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ni os
Eri C. de Souza
Marko A kermann
Airton Nabarrete
Guilherme Raszl
27 de Julho de 2012
1
Vibraes Me
ni
as
1 INTRODUO
Atualmente, muitos estudos so feitos
om objetivo de motivar as apli
aes das vibraes em
engenharia,
omo o projeto de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas de
ontrole et
. Problemas
om vibrao podem o
orrer devido ao desbalan
eamento em motores
alternativos ou mesmo em qualquer sistema rotativo, porm o desbalan
eamento ex
essivo indi
a
erros de projeto ou um pro
esso de fabri
ao pobre. Em motores diesel, o desbalan
eamento
pode provo
ar muito rudo em reas urbanas. Nos motores a gasolina a grande preo
upao
atual a reduo das vibraes para o aumento do
onforto do
ondutor. Na instalao de no-
vas mquinas operatrizes na indstria metalrgi
a,
omo exemplo,
entros de usinagem, tornos
CNC, reti
adoras de pre
iso, et
., h grande preo
upao
om a isolao das vibraes de
modo a no piorar a pre
iso das mesmas durante a sua utilizao posterior. Em muitas inds-
trias estas mquinas so instaladas na proximidade de mquinas geradoras de vibrao,
omo:
prensas ex
ntri
as, tesouras guilhotinas, et
. Quando temos a frequn
ia natural do sistema
me
ni
o
oin
idindo
om a frequn
ia de vibrao devida a operao, temos o apare
imento da
ressonn
ia, que leva o sistema a deslo
amentos ex
essivos e at ruptura de algumas partes.
Por
ausa do efeito desastroso que as vibraes podem
ausar s estruturas e s mquinas, testes
de vibraes foram in
ludos nas normas e pro
edimentos de projeto e de veri
ao experimental
nos diversos ramos da engenharia.
Um sistema vibratrio in
lui um meio de armazenar energia poten
ial (mola ou elasti
idade
dos materiais), um meio de armazenar energia
inti
a (massa ou inr
ia) e um meio pelo qual
a energia dissipada (amorte
edor ou atrito).
A vibrao de um sistema o
orre pela transformao da energia poten
ial em energia
inti
a
e de energia
inti
a em poten
ial alternadamente. Se o sistema for amorte
ido, alguma energia
dissipada em
ada
i
lo de vibrao e pre
isa ser reposta por uma fonte externa se o estado da
vibrao para ser mantido. Na Fig. 1, para o perodo T representado em segundos, dene-se a
frequn
ia de os
ilao em Hertz
1
f= , [f ] = Hz
T
e a frequn
ia angular, ou de os
ilao, no SI
2
= 2f = , [] = rad/s
T
Neste
aso de vibrao, o sistema
onsiderado
omo
onservativo e, aps ser forne
ido uma
quantidade de energia ini
ial, o mesmo se movimenta eternamente, pois no h dissipao de
2
Vibraes Me
ni
as
energia. No modelo simpli
ado da Fig. 2, m representa a massa e k a rigidez da mola. Neste
modelo per
ebemos a possibilidade do sistema os
ilar na direo x em funo da elasti
idade da
mola ligada massa. A direita temos o diagrama de
orpo livre (DCL)
om as foras que atuam
sobre o mesmo. Na verti
al, as foras que agem sobre o
orpo esto em equilbrio. Na horizontal,
se o
orpo de massa for deslo
ado para a direita, a fora resultante promove a a
elerao do
orpo para a esquerda.
Uma mola uma ligao exvel entre dois pontos de um sistema me
ni
o, Fig. 3. Como a
massa das molas usualmente pequena, a fora medida dinami
amente nas suas extremidades
a mesma. Desta maneira, a fora da mola Fmola propor
ional a deformao x da mesma.
3
Vibraes Me
ni
as
dada por:
X
mx(t) = f ext mx(t) = kx(t)
onde a fora de mola Fmola
al
ulada por
O
oe
iente k representa a
oe
iente de rigidez ou
onstante de mola linear e indi
a a rigidez
que a mola possui. Neste
urso, sero
onsideradas somente molas de
omportamento linear no
equa
ionamento dos diversos problemas .
2
mx(t) + kx(t) = 0
A anlise de vibraes tem por objetivo prever a resposta de movimento para o sistema
vibratrio, portanto desejvel
onhe
er a resposta para estas equaes diferen
iais. Felizmente,
a soluo da equao diferen
ial a
ima bem
onhe
ida dos
ursos introdutrios de
l
ulo e
fsi
a. Assim, a soluo para a varivel x(t) :
x(t) = A cos(t )
A es
olha da funo
osseno pode ter
omo alternativa a funo seno, pois ambas so funes que
3
des
revem movimentos peridi
os de os
ilao. A soluo da equao diferen
ial , na
oordenada
x(t),
hamada de resposta livre, pois no existem foras dinmi
as que provoquem a vibrao
do modelo massa-mola.
Para veri
ar que x(t) a soluo pro
urada, deve-se derivar a mesma e substituir na equao
diferen
ial.
x(t) = A sin(t )
x(t) = A 2 cos(t ) = 2 x(t)
m 2 x(t) + kx(t) = 0 x(t) m 2 + k = 0
2
Um
omportamento de mola dito linear quando a fora Fmola linearmente propor
ional a deformao
x. As molas apare
em em sistemas estruturais e em muitas o
asies no possuem (ou no trabalham em uma
faixa de deslo
amentos que garanta) uma dinmi
a linear. O
omportamento no-linear de uma mola pode ser
aproximada por uma srie polinomial relao a deformao x de suas extremidades:
Fmola = k0 + k1 x + k2 x2 + k3 x3 +
Considera-se, tambm, que as molas tem deformao nula quando a fora nula, isto k0 = 0. As
onstantes
que multipli
am os termos polinomiais de ordem 2 ou superior podem ser
onsideradas de pequeno valor. Logo,
Fmola = kx.
3
Uma representao alternativa da soluo x(t) seria:
x(t) = A [cos(t) cos() + sin(t) sin()]
= A cos() cos(t) + A sin() sin(t) = A1 cos(t) + A2 sin(t)
| {z } | {z }
A1 A2
Como x(t) no pode ser zero, pois representa o deslo amento medido na vibrao, segue que:
r
2 k
m + k = 0 =
m
a qual denominada de frequn
ia natural e re
ebe o sub-ndi
e n, ou seja, n .
Logo, n denida pela frequn
ia de os
ilao quando a vibrao livre e no-amorte
ida
e representa uma propriedade do sistema. Consequentemente, xado o sistema, a vibrao livre
a
onte
e sempre
om a mesma frequn
ia de vibrao.
As
onstantes A e so determinadas em funo das
ondies ini
iais. Por qu? Porque
orrespondem s mesmas duas
onstantes de integrao que en
ontraramos se de
idssemos
integrar a equao diferen
ial para en
ontrar a soluo. Suponha que sejam dadas duas
ondies
ini
iais, por exemplo,
Para determinar as duas
onstantes A e da soluo x(t) basta igualar x0 e v0
om x(t) e x(t),
ambas avaliadas em t = 0:
e
x0
x0 = A cos() cos() =
A
v0
v0 = n A sin() sin() =
An
Utilizando relao fundamental da trigonometria
cos2 () + sin2 () = 1
e para a fase :
sin() v0 v0
= = arctan
cos() x0 n x0 n
A Fig. 4 resume o movimento vibratrio do modelo massa-mola.
5
Vibraes Me
ni
as
tan()
arctan
Pode-se utilizar o mesmo pro
edimento para a anlise de um sistema tor
ional. Na Fig. 5, kt
representa a rigidez tor
ional do eixo verti
al e J o momento de inr
ia do dis
o inferior. Neste
aso, no entanto, no se utiliza uma
oordenada dimensional para des
rever um movimento de
translao,
omo feito anteriormente
om a
oordenada x. Espe
i
a-se agora a
oordenada
para des
rever o movimento angular do dis
o. Apli
ando-se o Teorema do Movimento Angular4 ,
Figura 5: Sistema tor ional: dis o om inr ia J e eixo omo mola de toro kt .
Per
eba que a equao de movimento exatamente a mesma do
aso de translao, tro
ando-se
m por J e k por kt . A frequn
ia natural do sistema tor
ional dada por:
r
kt
n =
J
um
aso parti
ular do movimento peridi
o em que a evoluo de uma grandeza varia segundo
uma funo harmni
a ou trigonomtri
a.
ordinrias) lineares e na natureza sempre existe alguma no-linearidade presente, vide Apndi
e
A.1. Considere o movimento do ponto P no
r
ulo, da Fig. 6, representado por um vetor girante,
sin(t)
ou seja, um fasor de mdulo A. Se um vetor gira, sua a fase no mais
onstante, mas uma
funo do tempo:
(t) = t
onde a frequn
ia ou velo
idade angular
onstante e uma fase ini
ial.
Note a relao
om o movimento de vibrao livre no-amorte
ida da seo anterior. A velo
idade
de vibrao pode ser obtida derivando-se a expresso x(t) a
ima em relao ao tempo:
x(t) = A sin(t )
e a a
elerao
x(t) = A 2 cos(t )
5
No entanto, mesmo os movimentos
omplexos so bem aproximados numeri
amente por somas de senides
ou de outras funes trigonomtri
as,
omo demonstrado por Fourier h quase 200 anos.
7
Vibraes Me
ni
as
d
z = Aei(t) = iAei(t) = iz = ei 2 z
dt
e a a
elerao angular
d2
z = 2
Aei(t) = 2 Aei(t) = 2 z = 2 ei z
dt
Para re
uperar a vibrao em apenas uma direo, a direo de x(t), faz-se, para =0
x(t) = Re(z) = A cos(t)
x(t) = Re(z) = A cos(t + /2) = A sin(t)
x(t) = Re(z) = 2 A cos(t + ) = 2 A cos(t)
fora de amorte
imento que propor
ional velo
idade do pisto, porm em direo oposta ao
mesmo. O diagrama de
orpo livre do modelo do sistema segue da Fig. 8:
A fora de amorte imento vis oso, propor ional velo idade, dada por:
8
Vibraes Me
ni
as
Determinar a soluo x(t) se torna uma tarefa mais simples passando-se a resolver a equao
diferen
ial no plano
omplexo ou, mais pre
isamente, obter a soluo geometri
amente atravs de
um fasor no plano
omplexo, (Nussenzveig 1996). Pode-se utilizar os resultados do MHS, da seo
1.3, no auxlio da soluo x(t). Portanto, estendendo a dinmi
a para o plano bi-dimensional,
onde a
oordenada um nmero
omplexo z , tem-se:
mz(t) + cz(t) + kz(t) = 0
onde z(t) C. Adota-se a seguinte soluo para a equao a
ima
z(t) = Cet , , C C
Substituindo na equao diferen
ial em z(t), tem-se:
m2 + c + k Aet = 0
Como a
onstante A no pode ser nula, obtm-se ento, a equao
ara
tersti
a (algbri
a):
m2 + c + k = 0
As razes dessa equao do 2o grau so as solues possveis para :
r
c c 2 k
1,2 = (1)
2m 2m m
As solues 1,2 podem ser reais ou
omplexos dependendo do resultado interno do radi
al na
equao (1). Para a soluo geral da equao diferen
ial admite-se a expresso:
z(t) = C1 e1 t + C2 e2 t , C1 , C2 C (2)
onde C1 , C2 so
onstantes em funo das
ondies ini
iais de movimento. Pela soluo a
ima
apresentada, pode-se
on
luir que se for real ento a soluo z(t) igual a x(t) e se apresenta
omo uma funo exponen
ial e no demonstra o
omportamento de os
ilaes. Caso, porm,
for um nmero
omplexo, ento a soluo z(t) tambm
omplexa e a projeo de z(t) em x(t)
representa um movimento harmni
o
omo demonstrado anteriormente na seo 1.3.
9
Vibraes Me
ni
as
Partindo-se de (1) pretende-se determinar o valor de c que torna e expresso dentro do radi
ando
nula. Portanto:
c 2 r
k k
=0 ccr = 2m ou ccr = 2mn
2m m m
Este valor de ccr indi
a qual o amorte
imento ne
essrio para anular o radi
ando em (1). Dene-
se o fator de amorte
imento pela expresso
c c
= =
ccr 2mn
que representa um nmero adimensional, podendo ser expresso na forma de per
entagem. Este
fator informa quo prximo o amorte
imento c presente no sistema est do amorte
imento
rti
o
ccr .
Denido o fator pode-se rees
rever a soluo da equao
ara
tersti
a em funo de e n
atravs de: p
1,2 = n n 2 1
Neste primeiro
aso a soluo x(t) indi
ar movimento
om os
ilao ou movimento har-
mni
o.
Partindo do radi ando negativo das solues (1) da equao ara tersti a 1,2 tem-se:
c 2 k
<0 ou n2 2 n2 < 0
2m m
Neste
aso,
omo o radi
ando negativo, faz-se
p p p
n2 2 n2 = [n2 n2 2 ] (1) = i n2 (1 2 )
Portanto, a soluo da equao
ara
tersti
a
a
p
1,2 = n in 1 2
A parte imaginria denomina-se frequn
ia natural amorte
ida a e representa a frequn
ia
de vibrao quando 6= 0:
p
1,2 = n ia a = n 1 2
Projetando z(t), dado em (2) e
om os 1,2 a
ima, no eixo horizontal, obtm-se a evoluo da
oordenada x(t)
om o tempo, segundo a expresso:
x(t) = Aen t cos(a t ) (3)
onde s 2
v0 + n x0 v0 + n x0
A= x20 + e = arctan
a a x0
Note que x(t) a funo que resolve a equao diferen
ial original. Na Fig. 9, pode-se interpretar
a reduo de amplitude
omo sendo de
orrente da energia dissipada pelo amorte
edor a
ada
i
lo.
10
Vibraes Me
ni
as
0.6
x(t)
0.5 Assint.
0.4 t
Ae n
0.3
Deslocamento (m)
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0 2 4 6 8 10
tempo (s)
Pode-se obter as
onstantes AeB em funo das
ondies ini
iais e das propriedades dinmi
as
do sistema me
ni
o. Para isto, pro
ede-se de forma anloga ao realizado para as
onstantes A
e no movimento de vibrao livre e no-amorte
ida.
Este o
aso limite ou interfa
e entre os movimentos sub-amorte
ido e super-amorte
ido
e tambm no h os
ilao,
omo ilustra a Fig. 10.
11
Vibraes Me
ni
as
O radi
ando na expresso dos 1,2 nulo, e as razes da equao
ara
tersti
a so reais e
iguais:
1,2 = n = n
A soluo para este
aso
a:
x(t) = (A + Bt)en t (5)
O movimento sub-amorte
ido tambm
onhe
ido por movimento sub-
rti
o e, semelhante-
mente, o movimento super-amorte
ido tambm
onhe
ido por movimento super-
rti
o.
0.5
Amort. Super
0.45 Amort. Critico
0.4
0.35
Deslocamento (m)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10
tempo (s)
A equao diferen
ial que representa a dinmi
a do sistema massa-mola-amorte
edor, pode ser
rees
rita usando os valores de frequn
ia natural n e o fator de amorte
imento . Para obter
esta nova expresso, basta dividir toda a equao pela massa m do sistema
c k
x(t) + x(t) + x(t) = 0
m m
Assim,
on
lu-se que:
x(t) + 2n x(t) + n2 x(t) = 0
O mtodo envolvendo o De
remento Logartmi
o pode ser empregado para a determinao exper-
imental do amorte
imento para sistemas (me
ni
os) sub-amorte
idos ( < 1) de 1GL. Suponha
12
Vibraes Me
ni
as
x1
x2
Deslo
amento
t1 t2 tempo
x1
= ln
x2
x1 = x(t1 ) e x2 = x(t2 )
Substituindo o tempo t2 por t1 + T na expresso de x(t2 ) a
ima, obtm-se a fase (ou ngulo)
a (t1 + T )
omo argumento da funo cos(). Mas, lembrando que a = 2/T , ento
a t1 + a T = a t1 + 2 , o que equivale a uma volta
ompleta do fasor
orrespondente no plano
omplexo, e tem-se:
13
Vibraes Me
ni
as
x1 x(t1 )
= ln = ln = ln en T
x2 x(t1 )en T
2 2
= n =p
a 1 2
= (6)
4 2 + 2
Pode-se estender este resultado para dois pontos defasados de um mltiplo qualquer do
perodo T . Neste
aso, dene-se o de
remento logartmi
o
omo
1 xj
= ln
n xi
xj = x(tj ) e xi = x(ti )
e mostra-se que o fator de amorte imento al ulado tambm pela expresso (6) a ima.
1) En
ontre e n para o sistema amorte
ido. Responda se o sistema sub-amorte
ido, super-
amorte
ido ou amorte
ido
riti
amente. (m = 1kg; c = 2kg/s; k = 10N/m).
2) En
ontre a soluo para a equao diferen
ial x(t) + 4x(t) + x(t) = 0 para x0 = 1mm e
v0 = 0mm/s. Desenvolva a soluo utilizando o programa MathCAD ou MATLAB e imprima o
gr
o da soluo em funo do tempo.
3) Tra
e o gr
o do deslo
amento de um sistema amorte
ido
uja frequn
ia natural igual
a 2Hz e as
ondies de
ontorno so x0 = 1mm e v0 = 0mm/s. Considere um gr
o
ontendo
vrias
urvas, sendo: = 0, 01; = 0, 2 e = 0, 6. Utilize programas
omo o MathCAD ou
MATLAB.
6
Note que apenas para pequeno (< 0.2) vlida a aproximao = 2 .
14
Vibraes Me
ni
as
A des
rio do movimento de determinado sistema fsi
o por meio de um sistema de equaes
hamado de modelagem matemti
a do sistema. Ao des
rever o sistema massa-mola men
ionado
na seo 1.1, rela
ionou-se o movimento da massa
om a fora exer
ida pela mola atravs de uma
equao diferen
ial, a equao dinmi
a. Neste
aso, utilizou-se a 2a Lei de Newton ou o TMA
para des
rever o movimento do sistema. Neste
aptulo, pro
ura-se revisar algumas expresses
do
omportamento me
ni
o dos
omponentes bsi
os existentes em sistemas vibratrios.
Uma denio importante para as dis usses deste e do prximo aptulos feita a seguir.
15
Vibraes Me
ni
as
A vibrao em algumas estruturas pode envolver a trao ou
ompresso axial de barras ou vigas,
omo mostrado na Figura 12. Sabe-se que a deformao de uma barra sujeita a uma fora axial,
F x AE
= E =E F = x
A L L
Na expresso a
ima, E o mdulo de elasti
idade, ou Young, do material, A a rea da seo
transversal da barra e L o
omprimento anterior deformao. Comparando a equao obtida
om a equao da mola heli
oidal, tem-se que:
AE
k=
L
Se a massa da barra for pequena em relao a massa do blo
o, o sistema axial a
ima modelado
omo um sistema massa-mola equivalente.
Outro exemplo de elemento estrutural fun
ionando
omo mola o
aso das vigas sujeitas a
arregamentos transversais, Figura. 13. Na viga bi-apoiada da Fig. 13, o deslo
amento y, ou
e
ha, devido ao
arregamento P propor
ionado pela massa apoiada sobre o ponto
entral da
mesma, :
P L3 48EI
y= P = y
48EI L3
Se a massa da viga muito pequena em relao a m, o sistema pode ser modelado
omo um
sistema massa-mola, onde a mola equivalente ter
onstante elsti
a igual a:
48EI
k=
L3
7
Rela
iona a tenso e a deformao de forma linear.
16
Vibraes Me
ni
as
O sistema
omposto de eixo e dis
o da Figura 14, est sujeito a um momento os
ilatrio
rotativo M. Portanto, o dis
o de inr
ia J os
ila em torno da posio angular de equilbrio
estti
o e o eixo (barra
ilndri
a) tem o
omportamento similar a uma mola tor
ional. Este
efeito o
orre, por exemplo, nos eixos das
aixas de
mbio, pois fun
ionam
omo molas de toro,
enquanto que as engrenagens fun
ionam
omo dis
os de inr
ia. Quando o dis
o J gira de um
ngulo a partir da posio de equilbrio, o momento de toro M que o dis
o impe ao eixo,
es
rito por:
Jp G
M=
L
Na expresso, G o mdulo de elasti
idade transversal, Jp o momento polar de inr
ia de rea
da seo do eixo e L o
omprimento do eixo. Uma mola tor
ional
onsiderada linear quando
h uma relao propor
ional entre o momento apli
ado M e o deslo
amento angular :
Jp G
M = kt onde: kt =
L
onde kt a
onstante elsti
a tor
ional do eixo.
17
Vibraes Me
ni
as
Quando as molas esto posi
ionadas em paralelo, Fig. 15, e a deformao de
ada uma a
mesma, a fora total a soma direta das foras desenvolvidas em
ada mola que depende das
respe
tivas
onstantes elsti
as. Pro
ura-se a substituio das molas em paralelo por uma ni
a
de onstante elsti a keq . A resultante F de fora que age na massa m devido a todas a molas :
n
!
X
F = k1 x + k2 x + k3 x + + kn x = ki x
i=1
n
X
= keq x keq = ki
i=1
Quando as molas esto posi
ionadas em srie, Fig. 16, a mesma fora desenvolvida em
todas as molas quando deformadas. Entretanto, a deformao sofrida por
ada mola diferente
e depende das
onstantes elsti
as individuais. O deslo
amento total x da massa m, devido a
x = x1 + x2 + x3 + + xn
n
!
F F F F X 1
= + + + + = F F = keq x
k1 k2 k3 kn ki
i=1
1
keq = Pn 1
i=1 ki
18
Vibraes Me
ni
as
Quando uma fora apli
ada para deslo
ar um blo
o de massa da sua posio de equilbrio, o
trabalho efetuado pela fora
onvertido em energia de deformao armazenada na mola. Se a
massa deixada nesta posio e depois solta, a energia poten
ial da mola se
onverte em energia
inti
a para os dois
omponentes, o blo
o e a mola.
Se a massa da mola no muito menor que a massa do blo
o, sua energia
inti
a no
pode ser
onsiderada desprezvel. Para a mola, as velo
idades nas diversas posies do seu
omprimento variam. Se o suporte da mola no se movimenta, a velo
idade da mola junto ao
suporte zero e na extremidade presa ao blo
o de massa a velo
idade a prpria velo
idade do
blo
o
omo se pode observar no diagrama de velo
idades da Figura 17. Utilizando semelhana
u x z
= u = x
z L L
A massa innitesimal dm
al
ulada segundo uma relao linear entre a massa da mola mm e o
omprimento total da mola L:
dm mm mm
= dm = dz
dz L L
19
Vibraes Me
ni
as
Como a energia
inti
a o produto da massa pela velo
idade ao quadrado, podemos obter a
energia
inti
a innitesimal dEc por:
1
dEc = dm (u(z))2
2
Substituindo as expresses a
ima na energia dEc , tem-se:
1 mm x2 2
dEc = z dz
2 L3
Integrando a expresso a
ima para todo o
omprimento L da mola, obtm-se a energia
inti
a
total da mola: Z Z L
1 mm x2 2 1 mm 2
Ec = dEc = z dz = x
0 2 L3 2 3
Para o sistema massa-mola temos que a massa equivalente da mola meq que deve ser adi
ionada
a massa m do sistema, :
mm
meq |mola =
3
Obs.: O resultado do
l
ulo a
ima, do efeito de molas
om massa na dinmi
a do sistema
massa-mola, uma aproximao bastante rudimentar da realidade. Um
l
ulo mais
uidadoso,
levaria em
onta uma distribuio de velo
idade u arbitrria no equa
ionamento, o que levaria a
resolver uma equao da onda,
ontento derivadas par
iais.
20
Vibraes Me
ni
as
2.3 Resumo
As Tabelas 3 e 4 resumem as foras e momentos dos prin
ipais
omponentes presentes em sistemas
me
ni
os das Figuras 19(a) e 19(b), respe
tivamente. Observe que a sigla TMB representa
o Teorema do Movimento do Bari
entro e TMA, o Teorema do Movimento Angular; ambos
denidos em
ursos bsi
os de Dinmi
a, ver (Hibbler 2011) para detalhes.
(a) Sistema de translao, ver Tab. 3. (b) Sistema Tor ional, ver Tab. 4.
21
Vibraes Me
ni
as
(a) (b) ( )
(d) (e)
22
Vibraes Me
ni
as
Muitas vezes ne
essrio analisar o movimento
ompleto de sistemas vibratrios que so
ompos-
tos de alavan
as, engrenagens e outras ligaes e
ompli
am aparentemente a anlise, pois
ada
omponente tem movimento diferente. Estando estes
omponentes rgidos ligados de forma tal
que a movimentao de um seja vin
ulada a movimentao dos outros, vantajoso, em geral, a
reduo do sistema para um equivalente mais simples. Na modelagem de sistemas me
ni
os de 1
Grau de Liberdade, que envolvem a
ombinao de massas, inr
ias de rotao, molas tor
ionais,
por exemplo,
omum utilizar-se de mtodos de energia para obter as equaes dinmi
as do
modelo.
Figura 20: Sistema eixo-
omando de vlvula de motor
ombusto e sistema equivalente (
direita).
23
Vibraes Me
ni
as
Para pequenos deslo
amentos (|| < 5 ) tem-se que cos() 1 e sin() 0. Os deslo
amentos
dos pontos A e B podem ser es
ritos em funo do deslo
amento angular do balan
im J , ou
seja:
x = a sin() x a e y = b sin() y b
Estas so as relaes de
ompatibilidade entre as
oordenadas x- e entre y - . Com isto, a
dinmi
a do sistema aproxima-se da linear. Derivando a
ima, obtm-se as velo
idades dos pontos
A e B por:
x = a y = b (7)
X
Ec |total = Ec |i
i
Depois iguala-se a energia total energia
inti
a de um ni
a massa ou inr
ia equivalente meq
que faria o papel de todas as massas ou inr
ias do sistema fsi
o:
Ec |total = Ec |eq
1 d
= meq <
oord(t) >
2 dt
Para o exemplo da Fig. 20, a energia
inti
a total dos
omponentes os
ilantes do sistema
al
ulada por:
1 1 1 1 mm 2
Ec = J 2 + mv y 2 + mh x2 + y
2 2 2 2 3
A reduo para o movimento em (t) o
orre
om a substituio de x e y na expresso a
ima
pelas expresses em funo de dadas em (7). Logo, a energia Ec resulta em:
1h mm 2 i 2 1
Ec = J + mh a2 + mv + b = Jeq 2
2| {z 3 } 2
Jeq
mm 2
Jeq = J + mh a2 + mv + b
3
De forma semelhante, pode-se determinar a expresso da massa equivalente meq
aso o sistema
fosse reduzido para o movimento des
rito pela
oordenada de translao x(t), obtendo-se
" #
mm
1 J + mh a2 + mv + b2 1
Ec = 3
x2 = meq x2
2 a2 2
| {z }
meq
mm
J + mh a2 + mv + 3 b2
meq =
a2
O mesmo pro
edimento poderia ser realizado para reduo
oordenada y(t).
24
Vibraes Me
ni
as
1 1
Ep = kv y 2 + kh x2
2 2
A reduo da rigidez para o movimento
om (t), obtm-se
1 2 1
Ep = kv b + kh a2 2 = keq 2 keq = kv b2 + kh a2
2| {z } 2
keq
Quando vrios amorte
edores esto presentes no sistema, a reduo a um valor de amorte
-
imento equivalente ceq realizada por meio da expresso da potn
ia dissipada Pdiss .
Considere o exemplo a seguir, Fig. 21. Neste exemplo, vrios amorte
edores so montados
em uma alavan
a de
omprimento l que os
ila em torno do ponto O. Para o
l
ulo da equao
Pdiss = c1 y 2 + c2 x2 + c3 x2
y = a, z = b, x = l
A
onstante de mola tambm pode ser obtida por pro
edimento semelhante ao apontado no
exemplo anterior. Assim, a energia poten
ial total:
1
Ep = kx2
2
25
Vibraes Me
ni
as
1 2 2 1
Ep = kl = keq 2 keq = kl2
2 |{z} 2
keq
ml2
JCG =
12
Utilizando o Teorema dos Eixos Paralelos, ou T. de Steiner, obtm-se o momento de inr
ia para
o ponto O:
2
2 ml2 l ml2
JO = JCG + md JO = +m =
12 2 3
Portanto, utilizando o momento de inr
ia a
ima, en
ontra-se a equao de movimento para o
movimento angular:
ml2
(t) + c1 a2 + c2 b2 + c3 l2 (t) + kl2 (t) = 0
3
Alm de apli
ar a 2a Lei de Newton para obter a equao dinmi
a, pode-se utilizar tambm
o mtodo da
onservao da energia. Neste mtodo vale o seguinte postulado: A soma das
energias
inti
a e poten
ial para um sistema
onservativo igual a uma
onstante desde que
a energia total do sistema seja representada somente em funo destes dois tipos de energia.
Sendo a energia total
onstante, temos que a variao da energia zero. Logo, para sistemas
onservativos:
Mtodo de soluo pelo TMB: a Figura 22 des
reve a anlise de
orpo livre para o blo
o
de massa e para a polia. A massa do
abo foi desprezada neste exemplo. O
abo que sustenta
a massa o mesmo que est ligado mola, portanto qualquer deslo
amento da massa se reete
em deformao para a mola. Pela gura, tem-se y = r.
onde,
x=r x = r
Apli
ando o TMB para o blo
o de massa m, tem-se:
X
my = f ext mx = m r = mg T ou T = mg mr
X
J = M ext J = J = T r (ky) r
= mg mr r k(r)r
= mgr mr 2 kr 2 (est + ) = mr 2 kr 2
mr 2 + J + kr 2 = 0
Mtodo da energia: Como primeiro passo, efetua-se a soma das energias
inti
as e po-
ten
iais envolvidas no exemplo:
1 1 1
Etotal = Ec(massa) + Ec(polia) + Ep(mola) Etotal = mx2 + J 2 + kx2 = cte
2 2 2
No segundo passo, es
reve-se as equaes de
ompatibilidade entre as diversas variveis de deslo-
amento e substitui-se na equao da energia total
onservativa:
1 2 1 1
x = r e x = r Etotal = m r + J 2 + k (r)2
2 2 2
O ter
eiro passo a diferen
iao da energia total sabendo que seu valor
onstante:
dEtotal
= mr 2 + J + kr 2 = 0
dt
mr 2 + J + kr 2 = 0
Como no pode ser nulo sempre, pois representaria um sistema sem movimento, tem-se:
mr 2 + J + kr 2 = 0
27
Vibraes Me
ni
as
Por m, pode-se
al
ular a frequn
ia natural no-amorte
ida do sistema massa-polia-mola:
r
kr 2
n =
J + mr 2
Etotal = Ec + Ep(gravitacional)
1
= JO 2 + mgl(1 cos()) = cte
2
Segundo passo: A equao de
ompatibilidade no ne
essria, pois o sistema est todo es
rito
em funo de .
dEtotal
= JO + mgl sin() = 0
dt
ou,
omo 6= 0, segue que
JO + mgl sin() = 0
O momento de inr
ia do pndulo es
rito na forma:
JO = ml2
Portanto,
g
ml2 + mgl sin() = 0 + sin() = 0
l
A equao obtida uma equao diferen
ial no-linear. Entretanto, apli
amos uma simpli
ao,
admitindo que o pndulo os
ile
om pequenos ngulos. Para
ondies ini
iais que faam o
pndulo os
ilar
om pequenos ngulos, sin() , tem-se:
r
g g
+ = 0, onde n =
l l
28
Vibraes Me
ni
as
Para sistemas no-
onservativos (dissipativos), pode-se modi
ar o mtodo a
ima para
ontem-
plar a taxa de energia dissipada por amorte
edores e enun
iar a seguinte expresso:
dEtotal (t)
= Pdiss (t) (9)
dt
Note que Pdiss a potn
ia total dissipada no sistema.
Exemplo: Na Figura 24, uma barra rgida de massa m,
omprimento l e seo transversal
uniforme, arti
ulada no ponto O e suportada por uma mola.
1 1
Etotal = Ec(barra) + Ep(mola) Etotal = JO 2 + kx2 = cte
2 2
Segundo passo: Equao de
ompatibilidade entre os deslo
amentos:
1 1
x = a Etotal = JO 2 + k (a)2
2 2
Ter
eiro passo: Diferen
iao da equao de energia:
dEtotal
= JO + ka2 = JO + ka2
dt
Caso o sistema da Fig. 24 no tivesse o amorte
edor c, a resoluo terminaria
om a apli
ao
de (8). Entretanto,
om a presena de c no sistema, a energia me
ni
a no se
onserva, sendo
ne
essrio
ontinuar a resoluo
om apli
ao de (9).
dEtotal
= Pdiss JO + cl2 + ka2 = 0
dt
Como visto anteriormente o momento de inr
ia da barra em relao ao ponto O :
ml2
JO =
3
Finalmente, tem-se:
r
ml2 3ka2
+ cl2 + ka2 = 0, onde n =
3 ml2
29
Vibraes Me
ni
as
Determinar a equao dinmi a e a frequn ia natural no-amorte ida dos problemas a seguir:
30
Vibraes Me
ni
as
A fora externa F (t) harmni
a pois dada por uma funo trigonomtri
a F (t) =
F0 cos(t), onde a frequn
ia de trabalho ou de ex
itao.
Como a equao diferen
ial de um sistema forado no-homognea, sua soluo total x(t)
dado pela soma das seguintes
omponentes, Fig. 26:
A soluo homognea xh (t), foi dis
utida no
aptulo 1, pois
orresponde a um movimento
livre, obtida sem a presena de fora F (t). Observe tambm que, em sistemas amorte
idos,
a soluo xh (t) tende a zero e, aps um intervalo de tempo de transitrio, apenas a soluo
parti
ular xp (t) persiste.
Se a mesma fora harmni
a atua sobre a massa do sistema sem amorte
imento, a equao
dinmi
a do movimento :
mx + kx = F0 cos(t)
A soluo parti
ular xp (t) para o deslo
amento harmni
a e tem a mesma frequn
ia da fora:
xp (t) = X0 cos(t)
Xest
x(t) = xh (t) + xp (t) = A1 cos(n t) + A2 sin(n t) + cos(t)
1 r2
Usando as
ondies de
ontorno para t = 0, ou seja, x0 = x(0) e v0 = x(0), obtm-se:
Xest v0
A1 = x0 e A2 =
1 r2 n
Assim,
v0 Xest Xest
x(t) = sin(n t) + x0 cos(n t) + cos(t)
n 1 r2 1 r2
No exemplo da gura abaixo emprega-se a soluo a
ima em um sistema sem amorte
imento
om os seguintes parmetros: n = 1rad/s, = 2rad/s, Xest = 0, 02m, e
ondies ini
iais
x0 = 0, 01m e v0 = 0, 01m/s.
4.2.1 Batimento
O batimento um importante fenmeno que o
orre quando a frequn
ia de trabalho tem valor
prximo ao valor da frequn
ia natural, porem no igual. Na Figura 28, apresenta-se o resultado
gr
o da soluo x(t) para os dados n = 1rad/s e = 0, 9rad/s.
32
Vibraes Me
ni
as
0.08
0.06
0.04
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tempo (s)
1.5
1
Deslocamento x(t) (m)
0.5
0.5
1.5
0 50 100 150
tempo (s)
Neste gr o, foram usadas as ondies ini iais x0 = v0 = 0 e Xest = 0, 1m, ou seja:
Xest Xest Xest
x(t) = 0+ 0 cos(n t)+ cos(t) x(t) = [cos(t) cos(n t)]
1 r2 1 r2 1 r2
33
Vibraes Me
ni
as
Dis ute-se a seguir, a determinao do valor de res para o aso no-amorte ido ( = 0).
d
cos(t) cos( t)
n [cos(t) cos( n t)]
= lim Xest d
lim Xest 2
2
n d
1 n n
d 1 2
n
" #
t sin(t) Xest n
= lim Xest = t sin(n t)
n 2 2 2
n
Portanto, em ressonn
ia,
on
lui-se que a amplitude da soluo x(t) do sistema no-amorte
ido
res
e propor
ionalmente
om o tempo.
1.5
1
Deslocamento x(t) (m)
0.5
0.5
1.5
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tempo (s)
ATENO!
Para sistemas SEM amorte
imento a frequn
ia de ressonn
ia res dada pela
frequn
ia natural n . Logo, a
ondio de ressonn
ia = n vlida apenas para
= 0. Neste
aso a amplitude de vibrao tende ao innito,
omo demonstrado a
ima.
34
Vibraes Me
ni
as
mx + cx + kx = F0 cos(t)
A soluo parti ular xp (t) para o deslo amento harmni a e tem a mesma frequn ia da fora:
xp (t) = X0 cos(t )
onde X0 e representam, respe
tivamente, a amplitude e o ngulo de fase da soluo parti
ular.
Substituindo esta soluo na equao de movimento, obtm-se:
X0 k m 2 cos(t ) X0 c sin(t ) = F0 cos(t) (10)
A anlise destas expresses fa
ilitada quando divide-se numerador e denominador por k. Re-
uperando as denies de r , Xest e do fator de amorte
imento :
F0 c 2mn 2
r= , Xest = , = = ,
n k k k n
pode-se determinar X0 e
omo funo de r e :
Xest 2 r
X0 = p e = arctan (12)
(1 r 2 )2 + (2r)2 1 r2
Xest 2 r
xp (t) = p cos t arctan
(1 r 2 )2 + (2r)2 1 r2
Na Figura 30, observa-se os gr
os de F (t) e xp (t) em funo de t. direita, pode-se veri
ar
um gr
o polar que ilustra o ngulo de fase entre os fasores de F (t) e xp (t).
Neste
aso, a soluo total x(t) obtida novamente
omo a soma da soluo homognea xh (t)
e da soluo parti
ular xp (t), ou seja:
pode-se de
ompor a expresso (10) em duas expresses independentes; uma em funo de sin(t) e outra funo
de cos(t):
X0 k m 2 cos() + c sin() = F0
X0 k m 2 sin() c cos() = 0
35
Vibraes Me
ni
as
Figura 30: Relao entre fora F (t) e a soluo parti ular xp (t).
Como observado na dis
usso da Fig. 26, pode-se notar que quando o tempo t aumenta,
a soluo transiente xh (t) diminui sua
ontribuio no movimento e somente o segundo termo
da soluo total x(t) a
ima se torna relevante. Portanto, o segundo termo da x(t), ou soluo
parti
ular xp (t),
hamado de resposta em estado esta
ionrio.
=0.1
2.5
2
Ganho: X0 / Xest
=0.25
1.5
1
=0.5
0.5
=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias r
36
Vibraes Me
ni
as
180
=0.1
160
140
=0.25
120
Fase (graus)
100 =0.5
80
=1
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias r
Dis ute-se agora, a determinao do valor de res para o aso amorte ido ( 6= 0).
O valor mximo do ganho G o
orre para uma frequn
ia de trabalho muito parti
ular,
denominada frequn
ia de ressonn
ia, ou res. Logo, no gr
o da Fig. 31 lo
aliza-se a razo r
orrespondente tomando-se o valor rres = res /n . Utilizando a
ondio de mximo do ganho
em relao a r,
al
ula-se a expresso da frequn
ia de ressonn
ia res atravs do seguinte:
G p p
=0 rres = 1 2 2 ou res = n 1 2 2
r
Se for igual ao valor de res dado a
ima ento o sistema entra em ressonn
ia. Note que a
funo do ganho possui um ponto de mximo apenas no intervalo
0< < 2/2 0, 707. Caso o
fator seja > 2/2 a expresso da frequn
ia res no se apli
a, pois no seria mais um nmero
real e o ganho no possui mximo.
p
Note que as frequn
ias natural n , natural amorte
ida a (a = n 1 2 ) e de ressonn
ia
res satisfazem a seguinte relao
res < a < n
Na frequn
ia de ressonn
ia res , o mximo valor do ganho G dado por:
X0 1
= p (13)
Xest max 2 1 2
O valor do ganho mximo pode ser utilizado numa determinao experimental da quantidade
de amorte
imento presente no sistema. Por outro lado, se a quantidade de amorte
imento for
onhe
ida, pode-se realizar uma estimativa do mximo ganho.
37
Vibraes Me
ni
as
ATENO!
A frequn
ia de ressonn
ia
p res para sistemas COM amorte
imento, ou seja, 6= 0,
n 1 2 2 ,
omo
omentado a
ima. Neste
aso a amplitude de vibrao obtida para
a frequn
ia res possui um valor mximo (nito), dado em regime por (13), mas no
tende ao innito,
omo a
onte
e no
aso no-amorte
ido.
192EI bh3
k= = 1, 81 105 N/m, onde I=
L3 12
A frequn
ia natural n
al
ulada por
r
k
n = = 50, 9rad/s
m
Assim,
(F0 /k) Xest
r= = 1, 23 e X0 = 2
= = 5, 27 104 m
n 1r 1 r2
a) Utilize a soluo total vista na seo 4.3 e tra
e o gr
o do sistema sem amorte
imento
om
k = 1800N/m, m = 2kg e que forado a vibrar por uma fora harmni
a F (t) = 10 cos(28t).
x0 e v0 podem ser
onsideradas nulas. Desenhe o gr
o
om pelo menos
As
ondies ini
iais
38
Vibraes Me
ni
as
20 perodos
ompletos. Neste
aso, qual o intervalo mnimo de tempo (resoluo) que deve ser
onsiderado para traar o gr
o?
b) Com os mesmos dados do problema anterior, tra
e o gr
o quando F (t) = 10 cos(rest),
ou seja, quando a frequn
ia de trabalho for igual a natural no-amorte
ida. Desenvolva, tambm,
este traado
om pelo menos 20 perodos.
) Derive a equao dinmi
a e en
ontre a soluo de estado esta
ionrio para movimentos
angulares(t) em torno do ponto O, do sistema mostrado na gura a
ima. Sao dados: k1 =
1000N/m, k2 = 500N/m, c1 = 100N s/m, c2 = 80N s/m, F0 = 15N , = 45rad/s, l = 0, 9m e
m = 4kg.
d) Derive a equao dinmi
a e en
ontre a soluo de estado esta
ionrio na
oordenada x(t)
apontada no sistema da gura a
ima. A fora externa apli
ada F (t) = 35 cos(3t). So dados:
k1 = 100N/m, m = 2kg, J0 = 0, 32kgm2 , c = 5N s/m e r = 0, 1m.
39
Vibraes Me
ni
as
O movimento de apoio, ou os
ilao de base, atuante em sistemas suspensos por molas e amorte-
edores muito
omum. Pode-se
itar o
aso da suspenso do automvel que re
ebe ex
itao
harmni
a da superf
ie do solo por meio das rodas. Outro
aso, se refere s mquinas de pre-
iso que so montadas sobre elementos elsti
os quando posi
ionadas em pavimentos que os
ilam
harmoni
amente devido vibrao de outras mquinas.
A Figura 34 demonstra as foras resultantes que apare
em no
orpo livre m devido ao movi-
mento do apoio:
mx + c(x y) + k(x y) = 0
y(t) = Y0 cos(t)
mx + cx + kx = ky + cy
= kY0 cos(t) cY0 sin(t)
= F1 cos(t) + F2 sin(t)
Na equao a
ima tem-se que os dois termos da direita se referem s foras induzidas na massa,
pela mola e pelo amorte
edor. Assim, a equao dinmi
a ex
itada por duas foras harmni
as
ujas amplitudes so F1 = kY0 e F2 = cY0 .
A soluo parti
ular xp obtida da mesma forma
omo apresentada no
aptulo anterior,
(1) (2)
porm, ao invs de uma soluo, tem-se duas solues parti
ulares, ou seja, xp (t) e xp (t):
kY0 cY0
x(1)
p (t) = p
k
cos(t 1 ) e x(2)
p (t) = p
k
sin(t 1 )
(1 r 2 )2 + (2r)2 (1 r 2 )2 + (2r)2
40
Vibraes Me
ni
as
Y0 2rY0
x(1)
p (t) = p cos(t 1 ) e x(2)
p (t) = p sin(t 1 )
(1 r )2 +
2 (2r)2 (1 r 2 )2 + (2r)2
(1) (2)
onde 1 a fase que o
orre entre o deslo
amento da base e os deslo
amentos xp (t) e xp (t).
Esta fase o
orre devido a presena de amorte
imento no sistema ex
itado harmoni
amente e
al
ulada por:
c
1 = arctan
k m 2
Pelo prin
pio da superposio linear, o resultado nal para a soluo parti
ular :
onde p
1 + (2r)2
xp (t) = Y0 p cos(t 1 2 )
(1 r 2 )2 + (2r)2
| {z }
X0
p
1 + (2r)2
X0 = Y0 p e 2 = arctan(2r)
(1 r 2 )2 + (2r)2
A razo X0 / Y0
hamada de transmissibilidade de deslo
amento e usada para des
rever
omo
o movimento da base transmitido para a massa em funo da frequn
ia.
p
X0 1 + (2r)2
= Td = p
Y0 (1 r 2 )2 + (2r)2
Note que, para todas as
urvas traadas no gr
o, a transmissibilidade quando r < 2
sempre maior que 1 e indi
a que o movimento xp (t) da massa m est ampli
ado em relao ao
movimento y(t) que o originou na base.
qp
Td 1
=0 rres = 1 + 8 2 1
r 2
10
E, portanto, possuem fasores defasadaos de 90 ou /2 rad. Neste
aso, as amplitudes das solues x(1)
p (t)
e (2)
xp (t)
orrespondem aos
atetos de um tringulo retngulo e a amplitude da soluo parti
ular nal xp (t)
al
ulada pela relao pitagri
a da geometria plana.
41
Vibraes Me
ni
as
=0.1
2.5
Transmissibilidade: Td = X0 / Y0
2 =0.25
1.5
=0.5
=1
1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias r
A Figura 36 mostra um modelo simpli
ado de um ve
ulo motorizado que os
ila na direo
verti
al (1GL) enquanto move-se sobre uma estrada ondulada. A
arro
eria suspensa do ve
ulo
tem massa de 1200kg e o sistema de suspenso tem
onstante equivalente de mola de 400kN/m e
onstante de amorte
imento de 20kN s/m. Se a velo
idade do ve
ulo e de 100km/h, determine
a amplitude X0 do movimento da
arro
eria. Sabe-se que a superf
ie da estrada varia segundo
uma senide
om amplitude Y0 = 0.05m e = 6m.
42
Vibraes Me
ni
as
No modelo simpli
ado de 1GL tem-se que o movimento verti
al da
arro
eria
ausado
pelo movimento das rodas do ve
ulo. A ex
itao harmni
a, neste
aso, apare
e na forma do
deslo
amento das rodas e se transforma em foras atuantes na
arro
eria por meio das molas e
amorte
edores. A frequn
ia natural do modelo :
r
k
n = = 18, 3rad/s
m
O fator de amorte
imento
al
ulado por:
c
= = 0, 46
2mn
Se a velo
idade 100km/h, ento,
x 6 2
v= = T = = 0, 216s = = 29rad/s r= = 1, 6
t T 100/3, 6 T n
O valor da transmissibilidade Td
X0
Td = = 0, 83 X0 = Y0 Td = 0, 0415m
Y0
muito
omum a existn
ia de mquinas
om eixos rotativos. Por sua vez, pequenas irregular-
idades na distribuio de massas rotativas destes eixos, quando em movimento, podem
ausar
vibraes devido ao desbalan
eamento rotativo.
mx + cx + kx = md e 2 cos(t)
A soluo parti ular desta equao semelhante expresso apresentada na seo 4.3, ou seja,
xp (t) = X0 cos(t )
Para analisar melhor este problema, foi traado um gr
o espe
i
o da amplitude X0 em
funo da razo r = / n ,
onforme a Figura 38. Neste gr
o, k = 1N/m, n = 1rad/s,
md = 0, 1kg, e = 0, 1m e os fatores de amorte
imento indi
ados na gura. Como na expresso
da amplitude o numerador tambm depende da frequn
ia de ex
itao, o gr
o se modi
a em
relao ao apresentado na seo 4.3.
0.06
0.05
=0.1
0.04
Amplitude: X (m)
0
0.03
=0.25
0.02 =0.5
0.01
=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Razo de frequncias r
mX0 r2
Grot = =p
md e (1 r 2 )2 + (2r)2
al
ulado avaliando-se o seguinte:
Grot 1
=0 rres = p >1
r 1 2 2
44
Vibraes Me
ni
as
onde FT o mdulo da fora transmitida ao solo,
uja variao temporal Fsolo (t) o
orre de a
ordo
om a seguinte expresso:
Fsolo (t) = FT cos(t 1 2 ),
(Rao 2008), p.321. Note que este resultado no deve ser apli
ado ao movimento devido a os
ilao
de base dis
utido anteriormente.
Seja um rotor (ou turbina) desbalan
eado, de massa total m, que gira
om velo
idade angular
em torno do seu eixo, que passa pelo
entro geomtri
oO,
omo indi
a a Fig. 39. O rotor
possui massa desbalan
eada md lo
alizada a uma distn
ia e do
entro do eixo de rotao. Pode-
se, alternativamente, lo
alizar o
entro de massa M lo
alizado a uma distn
ia do
entro
geomtri
o O . O eixo fun
iona
omo mola de exo e este se deforma a medida que o rotor gira
om . Pontos notveis:
mx + kx = md e 2 cos(t)
= m 2 cos(t)
Note que a expresso a
ima pode ser es
rita tanto em funo da massa de desbalan
eamento md
e da ex
entri
idade e
omo em funo da massa total m e da posio do
entro de massa . A
posio do
entro de massa pode ser
al
ulado apli
ando-se sua denio:
m 0 + md e md
= =e
m m
Na resoluo deste exemplo, ser utilizada a segunda forma.
45
Vibraes Me
ni
as
B=O M B=O M
B
x O M B O M
x
kX0 = m 2 ( + X0 ) (15)
m 2 r 2
X0 = = , (16)
k m 2 1 r2
46
Vibraes Me
ni
as
Fdesb (X0 ) = m 2 ( + X0 )
Pode-se plotar a
urva para fora Fdesb (X0 ) a
ima e outra para a fora de mola Fmola = kX0
e obter uma soluo gr
a do valor da amplitude X0 , dado em (16), pela interse
o das duas
urvas,
onforme (Nigro 1998).
Dependendo do valor do
oe
iente angular da reta obtida
om o plote da fora Fdesb (X0 ),
2
dado por m , a soluo X0 ou interse
o das duas
urvas varia. Existem quatro
asos a
onsiderar,
omo ilustra a Figs. 40:
> n : a interse
o das retas, ou soluo, o
orre para valor negativo de X0 . Lembrando da
Fig. 32, que para r > 1, isto equivale a dizer que, a fase entre a soluo parti
ular e a
fora de desbalan
eamento de 180 . Como o segmento OM deve sempre apontar para o
mesmo sentido da fora F (t), o ponto M se deslo
a para posio entre os pontos B e O;
n : a reta que representa o desbalan
eamento , no limite, verti
al e a soluo d-se para
um valor
onstante . Neste
aso os pontos B e M
oin
idem e o
entro geomtri
o O
gira em torno do
entro de massa M
om raio
onstante , Fig. 40(d).
1) Uma maquina
om massa m est apoiada sobre um
onjunto de isoladores de borra
ha xos
ao piso da fbri
a. Devido a operao de outras mquinas vizinhas a esta, o piso possui um movi-
mento os
ilatrio dado por xA (t) = 1, 5 103 sin(30t). Determinar a equao do deslo
amento
x(t) da mquina se m = 200kg, keq = 2000N m e = 0, 3.
3) Uma mquina industrial
om massa de 450kg suportada por molas
uja deexo estti
a
de 5mm. Se a mquina possui um desbalan
eamento de 900g mm, determinar a amplitude de
vibrao a 1200rpm.
47
Vibraes Me
ni
as
Fmola
Fdesb
x B O M
X0
X0
arctan(m 2 )
arctan(k)
x B O M
X0
arctan(m 2 ) = arctan(k)
arctan(k)
(b) Condio = n .
F
Fdesb
Fmola
X0
x O M B
X0
(
) Condio > n .
F
Fdesb
Fmola
X0 =
x O B = M
X0 =
arctan(m 2 ) = 2
(d) Condio n .
48
Vibraes Me
ni
as
5) Um motor eltri
o montado
onforme a gura abaixo. Sabendo que o rotor apresenta
desbalan
eamento de 10.000g cm, k = 12.000N/m e mmot = 100kg, pede-se:
49
Vibraes Me
ni
as
Sistemas que requerem 2 ou mais
oordenadas independentes para des
rever o seu movimento
so denominados Sistemas de N Graus de Liberdade. Para se
al
ular o nmero de graus de
liberdade (GL) pode-se usar a seguinte regra:
Sistemas
om 2 graus de liberdade (2GL) podem ser formulados e resolvidos por meio de
equaes diferen
iais
om 2 variveis de deslo
amento, sendo uma para
ada GL. Em diversos
sistemas, estas equaes esto a
opladas, isto ,
ada equao envolve a utilizao de ambas
as variveis de deslo
amento. Se em
ada deslo
amento, uma soluo harmni
a adotada,
as equaes dinmi
as geram uma expresso que permite
al
ular as 2 frequn
ias naturais do
sistema.
Massa m1 : m1 x1 = k1 x1 k2 (x1 x2 )
Massa m2 : m2 x2 = k3 x2 + k2 (x1 x2 )
m1 x1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2
m2 x2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1
Como o sistema vibra livremente, sem forante externa, a soluo do sistema de equaes de
movimento a
ima forne
e solues homogneas. Adota-se as seguintes solues homogneas
11
Artif
io utilizado para fa
ilitar a modelagem; no representa uma restrio do sistema, ou seja, no signi
a
que verdadeira para todo instante de tempo.
50
Vibraes Me
ni
as
X02 (k1 + k2 ) m1 2
de (i) =
X01 k2
X02 k2
de (ii) =
X01 (k2 + k3 ) m2 2
Igualando as duas expresses a
ima e multipli
ando o resultado em
ruz, obtm-se a seguinte
equao bi-quadrada (do quarto grau):
Esta denominada de equao
ara
tersti
a e forne
e as frequn
ias naturais do sistema de dois
graus de liberdade. Note que os
oe
ientes da equao a
ima so os
oe
ientes de uma equao
do segundo grau abaixo:
ay 2 + by + c = 0, onde y = 2
b b2 4ac
y1 , y2 =
2a
Resolvendo a equao
ara
tersti
a a
ima e utilizando a relao y = 2 , onde aproveita-se
12
apenas o valor positivo de = y, obtm-se as duas frequn
ias naturais 1 e 2 .
Exemplo: Com relao ao sistema massa-mola da gura abaixo, en
ontrar as frequn
ias
naturais e modos de vibrao, sabendo que o sistema move-se somente na verti
al.
Assume-se soluo harmni
a para a vibrao livre. Se forem medidos x1 e x2 a partir das
posies de equilbrio estti
o das massas m1 e m2 , respe
tivamente, pode-se obter as equaes de
movimento e as respe
tivas solues para k1 = k2 = k3 = 1000N/m. As equaes de movimento
so:
51
Vibraes Me
ni
as
(1) (2)
x1 (t) = X01 cos(1 t 1 ) + X01 cos(2 t 2 ) (19)
(1) (2)
x2 (t) = X02 cos(1 t 1 ) + X02 cos(2 t 2 ) (20)
onde 1 , 2 so as fases das solues obtidas e so determinadas em funo das
ondies ini
iais
das duas massas.
Se o sistema fosse forado a obteno da soluo total seria atravs da soma das solues
homognea e parti
ular, veja seo 6.4.
12
Note que frequn
ia negativa = y no possui sentido fsi
o.
52
Vibraes Me
ni
as
Considere um sistema tor
ional de dois dis
os,
onforme a Figura 43. Os 3 segmentos do eixo
tm
onstantes de mola rota
ionais kt1 , kt2 , kt3 . Os dis
os possuem momentos de inr
ia J1 , J2 .
Para a anlise de vibrao livre do sistema temos, adotando hiptese 2 > 1 , por exemplo:
A anlise apresentada anteriormente pode ser apli
ada aos sistemas tor
ionais
om as devidas
substituies.
53
Vibraes Me
ni
as
Exemplo: A gura ao lado indi
a um sistema tor
ional. En
ontrar as frequn
ias naturais
e modos de vibrao
onsiderando J1 = J0 , J2 = 2J0 e kt1 = kt2 = kt . Considerar para o
l
ulo
que: J0 = 1, 5kgm2 e kt = 935N m. Assume-se soluo harmni
a para a vibrao livre. As
equaes diferen
iais do movimento reduzem-se a:
J 1 + 2kt 1 = kt 2
2J 2 + kt 2 = kt 1
de um torno me
ni
o,
uja base suportada por molas nas extremidades. Este modelo dado
por um
orpo rgido de massa total m e momento de inr
ia J0 em torno de seu
entro de
gravidade. Para este sistema
om 2 graus de liberdade, qualquer um dos seguintes
onjuntos de
oordenadas pode ser utilizado omo variveis para a des rio do movimento:
No aso 2 a ima, usando x(t) e (t) omo variveis de deslo amento e onforme a Fig. 45, tem-se:
mx = k1 (x l1 ) k2 (x + l2 )
J0 = k1 (x l1 )l1 k2 (x + l2 )l2
As equaes diferen
iais apresentadas na seo 6.1 podem ser representadas por uma equao
matri
ial. Em sistemas de 2 ou mais graus de liberdade, rees
rever um
onjunto de vrias
equaes de movimento na forma matri
ial auxilia na sua soluo. Para o exemplo
itado na
seo 6.1 pode-se es
rever as equaes dinmi
as:
m1 x1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2
m2 x2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1
Denindo-se um vetor
ontendo as
oordenadas x1 e x2 , a forma matri
ial
a:
m1 0 x1 k1 + k2 k2 x1 0
+ =
0 m2 x2 k2 k2 + k3 x2 0
Pode-se denir as matrizes de massa M e de rigidez K por:
m1 0 k1 + k2 k2
M= e K=
0 m2 k2 k2 + k3
Note que as matrizes de massa e de rigidez a
ima so simtri
as. A equao matri
ial representa
um sistema elasti
amente a
oplado, ou seja, no se pode resolve-la
omo se fossem dois sistemas
de 1GL independentes. Substituindo-se as solues harmni
as para x1 e x2 , dadas por (17), na
equao matri
ial, tem-se:
m1 0
2 X1 k1 + k2 k2 X1 0
cos(t) + cos(t) =
0 m2 X2 k2 k2 + k3 X2 0
Ou ainda,
k1 + k2 2 m1 k2 X1 0
2 cos(t) =
k2 k2 + k3 m2 X2 0
Observe que no podemos resolver a equao a
ima, isolando o vetor
ontendo as amplitudes X1
e X2 , pois neste
aso a soluo indi
aria que os deslo
amentos das massas m1 e m2 so nulos,
ou seja, um sistema estti
o. Logo, no devemos inverter a matriz K 2 M . Para que no
exista inversa o determinante desta matriz deve ser igual a zero:
k1 + k2 2 m1 k2
det 2 = det K 2 M = 0
k2 k2 + k3 m2
Este determinante da matriz representa a mesma equao
ara
tersti
a do sistema de 2GL dada
pela expresso (18) e permite
al
ular as 2 frequn
ias naturais 1 e 2 do sistema.
56
Vibraes Me
ni
as
Admite-se que duas foras externas F1 (t), F2 (t), apli
adas nas massas 1 e 2, respe
tivamente,
possuem mesma frequn
ia e esto em fase, ou seja:
Como o sistema forado, a soluo total de
ada massa obtida pela soma de uma
omponente
homognea, dis
utida anteriormente e dada pelas expresses (19)-(20),
om uma
omponente
parti
ular. Adotando-se as solues parti
ulares xp1 e xp2 para as massas 1 e 2, respe
tivamente,
tem-se:
Neste
aso obtm-se as amplitudes Xp1 e Xp2 das solues parti
ulares atravs da seguinte
13
expresso :
Xp1 1 F01
= K 2M
Xp2 F02
1 k2 + k3 m2 2 k2 F01
=
det(K 2 M) k2 k1 + k2 m1 2 F02
Aps a obteno das solues parti
ulares a
ima, a soluo total determinada somando-se xp1
e xp2
om as solues homogneas (
ompletas) das expresses (19)-(20).
ATENO!
A expresso a
ima representa o pro
edimento
orreto para obter as amplitudes de
vibrao Xp1 e Xp2 de um sistema de 2GL submetido a uma fora ou a duas foras
externas.No se deve, em hiptese alguma, utilizar as expresses do
aptulo
4 para este m.
13
Lembrando a operao de inverso de uma matriz 2 2 genri
a:
a b 1 d b
A= A1 =
c d det A c a
57
Vibraes Me
ni
as
1) Determinar as frequn
ias dos movimentos angular (pit
h) e verti
al (boun
e) e as lo
alizaes
dos
entros de os
ilao (ns) de um automvel
om as seguintes
ara
tersti
as:
58
Vibraes Me
ni
as
7 ABSORVEDOR DINMICO
cos
Figura 46: Absorvedor dinmi o adi ionado a massa m resultando em sistema de 2GL.
m 0 x k + kA kA x F0 cos(t)
+ = (21)
0 mA xA kA kA xA 0
Note que este sistema de 2GL. Para a soluo de estado esta
ionrio
onsidera-se que os
movimentos da massa da mesa m e da massa do absorvedor mA tm a mesma frequn
ia da
fora de ex
itao harmni
a F (t). Assim, as solues parti
ulares14 para os deslo
amentos so:
x(t) = X0 cos(t)
xA (t) = X0A cos(t)
Observe que as expresses a
ima so desenvolvidas na Seo 6.4 para deslo
amento x1 da mesa
m e quando a fora F2 (t) nula. A substituio destas solues na equao matri
ial (21) gera
14
Sugere-se
onsultar o
aptulo anterior para uma dis
usso sobre a soluo homognea de sistemas de 2GL.
59
Vibraes Me
ni
as
k + kA 2 m kA X0 F0
cos(t) = cos(t)
kA kA 2 mA X0A 0
a b 1 1 d b
A= A =
c d det A c a
X0 1 kA 2 mA kA F0
= 2 2
X0A 2 2
(k + kA m)(kA mA ) kA kA k + kA m 0
(kA 2 mA )F0 kA F0
X0 = 2 e X0A = 2 (22)
(k + kA 2 m)(kA 2 mA ) kA (k + kA 2
m)(kA 2 mA ) kA
Note que para anular a amplitude X0 da mesa, pode-se es olher kA e mA de forma que:
kA 2 mA = 0 ou kA = 2 mA (23)
kA F0 F0 F0
X0A = 2 2 = xA (t) = cos(t)
(k + kA m)(0) kA kA kA
kA k
2 = = = n2 kA = k
mA m
60
Vibraes Me
ni
as
2. Espe
i
a-se a mxima amplitude de os
ilao da massa do absorvedor, dado por X0A ,
omo uma restrio de projeto e obtm-se kA :
F0
kA =
X0A
kA k
2 = = = n2 mA = m
mA m
7.3 Exemplo
Para resolver este problema sugere-se desenhar os gr
os da amplitude X0orig do sistema
original (sem absorvedor) e da amplitude X0 da massa m do sistema
om absorvedor, em funo
da frequn
ia. A amplitude X0orig foi apresentada na expresso (12) do
ap. 4, fazendo tender
a zero. A amplitude X0 , do sistema
om absorvedor, utilizada foi apresentada na expresso (22)
e avaliada
om a operao mdulo. O gr
o destas amplitudes ilustrado na Fig. 47(a).
3 3
x 10 x 10
1 1
X (): mesa
X (): mesa 0
0.9 0 0.9
X (): mesa + abs. X (): mesa + abs.
0
0
0.8 0.8
Funes de ganho: X (m)
Funes de ganho: X0 (m)
0.7 0.7
0
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
15 20 25 30 18.5 19 19.5 20 20.5 21 21.5
frequncia (rad/s) frequncia (rad/s)
Figura 47: Amplitude da massa do sistema original X0orig e da sua modi
ao
om absorvedor
de vibrao X0 , em funo de .
Pelo gr o, onstata-se que a faixa de frequn ias soli itada 19, 3 < < 20, 7rad/s.
61
Vibraes Me
ni
as
2) No sistema tor
ional do exemplo 2, da seo 6.1.1, foi determinado as frequn
ias naturais
do
onjunto. Se um momento tor
ional de valor 5N m
om frequn
ia 25rad/s apli
ado sobre
o dis
o 2 (J2 ), determinar as amplitudes angulares de vibrao dos dis
os 1 e 2. Utilizar o
pro
edimento indi
ado na seo 6.3 para equa
ionar as matrizes e depois apli
ar o vetor de
momentos externos de forma semelhante ao desenvolvido na seo 7.1.
62
Vibraes Me
ni
as
A APNDICE: REVISO
Equaes diferen
iais ordinrias (EDO) so utilizadas para modelar o movimento de vibrao.
EDO utilizadas para modelar a dinmi
a de um sistema so tambm
hamadas de:
Equao de movimento
Equao dinmi a
mx(t) + kx(t) = 0
Poderamos integr-la.
Ou podemos estimar (ou
hutar) uma soluo dada por uma funo trigonomtri
a, e veri-
ar se ela satisfaz a equao diferen
ial. Es
olhe-se:
x(t) = A cos(t )
Para veri
ar se ela de fato representa uma soluo basta substituir esta funo da EDO. Es
olhe-
se a primeira soluo:
x(t) = A cos(t )
x(t) = A sin(t )
x(t) = A 2 cos(t ) = 2 x(t)
m 2 x(t) + kx(t) = 0
(m 2 + k)x(t) = 0
m 2 + k = 0 2 = k/m
63
Vibraes Me
ni
as
Analogamente, poderamos resolver a EDO por um vetor girante, por um fasor dado por:
onde C.
Um nmero
omplexo a
omposio de dois nmeros reais de a
ordo
om uma estrutura parti
-
ular. Quando espe
i
a-se um nmero
omplexo, so espe
i
ados ou dados, na realidade, dois
nmeros reais:
z = a + ib C, a, b R
Chama-se a, a parte real, e b, a parte imaginria. O nmero i denominado a unidade imaginria.
Em smbolos, os nmeros a
ima so representados por:
Re(z) = a, Im(z) = b
i2 = 1
Portanto, ne
essitam-se de dois nmeros para espe
i
ar um nmero
omplexo. Pode-se, por-
tanto, lo
alizar um nmero
omplexo no plano
artesiano, uma vez que os nmeros a, b so
independentes. Em geral, lo
aliza-se a parte real a no eixo das abs
issas (horizontal) e a parte
imaginria b, no eixo das ordenadas (verti
al). Note que, um nmero
omplexo z pode represen-
tar um vetor
z = z. Isto motiva uma nova parametrizao do nmero
omplexo z. Pode-se,
64
Vibraes Me
ni
as
p
A = |z| = a2 + b2
A fase o ngulo que o vetor z determina om o eixo das abs issas. Logo,
b
= z = arctan
a
Pode-se obter o mdulo de outra maneira. Dene-se por z o nmero
omplexo
onjugado de z
omo
z = a ib
O mdulo pode ser obtido pela raiz da multipli
ao dos nmeros
p
A = |z| = zz = a2 + b2
Pode-se voltar a representar um nmero
omplexo na forma
artesiana a partir da forma polar.
Para isto, basta fazer
a = A cos()
b = A sin()
o que
orresponde a uma projeo do vetor em ambos os eixos
artesianos. Da expresso a
ima
pode-se es
rever que
z = a + ib
= A cos() + iA sin() = A(cos() + i sin()) = Aei
ei = cos() + i sin()
Note que
ei0 = 1 ei 2 = i
3
ei = 1 ei 2 = i
ei ei = cos2 () + sin2 () = 1
65
Vibraes Me
ni
as
z = |z|ei i = |z|ei ei 2 = |z|ei(+ 2 ) = sin() + i cos()
Refern ias
15
Pode-se rota
ionar um vetor de um ngulo qualquer tomando-se a multipli
ao dos nmeros
omplexos
orrespondentes ao vetor e identidade de Euler :
zei = A(cos() + i sin())(cos( ) + i sin( ))
= A(cos() cos( ) sin() sin( ) + i sin() cos( ) + i sin( ) cos())
= A(cos( + ) + i sin( + ))
)
= Aei(+
66