MECANICA Y MECANISMOS- 2016

Concepto de slido rgido

Figura 1. Concepto de slido rgido.

Entendemos por slido rgido un sistema fsico en el que la distancia entre dos puntos materiales
cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos slidos que
manejamos se deforman siempre, en mayor o menor grado, cuando estn sometidos a las acciones de
las fuerzas; sin embargo, si stas son suficientemente pequeas, las deformaciones producidas son
despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rgidos o indeformables. La definicin de slido rgido es
slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es
slo una idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o punto material.

Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se muestra en la Figura 1.

Indicaremos por ri y rj los vectores de posicin de dos puntos, Pi y Pj, del slido; la condicin geomtrica de
rigidez se expresa por

(1)

que es equivalente a , ya que la raz cuadrada de una constante es otra constante.

La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfectamente determinada si
conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se
indican en la Figura 1. Para especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o
coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros o coordenadas para
especificar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos que hemos tomado como referencia estn
ligados por las condiciones de rigidez expresadas por [1]; esto es, tres ecuaciones

(2)

que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que el nmero mnimo de
parmetros o coordenadas necesarias para especificar la posicin del slido es solamente seis. Decimos
que el slido rgido posee seis grados de libertad.
Geomtricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de libertad son utilizados para
dar las coordenadas de un punto Pi en el espacio. Una vez fijo dicho punto, cualquier otro punto Pj del
cuerpo rgido tiene su posicin limitada por la condicin de rigidez:

con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de radio y centro en Pi. Para dar
esta ubicacin solo son necesarios dos grados de libertad. Una vez fijados los puntos P i y Pj, el cuerpo
rgido puede rotar alrededor del eje que pasa por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto P k solo
puede describir una circunsferencia alrededor del eje de rotacin. Para determinar en que lugar de la
circunsferencia se encuentra el punto Pk se utiliza el ltimo grado de libertad.

Condicin cinemtica de rigidez

Figura 2. Condicin geomtrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cualesquiera permanece constante durante el
movimiento.

Figura 3. Condicin cinemtica de rigidez. Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un slido rgido
dan idntica proyeccin sobre la recta que definen.

Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el movimiento de cada uno de los
puntos o partculas materiales que lo constituyen. La situacin puede parecernos demasiado complicada
pero, afortunadamente, la propia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los
distintos puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplifica enormemente.

Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (P i,Pj) por ejemplo, podemos escribir la
condicin geomtrica de rigidez, esto es, la ec. [1.1], que derivada con respecto al tiempo nos conduce a

(1)

que tambin podemos escribir en la forma

(2)

donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posicin y la velocidad de la partcula Pi con
respecto a la Pj. La ec. [2] expresa un resultado importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que
intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares entre s. Dicho de otro modo: todo vector con
sus extremos fijos en el slido rgido (ya que el rij es vlido para cualquier par de puntos constituyentes del
slido) es perpendicular a su derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij).

La ec. [2] puede escribirse en la forma

(3)
o tambin

(4)

ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los puntos P i y Pj sobre la
recta que los une. Este resultado constituye la condicin cinemtica de rigidez que se enuncia as:

Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido dan la misma proyeccin sobre la
recta que los une.

Manifiestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad de que se modifique la

distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el transcurso del movimiento de ste, ya que al ser
siempre sus velocidades iguales en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.

El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos de
movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.

Movimiento de traslacin

Figura 4. Movimiento de traslacin.

Figura 5. En el movimiento de traslacin todos los puntos del slido tienen la misma velocidad.
 Figura 6. Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria.

El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido rgido. Desde un punto de
vista geomtrico, lo podemos definir del modo siguiente:

Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin cuando todo
segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul permanece paralelo a si mismo en el
transcurso del movimiento.

Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como se muestra en la

Figura 4. En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener constante
su mdulo en el transcurso de cualquier movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica
del movimiento de traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo c un
vector constante, se puede escribir:

(1)

y derivando con respecto al tiempo

(2)

constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin, esto es:

Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin tienen, en cada
instante, la misma velocidad.

Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad de
traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones
pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez definido el movimiento de un
punto cualquiera del slido rgido que se traslada, tenemos definido el movimiento del slido.

Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido es que las
trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede obtener
mediante una traslacin de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera,
Piy Pj, pertenecientes al slido, y sean ri y rj sus vectores de posicin con respecto a un cierto
origen arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado en una traslacin del slido,
de modo que los vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean
ahora ri y rj, respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la condicin
geomtrica que define al movimiento de traslacin, se expresa en la forma

(3)

de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del slido durante
un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con la nocin de la lnea curva como
lmite de una poligonal y de la continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de
las trayectorias recorridas por los distintos puntos del slido rgido.

Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga forma alguna

para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido. Evidentemente, si la
velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer
una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre
s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por
qu ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias
recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria
de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje
(rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas
oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectoria circular.

Movimiento de rotacin
Artculo principal: Movimiento de rotacin

Figura 7. Movimiento de rotacin. El vector velocidad angular es nico (invariante), pero cada punto
del slido tiene una velocidad diferente de la de los otros.

Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor de un eje
fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y
contenidas en planos normales a ste.

El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los
puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los dems puntos
describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del slido estn
en movimiento circular alrededor del eje exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de
un punto P del slido ser tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un
mdulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha velocidad
viene dada por

(1)

siendo un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria y v el mdulo
de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente cambiar a lo largo del movimiento,
ya que ir continuamente modificando su direccin hasta llegar de nuevo a la orientacin
original, tras completar un giro de radianes.

El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

(2)

considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la

definicin matemtica de ngulo , se verifica que ds = rd, para lo cul habr que
expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce que

(3)

El cociente d/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

(4)

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto de

la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin

(5)

La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la simplificacin

que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido, ya que, en un instante
dado, todos los puntos del slido poseen la misma celeridad angular, en tanto que a cada uno
de ellos le corresponde una celeridad que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As
pues, la celeridad angular caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un
eje fijo. La celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).
 Vector velocidad angular

Figura 8. Movimiento de rotacin. Trayectoria circular de un punto del slido alrededor del eje de
rotacin.

Se define el vector velocidad angular , como un vector situado sobre el eje de rotacin, cuyo
mdulo es la rapidez angular anteriormente definida, o sea

(1)

y cuya direccin est dada por la regla de la mano derecha. Si designamos

por e al versor paralelo al eje, y cuya direccin sea la definido por la regla anterior, se tiene:

(2)

Llamando et y en a los versores tangencial y normal, respectivamente, a la trayectoria del punto

genrico P, la velocidad de ese punto puede expresarse en la forma

(3)

de modo que podemos afirmar:

La velocidad v de un punto genrico P del slido rgido en rotacin es igual al momento del vector
velocidad angular con respecto a dicho punto P.

As pues, conocida la velocidad angular queda determinada la distribucin de

velocidades en todos los puntos del slido rgido en rotacin. La expresin [3] puede
escribirse en la forma

(4)

donde es el vector de posicin del punto genrico P con respecto a un punto

cualquiera del eje de rotacin.

Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular tenga carcter
deslizante sobre el eje de rotacin.
 Principio de superposicin de movimientos

Figura 9. Principio de superposicin de movimientos.

El principio de superposicin de movimientos en un slido rgido establece que:

Si un slido rgido est animado de varios movimientos simultneos que originan velocidades v, v,
... en un punto genrico P del slido, la velocidad resultante v de ese punto genrico es la suma
vectorial de las velocidades que le corresponde en cada uno de los movimientos componentes por
separado.

Otra forma de enunciar el principio de superposicin es la siguiente:

Si un slido rgido est animado de varios movimientos simultneos, para cada uno de los cuales se
cumple la condicin cinemtica de rigidez, el movimiento resultante tambin cumple esa condicin.

Composicin de rotaciones
A partir de la definicin del vector velocidad angular, y al quedar completamente representado por dicho
vector el movimiento de rotacin del slido, es fcil comprender que componer dos o ms rotaciones se
reducir a sumar los vectores de velocidad angular que las representan. Consideraremos dos casos
sencillos.

Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto

Figura 10. Podemos imaginar las dos rotaciones simultneas del modo que se ilustra en esta figura. Esto es, el slido
est en rotacin con una velocidad angular 2 alrededor de un cierto eje; a su vez, este eje est rotando con una
velocidad angular 1 alrededor de un eje fijo en el espacio. La rotacin 2 suele denominarse rotacin intrnseca; la
rotacin 1 recibe el nombre de precesin.

Consideremos un slido rgido animado de dos rotaciones simultneas, 1 y 2, cuyos ejes concurren en
el punto O (Figura 10). La velocidad de un punto genrico P del slido ser la suma de las
velocidades, v1 y v2, que le corresponderan a ese punto en cada rotacin por separado; i.e.,

(1)

de modo que

(2)

o sea que

El resultado de la superposicin de dos o ms rotaciones simultneas cuyos ejes concurren en un punto es

igual a otra rotacin cuyo eje pasa por dicho punto y cuya velocidad angular es la suma (vectorial) de las
velocidades angulares correspondientes a las rotaciones componentes.
Par de rotaciones

Figura 11. Un par de rotaciones equivale a una traslacin.

Consideremos un slido rgido que est animado simultneamente de dos movimientos de rotacin, en torno
a ejes paralelos entre s y de modo que las velocidades angulares correspondientes, localizadas sobre
dichos ejes, tengan el mismo mdulo y direcciones contrarias (Figura 11); esto es, 1= y 2=-. Los
vectores y - constituyen un par de rotaciones (cita requerida de bibliografa donde se defina el trmino).
La velocidad de un punto genrico P del slido ser

(3)

o sea

(4)

resultando ser independientes del punto P. Esto es, todos los puntos del slido tienen la misma velocidad.
En consecuencia, tenemos un movimiento en el que todos los puntos del slido poseen, en un instante
dado, la misma velocidad. Se define el momento de un vector respecto de un punto como el vector que va
desde dicho punto al origen del vector del que calculamos su momento multiplicado vectorialmente por este
ltimo vector. Por lo tanto, podemos enunciar:

Un par de rotaciones equivale a una traslacin cuya velocidad es la expresada por [4], o sea,
el momento del par de rotaciones.
Y recprocamente:

Una traslacin equivale a un par de rotaciones cuyo momento sea la velocidad de traslacin.

Movimiento rototraslatorio

Figura 13. Movimiento general el slido rgido.

El movimiento ms general del slido rgido es el movimiento rototraslatorio; esto es, el originado por la
superposicin de los dos movimientos bsicos: el movimiento de traslacin y el movimiento de rotacin.

Consideremos un slido rgido que est animado simultneamente de un cierto nmero de movimientos de
traslacin y de rotacin. Cada uno de los movimientos de traslacin quedar completamente definido por la
velocidad de traslacin correspondiente; esto es, v1, v2, ... vm. Anlogamente, cada una de las rotaciones
quedar completamente definida por el vector velocidad angular correspondiente; esto es 1, 2, ...n.
Teniendo en cuenta que un movimiento de traslacin es equivalente a un par de rotaciones cuyo momento
es igual a la velocidad de traslacin, el estado de movimiento del slido rgido estar definido por un
conjunto de rotaciones simultneas, 1, 2, ... n, n+1, ... n+2m, cuyos ejes de rotacin pasan por los
puntos O1, O2, ... On+2m (Figura 13).

La velocidad de un punto genrico del slido, P, viene dada por el momento resultante del sistema de
vectores deslizantes i (i=1, 2, ...) en el punto P; i.e.,

(1)

Por otra parte, el momento del sistema de vectores deslizantes en otro punto, P, del slido (i.e., la velocidad
del punto P) est relacionado con el anterior mediante la expresin

(2)

Siendo = i la resultante general del sistema de vectores deslizantes (i.e., la velocidad angular
resultante) que es un invariante del sistema (primer invariante o invariante vectorial).

La expresin [33] nos permite decir que la velocidad que le corresponde a un punto P de un slido rgido es
igual a la que le corresponde a otro punto arbitrario del mismo, P, ms la velocidad que le correspondera al
punto P en una rotacin instantnea, , alrededor de un eje que pasase por el punto P. En definitiva,
podemos enunciar:

El movimiento general de un slido rgido (movimiento rototraslatorio) puede reducirse a una rotacin de
velocidad angular = i alrededor de un eje paralelo a y que pasa por un punto arbitrario del slido,
ms una traslacin cuya velocidad es el momento resultante del sistema de vectores i (i=1, 2,...) con
respecto a dicho punto arbitrario.

El enunciado anterior nos indica que cualquier movimiento del slido rgido, por complejo que nos parezca,
puede reducirse siempre a la superposicin de dos movimientos bsicos: uno de traslacin y otro de
rotacin. Obsrvese que la velocidad de cualquier punto del slido queda perfectamente determinada con el
conocimiento de la velocidad angular del slido y la velocidad vP de un punto cualquiera del mismo; i.e.,
por los vectores y vP, a los que denominaremos, conjuntamente, grupo cinemtico en P.

Eje instantneo de rotacin y deslizamiento

Artculo principal: Eje instantneo de rotacin

Figura 16. Eje instantneo de rotacin y deslizamiento.

En los apartados anteriores hemos visto cmo podemos reducir el estudio del movimiento general del slido
rgido al del sistema de vectores deslizantes, i (i=1, 2, ...), que lo representa. As, la velocidad de un punto
del slido rgido puede considerarse como el momento de dicho sistema de vectores con respecto al punto
considerado [8.1], y la velocidad de un segundo punto del slido est relacionada con la del anterior por la
expresin [8.2]. A cada punto del slido le corresponde una velocidad distinta (en general); pero, en un
instante dado, todas esas velocidades dan la misma proyeccin en la direccin de la velocidad angular
resultante . En efecto, multiplicando escalarmente por ambos miembros de la exp. [8.2], tenemos

(1)

o sea

(2)

que es la expresin del segundo invariante o invariante escalar del sistema de vectores
deslizantes i (i=1, 2, ...). Por tanto, podemos enunciar que en un instante dado,

El producto escalar de los dos vectores del grupo cinemtico tiene el mismo valor en todos los puntos del
slido; i.e., es invariante.
El mdulo de la velocidad v de un punto del slido rgido tendr un valor mnimo si dicha velocidad es
paralela a la velocidad angular resultante . Pero el lugar geomtrico de los puntos cuya velocidad
(momento) es paralela a (resultante) sabemos que es una recta definida por la ecuacin

(3)

que es la ecuacin del eje central del sistema de vectores deslizantes i (i=1, 2, ...), en un referencial de
origen en el punto O. Obviamente, vO representa la velocidad que le correspondera al punto O, en el caso
de que perteneciera al slido. Cuando el sistema de vectores deslizantes est constituido por vectores de
velocidad angular i, el eje central del sistema de vectores recibe el nombre de eje instantneo de rotacin
y deslizamiento (EIRD). As pues, el EIRD queda definido como el lugar geomtrico de los puntos del slido
de velocidad mnima o bien el lugar geomtrico de los puntos del slido cuya velocidad es paralela a la
direccin de la velocidad angular del mismo.

Obviamente, el mdulo de la velocidad mnima puede determinarse proyectando la velocidad v de un punto

cualquiera del slido sobre la velocidad angular del mismo; esto es,

(4)

y su direccin es la del vector (i.e., la del EIRD).

Teorema de Chasles

Figura 17.

Cuando el invariante escalar del sistema de rotaciones es distinto de cero (i.e., v0) es posible reducir
cannicamente el movimiento rototraslatorio a los dos movimientos bsicos: rotacin y traslacin. Tomando
un punto E del eje central como centro de reduccin, el sistema de rotaciones resulta ser equivalente a una
rotacin nica, = i, localizada sobre el eje central del sistema de rotaciones, ms una traslacin o
deslizamiento a lo largo de dicho eje, con una velocidad vd, llamada velocidad mnima o de deslizamiento,
dada por
(1)

que constituye la expresin del Teorema de Chasles:

El movimiento general de un slido rgido resulta equivalente a una rotacin pura alrededor del eje central
del sistema de rotaciones i (i=1, 2, ...) ms una traslacin a lo largo de dicho eje.

Por esa razn el eje central de un sistema de rotaciones recibe el nombre de eje instantneo de rotacin y
deslizamiento y el movimiento resultante se denomina movimiento helicoidal tangente.

Cuando el invariante escalar es nulo, o sea v = 0, siendo v la velocidad de un punto genrico del slido,
se nos pueden presentar los siguientes casos:

(1) Que sea = 0 y v = 0. Esta condicin prevalecer para cualquier punto del slido. En ese instante, el
slido se encuentra en reposo.

(2) Que sea = 0 y v 0. Todos los puntos del slido tienen la misma velocidad. En ese instante, el
movimiento del slido es una traslacin pura.

(3) Que sea 0 y v = 0. El sistema de rotaciones est definido por un sistema de vectores deslizantes
concurrentes o paralelos. Se trata de una rotacin pura alrededor de un eje que pasa por el punto de
concurrencia (propio o impropio). En los dems puntos del slido, fuera de la recta de accin de ,
aparecer una velocidad que ser siempre perpendicular a , por ser v = 0.

(4) Que sea 0 y v 0. En este caso deber ser v, de modo que cada punto del slido se mover en
un plano perpendicular al eje instantneo de rotacin (o sea, al vector ). Como para los puntos de dicho
eje deber ser, adems, v||, la velocidad de dichos puntos ser nula. Por consiguiente, el slido pasar en
cada instante por un estado de rotacin pura, con velocidad angular , alrededor del eje instantneo de
rotacin, pero sin que exista deslizamiento alguno a lo largo de dicho eje. Este movimiento recibe el nombre
de movimiento de rodadura y en l los puntos del eje instantneo de rotacin se encuentran
instantneamente en reposo.

Axoides. Representacin de Poncelet

Figura 18.
Figura 19.

Todo nuestro anlisis anterior se refiere a un instante determinado y, as, la ecuacin que define al eje
instantneo de rotacin y deslizamiento, depende de los valores instantneos de y de vO, de modo que
representa una recta mvil en el espacio. En efecto, los vectores y vO pueden variar de un instante a otro
de modo que el eje instantneo, en general, cambiar constantemente de posicin, en el transcurso del
tiempo, tanto con respecto a un sistema de ejes fijos en el espacio, como con respecto a otro sistema de
ejes ligados al slido rgido y que se muevan solidariamente con l. El eje instantneo slo estar indefinido
en aquellos instantes en los que el movimiento del slido sea una traslacin pura.

En el transcurso del movimiento del slido, el eje instantneo modifica su posicin con respecto a un
referencial de ejes fijos en el espacio (xyz), generando una superficie reglada que recibe el nombre
de axoide fijo. Por otra parte, el eje instantneo, en su movimiento con respecto al referencial de ejes
ligados al slido (xyz), genera otra superficie reglada que recibe el nombre de axoide mvil. Se comprende
que, en cada instante, ambos axoides deben tener una recta comn, que es el eje instantneo
correspondiente a dicho instante, de modo que ambos axoides son tangentes a lo largo de la recta
mencionada. Adems, en cada instante, el slido rgido realiza una traslacin o deslizamiento a lo largo de
dicho eje o recta comn a ambos axoides, con una velocidad vd que es la velocidad de traslacin
del movimiento helicoidal tangente, y que es simplemente la proyeccin del vector velocidad v de cualquier
punto del slido sobre el eje instantneo de rotacin y deslizamiento.

En definitiva, el movimiento general del slido rgido (rototraslatorio) se puede representar de forma continua
suponiendo que el slido est ligado y se mueve solidariamente con una superficie mvil (axoide mvil) que
rueda sobre una superficie fija (axoide fijo) al mismo tiempo que experimenta un deslizamiento a lo largo de
la generatriz comn instantnea. Tal representacin del movimiento del slido se debe al matemtico y
general francs Jean-Victor Poncelet (1788-1867).

En el caso de que uno de los puntos del slido permanezca fijo durante el movimiento,
ambos axoides degeneran en conos tangentes entre s a lo largo de una generatriz y el movimiento continuo
de Poncelet se reduce a una rodadura del cono mvil sobre el cono fijo, ya que no habr deslizamiento por
ser nula la velocidad de uno de los puntos del slido. En la Figura 19 ilustramos este tipo de movimiento.
El slido rgido (y el cono mvil al cual es solidario) gira con velocidad angular 1 al mismo tiempo que el
eje de 1 gira con una velocidad angular 2 alrededor de un eje fijo en el espacio. El resultado de estos dos
movimientos combinados es una rodadura del cono mvil sobre el cono fijo, siendo el eje instantneo de
rotacin (puntos de velocidad instantnea nula con respecto al sistema de ejes fijos) la generatriz comn
instantneamente a ambos conos. Obviamente, ser = 1 + 2, como se ilustra en la Figura 19,
siendo la velocidad angular instantnea del slido.

Aceleracin
Consideremos un punto genrico P de un slido rgido en movimiento y sea vP su velocidad. Si
consideramos un segundo punto, O, perteneciente al slido, cuya velocidad sea vO, la relacin existente
entre ambas velocidades es de la forma

(1)

donde es la velocidad angular resultante, que la podemos considerar localizada sobre un eje que pase
por el punto O. Derivando la expresin anterior con respecto al tiempo, obtenemos la aceleracin aP del
punto P; esto es,

(2)

o sea

(3)

donde

es la aceleracin del punto O;

es la aceleracin tangencial del punto P en su rotacin alrededor de un eje en la direccin de y que pasa
por el punto O;

es la aceleracin normal del punto P respecto al eje anteriormente citado.

Obviamente, la suma de las aceleraciones tangencial y normal del punto P en su rotacin en torno al eje
definido por y que pasa por el punto O es igual a , o sea la aceleracin relativa del punto P
respecto al punto O.
Vector aceleracin angular

Aceleracin angular. En el caso general, cuando el eje de rotacin no manteniene una direccin constante en el
espacio, la aceleracin angular no tiene la direccin del eje de rotacin.

Definimos la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de
tiempo. Se denota por la letra griega y, al igual que la velocidad angular, tiene carcter vectorial. Por
definicin,

(1)

siendo el vector velocidad angular del slido rgido alrededor del eje de rotacin. La aceleracin angular
se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radin es adimensional.

Si denominamos por el versor asociado al eje de rotacin, de modo que sea , podemos escribir

(2)

resultando que, en general, el vector no est localizado sobre el eje de rotacin.

En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin fija en el espacio (movimiento
plano), entonces ser y el vector aceleracin angular estar localizado sobre el eje de
rotacin. Esto es,

(3)

de modo que el mdulo de la aceleracin angular, , es la derivada de la rapidez angular con

respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo de rotacin con respecto al tiempo), su direccin es la
de cuando la rapidez angular aumenta con el tiempo, pero es de direccin opuesta si disminuye.

En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin fija en el espacio,
ser , aunque , ya que el versor del eje cambia de direccin en el transcurso del
movimiento. Puesto que es un versor, su derivada ser un vector perpendicular a , esto es, al eje
instantneo de rotacin.
As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular se expresar en la forma

(4)

siendo la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje de rotacin (definido
por ) en el espacio.

En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene dos componentes:
una componente longitudinal (i.e., en la direccin del eje de rotacin) cuyo mdulo es y
una componente transversal (i.e., perpendicular al eje de rotacin) cuyo mdulo es .

As pues, en general,

el vector no tendr la misma direccin que el vector .

el vector aceleracin angular no tendr la direccin del eje de rotacin.

La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad angular, o sea, con el eje de
rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su orientacin fija en el espacio, esto es, en el movimiento
plano.