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QUANSER Planta Rotatoria
A continuacin se muestra la descripcin de la planta
MR
La Planta Rotatoria QUANSER es un dispositivo, rotatoria:
que permite mediante programacin y una tarjeta de 1 Placa superior 12 Encoder
adquisicin de datos, desarrollar algoritmos para
2 Placa inferior 13 Tacmetro
controlar el movimiento de diversos elementos
independientes que pueden conectarse para realizar 3 Soporte 14 Bloque
prcticas. 4 Engrane del motor 72 dientes 15 Conector de potencimetro
5 Engrane de salida 16 Sensor S2
Fotografa del equipo
6 Potencimetro 17 Conector del encoder
anti-contragolpe
7 Resortes anti-contragolpe 18 Conector del Tacmetro
8 Eje de salida/Eje de carga 19 Conector del Motor
9 Motor 20 Engrane del motor 24
dientes
10 Caja de engranes 21 Engrane de carga 120
dientes
11 Potencimetro
Tabla 4-1 Componentes de la planta rotatoria
Laboratorio de Mini-Robtica
CAPITULO 4.-
QUANSER Planta Rotatoria
Los engranes externos pueden reconfigurarse de dos
formas:
Configuracin Baja: se recomienda para
experimentos de control de posicin y velocidad sin
algn otro mdulo acoplado a la salida. La nica
carga que se recomienda para esta configuracin es
la pieza circular suministrada con el sistema. (Fig. 4-
6)
Principios de operacin
Un servomotor de corriente directa DC de alta
calidad, se encuentra montado en un marco de
aluminio slido. El motor mueve una caja de
engranes suizos 14:1 cuyas salidas son a un engrane
externo. El engrane del motor mueve un engrane
conectado a un eje de salida independiente que est
conectado a un encoder. Este segundo engrane en el
eje de salida controla un engrane anti-contragolpe
(anti-backlash) conectado a un potencimetro de
Figura 4-7 UPM (Fuente de Alimentacin)
precisin. El potencimetro se usa para medir el
ngulo de salida. El radio externo del engrane puede Tacmetro: El tacmetro est acoplado directamente
cambiarse de 1:1 a 5:1 utilizando varios engranes. El al motor as que no hay defasamiento en el tiempo de
marco cuadrado permite instalaciones para ejes respuesta y la velocidad del motor es medida
verticales y horizontales. oportunamente. El siguiente esquema es el diagrama
de conexin del tacmetro. El conector de 4-pin DIN
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CAPITULO 4.-
QUANSER Planta Rotatoria
es la seal de alimentacin (de la UPM). El conector adquisicin de datos utilizando un cable estndar de
de 6-pin DIN es del tacmetro y tipicamente se 5-pin DIN. NOTA: NO se debe conectar la seal del
conecta a S3 en la UPM. Para esquemas completos encoder a la UPM.
de especificaciones referirse al Apndice C del
Manual de Usuario del SRV02-ET.
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CAPITULO 4.-
QUANSER Planta Rotatoria
Se ajusta el modelo a External y se construye dando
click en WinCon/Build. Esto generar el cdigo y lo
compilar. Una vez compilado el cdigo debe bajarse
al Cliente. Para asegurar que se carg debe
maximisarse la ventana de WinCon Client, para ver
una lista de parmetros pertenecientes al controlador
que se ha compilado.
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QUANSER Planta Rotatoria
Nota: Para ms ejemplos de diagramas y modelos, Para acoplar cargas externas debe usarse el engrane
para motores y medicin del tacmetro, ver el manual de carga con los 8-32 tornillos provistos.
de usuario de la planta rotatoria QUANSER. Nota: no se apliquen cargas mayores a 5 kg cada
vez. Debe asegurarse que los tornillos estn
Seguridad requerida propiamente ajustados antes de operar el
servomotor. Para instrucciones de como acoplar un
experimento modular en particular, ver captulos
La alimentacin debe ser exclusivamente de la fuente posteriores.
UPM, debe conectarse a la corriente elctrica, debe
cuidarse que los cables y los bornes estn en buenas
condiciones y que la conexin se haya realizado Rutinas de mantenimiento
correctamente.
La conexin a la tarjeta de adquisicin de datos, debe Al finalizar el semestre, o recibir el equipo tras un
hacerse de forma cuidadosa para evitar cargas prstamo externo:
electrostticas con la misma, en caso de revisar la Debe revisarse la estructura y componentes,
instalacin dentro del CPU ser necesario utilizar la para tener la certeza de que se encuentra
pulsera anti-esttica. completo y en buen estado.
Adems deben ejecutarse los programas solamente Debe hacerse la prueba de encendido de la
cuando los usuarios NO estn manipulando fuente UPM y revisar las salidas con el
directamente la estructura para evitar accidentes por multmetro.
contacto de los motores o descarga elctrica. Debe realizarse una conexin simple a fin de
Los programas deben probarse teniendo en cuenta verificar la comunicacin software-hardware.
que no haya obstrucciones entre los elementos Probar motor y encoder.
mviles, es decir, que ningn objeto o persona est
en el camino de los elementos una vez que Definiciones bsicas
comiencen a moverse, esto a fin de evitar accidentes
y daos al equipo
UPM.- Es la Unidad de Poder, o Fuente de
Alimentacin para el equipo QUANSER. (15V, 3A).
Servicios requeridos
Potencimetro.- Un potencimetro es un resistor
Por tratarse de una estructura modular y que debe elctrico ajustable manualmente
armarse con distintas partes dependiendo la prctica,
las conexiones deben hacerse al finalizar debe Tacmetro.- Dispositivo para medir la velocidad de
desconectarse todo el equipo y guardarse giro del eje del motor.
correctamente.
Motor.- Los motores son dispositivos que convierten
El sistema esta previamente ensamblado, para la energa elctrica en movimiento de giro.
cambiar los radios de los engranes:
Debe utilizarse la llave Allen apropiada para Encoder.- Los encoders son dispositivos montados
aflojar los tornillos y as remover los engranes en el motor que permiten medir el desplazamiento
de los ejes. que recorre la llanta, mediante el registro de los giros
Se insertan los nuevos engranes del eje.
dependiendo de la configuracin
seleccionada (Fig. 4-5 4-6).
Deben apretarse los tornillos con la misma Bibliografa
llave Allen usada anteriormente.
El engrane del potencimetro es un engrane Introduction WinCon & the SRV02. QUANSER
anti-contragolpe, para poder insertarlo
correctamente, deben rotarse sus dos caras SRV02 Series. Rotatory ServoPlant. QUANSER
de forma encontrada, para que los resortes
estn parcialmente pre-cargados. Nota: no www.quanser.com
deben extenderse totalmente los engranes
cuando se pre-carguen los engranes
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