar o eletrom, o sensor e
acomodar os mdulos. Ela tambm responsvel por dar um aspecto final do equipamento.
importante mencionar que, experimentalmente foi observado, que quando se desconecta
o Atuador 1 para conexo do Atuador 2 21 , necessrio ajustar um pouco a altura do sensor
(aumentar a distncia em relao ao ncleo do eletrom). Trata-se apenas de um problema
estrutural, pois a rosca de encaixe do Atuador 2 no apresenta uma excurso suficiente para
acopl-lo em uma altura igual a do Atuador 1.
A Bancada Didtica MAGLEV, em seu estado final, apresentada na Figura 3.35.
21
Atuador 1 - bobina de 96H; Atuador 2 - bobina de 350H.
Captulo 4
4.1 Introduo
A Bancada Didtica MAGLEV possui um controlador incorporado a sua malha, permitindo
rpida estabilizao e desenvolvimento de experimentos. A estratgia de controle utilizada na
bancada do tipo PID analgico. Neste captulo mostrada a utilizao e o funcionamento deste
tipo de controlador na bancada, que tambm amplamente utilizado na indstria [46, 52].
apresentado tambm o projeto de controle, baseado no LGR 1 da planta, na tentativa de atrair os
plos de malha fechada do sistema para uma regio de estabilidade no semi-plano esquerdo.
Como no era conhecido o modelo da planta, o controlador foi sintonizado experimental-
mente atravs de um ensaio descrito na Seo 4.3.1. Com base neste ensaio, estabeleceram-se
valores para os parmetros do compensador. Aps a parametrizao do controlador, foram anali-
sadas as respostas do sistema para referncias senoidais, utilizadas em [22], para determinar um
modelo para a planta atravs de um ensaio de resposta em frequncia.
1
Lugar Geomtrico das Razes: uma tcnica grfica no domnio da frequncia que representa a posio dos
plos de malha fechada de um sistema, para valores de ganho variando de zero a infinito. Construdo diretamente a
partir dos plos e zeros da funo de transferncia de malha aberta [45, 46].
51
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 52
A ao integral utilizada para corrigir o erro de estado estacionrio, podendo deixar o sis-
tema robusto a distrbios e incertezas. A ao de controle integral, embora remova o erro
residual, pode conduzir a uma resposta oscilatria com uma amplitude sempre crescente
ou lentamente decrescente [46, 52];
A ao derivativa depende da taxa de variao de erro, corrigindo-o, antes que o seu valor
se torne expressivo. O controle derivativo possui carter antecipativo, o que tende a au-
mentar a estabilidade do sistema atravs de uma ao corretiva prematura, alterando prin-
cipalmente o estado transitrio. No entanto, o processo de derivao puro amplifica o rudo
(sempre presente no processo), por isto utilizada em conjunto com uma ao proporcio-
nal ou proporcional-integral [46]. Ainda que a ao derivativa no influencie inteiramente
no erro estacionrio, ela amplia o amortecimento do sistema, com isso, permitindo o uso
de um valor de ganho proporcional mais elevado [46, 52].
A Eq. (4.2) pode tambm ser escrita no formato racional, Eq.(4.3) [46, 45, 52], demons-
trando que este tipo de controlador introduz dois zeros e um plo a malha.
U (s) (TI TD s2 + TI s + 1)
= KP (4.3)
E(s) TI s
Desta forma, o sistema da Eq. (4.3) dito no-causal, pois apresenta um nmero de zeros
maior do que de plos. Isto implica dizer que o sinal de sada depende de entradas futuras, o que
caracteriza um sistema antecipativo [58].
Admitindo que a referncia do sistema (R(s) da Figura 4.1) seja uma funo degrau, uma
parcela do sinal de controle U (s) ser uma funo impulso, devido a presena do termo deriva-
tivo [46]. Dessa forma, o controlador com ao derivativa apresentar uma alterao brusca no
sinal U (s), produzindo uma sobrelevao excessiva indesejada no processo, podendo causar a
saturao do sinal de controle [28]. Este fenmeno, denominado set point kick 3 [46].
A ao derivativa com filtro pode amenizar este problema. Assim, em alguns casos, contro-
ladores PID aplicados a indstria que utilizam o sistema da Figura 4.1, tem seu termo derivativo
puro Td s 4 substitudo por:
Td s
1 + Td s
onde normalmente em torno de 0,1 [46]. Quanto menor o valor deste parmetro, mais pr-
xima da ao derivativa pura este filtro ficar. Em alguns projetos, um parmetro de ajuste 5
[46, 28].
Uma forma de evitar o fenmeno de set point kick, colocar a ao derivativa do controlador
no ramo de realimentao, para que a diferenciao acontea somente no sinal B(s) (Figura
4.2), este esquema denominado controle PI-D [46]. Um sistema com este tipo de controlador
mostrado na Figura 4.2 [46], no qual pode-se representar o sinal de controle U (s) pela Eq. (4.4).
1 1
U (s) = Kp 1+ R(s) Kp 1+ + Td s B(s) (4.4)
Ti s Ti s
Ao aplicar uma referncia degrau em R(s) nos sistemas das Figuras 4.1 e 4.2, observa-
se que os controladores PID e PI-D tambm apresentam uma funo degrau modificada (pelos
controladores) no sinal U (s). Em alguns casos, essa alterao no sinal de controle pode ser
indesejvel [46].
A fim de contornar este problema, pode-se mover para o ramo de realimentao a ao
proporcional e a derivativa do controlador, na inteno de interferir somente no sinal de reali-
mentao B(s). Este tipo de estratgia denominada controle I-PD. A Figura 4.3 [46] mostra
o diagrama de blocos de um sistema utilizando este tipo de estratgia. O sinal de controle U (s)
deste controlador pode ser representado pela Eq. (4.5). Desta forma, a ao integral do controla-
dor afeta apenas no sinal R(s).
1 1
U (s) = Kp R(s) Kp 1+ + Td s B(s) (4.5)
Ti s Ti s
Por ser instvel em malha aberta e seus parmetros no serem fceis de medir, o modelo
do MAGLEV torna-se de difcil determinao. No Captulo 2 foi apresentada uma funo de
transferncia genrica para o sistema, Eq. (2.22), com a qual possvel fazer uma estimativa da
estrutura da funo de transferncia do controlador a ser utilizado, atravs da anlise do LGR da
planta, Figura 4.5. Concluiu-se que a funo de transferncia do MAGLEV possui plos reais e
distintos, simtricos em relao ao eixo imaginrio (). O plo no semi-plano direito (+)
responsvel pela instabilidade do sistema em malha aberta.
Vale lembrar que este sistema s pode ser estabilizado atravs de um controle por realimen-
tao. Assim, o modelo proposto no Captulo 2 sugere uma realimentao positiva malha,
devido ao sinal negativo do termo k0 , Eq.(2.19).
importante mencionar que, posteriormente ao ajuste por tentativas do controlador, foi, de
fato, levantado um modelo matemtico, atravs de dois ensaios realizados em [22] 6 : um de
resposta em frequncia, para determinao da curva de Bode do sistema; e um semi-esttico,
para estimao de parmetros do modelo no-linear.
Portanto, aps a anlise da Figura 4.5, foi possvel estabelecer uma estratgia para projetar
o controlador:
Para tornar o sistema estvel, deve-se acrescentar zeros no semi-plano esquerdo para atrair
o LGR para a esquerda. Adicionar um zero semelhante a adotar um controlador com
uma ao derivativa;
6
Este trabalho foi conduzido em paralelo a construo da bancada.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 58
A condio de erro estacionrio nulo exige um plo de malha aberta na origem (integra-
dor). Isso tambm implica em deixar o sistema robusto a distrbios.
Deste modo, a utilizao de um controlador PID mostra-se conveniente, pois incorpora todas
as aes planejadas em um nico compensador. Alm disso, como o modelo da planta no era
conhecido, a sintonia do controlador foi feita por tentativas e o reconhecimento de como cada
caracterstica do compensador atua auxiliou bastante o sucesso do ajuste. Ao final foi realizado
um ensaio com a planta para validar os parmetros do controlador PID.
foi possvel observar as modificaes da resposta da planta medida que eram alterados
os resistores e os capacitores do circuito da Figura 3.16.
Desta forma, pde-se estabelecer os parmetros do controlador comparando as Eqs. (4.2) e (3.2),
onde:
KP = RP /R (4.6)
TD = (RD .CD ) (4.7)
TI = (RI .CI ) (4.8)
1 = RB /RA (4.9)
5. Regula-se RD , tentando atenuar pequenas oscilaes que venham a aparecer. Isso tambm
feito para melhorar o amortecimento da malha. Em seguida, regula-se RI a fim de
diminuir o erro de regime permanente;
9. Aps estes passos, so medidas todas as grandezas referentes ao circuito da Figura 3.16
(RP , RD , RI , CD , CI ), alm do offset de corrente do im e da referncia de posio
(referncia interna). No ensaio da bancada, os dados das dez melhores amostras que es-
tabilizaram o sistema, so mostrados na Tabela 4.1. A Figura 4.6 mostra um dos sinais
observados no osciloscpio.
A Figura 4.6 mostra a resposta do sistema (sem filtragem), para referncias do tipo senoidal
e onda quadrada, para o controlador PID parametrizado a partir dos dados da primeira amostra da
Tabela 4.1. O sinal de posio consegue acompanhar razoavelmente bem o sinal de referncia,
apesar de pequenos desvios que, no momento, so atribudos perturbaes no-modeladas,
rudo e no-linearidades.
7
Neste trabalho, o termo robustez est associado a idia de rejeio a distrbios e rastreamento de um sinal de
referncia, no sendo, portanto, utilizado no contexto da teoria de controle robusto.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 61
Tabela 4.1: Parmetros encontrados no ensaio. Em que: Amt - amostra, i - corrente, x - posio,
RE. - Referncia Externa, A - Tenso de pico a pico e f - Frequncia.
Figura 4.6: Resposta do sistema para referncias tipo senoidal e onda quadrada. Em que: y -
sinal de posio do sensor, R.E - Referncia Externa.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 62
No Capacitncias
CD (nF ) CI (F )
1 1470 47
2 800 22
3 470 10
4 330 4,7
Variao Resistncias
RP (k) RD (k) RI (k)
Mx. 26,4 55,4 6,0
Mn. 6,4 5,4 1,0
A partir dos valores das Tabelas 4.2 e 4.3, foi possvel determinar os valores dos parmetros
do controlador analgico, os quais podem ser aplicados na Eq. (3.2). Estes valores so mostrados
no painel (Figuras 3.29 e 3.30), na inteno de ilustrar as variaes de cada componente do
circuito da Figura 3.16.
8
A classificao desta resposta, em boa ou ruim, tem base no sinal de posio observado no osciloscpio. A res-
posta considerada boa se o sinal de posio rastreia o sinal de referncia dentro de limites considerados aceitveis.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 63
9
Conseguiu-se, aps um bom ajuste do controlador, chegar aos 220 Hz.
10
Frequncias nas quais o corpo excurciona o sinal de referncia.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 64
Figura 4.7: Resposta do sistema para referncias do tipo senoide, com pequenas amplitudes, e
seus respectivos espectros. Em que: y - sinal de posio do sensor, R.E - Referncia Externa.
Figura 4.8: Resposta do sistema para referncias do tipo senoide, com amplitudes altas, e seus
respectivos espectros. Em que: y - sinal de posio do sensor, R.E - Referncia Externa.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 65
Figura 4.9: Resposta do sistema para referncias do tipo onda quadrada. Em que: y - sinal de
posio do sensor, R.E - Referncia Externa.
4.4 Concluso
Neste captulo apresentou-se a estratgia de controle continuo utilizada na bancada que
do tipo PID analgico, tendo sido discutida brevemente sua utilizao e funcionamento: foram
apresentadas variaes deste algoritmo, as quais so empregados com a inteno de melhorar o
sinal de controle.
Foi tambm descrito um ensaio realizado para parametrizao do controlador PID. Com base
nele foram estabelecidas faixas de variaes para os ganhos do compensador, com a finalidade
de facilitar o ajuste e estabilizao da malha. Este controlador, j parametrizado, propiciou o
equilbrio do corpo utilizando os dois atuadores, o que mostra certa robustez, visto que a alterao
desses atuadores altera significativamente o modelo da planta.
Por fim, foram discutidas as caractersticas da malha quanto a faixas de frequncias e am-
plitudes para sinais de referncia senoidais, utilizadas no ensaio de resposta em frequncia para
determinao do modelo da planta [22].
Captulo 5
Concluso
Neste trabalho foi proposta a construo de um equipamento didtico para auxlio ao ensino
de Sistemas de Controle, atravs de um processo de levitao magntica. Os objetivos gerais de
construo foram atingidos com xito e houve sucesso na estabilizao do sistema (Figura 5.1).
A bancada mostrou ser de melhor utilizao que o prottipo MAGLEV anteriormente construdo,
devido ao uso de uma interface mais elaborada para realizar a interao entre a bancada e o
usurio.
66
CAPTULO 5. CONCLUSO 67
Figura 5.2: Sistema em operano utili- Figura 5.3: Sistema em operano utili-
zando o Atuador 1. zando o Atuador 2.
O controlador analgico funciona como esperado. possvel alterar seus parmetros atravs
da alternncia entre vrios valores de capacitncias e resistncias, sem que o sistema perca a es-
tabilidade. O ajuste desses parmetros, realizado atravs do painel, oferece melhor compreenso
ao usurio sobre o funcionamento de controladores PID, uma vez que possvel visualizar pron-
tamente seus efeitos na malha, como ilustrado na Figura 5.4.
Para empregar estratgias de controle discreto, foi desenvolvido o hardware Mdulo de Con-
trole Digital, que permite carregar algoritmos de controle para um microcontrolador incorporado
bancada. Os detalhes da modelagem, projeto e implementao de controladores digitais na
bancada um tema bastante abrangente e permitiu o desenvolvimento de uma monografia para-
lela [22], que demonstrou, com sucesso, a viabilidade do uso da bancada em pesquisa e ensino
na rea de Sistemas de Controle.
CAPTULO 5. CONCLUSO 68
Os circuitos que permitem testar um Controlador Externo tambm esto funcionando como
planejado, tendo sido testados controladores analgicos do tipo PID com sucesso no equilbrio
do corpo.
O sensor de posio apresentou bom desempenho no processo de medio 1 . Contudo,
para objetos com geometria muito diferente da cilndrica, houve dificuldade em se sintonizar o
controlador 2 . Em um experimento posterior onde houve troca da fonte de alimentao do im
(para uma faixa de 27 30V ), o controlador PID analgico equilibrou uma esfera com massa de
aproximadamente 30g 3 . Cogita-se que talvez, o problema possa estar relacionado ao nvel DC
de corrente ajustado no Mdulo de Acionamento.
Apesar do sensor de infravermelho apresentar uma boa resposta, importante considerar
a possibilidade de testar outros dispositivos para medio da posio do objeto levitado, como
sensores capacitivos ou de Efeito Hall. Os nveis de rudo e preciso parecem estar compatveis
1
Suspeita-se que a excurso do corpo cilndrico (utilizado nos ensaios) seja de 1mm - 0,5mm acima e 0,5mm
abaixo do ponto de operao.
2
Foram testados outros objetos, com formas geomtricas distintas, na tentativa de equilibrar-los, como: esferas,
parafusos com porcas e moedas.
3
Massa prxima ao do cilindro utilizado nos ensaios e testes.
CAPTULO 5. CONCLUSO 69
72
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 73
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 74
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 75
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 76
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 77
Apndice B
Diagrama de conexes
78
APNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXES 79
APNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXES 80
81
APNDICE C. PROGRAMA DO PIC16F628A PARA O MDULO DE SELEO 82
Apndice C
///////////////////////////////////////////////////
//// UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR - UFPA ////
//// CAMPUS UNIVERSITRIO DE TUCURU ////
//// ////
//// CONSTRUO DE UMA BANCADA DIDTICA ////
////DE PROCESSO DE LEVITAO MAGNTICA - MAGLEV ////
//// ////
//// ////
////ESTE PROGRAMA FOI DESENVOLVIDO PARA SER ////
////UTILIZADO EM UM PIC MODELO 16F628A, DO ////
////MDULO DE SELEO DA BANCADA. ////
////////////////////////////////////////////////////
////////////////////Inicio /////////////////////////
#include <16F628a.h>
#use delay(clock=4000000)
#fuses INTRC, NOWDT, NOPUT,BROWNOUT, NOMCLR
#include <math.h>
APNDICE C. PROGRAMA DO PIC16F628A PARA O MDULO DE SELEO 83
void main() {
int chaexter, chadigit, chanalog; //Ch. dos controladores
int chagrav, chafunc; //Ch. do modulo digital
int r1, r2, r3, r4, r5, cond; //Cond. p/ funcionamento
int CEon, CEoff, CDon, CDoff; //Ind. luminosos - LEDs
int CAon, CAoff, GonFoff, GoffFon;//Ind. luminosos - LEDs
while(1){
//Rels
//LEDs - EXECUO/GRAVAO
88
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 89
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 90
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 91
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 92
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 93
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