CONTROLE BASEADO EM LOGICA FUZZY PARA

VEICULOS AEREOS AUTONOMOS NAO TRIPULADOS DO TIPO OCTOROTOR

Bruno C. O. Miranda, Armando A. Neto, Mario F. M. Campos, Ricardo O. Duarte

Laboratorio de Visao Computacional e Robotica
Departamento de Ciencia da Computacao
Universidade Federal de Minas Gerais, Belo Horizonte MG Brasil

Departamento de Engenharias de Telecomunicacoes e Mecatronica
Universidade Federal de Sao Joao del-Rei, Ouro Branco MG Brasil

Departamento de Engenharia Eletronica
Universidade Federal de Minas Gerais, Belo Horizonte MG Brasil

Emails: brunocaeo@gmail.com, aaneto@ufsj.edu.br, mario@dcc.ufmg.br,

ricardoduarte@ufmg.br

Abstract This paper proposes control laws for attitude moments (pitch and roll) of an Octorotor-like Un-
manned Aerial Vehicles (UAVs). Firstly, research and real world applications are discussed. Secondly, hardware
and software features of our prototype are described. Next, the design of the controllers based on fuzzy logic
is presented as an alternative to classical control laws concerning precise mathematical modeling. Finally, real
experiments are performed and analyzed to demonstrate the stability of the controllers.

Keywords Attitude Control, Fuzzy Logic, Octorotor, UAV.

Resumo Este artigo apresenta leis de controle para orientacao (angulos de arfagem e rolamento) de um
Veculo Aereo Autonomo Nao Tripulado (VAANT) do tipo Octorotor. Inicialmente os VAANTs sao abordados
em termos de sua pesquisa e aplicacao no mundo real. Em seguida, sao descritas as caractersticas principais de
hardware e software do veculo. Na sequencia, e apresentado o projeto de controladores baseados em logica fuzzy
como alternativa as tecnicas classicas de ajuste de controladores que envolvem modelagem matematica. Por fim,
sao apresentados e analisados testes que demonstram a estabilidade do sistema.

Palavras-chave Controle de Atitude, Logica Fuzzy, Octorotor, VAANT.

1 Introducao

Veculos Aereos Autonomos Nao Tripulados (VA-

ANTs) sao atualmente importantes ferramentas
com as mais variadas aplicacoes. Sua utilizacao
em missoes de carater militar, por exemplo, ja e
realidade desde a Guerra do Vietna, na decada de
60, quando o Exercito Americano empregou tais
veculos em tarefas de reconhecimento e vigilancia
(Morgado et al., 2009). A tecnologia envolvida nos
veculos nao tripulados evoluiu muito desde entao.
Hoje em dia, aplicacoes de cunho civil envol-
vendo VAANTs tem se expandido cada vez mais
em diversas areas, indo desde o processamento de
imagens aereas (Jizhou et al., 2004) ate a inspe-
cao de linhas de transmissao de energia eletrica
(R. K. Rangel, 2009). Em meio a tantas aplica-
coes, e natural que haja um conjunto crescente
de requisitos funcionais para esses veculos, bem
como uma variabilidade de plataformas utilizadas.
Alguns das plataformas de VAANTs mais conhe-
cidas na literatura sao as aeronaves de asa-fixa, os
dirigveis (ou baloes), os sistemas de asas articu-
ladas e os veculos de Pouso e Decolagem Vertical
(Vertical Take-off and Landing, ou VTOL), como
os helicopteros. Nesse ultimo grupo, um subcon-
junto deve ser destacado para os fins propostos
neste trabalho: os chamados multirotores. Multi-
rotores (ou n-rotores) sao veculos com varios mo-
Figura 1: Prototipo do veculo octorotor (com
as devidas dimensoes) construdo no VeR-
Lab/UFMG.
tores acoplados a helices geralmente dispostas de
forma simetrica em relacao ao centro geometrico
da aeronave. Eles se destacam no meio tecnolo-
gico principalmente por causa de sua capacidade
de voo pairado e de sua manobrabilidade em pe-
quenos ambientes.
O objeto de estudo do presente trabalho e o
Octorotor, um VAANT do tipo VTOL dotado de
oito rotores (motores acoplados a helices). A Fi-
gura 1 mostra o prototipo do veculo em ques-
tao (com suas devidas dimensoes), construdo no
Laboratorio de Visao Computacional e Robotica
(VeRLab) da Universidade Federal de Minas Ge-
rais (UFMG) e utilizado nos experimentos reais
apresentados na Secao 4. Em especial, este ar-
tigo consiste na apresentacao de um sistema de
controle para os angulos de arfagem (pitch mo-
ment) e rolamento (roll moment) de um proto-
tipo construdo e testado em laboratorio. Devido
a sua grande complexidade, encontrar um modelo
matematico preciso para um Octorotor, com va-
rios parametros para serem ajustados simultane-
amente, se mostra uma tarefa desafiadora. Sem
tal modelo, tecnicas convencionais de projeto de
controle com seus ajustes de ganhos e algoritmos
lineares classicos podem comprometer a estabili-
dade do veculo. Assim, como alternativa a tais
abordagens, e apresentado um projeto de controle
baseado em Logica Fuzzy. Como forma de validar
o controlador projetado, sao apresentados testes
de estabilidade realizados com um sistema real.
Nosso trabalho e baseado em (Enomoto,
2010), onde o autor propoem uma lei de controle
de inclinacao para um VAANT do tipo quadriro-
tor (mais simples do que o utilizado aqui) usando
Logica Fuzzy. No texto, adotou-se como base o
modelo matematico de um quadrirotor. Tal qual
acontece aqui, o veculo em questao possui seis
graus de liberdade tres de orientacao em SE(3)
e tres de translacao em R3 . O metodo do cen-
troide de defuzzyficacao foi utilizado no projeto
do controlador, um dos mais usados na literatura.
O restante do artigo e organizado da seguinte
forma: na Secao 2 sao apresentadas as principais
caractersticas de software e de hardware do sis-
tema a ser controlado; na Secao 3 e apresentada a
estrategia principal de controle de atitude do ve-
culo; na Secao 4 sao exibidos alguns dos resultados
alcancados com testes reais; e por fim, na Secao
5, sao apresentadas as conclusoes e os trabalhos
futuros para a pesquisa.
2 Descricao da plataforma
Antes de apresentar o projeto de controle propri-
amente dito, e relevante descrever os aspectos es-
truturais do Octorotor, tanto no que se refere ao
hardware quanto ao software embarcado. Outros
detalhes podem ser encontrados em (Miranda and
Duarte, 2013).
2.1 Hardware
A arquitetura de hardware do Octorotor e mos-
trada na Figura 2. Esse modelo pode ser divi-
dido em quatro subsistemas - processamento cen-
tral, sensoriamento, atuacao e comunicacao. Es-
ses quatro subsistemas compoem o hardware do
veculo.
O Processamento Central e a unidade que
reune informacoes sobre os demais componentes e
executa a logica de controle, descrita na proxima
secao. Esse modulo deve ler os dados dos elemen-
tos sensores periodicamente, calcular uma acao de
Figura 2: Arquitetura de hardware utilizada no
prototipo do octorotor.
controle que seja capaz de manter o veculo estavel
e enviar comandos de atuacao aos motores. Esse
subsistema e composto por um computador em-
barcado, o Overo Fire/Gumstix. Trata-se de um
computador em modulo de pequenas dimensoes
com processador de arquitetura ARM Cortex-8.
O Overo Fire e montado sobre uma placa de ex-
pansao, a Tobi Expansion Board, que oferece in-
terfaces como USB, mini-USB, GPIO e I 2 C.
O subsistema de comunicacao e responsavel
por garantir a troca de dados entre o veculo e
a estacao de base, o controle remoto por radio-
frequencia, ou a rede de sensores sem fio. Dois
modulos sao utilizados para esse fim: o modulo
receptor de radio-frequencia, o Futaba FB R12DF,
e o modulo wireless, o X-Bee Pro, da empresa Digi.
O subsistema de sensoriamento e constitudo
por tres elementos - uma Unidade de Medicao
Inercial (Inertial Measurement Unit, ou IMU), um
altmetro e um receptor de Sistema de Posicio-
namento Global (Global Positioning System, ou
GPS). Apenas a IMU diz respeito ao escopo deste
trabalho. Nesse caso e utilizado o modulo de me-
dicao inercial 9DOF da Sparkfun, dotada de tres
sensores - um acelerometro, responsavel por medir
as componentes de aceleracao linear nos tres eixos
coordenados, um giroscopio, capaz de medir a ve-
locidade angular em torno dos tres eixos, e uma
bussola, que mede a intensidade do campo mag-
netico. A partir das medicoes do acelerometro e
possvel determinar os angulos de arfagem e rola-
mento. Isso e feito por meio da decomposicao do
vetor de aceleracao resultante nos eixos com ori-
gem no centro de massa do veculo. Alem disso,
as medicoes do giroscopio fornecem informacoes
sobre a variacao desses angulos.
O subsistema de atuacao e responsavel pelo
acionamento dos motores do veculo. Os motores
utilizados sao do modelo Tower Pro 2409-18T, do
tipo sem escova (brushless). Esse motor possui
grande eficiencia, uma vez que a ausencia de esco-
vas elimina a perda de energia por parte do atrito
com as mesmas. Tais motores sao acionados por
circuitos conhecidos como ESC (Electronic Speed
Controller ). Esses circuitos recebem um sinal mo-
dulado em largura de pulso (PWM - Pulse Width
Modulation) e distribuem a corrente nas bobinas
do motor de forma a obter uma velocidade angular
proporcional a largura de pulso do sinal PWM.
2.2 Software
O software embarcado e responsavel pela integra-
cao entre os subsistemas da arquitetura de hard-
ware. Para tal, ele deve implementar os proto-
colos de comunicacao que permitam a leitura dos
sensores e o envio de sinais de acionamento aos
motores, alem do calculo da acao de controle. O
computador embarcado roda o sistema operaci-
onal Linux. Para essa aplicacao, foi utilizada a
distribuicao Angstrom, versao 2010.7. Trata-se de
uma distribuicao de Linux para sistemas embarca-
dos, executando o kernel com versao 2.6.33. Para
a execucao do software em tempo real foi utilizado
o modulo Xenomai, versao 2.6.0.
Sobre o sistema operacional e o framework de
tempo real e executada a aplicacao de controle,
escrita em linguagem C. Para leitura dos dados
dos sensores da IMU e utilizado o protocolo I 2 C.
Nesse protocolo sao utilizadas apenas duas linhas
de sinal que conectam toda a rede - SDA (Serial
Data) e SCL (Serial Clock ). O SDA e o sinal de
dados propriamente dito, ao passo que o SCL e o
sinal de clock, usado para sincronizar os dispositi-
vos da rede.
A aplicacao de controle consiste em procedi-
mentos periodicos, que executam a cada 10 ms, ou
seja, com frequencia de 100 Hz. De forma a me-
lhorar a qualidade dos sinais de medicao da IMU,
os mesmos sao submetidos a um filtro digital de
Butterworth de segunda ordem, com frequencia de
corte de 5 Hz, o que equivale a um decimo da
frequencia de Nyquist para a amostragem de 100
Hz.
3 Sistema de controle
Por se tratar de um sistema complexo, a mode-
lagem matematica do octorotor requer o levanta-
mento de uma serie de parametros difceis de se-
rem obtidos. Sao exemplos desses parametros a
matriz de inercia do veculo, os ganhos das curvas
estaticas e dinamicas de cada motor e as forcas e
momentos gerados por eles, entre outros. Como
alternativa, foram projetados controladores base-
ados em logica fuzzy para os angulos de arfagem e
rolamento. A Figura 3 mostra o referencial preso
ao corpo do robo, cujos tres eixos determinam os
momentos de arfagem, rolamento e guinada, com
seus angulos correspondentes , e , respectiva-
mente, descritos em relacao ao referencial inercial
{W}.
z
x
y
z
{W}
x y
Figura 3: Eixos e momentos do veculo em relacao
ao referencial inercial {W}.
w
yd + e y
Controlador u
yd = 0 + Planta
Nebuloso
e y
Figura 4: Malha de controle utilizada para os an-
gulos de arfagem e rolamento.
A estrutura de controle usada neste trabalho,
vista na Figura 4, representa uma adaptacao da-
quela encontrada em (Raza and Gueaieb, 2010).
Essa malha sera utilizada aqui tanto para o con-
trole de quanto de . Nela, yd e y representam
os angulos desejado e medido, respectivamente, e
e o erro e u, a acao de controle (em percentual
de atuacao). Tanto o angulo quanto sua derivada
sao obtidos por meio da IMU, e o sinal de erro e
sua derivada sao enviados ao Controlador Nebu-
loso (fuzzy) que calcula a acao de controle. Ja w
corresponde a um sinal de perturbacao aplicado
diretamente sobre a planta, e que deve ser rejei-
tado pelo controlador.
Os erros para os angulos de arfagem e de ro-
lamento sao classificados, cada um, em cinco con-
juntos nebulosos - Negativo Grande (NG), Nega-
tivo Pequeno (NP), Zero (Z), Positivo Pequeno
(PP) e Positivo Grande (PG), conforme mostrado
nas Figuras 5 e 6. O ajuste dos valores limite das
funcoes de pertinencia e emprico.
As derivadas dos erros de arfagem e rolamento
tambem sao classificadas em cinco conjuntos ne-
bulosos de mesma denominacao, tal como e mos-
trado nas figuras 7 e 8. Dessa forma, a partir do
valor de erro e de sua derivada, os mesmos rece-
bem cinco pesos referentes a cada um dos conjun-
tos nebulosos de entrada.
Uma vez classificados o erro e sua derivada, os
mesmos sao processados para se obter uma acao
de controle na forma de percentual de atuacao. A
acao de controle, por sua vez, tambem e definida
Figura 5: Funcoes de Pertinencia para o erro de
arfagem.
Figura 6: Funcoes de Pertinencia para o erro de
rolamento.
nos mesmos cinco nveis. O calculo e feito com
base na logica exposta na Tabela 1.
Para cada nvel da sada (NG, NP, Z, PP ou
PG) e associado um percentual de atuacao (qNG ,
qNP , qZ , qPP e qNG , respectivamente). Cada valor
de sada e ponderado por um peso obtido a partir
da tabela. O peso para um dado tipo da sada
e resultado das possveis combinacoes entre erro
e derivada do erro que resultem naquele tipo de
sada. Em outras palavras, o peso para um dado
tipo de sada e obtido por meio de intersecoes e
unioes dos conjuntos de erro e de sua derivada cu-
jas posicoes da tabela sao preenchidas por aquele
tipo de sada.
Sejam A e B dois conjuntos nebulosos quais-
quer, e A e B os valores de pertinencia a es-
Tabela 1: Matriz de atuacao da logica fuzzy: erro
x derivada do erro.
Figura 7: Funcoes de Pertinencia para a derivada
do erro de arfagem.
Figura 8: Funcoes de Pertinencia para a derivada
do erro de rolamento.
ses conjuntos. A pertinencia referente ao conjunto
A B pode ser definida por
A B = max(A , B ) (1)
e a pertinencia referente ao conjunto A B pode
ser definida por
A B = min(A , B ). (2)
Utilizando as operacoes de maximo e mnimo
para uniao e intersecao entre conjuntos, define-se
os pesos uNG , uNP , uZ , uPP e uPG referentes a cada
tipo de sada. A acao de controle percentual u
e definida como a media ponderada dos tipos de
sada
uNG qNG +uNP qNP +uZ qZ +uPP qPP +uPG qPG
u= .
uNG +uNP +uZ +uPP +uPG
(3)
A acao de controle u representa um percentual
dentro de uma faixa saturada de atuacao de cada
motor. Essa faixa e limitada inferiormente por um
valor de giro mnimo do motor.
Nota-se que a base de regras lingusticas aqui
utilizada e comum em sistemas de inferencia do
tipo Mamdani. No entanto, o processo de defuzifi-
cacao por meio dessa estrutura exigiria um grande
esforco computacional. Assim sendo, foi utilizado
um sistema de inferencia do tipo Takagi-Sugeno
de ordem zero, associando um valor constante a
cada tipo de sada.
A Figura 9 mostra o Octorotor visto de cima
com as identificacoes dos motores e os eixos x e y.
Figura 9: Numeracao dos conjuntos de motores
do octorotor.
Para o controle de arfagem, os motores 1A,
1B, 2A e 2B recebem atuacao u, ao passo que
os demais motores recebem atuacao u. Para o
controle de rolamento, os motores 2A, 2B, 3A e
3B recebem atuacao u, ao passo que os demais
motores recebem atuacao u. A operacao de cada
malha de controle e independente em relacao a
outra, e suas acoes devem ser somadas na atuacao
final dos motores.
4 Testes e resultados
Para a realizacao do teste de estabilidade, o oc-
torotor foi afixado a uma plataforma girante (ou
plataforma de Stuart), conforme mostrado na Fi-
gura 10. Nessa plataforma, o veculo e livre para
girar em torno de seus tres eixos principais, re-
presentados na Figura 3, mas nao lhe e permitido
executar nenhum movimento de translacao. A fi-
xacao foi feita em torno do centro geometrico do
veculo, e o mesmo foi mantido com angulos de
arfagem e rolamento proximos de zero.
Com o algoritmo de controle em execucao, o
veculo foi liberado de sua condicao inicial com
o objetivo de manter a posicao de equilbrio em
torno dos angulos nulos. As medicoes da IMU
(acelerometro e giroscopio) foram usadas para in-
ferir os angulos de arfagem e rolamento, bem como
suas derivadas. Esses valores foram registrados,
de modo que as Figuras 11, 12, 13 e 14 mostram
os graficos das variaveis medidas em funcao do
tempo.
Durante o teste foram geradas pequenas per-
turbacoes em torno do eixo x e do eixo y. Os
graficos mostram a rejeicao as perturbacoes gera-
das. Para maiores detalhes, um breve vdeo mos-
trando o prototipo e o teste executado pode ser
encontrado no endereco eletronico http://www.
youtube.com/watch?v=jug-IrpOPDo.
Figura 10: Plataforma de Stuart, utilizada para
testes de estabilidade e ajuste de parametros de
controle.
Figura 11: Angulo de arfagem em funcao do
tempo.
5 Conclusoes e trabalhos futuros
Os procedimentos aqui descritos, bem como os
resultados obtidos a partir de tais testes, contri-
buem para a ideia de que metodologias baseadas
em Logica Fuzzy (conjuntos nebulosos) represen-
tam ferramentas passveis de serem utilizadas em
aplicacoes que envolvam leis de controle a Veculos
Aereos Autonomos Nao Tripulados, especialmente
para veculos do tipo n-rotor. Octorotores, em
particular, sao plataformas que, alem de serem re-
presentadas por modelos matematicos complexos
(Victor and Stoica, n.d.), requerem levantamento
de parametros com alta precisao, algo que nem
sempre e possvel.
Por outro lado, quando se utiliza controlado-
res fuzzy, pode-se realizar um ajuste emprico no
que se refere as funcoes de pertinencia utilizadas
para a entrada, e aos valores para os conjuntos de
sada. Em geral, esse ajuste pode e deve ser feito
com base na experiencia que se tem do comporta-
mento da planta, restando apenas um refinamento
posterior a ser feito. Em suma, este trabalho mos-
tra que controladores baseados em logica fuzzy po-
dem ser aplicados com exito a VAANTs, desde que
devidamente projetados e implementados.
Figura 12: Variacao angular em x em funcao do
tempo.
Figura 13: Angulo de rolamento em funcao do
tempo.
Como trabalho futuro pretende-se agora ele-
var o nvel da logica de controle, de modo a estabi-
lizar outras variaveis da planta. E possvel utilizar
os sinais da bussola integrada ao sistema para con-
trolar a orientacao latero-direcional do octorotor
em relacao ao eixo magnetico da Terra. Uma vez
estabilizada toda a atitude do robo, pode-se es-
tabelecer leis de controle para ajuste da altitude
e posicionamento do veculo em relacao ao plano
terrestre, usando para isso sensores barometricos
e receptores de GPS. A expectativa e que seja pos-
svel usar controladores baseados em logica fuzzy
tambem nessa etapa.
Agradecimentos
Os autores agradecem a equipe do Laboratorio
de Visao Computacional e Robotica (VeRLab) do
Departamento de Ciencia da Computacao (DCC)
da Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
pela disponibilizacao dos recursos fsicos e finan-
ceiros necessarios ao projeto. Agradecem tam-
bem ao Conselho Nacional de Desenvolvimento
Cientfico e Tecnologico (CNPq), a Coordenacao
de Aperfeicoamento de Pessoal de Nvel Superior
(CAPES) e a Fundacao de Amparo a Pesquisa do
Estado de Minas Gerais (FAPEMIG) pelo financi-
Figura 14: Variacao angular em y em funcao do
tempo.
amento, ao professor Leonardo A. B. Torres pelo
inestimavel auxlio, contribuicoes tecnicas e dis-
cussoes a respeito do trabalho, e ao Wolmar Pi-
menta pelo auxlio na construcao do prototipo.
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