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Sistema posicionador de 3 ejes para mototool

Sebastian Acelas Sandoval Jess Pacheco Vargas Daniel Rincn Ovalle

Ingeniera Mecatronica Ingeniera Mecatronica Ingeniera Mecatronica
sacelas436@unab.edu.co jpacheco725@unab.edu.co drincon@unab.edu.co

Revisar el estado del arte para encontrar

Introduccin.

fallas en el sistema y posibles soluciones.

En la industria, muchos errores de manufactura
ocurren debido a que:
El usuario no posee la precisin necesaria
para operar de manera ptima la maquinaria
presente en el taller o en la industria.
La accin a realizar requiere de un proceso
complejo.
Aunque no en todos los casos estos errores estn
presentes pues existen equipos cuya operacin es
mucho ms sencilla, estos equipos suelen ser muy
costosos.
Este proyecto consta en el diseo y fabricacin de
un mecanismo de desplazamiento cartesiano de 3
ejes X,Y y Z, al cual ira acoplado un mototool, con
el fin de desarrollar diferentes labores de tallado,
taladrado y dems funciones de un sistema CNC en
una menor escala y a un menor costo.
II OBJETIVO GENERAL.
Elaboracin de un sistema de movimiento mecnico
en 3 ejes (X, Y, Z) para una herramienta
multifuncional
(mototool), capaz de realizar labores de corte,
tallado y taladrado.
III OBJETIVOS ESPECFICOS.
Diseo de la estructura mecnica que
soporta el movimiento de los 3 ejes.
Desarrollar el modelo matemtico para el
sistema.
Seleccin de materiales basados en bajo
costo y alto rendimiento.
Construccin del mecanismo basado en el
diseo, clculos y especificaciones.
Realizar pruebas para analizar resultados y
poder determinar fallas en el sistema para su
pronta correccin.
IV. MARCO TERICO:
Motor pas a paso: Dispositivo electromecnico que
convierte impulsos elctricos en desplazamiento
angular, lo que se traduce en la capacidad de girar
una cantidad de grados dependiendo de sus entradas
de control
CNC shield: La Arduino placa CNC Shield es una
pequea placa que permite controlar hasta 4
motores paso a paso fcilmente con un Arduino y
controladores de potencia pololu A4988.
Pololu A4988: Es un controlador de potencia que
permite controlar la salida de corriente mxima,
utilizar tensiones superiores a la tensin nominal del
motor paso a paso para lograr mayores tasas de
paso y protege el motor por sobrecalentamiento,
baja tensin y proteccin por sobre pico de
corriente.

Arduino: sistema embebido que permite la adicin Aporte Anlisis de reacciones

de diversas placas de expansin para control de cuando la herramienta
diferentes componentes tanto hardware como hace un trabajo de
software.
fresado.
Tornillo de potencia: Son tornillos destinados a la
transmisin de potencia y movimiento, usados
generalmente para la conversin de movimiento VI. DISEO DEL PROTOTIPO
angular en movimiento de traslacin o lineal.

Rodamientos: es una pieza mecnica que reduce la

friccin entre un eje y las piezas conectadas a este
por medio de una rodadura que le sirve de apoyo y
facilita su movimiento.

V. ESTADO DEL ARTE.

Nombre del proyecto Diseo e implementacin

de un CNC para crear
modelos y esculturas en
tercera dimensin a
partir de un diseo CAD.
Objetivo General Disear e implementar
un control numrico
computarizado (CNC), Figura 1. Vista Isometrica.
para automatizar una
fresadora manual, y a
partir de esta fbrica
modelos en tercera
dimensin.
Aporte Los motores paso a paso
trabajan bien siempre y
cuando trabaje bajo los
lmites elctricos y
mecnicos.

Nombre del Proyecto Diseo de una maquina Figura 2. Vista Frontal.

fresadora- barredora
CNC
Objetivo General Disear una maquina
CNC para fresado y
barrenado con
componentes
comerciales y de bajo
costo.
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Acoples 3
Tornillo de potencia 3
Rodamiento lineal 12
Eje acerado 6
Soportes 4
CNC shield 1
fuente 1
Mototool 1
Madera MDF -

VIII. ESPECIFICACIONES DEL MOTOR

Figura 3. Vista Superior. Especificaciones Generales

Angulo de Paso 1.8 Grados
Pasos Por vuelta 200
Numero de Fase 2
Resistencia de Aislamiento 100MOhm (500V DC)
Dimetro del Eje 5 mm
Longitud del eje 25 mm
Inercia del Rotor 38 g.cm^2
Masa del Motor 0.3Kg

Figura 4. Vista lateral izquierda. Especificaciones Elctricas

Tensin Nominal 12 V
Corriente Nominal 0.4 A
Resistencia por Fase 3.3 Ohm por bobina
Inductancia por Fase 2.8 mH por bobina
Torque 2.3 Kg/cm

IX. MODELO MATEMATICO.

Para la gua X

Figura 5. Vista Inferior.

VII. LISTA DE MATERIALES

LISTA DE MATERIALES
COMPONENTE CANTIDAD
Motores paso a paso 3
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Figura 6. Diagrama de cuerpo libre para el eje x.

Figura 8. Diagrama de cuerpo libre para el primer eje Y.

Para las guas Y, Z

Vista desde el lateral

Figura 9. Diagrama de cuerpo libre para el segunde eje Y.

Figura 7. Diagrama de cuerpo libre para los ejes en Y vista

desde el lateral.
Fuerzas debido al fresado

Desde la vista frontal

Figura 10. Diagrama de cuerpo libre cara de mototool.

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Figura 11. Diagrama de cuerpo libre para los rodamientos del

eje z derecho.
Figura 14. D.C.L gua izquierda.

Figura 12. Diagrama de cuerpo libre para los rodamientos del

eje z izquierda.

Figura 15. D.C.L cara frontal de la gua Y.

Figura 13. D.C.L gua z derecha.

Figura 16. D.C.L cara posterior de la gua Y.

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Figura 17. D.C.L rodamientos gua Y.

Figura 20. D.C.L eje inferior Y.

X. DIAGRAMA DE FLUJO

Figura 18. D.C.L rodamientos gua Y.

Figura 19. D.C.L eje superior Y.