Meccanica

CINEMATICA
Studio del moto (movimento) DINAMICA

Sistema di riferimento
Movimento (o quiete) relativo ad insieme di corpi fisso (riferimento)
Esempio: UOMO IN TRENO fermo (vagone) e in moto (terra)
Necessita di un sistema di riferimento
Criterio: semplicita

SCELTO UN SISTEMA DI RIFERIMENTO

OSSERVATORE in quiete con orologio o sistema di orologi fissi
(orologi in moto non misurano lo stesso tempo !!)
Ogni sistema ha un tempo associato
Passare da un sistema allaltro criteri per collegare misure di spazio e tempo
Fisica Generale T1 35
 Punto materiale

Schematizzazione per semplificare la descrizione del moto

Moto complicato (rotazioni, )

Dimensioni piccole
rispetto alle dimensioni dello spazio in cui si svolge il moto

TUTTI I PUNTI DEL CORPO

SI MUOVONO ALLO STESSO MODO

Fisica Generale T1 36
 Terne di riferimento 3 coordinate sono sufficienti
z
Oxyx z z r

P
P

r
z
O O O
y y

x
x
Coordinate CARTESIANE Coordinate CILINDRICHE Coordinate POLARI

Rappresentazione
vettoriale Trasformazioni di coordinate
z
P x = cos x = r sin cos
r
cart-cil y =
sin cart-pol y = r sin sin
z=z z = r cos
x
y
r = x i + y j + zk Fisica Generale T1 37
 Traiettoria
Posizione funzione del tempo --- t0 istante iniziale
P0 posizione iniziale
I modo di rappresentazione del moto --- rappresentazione parametrica

x = x(t)
terna cartesiana equazioni cartesiane del moto
y = y(t) eq. parametriche della traiettoria
P(x,y,z) z = z(t)

r =r (t) =x(t) i + y(t) j + z(t)k

x(t 0 ) = x 0

Allistante iniziale t0 y(t 0 ) = y 0 r (t 0 ) = x 0 i + y 0 j + z 0 k = r0
z(t ) = z
0 0

Le equazioni parametriche possono essere estese anche a t < 0

Tempi precedenti allinizio dellosservazione
Fisica Generale T1 38
 Spazio percorso
Cammino effettivamente percorso nellintervallo di tempo considerato
dipende non solo da posizione iniziale e finale, ma da tutto il moto
SPAZIO PERCORSO 0
Per andare da A a B traiettorie diverse spazi percorsi diversi
Le equazioni parametriche possono essere anche scritte in coordinate
= (t) r = r(t)

cilindriche = (t) polari = (t)
z = z(t) = (t)

CASI PARTICOLARI
moto piano moto rettilineo
sempre su un piano (biliardo) sempre su una retta
bastano 2 coordinate basta 1 coordinata
Fisica Generale T1 39
 Moto su traiettoria prestabilita
II modo di rappresentazione del moto
nota la traiettoria studio del moto sulla traiettoria

z P
origine Os
verso positivo (percorrenza)
P0 posizione P individuata dallarco s
s0 s
Se il corpo si muove
O OS
s = s(t)
y
equazione oraria
x (legge del moto)
Lequazione oraria
s
puo essere graficata
DIAGRAMMA ORARIO
TRAIETTORIA s0
Fisica Generale T1 t 40
 Passaggio fra le due rappresentazioni
Il passaggio puo avvenire in modo analitico o geometrico

Esempio

da equazioni parametriche ad equazione traiettoria

x = x(t)
x = x(z)
y = y(t) eliminare t ad es.
z = z(t) y = y(z)

Fisica Generale T1 41
 Definizioni per curve nello spazio
x = x(q)
coordinate di punti dello spazio
y = y(q)
in funzione di un parametro q
z = z(q)

TANGENTE
P limite della secante in due punti P e P
per P P
P

PIANO NORMALE
tangente
piano perpendicolare
in un punto P alla P
tangente in quel punto

Fisica Generale T1 42
 Definizioni per curve nello spazio
PIANO OSCULATORE

posizione limite per il

piano che passa per la tangente
tangente ad un punto P P
e ad un punto P P

NORMALE PRINCIPALE
perpendicolare per P alla tg osc.
intersezione piani normale tangente
ed osculatore
P
BINORMALE
perpendicolare per P al
piano osculatore
Fisica Generale T1 43
 Triedro fondamentale
VERSORI tangente, normale e binormale b
P nel verso orientato della curva
n punta verso la concavita
n
n b in modo che la terna sia destra

CERCHIO OSCULATORE
sul piano osculatore, centro sulla
direzione normale
osc.
tangente RAGGIO DI CURVATURA
P
C
raggio del cerchio osculatore

r CENTRO DI CURVATURA
centro del cerchio osculatore

CURVATURA 1/r es. curvatura della retta = 0

Fisica Generale T1 44
 SPOSTAMENTO
z r ' r P Nellintervallo t-t il corpo si sposta da P a P
Al tempo t il corpo si trova in P ( r )
P Al tempo t il corpo si trova in P ( r ')
r r'
SPOSTAMENTO P-P = r ' r
y
x
!! SPOSTAMENTO SPAZIO PERCORSO !!

SPOSTAMENTO ELEMENTARE
Se P vicino a P si definisce uno spostamento elementare P = r
PICCOLO sempre relativo

SPOSTAMENTO INFINITESIMO
Se P P si definisce uno spostamento infinitesimo r d r
Fisica Generale T1 45
 VELOCITA
P P
z r " r VELOCITA MEDIA
Per uno spostamento r ' r
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r ' r
r P r' in un intervallo di tempo t-t
si definisce velocita
media
y r ' r
x v'm =
t ' t
r " r
La velocita dipende dallintervallo di tempo v"m =
t" t
VELOCITA ISTANTANEA
Se consideriamo intervalli di tempo sempre piu piccoli possiamo
definire la velocita in un punto per un intervallo di tempo infinitesimo
r ' r dr non misurabile ma approssimabile r
=v lim t 't = = r v
t ' t dt con intervalli di tempo piccoli t
r deve essere una funzione derivabile del tempo
Fisica Generale T1 46
 VELOCITA
Poiche v = vx i + v y j + vz k
v x = x

= ( x i + y j + z k ) = x i + y j + z k
dr d
v= v y = y
dt dt v = z
z
da calcolo differenziale e geometria v e tangente alla traiettoria
verso concorde o discorde a quello scelto arbitrariamente sulla curva
VELOCITA SCALARE v = v = r = v = r v = v
s s

vs velocita scalare (modulo + segno)

velocita v0 allistante di tempo iniziale t0
VELOCITA INIZIALE
v0 = v 0x i + v 0 y j + v 0z k = x 0 i + y 0 j + z 0 k

DIMENSIONI FISICHE [ v] = [ L][T ]

1
(m s )
Fisica Generale T1 47
 ACCELERAZIONE
La velocita puo variare nel tempo (sia in modulo che in direzione)
ACCELERAZIONE MEDIA
v ' v
a m = variazione media della velocita nellintervallo di tempo t-t
t ' t
ACCELERAZIONE ISTANTANEA
v ' v dv
a= lim t 't = = v= r
t ' t dt
ACCELERAZIONE INIZIALE

a 0 = a ( t 0 ) = a 0x i + a 0 y j + a 0z k =
x 0 i +
y 0 j +
z0 k

DIMENSIONI FISICHE [a ] = [ L][T ]

2
(m s )
2

Fisica Generale T1 48
 VELOCITA SU TRAIETTORIA
z P s = s(t)
P
s ' s
s vsm = vel. scalare media
t ' t
P0
y ATTENZIONE vm vsm (corda e arco)
x
s ' s ds
Velocita istantanea v= lim t 't = = s
t ' t dt
s

Velocita iniziale = s ( t0 )
vs0 v= s 0

Relazione fra velocita

v = vs = s = r
e velocita scalare

Fisica Generale T1 49
 ACCELERAZIONE SU TRAIETTORIA
Nellintorno di un qualunque punto P la traiettoria giace
a= a t + a n n + a b b sul piano osculatore il moto e istantaneamente piano
a e nel piano del moto ab = 0
d d d La derivata di un versore e
Da v= vs a= ( s )
v = v s + v s
al versore
d

dt dt dt
dt
= cos i + sin j
y

n n = sin i cos j
d d ds
n = sin i + cos j = n =
n
dt ds dt
x s d 1
Dalla definizione di angolo = = (sempre ~ 0)
ds
accelerazione tan genziale
2
a t = v s
v var iazione del mod ulo di vs
a= v s + n s

vs2 accelerazione normale (centripeta)

an =
var iazione della direzione di vs
Fisica Generale T1 50
 Classificazione dei moti
secondo velocita ed accelerazione
1. v = cost a =
0 la velocita non cambia in modulo o direzione
s 2 s = 0
a = 0 = s + n
s 0 =
MOTO RETTILINEO UNIFORME

2. v = v ( t ) a t = v s a n = 0 =
la velocita cambia in modulo ma non in direzione
v = v ( t )
MOTO RETTILINEO VARIO
a= a t
Se v= a= cost
s t
MOTO RETTILINEO v = v(t)

UNIFORMEMENTE VARIO a= a t = cost
Fisica Generale T1 51
 Classificazione dei moti
secondo velocita ed accelerazione
v2
v v ( t )=
3.
= a t 0= an

velocita cambia in direzione ma non in modulo
= v v= ( t ) cost
MOTO CURVO UNIFORME
a = a n n

4) MOTO CURVO VARIO

v = v(t)

a= a t + a n n

Esercizi: che moti sono?

1) v a > 0 2) v a < 0 3) v a =0
Fisica Generale T1 52
 Classificazione dei moti
secondo la forma di r = r ( t ) .
n intero qualsiasi
MOTI PERIODICI t r ( t + nT )
r (t) =
T tempo cost. PERIODO
Anche se le circonferenze fossero percorse nello stesso tempo il moto non
t ) r ( t + nT ) solo in P.
sarebbe periodico perche r (=
1
frequenza [ ] [ T ]
P 1
=
Definizioni : = Hertz
T
r (t) periodico v ( t ) e a ( t ) periodici
r ( t + nT ) r ( t + nT ) r ( t) r ( t )
v ( t + nT ) lim tt
Infatti= = lim t= v(t)

t t
t

t t
Analogamente per laccelerazione.

SUFFICIENTE STUDIARE IL MOTO IN UN PERIODO

Fisica Generale T1 53
 Problemi di cinematica

PROBLEMA DIRETTO

eq. parametriche VELOCITA

MOTO
traiettoria + eq. oraria ACCELERAZIONE

PROBLEMA INVERSO

VELOCITA
MOTO
ACCELERAZIONE

Fisica Generale T1 54
 Problema diretto

x = x(t)

NOTO y = y(t)

z = z(t)

Operazioni di derivazione

= =
v x x(t) a x
x(t)

= =
v y y(t) a y
y(t)
= v z(t)
= a z(t)
z z

Fisica Generale T1 55
Problema inverso dx ( t )
= v x f= x ( x, y, z, t )
dt
x ( t )
dy ( t )
1) NOTO = y
v f y(= x, y, z, t ) y ( t )
dt z ( t )
dz ( t )
= v z f= z ( x, y, z, t )
dt
3 soluzioni. Necessarie 3 informazioni supplementari. Es: x0, y0, z0
d2x
a x =x ( x, y, z, x, y, t) =
z,
dt
d2 y
2) NOTO a y = y ( x, y, z, x, y, t) =
z,
dt
d2z
az =z ( x, y, z, x, y, t) =
z,
dt
6 soluzioni. 6 informazioni supplementari. Es: x0, y0, z0, x 0 , y 0 , z 0
Fisica Generale T1 56
 MOTI PARTICOLARI

MOTO RETTILINEO

x= x ( t ) v= x a= v=
x
direzione fissa (scalare); verso dato dal segno

v>0 diretto a v > 0 accelerato

v<0 retrogrado a v < 0 ritardato

Fisica Generale T1 57
 MOTO RETTILINEO UNIFORME
Problema diretto. Nota lequazione oraria x = pt + q
v= x= p Esempio:
uniforme
a=
x= 0 x = 2t 4 m
v = 2 m/s
Per t =0 x 0 =q x =vt + x 0
x a=0
v = tg x0 = - 4 m
x0
Retta con coefficiente angolare v che interseca
t<0 t lasse della coordinata spaziale in x0 (oppure 0)

Problema inverso: moto rettilineo con velocit costante v

dx
v= dx = v dt
dt
x t
Integrando x0
dx = v dt x x 0 = v t x = v t + x 0
0

Fisica Generale T1 58
MOTO RETTILINEO UNIFORMEMENTE VARIO
dx
Problema diretto: =v = 2m t + p
dt
x= m t2 + p t + q
= dv
a = 2m
Accelerazione costante dt

q = x 0 1 2
t 0=
x0 q x= a t + v0 t + x 0
p = v0 2
t 0=
v0 p =
a v a t + v0
m =
2 Se il corpo inizialmente
x v fermo nellorigine
1 2
x = a t
x0 v0 2
v = a t
t t
Fisica Generale T1 59
MOTO RETTILINEO UNIFORMEMENTE VARIO
dv
Problema inverso: a = =cost. dv =a dt
dt
v t
Integrando :
v0
dv = a dt v v 0 = a t v = v 0 + a t
0

dx
e da v = dx = v dt
dt
v dt ( v + a t ) dt
x t t
=
dx =
x0 0 0 0

1 2
x x 0 = v0 t + a t
2
1 2
x= a t + v0 t + x 0
2

Fisica Generale T1 60
 Moto piano
Moto piano in coordinate cartesiane

r = r (t ) = x (t ) i + y(t ) j
x = x (t )
composizione di moti rettilinei
y = y(t )
Lequazione della traiettoria si ricava eliminando t y = y(x)

v = r = v x i + v y j = x (t ) i + y (t ) j

a = r = a i + a j = x(t ) i + y(t ) j
x y
Fisica Generale T1 61
y Moto circolare uniforme
P s=R

R s

O x

accelerazione 0

Fisica Generale T1 62
y Moto circolare uniforme
P s=R

R s

O x

Modulo costante e direzione variabile

Fisica Generale T1 63
 Velocita ed accelerazione angolare
Definiamo la velocita angolare come vettore

Moto circolare uniforme moto periodico

Moto circolare uniforme in coordinate cartesiane (0 0)

Fisica Generale T1 64
 MOTO ARMONICO SEMPLICE
E un moto rettilineo (o ad una dimensione)
Problema diretto

x = r cos (t + 0 )
r ampiezza (stesse dimensioni di x)
x elongazione
(t+0) fase
pulsazione
0 fase iniziale (t=0)
t deve avere le dimensioni di un angolo t =
[] = [T]-1 ATTENZIONE angoli in radianti !!
Fisica Generale T1 65
 Il moto armonico e periodico
(infatti il coseno e periodico di periodo 2)
r cos(t + 0 + n 2 ) = r cos(t + 0 ) = r cos [(t + nT ) + 0 ]
2
T=

Vediamo la descrizione grafica del moto:

P1 O P2 x
x
t=0
r x0 = r cos 0
x0
t Il corpo oscilla fra i punti
T P1 e P2 attorno al punto O
O centro di oscillazione
Fisica Generale T1 66
 Il corpo oscilla attorno al punto O e quindi passa da 0

cos = 0 per = (2n + 1) 2
x = r cos (t + 0 ) = 0

t + 0 = (2n + 1)

(2n + 1) 0
2
t= 2 con n = 0,1,...

Si ricavano velocita ed accelerazione
v = x = r sin (t + 0 )

a =
x = 2
r cos ( t + 0 ) = 2
x
v max per x = 0 a max per x = r

v = 0 per x = r a = 0 per x = 0
Fisica Generale T1 67
Problema inverso x = k x k>0
2
Moto armonico = k T=
k

x = p cos ( k t+q )
x0
x 0 = x (t = 0) = p cos q cos q = p

v 0 = v(t = 0) = p sin q sin q =
v0
p
v0 v0
tg q = =
x 0 k x0

x 02 v 02 v 2
+ 2 2 =1 p = x 02 + 0
p 2
p k
Fisica Generale T1 68
 Moto centrale
Laccelerazione e sempre diretta verso un
punto fisso detto centro delle accelerazioni.
Se si prende un sistema di riferimento polare
con origine nel centro delle accelerazioni
laccelerazione e sempre diretta come r in
verso opposto.
Si descrive bene laccelerazione nel triedro
fondamentale.

Fisica Generale T1 69
 Moto dei proiettili
Sistema di riferimento Oxy con asse y verso lalto

O

Composizione di due moti rettilinei indipendenti

Fisica Generale T1 70