Marco terico

Robot
El robot es un ser virtual o mecnico creado de manera artificial. En la industria esto se traduce
generalmente a un sistema electromecnico que por su construccin y programacin, ofrece la
sensacin de tener inteligencia propia. Actualmente podra considerarse que un robot es una
computadora con la capacidad y el propsito de movimiento que en general es capaz de desarrollar
mltiples tareas de manera flexible segn su programacin; as que podra diferenciarse de alguna
mquina convencional. Existen distintos tipos de robots, entre los cuales destacan:
Androides
Manipuladores
Mdicos
Tele operados
Industriales

Brazo Robtico
Es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un
brazo humano. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de
articulaciones que definen sus grados de libertad y que permiten, tanto un movimiento rotacional,
como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal. Los brazos robticos estn formados por
los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema
de sensores, sistema de control y efectores finales.

Figura. x: Ejemplo de brazo robtico

Grado De Libertad
Los grados de libertad o pos sus siglas en ingles DOF (Degree Of Freedom), es el nmero de
movimientos independientes que puede realizar una junta en un brazo robtico. Existen diferentes
tipos de juntas y se clasifican dependiendo de los movimientos que estas realizan como se puede
observar a continuacin.

Prismtica (Lineal)
 Figura. x: Junta Lineal

Revoluta (Rotacional)

Figura. x: Junta Rotacional

Esfrica

Figura. x: Junta Esfrica

Motores Brushless
Los motores brushless se diferencian de los motores DC comunes debido a que no tienen
escobillas. Esto ofrece una gran ventaja en varios aspectos, siendo estos enumerados a
continuacin:
Son ms durables debido a que no hay desgaste por escobillas, por ende el costo de
mantenimiento es menor.
Su eficiencia es mayor debido a que no hay cada de voltaje en las escobillas.
El tamao de un motor brushless es menor que un DC proponiendo cargas iguales.
Velocidades mayores debido a la ausencia de limitaciones mecnicas por las escobillas.
Generan poco ruido.
Algunas de sus desventajas son un mayor costo de construccin y que los dispositivos electrnicos
para controlarlos son mayores a los de un motor DC.

Figura. x: Esquema elctrico Motor Brushless

Un motor brushless consta de 3 cables, cada uno de ellos controla una fase del motor, para hacer
girar el motor es necesario conmutar las fases en pares dependiendo de la posicin del rotor,
suponiendo un motor con las fases U, V y W la secuencia para controlarlo sera:

Figura. x: Fases Motor

Existen dos formas principales de controlar el motor, una de ellas mediantes el uso de sensores
Hall para saber la posicin del rotor en cada momento y otra por medio de la fuerza contra
electromotriz que genera cada conmutacin de fases.
El uso de sensores Hall facilita la deteccin de posicin del rotor pero dificulta la instalacin del
motor adems de que aumenta el costo por los sensores y el acondicionamiento de estos.
En el caso de la deteccin de posicin por medio de la fuerza contra electromotriz su programacin
sera la parte compleja. Adems es necesario acondicionar las seales de BEMF y esto implica el
uso de otros componentes electrnicos, aunque estos son unas pocas resistencias y capacitores,
lo que lo hace ms barato que utilizar sensores de efecto Hall. Para ambos mtodos de control
existen drivers que facilitan el manejo de los motores, muchos de ellos solo necesitan un
microcontrolador para mandar las seales de control y la parte de deteccin de posicin la realiza
el driver de forma automtica.

Encoders
El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de
impulsos digitales.
En los encoders la deteccin del movimiento angular se ejecuta en base al principio de
exploracin fotoelctrica. El sistema de lectura se basa en la rotacin de un disco graduado con
un reticulado radial formado por lneas opacas, alternadas con espacios donde los haces de luz
pueden pasar libremente. El sistema est iluminado de modo perpendicular por una fuente de
rayos infrarrojos. El disco proyecta de este modo su imagen sobre la superficie de varios receptores
oportunamente enmascarados por otro reticulado que tiene el mismo paso del anterior llamado
colimador. Los receptores tienen la tarea de detectar las variaciones de luz que se producen con
el desplazamiento del disco convirtindolas en las correspondientes variaciones elctricas.
La seal elctrica detectada, para generar impulsos correctamente escuadrados y sin interferencias,
debe ser procesada electrnicamente. Para incrementar la calidad y estabilidad de las seales, el
sistema de lectura se efecta generalmente de manera diferencial, comparando dos seales casi
idnticas, pero desfasadas 180 elctricos.

Figura. x: Representacin general de la composicin de un encoder

Encoder Incremental
El encoder incremental proporciona normalmente dos formas de ondas cuadradas y desfasadas
entre s en 90o elctricos, los cuales por lo general son "canal A" y "canal B". Con la lectura de un
solo canal se dispone de la informacin correspondiente a la velocidad de rotacin, mientras que si
se capta tambin la seal "B" es posible discriminar el sentido de rotacin en base a la secuencia
de datos que producen ambas seales. Est disponible adems otra seal llamado canal Z o Cero,
que proporciona la posicin absoluta de cero del eje del encoder.

Figura. x: Representacin de las seales incrementales

La precisin de un encoder incremental depende de factores mecnicos y elctricos entre los

cuales, el error de divisin del retculo, la excentricidad del disco, la de los rodamientos, el error
introducido por la electrnica de lectura, imprecisiones de tipo ptico.

Encoder Absoluto
Respecto a los encoders incrementales, los encoders absolutos muestran importantes diferencias
desde el punto de vista funcional. Mientras en los encoders incrementales la posicin est
determinada por el cmputo del nmero de impulsos con respecto a la marca de cero, en los
encoders absolutos la posicin queda determinada mediante la lectura del cdigo de salida, el
cual es nico para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Por consiguiente los encoders
absolutos no pierden la posicin real cuando se corta la alimentacin (incluso en el caso de
desplazamientos), hasta un nuevo encendido (gracias a una codificacin directa en el disco), la
posicin est actualizada y disponible sin tener que efectuar, como en el caso de los encoder
incrementales la bsqueda del punto de cero. Al brindar la posicin de salida en cdigo binario y
usar cdigo gray para poder obtener un valor de la posicin absoluta es el ms recomendado,
siempre que se cuenten con las condiciones para instalarlo.

Cdigo Gray
El cdigo Gray es un tipo especial de cdigo binario que no es ponderado. Su caracterstica es que
entre una combinacin de dgitos y la siguiente, sea sta anterior o posterior, slo hay una
diferencia de un dgito. Esta progresin sucede tambin entre la ltima y la primera combinacin.
El cdigo GRAY es utilizado principalmente en sistemas de posicin, ya sea angular o lineal. Sus
aplicaciones principales se encuentran en la industria y en robtica. En robtica se utilizan en
encoders para dar la informacin de posicin que tiene un eje en particular.

Justificacin
La robtica es un tema relevante hoy en da debido a la capacidad de los robots para realizar trabajos
incesantes y peligrosos. La intencin del desarrollo de robots es la de relevar a un trabajador humano
de una labor aburrida desagradable o demasiado precisa.
Socialmente el impacto de la robtica ha tocado desde los campos ms simples como la produccin
agrcola hasta los ms complejos como la industria, la milicia, la medicina y la ciencia espacial.
Llevando el impacto social de la robtica a los aspectos ms sensibles y humanos que jams estarn
ausentes en sus aplicaciones como ciencia, podemos mencionar el logro de corregir malformaciones
en fetos, an en la cavidad uterina, de manera que aunque la robtica no crea la vida, sirve para
preservarla. Todo esto deja en evidencia la importancia del desarrollo de la robtica para un pas.
Mxico es un pas dependiente de la tecnologa que se genera en otras partes del mundo. La robtica
no queda exenta de esto, a pesar de que Mxico ha tenido un papel digno en competencias
mundiales de robtica, en nuestro pas esta rama est marcada por los escasos recursos destinados
a la ciencia y tecnologa y a la falta de desarrolladores, consider la nueva presidenta de la FMR.
Es aqu donde surge la idea de crear un brazo robtico de bajo costo para que los estudiantes
interesados en la robtica puedan implementar los conceptos tericos y comprobar sus resultados
por medio de prcticas, de esta forma ayudar a mejorar su entendimiento de la materia.