Sistemas de control

Tema 1: Sistemas de control

El propsito de un sistema de control de procesos es maximizar la rentabilidad de la
planta, ayudndola a obtener una ptima renta, mediante una combinacin de equipos
de procesos, materiales de entrada, y gasto de energa. Es una herramienta para
maximizar la produccin y rendimiento, mientras se minimiza el consumo de energa y
los costos de mantenimiento.

Los elementos del sistema de control son:

Proceso: conjunto de operaciones que se van a suceder y que van a tener un fin
determinado. El procesamiento se realiza sobre una planta o una mquina, que
son el conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo.
Actuador: es el componente encargado de actuar sobre el proceso o maquina en
funcin de la seal recibida del amplificador. El actuador modifica la variable de
entrada del proceso controlado.
Amplificador: elemento que aumenta la amplitud o intensidad de un fenmeno.
Tiene por finalidad amplificar la seal de error con objeto que alcancen nivel
suficiente para excitar el actuador.
Comparador: elemento que compara la seal cotrolada con la seal de referencia
para proporcionar la seal de error. El resultado de la comparacin representa la
desviacin de la salida con respecto a valor previsto. Se le conoce como detector
de error.
Generador del valor de referencia o consigna: componente capaza de generar
una seal anloga a la seal de salida que se quiere gobernar, esta seal es la
encargada de imponer el valor deseado en la salida.
Transductor: dispositivo que trasforma un tipo de energa en otro ms apto para
la utilizacin. Si la energa transformada es en forma elctrica se llama sensor. El
instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo en
el proceso de realimentacin se le llama e los sistemas de control captador.
Acondicionador de seal: bloque que adapta a seal transformada por el
transductor a los niveles adecuados del comparador.
Controlador: elemento de los sistemas digitales que incluyen las funciones del
comparador, el amplificador y el acondicionador de seales.
Tema 2: Lazo abierto y cerrado
Sistemas de control en lazo cerrado
Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la
accin de control (variable de control) de la salida del sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin
adecuadamente.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el
que no hay una regulacin de variables sino que se realizan una serie de operaciones
de una manera determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir impuesta por
eventos (event-driven) o por tiempo (timedriven). Se programa utilizando PLCs
(controladores de lgica programable

Sistemas de control en lazo abierto

Sistema de control en lazo cerrado aquellos en los que la seal de salida del sistema
(variable controlada) tiene efecto directo sobre la accin de control (variable de control).
Definicin: control retroalimentado
Operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la
salida de un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reduccin se logra
manipulando alguna variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha
variable de entrada funcin de la diferencia entre la variable de referencia y la salida del
sistema.
Clasificacin
Manuales: controlador operador humano
Automtico: controlador dispositivo
Neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o digital (microprocesador)
Tema 3: Sistemas lineales
Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema lnea si la
salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de los
sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en
los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado
un sistema lineal las salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
Es el que cumple con el teorema de superposicin
Si un sistema, posee ms de una variable de entrada se puede obtener la salida total del
sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada por
separado, haciendo las dems entradas cero.
Tema 4: Tipos de controladores
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o setpoint. Con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso.

Controlador de accin Proporcional (P)

En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del
sistema. La seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la seal de
referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y
consiste en amplificar la seal de erros antes de aplicarla a la planta o proceso.

Donde:
Y(s): salida del regulador o controlador
E(s): seal de error
Kp: ganancia del bloque de control

Controlador de accin proporcional e integral (PI)

E realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo (Ti: tiempo integral). La funcin de transferencia del bloque de control PI responde
a la ecuacin.

Donde Kp y ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema.

Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen estas. Si consideramos
que:
Y(t): salida diferencial
e(t): Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El <pc no es otra cosa
que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema).
Td: tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.
La salida de este regulador es:

Que el dominio de Laplace, ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial,

cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad de variacin ser
muy elevada, por lo que las respuesta del regulador diferencial ser muy brusca, lo que
hara desaconsejable su empleo.

Controlador de accin proporcional, integral y derivativo (PID)

Es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer el error en estado estacionario,
entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera asntota
en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador
tiene la capacidad de anticipar el futuro atreves de la accin derivativa que tiene u efecto
predictivo sobre la salida del proceso.