INFORME DE LABORATORIO NO.

3 CONTROL 1, JUNIO 2017 1

Control del sistema no lineal Ball & Beam

aplicando tecnicas de linealizacion
Angie Cely, Santiago Cuervo, Juan Velez
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
Facultad de Ingeniera
Bogota, Colombia

Resumen En este documento se describe el analisis, diseno La viga esta acoplada en un extremo a un punto de pivote y
e implementacion del sistema de control de la planta Ball & al otro a un brazo mecanico mediante el cual se controla su
Beam consistente en una esfera que se desplaza sobre una viga angulo de inclinacion respecto al eje horizontal al punto de
movil. El objetivo del control es aplicar una senal a la viga
tal que la inclinacion de esta haga que la bola se equilibre en pivote . El brazo mecanico se manipula mediante el giro
la posicion indicada por la referencia. El analisis y diseno del de un motor DC, por lo que el angulo esta relacionado al
sistema se hizo partiendo del modelo matematico linealizado de angulo del eje del motor .
la planta, y tras concluirse que el sistema es inestable en lazo
abierto y oscilatorio para cualquier ganancia constante K en
lazo cerrado, se plantearon dos controladores: un compensador
en adelanto y un controlador PD.

Los controladores se implementaron mediante sistemas

electronicos analogicos empleando amplificadores operacionales,
y otros componentes discretos; la posicion de referencia deseada
se considera constante y del valor del punto de linealizacion
escogido, que para el caso fue el centro de la viga. Esta posicion,
representada por una tension constante, es comparada con la
tension del sensor de posicion de la bola, que para el caso es un
potenciometro lineal hecho con grafito, de forma que la resta
entre estas es la senal de error que entra al controlador, el cual
producira la senal de control necesaria para estabilizar la bola
en la posicion de referencia, aplicando tension a un motor DC
que causa el movimiento angular de la viga. En las siguientes
secciones se especificaran las condiciones de diseno del sistema
y el hardware necesario para su funcionamiento, junto con la
comparacion entre las simulaciones realizadas con la ayuda
de MATLAB y los valores obtenidos en la implementacion
experimental del sistema. Fig. 1. Esquema fsico de la planta, tomado de [1].

I. I NTRODUCCI ON Como elemento de sensado se fabrico un potenciometro lineal

Pesar de que una gran cantidad de sistemas dinamicos
A fsicos se modelan mediante ecuaciones diferenciales
lineales, la realidad es que para cualquier caso la condicion
de linealidad es una idealizacion meramente teorica, pero
que permite obtener en muchos casos una muy buena
aproximacion del sistema real. Hay otros casos sin embargo
en que el comportamiento altamente no lineal del sistema
hace que una aproximacion lineal para todo el rango de
operacion no sea posible, y por tanto se deben aplicar tecnicas
de control no lineal, o de ser posible linealizar en torno a
un punto de operacion. En este documento se describe el
analisis de un sistema no lineal clasico: el sistema Ball &
Beam; su modelamiento matematico, linealizacion en torno
al punto de operacion mediante series de Taylor y diseno de
dos controladores a partir del modelo linealizado.
El esquema general de la planta se muestra en la Figura 1.
Esta consiste de una viga sobre la cual se desliza una esfera.
usando grafito como elemento resistivo, y escogiendo la esfera
de un material conductor. La posicion de la bola se obtiene
como se muestra en la Figura 2: a medida que la bola rueda
a lo largo de la viga actua como el terminal de barrido de un
potenciometro, constituyendo as un transductor de posicion
traslacional a tension. Para el modelo considerado en este
proyecto se considero unicamente como salida del sistema la
posicion de la bola, por lo que no fue necesario implementar
sensores de posicion rotacional.
Al plantear el modelo matematico de la planta, que se
describira con detalle en la siguiente seccion, se encontro
que la planta es inestable en lazo abierto, y oscilatoria para
cualquier valor constante de ganancia, por lo que se plantearon
dos controladores que pudieran modificar el comportamiento
del sistema segun los criterios establecidos: un control PD
para introducir un cero en la trayectoria directa y mejorar
la estabilidad del sistema y un compensador en adelanto
para insertar un cero y un polo en puntos convenientes
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Fig. 2. Diagrama del sensor resistivo, tomado de [2].
que permitan modificar el LGR de la planta. El diseno de
ambos controladores se hizo describiendo el comportamiento
deseado en terminos de cantidades en el dominio del tiempo.
Para realizar el diseno del sistema de control de forma
analtica se requiere un modelo matematico para la planta;
la obtencion de este, el diseno de los controladores, y de la
implementacion circuital se detallan en la siguiente seccion.
II. D ESARROLLO
A. Descripcion del Funcionamiento
El presente trabajo describe un sistema de Control para el
sistema Ball & Beam. La planta a controlar consiste de un
motorreductor DC de 280 rpm a 6V acoplado mecanicamente
a una viga mediante un brazo articulado, la viga, sujeta en
el extremo opuesto al del brazo a un punto de pivote, se
mueve angularmente para modificar la posicion de una esfera
que se desliza sobre ella. El objetivo del sistema de control
es lograr que la esfera alcance el equilibrio en un punto
determinado de la viga definido mediante una tension de
referencia, para esto el controlador producira una senal tal que
sobre el motor se aplique la tension apropiada en magnitud
y polaridad, manipulando as la velocidad y sentido de giro
del motor; la variable de control, y la variable controlada
son por tanto tensiones dado que se usa un sensor resistivo
para medir la posicion de la esfera en la viga, actuando as
el sensor como un transductor electromecanico. La salida del
sensor se realimenta hacia un circuito restador, que tambien
toma como entrada la tension de referencia representando la
posicion angular deseada, produciendo a su salida la senal de
error. La senal de error es la entrada del circuito de control. Los
controladores se implementaron mediante amplificadores ope-
racionales en configuracion de amplificador inversor, derivador
y filtros activos. Los circuitos de suma y resta se implementan
tambien con amplificadores operacionales en configuracion de
sumador-restador. Dada la reducida corriente de salida que
es capaz de dar un amplificador operacional es necesario
el uso de un driver de corriente a la salida del circuito de
control, este se implementa mediante un par complementario
de transistores BJT de potencia conectados entre +Vcc y -Vcc
de modo que sean capaces de poner sobre la carga tensiones
positivas y negativas, y un seguidor de tension que recibe como
entradas la senal de control (entrada no inversora) y la tension
sobre el motor (entrada inversora), por lo que el amplificador
2
proporciona a su salida, conectada a la resistencia de base del
par complementario, la corriente de justa para que al motor se
aplique la tension indicada por el controlador.
B. Materiales y Descripcion de Hardware
Los elementos utilizados para el desarrollo del Proyecto se
describen a continuacion:
Motorreductor DC de 280 rpm, 6VDC : actuador del
sistema encargado de ejercer torque en respuesta a senales
electricas que cause el movimiento angular de la viga y
traslacional de la esfera.
Esfera metalica: cuya posicion traslacional es la variable a
controlar, y que cumple la funcion del terminal de barrido
del potenciometro lineal.
Soporte de madera: superficie sobre la que se armo la
planta.
Brazo articulado en madera: para acoplar mecanicamente
el movimiento angular del motor al movimiento angular
de la viga.
Amplificadores operacionales: son utilizados en diversas
partes del circuito en configuraciones de restador, amplifi-
cador inversor, integrador, derivador, sumador y seguidor.
Trimmers: usados como resistencias variables para ajustar
las ganancias de los controladores.
Transistores de potencia BJT (TIP 31C, TIP 32C): Son
utilizados como buffer de corriente entre el circuito de
control y el motor.
Resistencias: utilizadas a lo largo del circuito para asegu-
rar las condiciones de balance, ganancias, polarizacion, y
demas en los amplificadores, ademas de los divisores de
tension para los potenciometros.
Condensadores electrolticos: empleados para configurar
las ganancias de los controladores I y D, y como filtros
pasa bajos para filtrar el ruido generado por el sistema
mecanico.
NOTA: El diagrama de los circuitos de control se presenta
en el Apendice I
El desarrollo del proyecto consiste de las etapas de analisis de
la planta y diseno e implementacion del sistema de Control,
aspectos que se abordaran a continuacion.
C. Diseno del circuito de Control
A continuacion se muestran los calculos realizados para el
diseno de los circuitos con amplificadores operacionales que
componen el sistema de control.
1) Amplificadores Multientrada:
Se requiere disenar dos amplificadores multientrada, uno para
realizar la resta entre la tension de referencia y la tension de
salida, y el otro para sumar las salidas de los controles P, y D.
El diagrama circuital para ambos casos se puede observar en
el Apendice I, siendo el restador del lazo de realimentacion
etiquetado como como IC1, y el sumador de las senales de
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control como IC5. Se procede al calculo de los valores de los
componentes de los circuitos:
Restador del lazo de realimentacion: se establece la
ecuacion de salida deseada:
2) Amplificador Inversor y Derivador:
Los amplificadores operacionales inversor y derivador del
control PD se encuentran en el Apendice I etiquetados como
IC2 e IC3, respectivamente. Se procede a calcular el valor de
los componentes de estos circuitos:

Vo = Vref Vsns
Amplificador Proporcional: la funcion de transferencia
Donde Vref es el voltaje de referencia, y Vsns es el del circuito del amplificador inversor en el dominio de la
voltaje de salida del sensor. transformada de Laplace es:
VOP (s) R10 + R18
Para realizar el diseno de este Amplificador, y que =
este se comporte de la manera deseada minimizando E(s) R8
perdidas y errores, se debe cumplir el criterio de balance: Siendo E(s) la transformada de la funcion de error.
+ Considerando que las entradas seran invertidas en el
A =A +1
circuito sumador de las senales de control ya descrito,
Donde A+ es la sumatoria de ganancias en la entrada no la ganancia del proporcional sera:
inversora, y A es la sumatoria de ganancias en la entrada R10 + R18
inversora, para nuestra ecuacion de salida se tiene que: Kp =
R8
A+ = 1; A = 1 Segun diseno del controlador, el cual se detallara en una
seccion posterior, Kp = 4,9. Se escogen R8 = R10 =
Dado que no se cumple la condicion de balance matemati- 10k, entonces:
co, se modifica el circuito anadiendo una ganancia de
10k + R18
compensacion de valor 1 conectada a 0V a la entrada no 4,9 =
inversora del amplificador: 10k
Despejando se obtiene R18 = 3,9k.
Vo = 1 Vref + 1 (0 V ) 1 Vsns
Amplificador Derivativo: la funcion de transferencia del
Se escoge una resistencia R6 de 120k. Dado que las
circuito del amplificador derivador en el dominio de la
ganancias son todas de magnitud 1, las resistencias R3 ,
transformada de Laplace es:
R4 y R5 tendran el mismo valor.
VOD (s) R12 + R19
=
E(s) XC2
Sumador de las senales de control: se establece la Donde:
ecuacion de salida deseada: 1
XC2 =
s C2
vo = vOP vOD
Por lo que la ganancia del derivativo es:
Donde vOP es el voltaje de salida del amplificador del
control proporcional y vOD es el voltaje de salida del KD = (R12 + R19 ) C2
amplificador del control derivativo. Segun diseno del controlador KD = 10,2. Se escogen
C2 = 2,5F y R12 = 100k, entonces:
Para nuestra ecuacion de salida se tiene que:
10,2 = (100k + R19 ) 2,5F
A+ = 0; A = 2
Despejando se obtiene R19 3, 9M.
Dado que no se cumple la condicion de balance matemati-
co, se modifica el circuito anadiendo una ganancia de 3) Circuito Compensador con filtros RC activos:
compensacion de valor 4 conectada a 0V a la entrada no
inversora del amplificador: El circuito que describe la funcion de transferencia del
compensador se muestra en el Apendice I. La funcion de
vo = 4 (0 V ) vOP vOD transferencia del circuito compensador empleado es:
1
Se escoge una resistencia R20 de 100k. Dado que las VOC (s) R24 C1 s + R21 C1
ganancias de la entrada inversora son todas de magnitud = 1
E(s) R23 C2 s + R22 C2
1, las resistencias R11 y R14 tendran el mismo valor. La
resistencia de balance R15 se calcula como: Por lo que la ganancia del compensador es:
R20 R24 C1
R15 = = 25k Kc =
4 R23 C2
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Y el polo y cero del compensador: La ecuacion dinamica del sistema empleando la ecuacion de
1 1 Lagrange se obtiene de la siguiente expresion:
=s+
T R22 C2 
d L

L
1 1 =0
=s+ dt r r
T R21 C1 Resultando finalmente:
Se escogen C1 = C2 = 2,5F y R24 = 100k, por diseno  
del compensador, que se detallara posteriormente: J
+ M r + M gsen() M r(2 ) = 0
1 1 R2
Kc = 30,2114; = 1,2242; = 9,246
T T En la expresion se puede ver que debido a los terminos sen()
Reemplazando valores en las ecuaciones se obtiene: y 2 la ecuacion dinamica es no lineal, y por tanto para aplicar
las tecnicas de control lineal planteadas se requiere linealizar
R21 = 371k; R22 = 49k; R23 = 3,8k la ecuacion en torno a un punto de operacion. Se escoge
linealizar en torno al punto r = 0,17 m que es el centro
D. Modelamiento Matematico de la planta de la viga, en este punto = 0 rad, y = 0 rad/s. Se
Antes de realizar el diseno de los controladores se requiere linealizara la expresion para r:
tener un modelo matematico de la planta a controlar. Para ob-
M r(2 ) M gsen()
tener la ecuacion dinamica del sistema se usara la formulacion r = J


Lagrangiana, que se define en terminos de la diferencia entre R2 + M
la energa cinetica y potencial. Se plantean las ecuaciones de Aplicando linealizacion basada en el desarrollo en series de
energa para la bola: Taylor:
La energa cinetica de la bola sera la suma de la energa debida
a su movimiento traslacional y rotacional, la ecuacion es: r(r , , )
r r(r , , ) + (r r ) + ...
 2 r
1 1 r
K = M v2 + J r(r , , ) r(r , , )
2 2 R ( ) + ( )

Donde M es la masa de la bola, v es la velocidad lineal de la Lo que resulta en:
bola, r es la posicion de la bola respecto al punto de pivote,
J es el momento de inercia de la bola, y R es el radio de M gcos( )
r
( )
la bola. El termino de la velocidad lineal al cuadrado v 2 se J
R2 + M
define en terminos de las componentes en X y Y del vector
de posicion como: Reemplazando valores y reescribiendo se obtiene la ecuacion
linealizada:
v 2 = rx2 + ry2 
J

+ M r + M g = 0
Donde: R2
La relacion entre el angulo de la viga y el angulo del eje
rx = r cos(); ry = r sen() del motor se puede expresar de forma aproximada como:
Derivando y reemplazando se obtiene: d

L
v 2 = r2 + r2 2 Donde d es la longitud de la palanca anexa al eje del motor y
Donde es el angulo de la viga respecto al punto de pivote. L es la longitud de la viga (no condundir con L de la ecuacion
Sustituyendo en la ecuacion de la energa cinetica: Lagrangiana). Por lo que la ecuacion dinamica en terminos de
la entrada del sistema (angulo del eje del motor ) y la salida
1 1 1 r (posicion de la bola r) queda:
K= M r2 + M r2 2 + J( )2
2 2 2 R  
Ahora se calcula la energa potencial de la bola, la ecuacion J d
+ M r + M g = 0
que la define es: R2 L
Aplicando transformada de Laplace se obtiene la siguiente
V = M grsen() funcion de transferencia de la planta en lazo abierto:
Donde g es la aceleracion gravitacional. Se calcula la Lagran- R(s) M gd 1
giana L como la diferencia de la energa cinetica con la energa G(s) = = J

2
(s) L R2 + M s
potencial:
Mediante mediciones se obtuvo que la masa de la bola M es
1 1 1 r de 0.016 Kg, el radio R es de 0.008 m, la palanca se hizo de
L = K V = M r2 + M r2 2 + J( )2 + M grsen() longitud d de 0.05 m y la viga de longitud L de 0.34 m. El
2 2 2 R
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momento de inercia de la bola J se calcula segun la ecuacion se aleje mucho del punto de linealizacion. Recordando que la
del momento de inercia de una esfera solida: funcion de transferencia de un controlador PD en cascada es:
2 C(s) = Kd s + Kp
J= M R2 = 0,4096 106 Kg m2
5 Se halla la funcion de transferencia en lazo cerrado con
Reemplazando estos valores en la funcion de transferencia controlador de la siguiente forma:
G(s) se obtiene finalmente: (Kd s + Kp ) 1,02941


s2
Go (s) =
1 + (Kd s + Kp ) 1,02941


1,02941 s2
G(s) =
s2 El diagrama de bloques del sistema con control PD se muestra
A partir de esta funcion de transferencia se hara el diseno de en la Figura 4.
los controladores.
Kp
E. Diseno de los Controladores
Para decidir que controladores podran hacer que la planta se R(s) C(s) Y (s)
comporte de la forma deseada se obtuvo el Lugar Geometrico
+ + G(s)
de las Races de esta, del cual se pueden hacer conclusiones
en cuanto al problema de diseno. El LGR se muestra en la
Figura 3. Kd s

Fig. 4. Diagrama de bloques del sistema con control PD

Al desarrollar los polinomios de numerador y denominador,

se obtiene:
1,02941(Kp + Kd s)
Go (s) = 2
s + 1,02941(Kp + Kd s)
As, la ecuacion caracterstica del sistema es:
s2 + 1,02941Kd s + 1,02941Kp
Fig. 3. LGR para la funcion de transferencia G(s)
Se escogen dos polos reales y distintos de modo que el
sistema tenga comportamiento sobreamortiguado. Los polos
Se observa que la planta es oscilatoria, pues tiene dos polos escogidos son: -10 y -0.5. Con los polos escogidos, la ecuacion
en el origen y ningun cero, por lo que las ramas del LGR caracterstica deseada sera:
tienen comportamiento asintotico; no es posible ademas lograr
estabilizar el sistema empleando solo control proporcional, por (s + 10)(s + 0,5) = 0
lo que se han de buscar otras estrategias. A continuacion se Expandiendo el polinomio:
exploran dos alternativas: un control Proporcional Derivativo
s2 + 10,5s + 5 = 0
y un Compensador en Adelanto.
Para calcular las ganancias del controlador que satisfacen esta
1) Control Proporcional Derivativo: ecuacion, se igualan los coeficientes del polinomio de la ecua-
cion caracterstica deseada a los de la ecuacion caracterstica
Se propone un control PD puesto que se vio que la planta del sistema en lazo cerrado con el controlador y se resuelven
es inestable para cualquier controlador proporcional, y que las ecuaciones para las ganancias:
al tener dos polos en el origen no hace falta implementar
accion integral pues el error de estado estacionario ya es cero 10,5 = 1,02941 Kd
para entradas escalon y rampa, y el anadir accion integral, 5 = 1,02941 Kp
en lugar de mejorar el comportamiento de la planta la hara
aun mas inestable. La accion derivativa, al anadir un cero en la Resolviendo, obtenemos las ganancias del controlador:
region izquierda del plano complejo halalas ramas del LGR, Kp = 4,857 ; Kd = 10,2
posibilitando as estabilizar y controlar el sistema para algun
valor de las ganancias Kp y Kd . Para verificar el diseno se examina el LGR del sistema con
el control PD en lazo cerrado. Este se muestra en la Figura
Se decidio disenar el controlador procurando que el sistema 5. Se observa que los polos escogidos son ahora los polos
se comporte como un sistema sobreamortiguado ( > 1), dominantes del sistema, pues los polos en el origen son
buscando as que durante la respuesta transitoria la bola no anulados por ceros en el origen.
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Fig. 5. LGR del sistema con control PD en lazo cerrado

2) Compensador en Adelanto:
El compensador en adelanto se propone puesto que se requiere
modificar el LGR de la planta para que las ramas pasen por
puntos del plano complejo deseables por sus caractersticas
temporales. El compensador en atraso no aplica para el caso,
puesto que el error en estado estacionario del sistema no
requiere mejora, y en cambio s se requiere modificar drastica-
mente su LGR. Para este diseno se buscara que el sistema se Fig. 7. Region de polos deseados en el Plano complejo
comporte de forma subamortiguada, con un sobrepico menor
al 20 % y un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos.
La funcion de transferencia del compensador en adelanto es: LGR pase por el punto deseado se debe cumplir la condicion
de angulo y de magnitud, cuyas expresiones son:
s + T1
C(s) = Kc 1
s + T 6 C(3 4,5j) + 6 G(3 4,5j) = 180
Con < 1. |C(3 4,5j)| |G(3 4,5j)| = 1
El diagrama de bloques del sistema con compensador se
Al evaluar estas expresiones se encuentra que el compensador
muestra en la Figura 6.
debe contribuir en fase con un angulo de 67.39 . Para encon-
trar los valores del cero y el polo del compensador se emplea
R(s) s+ T1 C(s) Y (s) el metodo de la bisectriz descrito por Ogata [3]. El diagrama
+ Kc s+ 1
T
G(s)
del proceso se muestra en la Figura 8.

Fig. 6. Diagrama de bloques del sistema con compensador

Las expresiones para los criterios establecidos son:

4

ts (2 %) = ; Mp = e 1 2 100 %
n
Con estas ecuaciones, reemplazando los valores por los desea-
dos, se obtienen las siguientes condiciones:
0,456 < 1 62,8 ; 2 n <
Se escogen polos en la region de polos deseados del plano
complejo mostrada en la Figura 7. Los polos escogidos son: Fig. 8. Metodo de la bisectriz para el calculo del polo y el cero
3 4,5j.
Basta ver el LGR de la planta para verificar que ninguna de Se aplica el teorema del seno para calcular el polo y cero:
las ramas pasa por los polos escogidos, por lo que es necesario
que el compensador contribuya en fase y magnitud para lograr sen(95,54) sen(28,15)
1 =
cumplir con los criterios temporales establecidos. Para que el T
5,4083
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sen(95,54) sen(28,15) Al sistema modelado (agrupado en un subloque, en la imagen

= 1
5,4083 T Ball and Beam Model) se le aplica una entrada escalon y se
Despejando se obtiene T 1
= 11,4 y T1 = 2,5647. Estos observa su respuesta usando el bloque scope (Figura 20). El
valores se reemplazan en la ecuacion para la condicion de resultado es el de la Figura ??.
magnitud, de donde se despeja Kc , obteniendose Kc = 59,9.
Se verifica el diseno al igual que con el controlador PD
con la revision del LGR del sistema compensado, este se
muestra en la Figura 9. Se observa que los polos escogidos
son ahora los polos dominantes del sistema, pues los polos en
el origen son anulados por ceros en el origen, sin embargo la
presencia del cero del compensador a la derecha de los polos
dominantes causara, como se vera en la siguiente seccion, que
el sobrepico exceda el valor calculado, sin embargo colocar el
cero a la izquierda de los polos dominantes habra requerido Fig. 11. Esquema completo de la planta en lazo abierto aplicando entrada
de una ganancia mayor, y dado que el valor obtenido para escalon unitario
esta es ya considerablemente grande, y que la salida de los
amplificadores operacionales esta limitada por la tension de
alimentacion, se opta por dejar el controlador como se acaba
de plantear.

Fig. 12. Respuesta al escalon unitario de la planta en lazo abierto no

linealizada
Fig. 9. LGR del sistema compensado con adelanto de fase
Se observa que la planta, como era de esperarse, es inestable
en lazo abierto, por lo que es necesario el uso de controladores.
III. S IMULACIONES Dado que el diseno de los controladores se hizo basandose en
Habiendo realizado el modelamiento matematico y el diseno el modelo linealizado, conviene visualizar tambien la respuesta
de los controladores, se procede a la verificacion por simu- en lazo abierto del sistema linealizado para comparar con el
lacion. A continuacion se muestran diversas respuestas de la modelo sin linealizar. Al realizar la simulacion de la planta
planta, con control y sin control, a entradas escalon y rampa resultante en lazo abierto, pero esta vez linealizado se obtiene
unitaria. La simulacion del sistema no lineal en lazo abierto la curva de la Figura 13
fue hecha en Simulink por la facilidad de implementacion para
sistemas no lineales. Las simulaciones del sistema linealizado
se realizaron mediante las funciones de MATLAB step para
obtener la respuesta al escalon y lsim para la respuesta a
entrada rampa.
Usando la herramienta Simulink de MATLAB, primero imple-
mentamos el modelo matematico no linealizado insertando la
ecuacion dinamica del sistema en el bloque Fcn. El modelo
de la ecuacion mediante bloques se muestra en la Figura 10.

Fig. 13. Respuesta al escalon unitario de la planta en lazo abierto linealizada

Las curvas resultantes son practicamente identicas, verificando

Fig. 10. Modelo no linealizado de la planta en lazo abierto as que el modelo linealizado debera ser una buena represen-
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tacion del modelo no lineal, y que los controles disenados

deberan funcionar segun diseno. Estos como ya se dijo
se verificaran sobre el modelo linealizado, observando las
respuestas del sistema con control a entradas escalon y rampa
unitaria.
En la Figura 14 se muestra la respuesta del sistema con control
PD a una entrada escalon. El sistema se comporta segun diseno
y muestra una respuesta sobreamortiguada. El error en estado
estacionario es cero, tal como era de esperarse de la funcion
de transferencia de la planta, que indica que el sistema tiene
dos polos en el origen, por lo que a entrada escalon y rampa Fig. 16. Respuesta al escalon unitario del sistema compensado con adelanto
el error en estado estacionario es cero. de fase

Fig. 14. Respuesta al escalon unitario del sistema con control PD Fig. 17. Respuesta a entrada rampa unitaria del compensado con adelanto de
fase

A pesar de que en la implementacion la referencia sera de un

Al igual que en el caso del compensador, debido a que el
valor constante, se verifica en simulacion tambien la respuesta
sistema es tipo 2, sigue sin error en estado estacionario a la
a entrada rampa, esta se observa en la Figura 15. Se verifica
referencia.
que el error a entrada rampa es tambien cero.

IV. R ESULTADOS
A. Controlador PD
En la Figura 18 se muestra el montaje del sistema.

Fig. 15. Respuesta a entrada rampa unitaria del sistema con control PD

Ahora se observa el comportamiento del sistema con compen-

sador en adelanto con entrada escalon, en este caso, segun
diseno, la respuesta del sistema es subamortiguada, como se
ve en la Figura 16. A pesar de que se diseno para un maximo
sobrepico menor al 20 % en la respuesta se observa que este Fig. 18. Montaje del sistema de control y planta
es del 40 %, esto probablemente debido, como ya se menciono
anteriormente, al cero del compensador a la izquierda de los
La implementacion del sistema tuvo severas dificultades en
polos dominantes, que segun Ogata [?] impide que los polos
cuestion de ruido, producido por la carga inductiva que es
dominantes sean realmente dominantes. El criterio de tiempo
el motor, al estar en un constante estado de cambio de
de establecimiento s satisface los criterios de diseno.
polarizacion y de encendido y apagado, por lo que se muestran
Por ultimo se muestra en la Figura 17 la respuesta a entrada unicamente los resultados de los que se puede obtener alguna
rampa del sistema con compensador en adelanto conclusion. La Figura 19 muestra la respuesta del control PD
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a una perturbacion que lleva la bola a la posicion correspon-
diente a 1.3V (cerca del extremo de la viga).
Fig. 19. Respuesta obtenida experimentalmente a una entrada escalon (una
perturbacion)
La referencia es de valor constante de 0.75V correspondiente
al punto de la mitad de la viga. Como se observa el control
logra que la posicion de la bola siga la referencia, sin embargo
con error de estado estacionario, y el ruido debido a la
constante conmutacion del motor es notable. El error de estado
estacionario se puede justificar en la baja sensibilidad del
motor y de los amplificadores a voltajes bajos. Se presenta
tambien un sobrepico de alrededor del 20 % por tanto cum-
pliendo con el criterio de diseno.
V. C ONCLUSIONES
En este proyecto se implemento un sistema de control PD
analogico para el sistema no lineal Ball Beam. Se realizaron
los calculos de diseno pertinentes para la implementacion del
circuito restador del lazo de realimentacion y del circuito
sumador de las acciones de control garantizando el balance
electrico y matematico del Amplificador; se fijaron ademas
rangos de tension para el error mediante divisores resistivos
procurando evitar la saturacion de los amplificadores durante la
caracterizacion de la planta. El controlador PD se implemento
mediante circuitos con amplificadores operacionales operando
como amplificadores inversores, y derivadores; el diseno de
cada uno de estos circuitos se realizo en el dominio de la
frecuencia por facilidad de calculo para cada una de las ganan-
cias obtenidas en el diseno del controlador, la implementacion
se hizo empleando potenciometros lineales para el ajuste de
las ganancias procurando dejar los valores aproximadamente
iguales a los calculados; las dos acciones se sumaron mediante
el circuito sumador y se aplicaron a la planta mediante un
driver de corriente implementado con un par complementario
de transistores BJT y un circuito seguidor. Se construyo la
maqueta empleando materiales de bajo costo (MDF y madera),
teniendo en cuenta los criterios establecidos para la linealiza-
cion, de modo que el angulo de la viga fuera lo mas pequeno
posible. Para el modelamiento del sistema se hallo la ecuacion
dinamica a partir de ecuaciones de energa de Lagrange,
encontrandose que el sistema era no lineal, e inestable, y por
tanto requera de un proceso de linealizacion para el diseno de
los controladores. El proceso de linealizacion aplicado fue la
linealizacion Jacobiana basada en la aproximacion por series
de Taylor a la funcion no lineal, y mediante simulacion se
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verifico que el comportamiento del sistema linealizado no
variara significativamente respecto al no lineal. El diseno
del controlador se hizo imponiendo criterios en el tiempo
para poder hacer mas observaciones de la respuesta obtenida
respecto al modelo teorico, ademas no era posible emplear los
metodos de sintonizacion de Ziegler-Nichols, debido a que la
planta en lazo abierto es inestable, y a que para toda ganancia
constante el sistema es oscilatorio. Mediante simulaciones en
el software MATLAB se verificaron los disenos hechos para el
controlador, y se mostro que estos cumplan satisfactoriamente
los criterios temporales establecidos, salvo por el criterio
de maximo sobrepico en el compensador, lo que se puede
justificar en la presencia del cero del compensador a la derecha
de los polos dominantes. Se piensa que se habra podido
implementar un control en el espacio de estados mas eficiente,
al considerar como variable de control no solo la posicion de
la bola, sino el angulo de la viga y del motor.
A continuacion unas conclusiones generales obtenidas de la
implementacion del proyecto:
El sistema en la practica probo ser tan inestable como se
dedujo del modelo matematico, y fue bastante desafian-
te lograr un control apropiado de la planta. El mejor
comportamiento experimental se obtuvo cerca del punto
de linealizacion, lo que puede justificarse en el hecho
de que para este punto de operacion se disenaron los
controladores.
El control PD implementado consigue estabilizar la planta
y seguir el punto de referencia, sin embargo con error
de estado estacionario, esto probablemente debido a la
imprecision del sensor y a la baja sensibilidad de los
amplificadores, y del motor, a los bajos voltajes de la
senal de error cerca del punto de linealizacion.
Con el objetivo de tener una mejor comprension de la
dinamica de la planta experimentalmente, se probaron
diversos controladores ademas de los planteados en el
documento. Entre ellos un control PI, y control PID.
La accion integral que anaden estos controladores no
permita que el sistema alcanzara el equilibrio, y era
frecuente que oscilara en torno al punto de referencia,
o que incluso se volviera completamente inestable y
oscilara de extremo a extremo de la viga.
Otro control implementado experimentalmente pero no
disenado, fue la conexion en serie del control PD y del
compensador en adelanto a la planta. Manipulando las
ganancias de los controladores se obtuvo una respuesta
estable muy similar a la obtenida con el control PD.
El ruido generado por el cambio de polaridad constante
del motor impidio obtener buenas mediciones del com-
portamiento del sistema, y tambien indujo fuerte ruido
electrico en el circuito de control, que impeda el correcto
funcionamiento del sistema, por lo que fue necesario
colocar condensadores en el orden de cientos de F entre
las fuentes de alimentacion y filtrar las senales de error
y referencia para su observacion.
Experimentalmente no se pudo obtener verificacion del
control por compensacion en adelanto de fase, puesto que
INFORME DE LABORATORIO NO. 3 CONTROL 1, JUNIO 2017 10

los resultados de las mediciones no fueron concluyentes, A P ENDICE I

y no se logro estabilizar el sistema. Las mediciones para D IAGRAMA C IRCUITAL
este control se hicieron antes de los filtros para correccion En la Figura 20 se muestra el diagrama circuital completo del
del ruido, por lo que probablemente el fallo no estuvo en sistema implementado.
la implementacion del controlador.
El potenciometro lineal implementado con grafito fun-
ciono como deba, sin embargo es sensible al desgaste, y
por tanto no se garantiza repetibilidad de las respuestas
obtenidas.
Habra sido deseable emplear un motor de menor ve-
locidad, pues los grandes cambios de angulo a bajos
voltajes contribuan a la inestabilidad del sistema, y los
tiempos de establecimiento y sobrepico fueron mayores
de los establecidos por diseno.
Fue necesario anadir friccion a la viga pues los efectos
del deslizamiento de la bola aun en estado estacionario
afectaban de manera notable la estabilidad del sistema.

R EFERENCIAS
[1] University of Michigan, Carnegie Mellon University, University of Detroit
Mercy, Control Tutorials for Matlab & Simulink, Ball & Beam: System
Modeling.
[2] W. Wang, Control of a Ball and Beam System, 2007.
[3] K. Ogata, Modern Control Engineering, 3rd ed. Prentice Hall, 1997.
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Fig. 20. Diagrama circuital del sistema general