Control Automtico de Sistemas

Tema 1: Introduccin al Control

Prof. Hctor Vargas O.

Escuela de Ingeniera Elctrica PUCV
Curso obligatorio de Pregrado
Contenido
1. Introduccin al Control
2. Dnde aplicar control?
3. Sistemas y Control
4. Modos de control
5. Diseo de sistemas de control
Introduccin al Control
Introduccin al Control
QU ES EL CONTROL AUTOMTICO?
De una manera intuitiva se concibe el control automtico
como la rama de la tcnica que tiene por objeto concebir
ingenios que funcionen autnomamente, es decir, que
funcionen solos.

En este contexto, entenderemos como sistema o proceso

a un dispositivo o planta bajo control. Tambin se
entiende como un conjunto de elementos, componentes o
entidades que interaccionan entre s para alcanzar un
objetivo comn.
Introduccin al Control
Rama transversal de la Ingeniera dedicada a hacer
que los sistemas funcionen de manera autnoma.
Introduccin al Control
Con aplicaciones en:
Fisiologa
Economa
Y como se mencion anteriormente, en muchos
campos de la ingeniera:
- Hidrulica
- Electrnica
- Mecnica
- Qumica
- Etc.
Dnde aplicar control?
Dnde aplicar control?
Ducha de casa
La persona necesita regular Siente a travs
la temperatura del agua para de la piel
no quemarse o enfriarse.

Para ello maneja las llaves de

agua fra y agua caliente.

Agua fra Agua Caliente

Acta con sus manos

en las perillas
Dnde aplicar control?
Sistema de calefaccin Lee la medida
del sensor
Se necesita regular la
temperatura de un
espacio cerrado.

Para ello se maneja una

vlvula que regula la
potencia calrica inyectada.

Acta con sus manos abriendo

o cerrando la vlvula
Dnde aplicar control?
Velocidad de un vehculo
Un sistema se puede
considerar de control si la
salida se controla de modo
que pueda adoptar un valor o
cambio en particular de
alguna manera definida.

En este caso, el control de

direccin de un vehculo
realizado por el conductor.
As mismo, el control de
velocidad es otro ejemplo.
Dnde aplicar control?
Control de vuelo de un avin
Dnde aplicar control?
Control de vuelo de un avin

CONTROL DE ESTABILIDAD
Dnde aplicar control?
Pndulo invertido
Aplicacin del pndulo invertido, el Segway.
Dnde aplicar control?
Pndulo invertido

CONTROL DE NGULO
Dnde aplicar control?
Pndulo invertido

SEGWAY (Oppsss Problemas de inestabilidad)

CONTROL DE NGULO
Conceptos bsicos en control
Sistemas y Control
SISTEMA
Qu es un sistema?. Se puede pensar en un sistema como
una caja negra con entradas y salidas. Lo importante de esta
descripcin es la relacin entre las entradas y salidas del
sistema, ms que los componentes internos de ella.
Movimiento
combustible Estacin de electricidad voltaje mecnico
generacin de Motor DC
energa
Sistemas y Control
En el caso particular del control automtico, los sistemas a
controlar sern usualmente sistemas dinmicos.
Los sistemas dinmicos son aqullos donde sus salidas
dependen de las entradas actuales y pasadas y del tiempo
en el cual stas se produzcan. Son aqullos que
evolucionan con el tiempo y en el que los efectos de una
determinada accin no ocurren de forma instantnea.
Seales de entrada

1 1 Seales de salida
2 2
Sistema

Sistemas y Control
PROCESO
Se puede representar un proceso (o planta a controlar), por
medio de un bloque con entradas (seales de control, mando o
entrada) y salidas (productos que produce el proceso).
MIMO
1 1
2 2
Proceso Mltiples entradas

y mltiples salidas

Todo proceso dinmico lleva implcita una relacin

recursiva: causa efecto.
En esta asignatura trabajaremos SISO

con procesos que poseen slo una Proceso

entrada y una salida.
Sistemas y Control
PROCESO
Al existir distintas opciones respecto a la accin a tomar
para gobernar el proceso, es necesario que se sepa
predecir qu resultados se obtendrn de cada una de las
posibles acciones.
Por tanto, se requiere el conocimiento exhaustivo de las
relaciones que existen entre las posibles acciones a
tomar sobre el sistema y los resultados que determinarn
cada una de ellas.

Esto es lo que se llama un modelo matemtico del

proceso, y est constituido por las relaciones formales que
ligan a las seales e .
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Los modelos matemticos son fundamentales en el control
automtico y esa es la razn por la cual se les dedica
especial atencin en los cursos de automtica.
Un modelo matemtico es una rplica de las relaciones
de entrada y salida de un sistema. En este caso, las
relaciones reales de la entrada y la salida de un sistema
se sustituyen por expresiones matemticas.
Los sistemas dinmicos son usualmente modelados
mediante ecuaciones diferenciales lineales.
() 1 () () () 1 () ()
+1 + + 1 + 0 ()= + 1 1 + + 1 +0 ()
1
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
El hecho de limitarse a esta clase de ecuaciones
diferenciales es debido a:
1. Slo para esta clase de sistemas es posible establecer, en la
actualidad, una teora que sea a la vez general y simple.

2. Al menos en una primera aproximacin, gran parte de los

sistemas encontrados en la prctica admiten esta forma de
representacin.

3. Como generalmente los procesos se encuentran en estado

estacionario (i.e. en un punto de operacin), se utiliza Anlisis
Lineal, es decir, pequeas perturbaciones en torno al punto de
operacin.
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo ilustrativo (Sistema de fluidos):
(vlvula)

Modelado
(altura)

Tanque + vlvula
K A, a, g
u q_in h
Vlvula Tanque
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo ilustrativo (Sistema de fluidos):
El flujo de entrada al tanque es:

= (3 /)
donde:
: es la relacin caudal-voltios de la bomba (m3/v).
u : voltaje aplicado al motor de la bomba (v).
La velocidad de salida del flujo de drenaje est dado por la ecuacin
de Bernoulli siguiente:
= 2
donde:
: es la aceleracin de gravedad (m/s2).
h : nivel de agua en el tanque (m).
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo ilustrativo (Sistema de fluidos):
El flujo de salida del tanque es:

= 2 (3 /)
donde:
: es la seccin de la tubera de salida (m2).

La tasa de cambio del flujo de lquido a travs del tanques es:

= 2 (3 /)

=

Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Modelo no lineal del tanque basado en leyes fsicas:

2
= Modelo No Lineal

siendo:
h Nivel inicial: 0.1 m.
a Radio: 0.0015 m.
A Radio: 0.0295 m.
g constante gravitatoria: 9.8 m/s2
u voltaje aplicado a la vlvula (v)
Km relacin caudal-voltios entrada: 2.7e-6 (m3/v)
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS
Modelo lineal del tanque simple en torno a un punto de
operacin (0 , 0 ) alrededor del cual el sistema se puede
tratar como lineal. Modelo linealizado

(vlvula) 0
=
20

(altura) punto de operacin ( , )

20
0 =

Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (otros ejemplos)
Sistemas Mecnicos (bloques funcionales):

, ,
Resorte

, ,
Amortiguador

= =

, ,
Masa

2
= = = 2

Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (otros ejemplos)
Sistemas Mecnicos (formacin de un modelo):
Aplicacin de leyes fsicas (Leyes de Newton) ()
()
=
= ()
++ =

Finalmente ()

2 Ecuacin diferencial que describe la relacin

2 + + = entre la fuerza () de entrada al sistema y
el desplazamiento () de salida.

, Sistema ,
masa-resorte-
amortiguador
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (otros ejemplos)
Sistemas Elctricos (bloques funcionales):

, ,
+
Resistor

=


, ,
Capacitor
+

=

,
,
Inductor
+

=

Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (otros ejemplos)
Sistemas Elctricos (formacin de un modelo):
Aplicacin de leyes de Kirchhoff

= + +

2
= =
2

Finalmente

2 Ecuacin diferencial que describe la relacin

2
+ + = entre el voltaje () de entrada al sistema y el
voltaje () de salida que cae en el capacitor.

, Sistema ,
Circuito RLC
serie
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (T. de Laplace)
En la teora de control lineal es comn trabajar con una
representacin ms flexible que una ecuacin diferencial
para el tratamiento simple de los sistemas.
La Transformada de Laplace es un mtodo que transforma
una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms
fcil de resolver. Es muy comn trabajar con la
transformada de Laplace haciendo uso de la transformada
directa y la transformada inversa.
1
= = Directa


= 2 = Inversa
+ 2
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (teoremas)
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (las ms comunes)
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (ejemplos Laplace)
Para el sistema mecnico:
()
2 () 1 ()
2 + + =
2 + +

2 () + () + () = ()
Reordenando

() 1
= = Funcin de Transferencia
() 2 + +
Sistemas y Control
MODELADO DE SISTEMAS (ejemplos Laplace)
Para el sistema elctrico:
()
2 () 1 ()
+ + =
2 2 + + 1

2 () + () + () = ()
Reordenando

() 1
= = 2
Funcin de Transferencia
() + + 1
Modos de control
Modos de control
MODOS DE CONTROL
Un sistema se puede considerar de control si la salida se
controla de modo que pueda adoptar un valor deseado (o
cambio en particular) de alguna manera definida.
Existen dos formas bsicas de sistemas de control:

1. Control en lazo abierto (manual).

2. Control en lazo cerrado (automtico).
Modos de control
CONTROL EN LAZO ABIERTO
En un sistema de control en lazo abierto la entrada se
elige con base en la experiencia que se tiene con dichos
sistemas para producir el valor de salida requerido.

Perturbaciones
Seal de
control Variable controlada
Referencia Determinar
Proceso
accin

Esta salida, sin embargo, se ve modificada por el cambio

en las condiciones externas de operacin.
Modos de control
CONTROL EN LAZO ABIERTO

Ejemplo:
Modos de control
CONTROL EN LAZO ABIERTO
Ventajas:
Sencillo y Econmico.

Desventajas:
En presencia de perturbaciones no cumple su objetivo.

Cundo utilizarlo?
Cuando la relacin entrada-salida es bien conocida.
No existen perturbaciones.
En aplicaciones no crticas.
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Principio de realimentacin
El ncleo fundamental del control se basa en este principio.
Este es el medio a travs del cual una seal relacionada con la
variable real a controlar se realimenta para compararse con la
seal de referencia o deseada.
Perturbaciones
Error
Variable (seal)
Referencia Determinar de control
Proceso
accin

Variable
controlada
Observar
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Entonces, se puede definir el control en lazo cerrado como
los que actan sobre el proceso a controlar en base a las
discrepancias entre el estado actual del sistema y el
comportamiento deseado del mismo.
Perturbaciones
Referencia, Seal de
consigna o control
setpoint Error
+
- Controlador Actuador Proceso

Variable
controlada
Medidor

Ruido
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO

Ejemplo:
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Nomenclatura
Variable/s controlada/s: informacin del proceso que se desea mantener en un
determinado rango o modificar su comportamiento (Ejemplos: temperatura de
un habitacin, velocidad del vehculo, ).
Variable/s (seal/es) manipulable/s o de control: son las seales que permiten
modificar el comportamiento del sistema. Aquellas que permiten actuar sobre
el proceso (Ejemplos: estado de una vlvula, apertura ventilacin, ).
Consigna, referencia o setpoint: valor (o perfil) deseado al que se pretende
llevar a las variables controladas (Ejemplos: temperatura de 22C, velocidad
de 120 Km/h, ).
Error: diferencia entre la referencia y la variable controlada. En base al error
producido, el sistema de control generar la seal de control oportuna.
Perturbaciones: variables externas que afectan (en general negativamente) al
comportamiento del proceso a controlar (Ejemplo: temperatura externa,
pendiente de una carretera, )..
Modos de control
CONTROL EN LAZO CERRADO
Definicin del problema de control
En cualquier problema de control se considera que se dispone de una
variable controlada y(t) que debe seguir a una referencia r(t) con el
mnimo error e(t) posible a pesar de las perturbaciones d(t)
existentes. Para conseguir esto se tiene acceso a una seal de control
u(t) que permite modificar el valor de la variable controlada.

Perturbacin
()
Error Control
Referencia () Salida
()
() + Controlador Proceso ()
-
Diseo de sistemas de control
Diseo de sistemas de control
Diseo de un sistema de control automtico
Pasos a seguir:
1. Identificar las variables del proceso que van a ser controladas.
2. Identificar variables que van a ser manipuladas y sus lmites fsicos.
3. Seleccionar instrumentacin de medida y accionamientos de control.
4. Seleccionar resto de elementos: conexiones, tarjetas, cableado
5. Obtener modelos matemticos del sistema para control y simulacin.
6. Decidir los objetivos del control y seleccionar la configuracin del control y
el tipo de controladores.
7. Diseo del controlador.
8. Simular el comportamiento del sistema controlado usando los modelos.
9. Implementacin en el sistema real y correcciones necesarias.
Diseo de sistemas de control
Diseo de un sistema de control automtico
Teora de control:
Diseo de sistemas de control
Diseo de un sistema de control automtico
Teora de control:
Diseo de sistemas de control
Diseo de un sistema de control automtico
Herramientas:

Matlab/Simulink LabVIEW
Cierre de la unidad
Cierre de la unidad
Principales conceptos analizados
Automtica / control automtico
Seales
Sistema, proceso y/o planta
Sistema dinmico
Modelado y comportamiento lineal
Realimentacin: ventajas e inconvenientes
Lazo (bucle) abierto y lazo cerrado.
Diseo de sistemas de control