PROBLEMAS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO.

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR EL MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES

(VLIDO COMO 3 PRCTICA CALIFICADA)

1. Considrese el sistema de la figura siguiente:

Se pide:
Para K=1 y a=2, calcular la evolucin de los polos del sistema en bucle cerrado si T vara entre 0 e .
Para K=1 y T=4, calcular la evolucin de los polos del sistema en bucle cerrado si a vara entre 0 e .

2. En el sistema de la figura, se conoce la respuesta impulsional de G(s), a la que llamamos g(t):

() = 0.5 2 + 0.53

Se pide:
Dibujar con precisin el lugar de las races para el sistema en bucle cerrado cuando el parmetro K vara de cero
a infinito, especificando:
o Rango de valores de K para los que el sistema es estable.
o Rango de valores de K para los que todos los polos son reales.

3. Dibujar el lugar de races de las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

K
a) G ( s)
( s 1) (2 s 1) (10 s 1)
K (3 s 1)
b) G ( s)
( s 1) (2 s 1) (10 s 1)

4. Dado un sistema cuya funcin de transferencia en bucle abierto es:

( 2)( + 2)
()() = 2
( 2 + 2)( + )

Analizar mediante la tcnica del lugar de las races los valores de K, 0 < K < , que hacen estable el sistema en bucle
cerrado

5. Dada la siguiente funcin de transferencia de planta:

K ( s 2)
Gp( s)
s ( s 2 2s a)

Estudiar el lugar geomtrico de las races si los polos de lazo abierto del sistema se mueven de la siguiente manera:
P1= [0 -1+j1 -1-j1]
P2= [0 -1+j2 -1+j2]

Cmo influye el movimiento de los polos en la respuesta al escaln unitario? Simular el sistema para los cuatro
vectores de polos y hallar los parmetros de respuesta temporal para cada uno.
6. Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las races cuando el valor de k vara de 0 a . Qu valor debe
tener k para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en polo cerrado sea igual a 0.5? Calcule la
constante de error esttico de velocidad del sistema con este valor de k.

7. Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las races cuando a vara de 0 a . Determine el valor de a para
que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.

8. Dibujar el lugar de las races del sistema de la Figura, en funcin del parmetro K.

9. Dibujar el lugar de las races del siguiente sistema en lazo abierto:

Donde el parmetro z vara desde cero hasta infinito. Se pide contestar razonadamente:
a) Se puede dejar el sistema con amortiguamiento 0.5?
b) Existe algn cero que afecte la respuesta temporal? En caso positivo, se podra intentar anular su efecto?
Nota: No hay puntos de ruptura.

10. Dado el lugar de las races que se muestra en la figura. (a) Encuentre el valor de ganancia que har marginalmente
estable el sistema y; (b) Encuentre el valor de ganancia para el que la funcin de transferencia en lazo cerrado tendr
un polo sobre el eje real en 10.
11. Trace el lugar de las races y encuentre el rango de K para la estabilidad para el sistema con retroalimentacin unitaria
que se muestra en la figura, para la condicin siguiente:

( 2 + 1)
() =
( 1)( + 2)( + 3)

12. La Figura muestra el diagrama de bloques de un extender, que es un mecanismo que sirve para amplificar la fuerza
de un operador humano.

Hallar la funcin de transferencia general que relaciona la fuerza de entrada F y la posicin de salida X.
Si las funciones de transferencia que intervienen en la figura toman los siguientes valores:
1 1
() = () = () = 1, () = () = , () =
( 1)

Entonces la funcin de transferencia que relaciona la fuerza F y la posicin X es:

() ( 1) + 1
= 2
() + (2 1) + 2(1 )

a) Determinar el rango de ganancias K para los que dicha funcin de transferencia es estable.
b) Dibujar el lugar de las races de dicha funcin de transferencia en funcin de la ganancia K.
c) Elegir el valor de la ganancia K que deja los polos de la funcin de transferencia con amortiguamiento 1 y describir
cmo ser la respuesta temporal ante una entrada escaln unidad. Calcular el valor en rgimen permanente.

EL TRABAJO ES GRUPAL, SE ENTREGA EL DA DEL 2 EXAMEN PARCIAL. SON 2 GRUPOS

QUE RESOLVERN LOS PROBLEMAS, SEGN SE INDICA:

GRUPO INTEGRANTES SEGN LISTA (DESDE HASTA) PROBLEMAS A RESOLVER

1 ALEJOS GUERRA 1, 3, 5, 7, 9 y 11
2 GUILLEN SIGUAS 2, 4, 6, 8, 10 y 12

Ing. Fidel Anda Guzmn