Control PID

Ing. Esp. John Jairo Pieros C.

Control PID

Que es PID?

Variable Proporcional

Variable Integral

Variable Derivativa

cuando se puede usar un controlador PI, PID?

Configuracin PID S7-300

Ing. Esp. John Jairo Pieros C.

Control PID

es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre

un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que
ajuste el proceso

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 1. PID
Proporcional Integral Derivativo

es un sistema de control (Proporcional, Integral y Derivativo) que mediante un

elemento final de control (Actuador) es capaz de mantener una variable o
proceso en un punto deseado (referencia o set point) dentro del rango del
sensor que esta realizando la medicin, es decir que la diferencia entre la seal
medida y el valor de referencia sea mnima (Error de estado estacionario
mnimo).

LAZO DE CONTROL CERRADO

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ACCIN PROPORCIONAL (P)
Ganancia Kp

El valor Proporcional determina la

reaccin del error actual.
Genera error estado estacionario
(offset)
La parte proporcional no considera el
tiempo
Sobreoscilacin (no debe sobrepasar el 30%,)

Error
Kp=5
Kp=2
Kp=1

La figura muestra que el error en estado estacionario decrece a medida que se incrementa la
ganancia del controlador. Note tambin que la respuesta se vuelve ms oscilatoria al incrementar la
ganancia del controlador. Esto se debe a la dinmica del proceso.
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ACCIN INTEGRAL (I)
Tiempo Integral Ti
La parte proporcional no considera el
tiempo, por lo tanto, la mejor manera
de solucionar el error permanente y
hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la
variacin respecto al tiempo
El modo de control Integral tiene como
propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo
determinado; Luego es multiplicado por una
constante I
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ACCIN INTEGRAL (I)
Tiempo Integral Ti

la simulacin de un sistema de control PI. La ganancia proporcional es K = 1 en

todas las curvas. Para valores grandes de Ti , la respuesta se desliza lentamente
hacia la referencia. El acercamiento es aproximadamente exponencial y es ms
rpido para valores pequeos de Ti; pero es, tambin, ms oscilatorio.
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ACCIN DERIVATIVA (D)
Tiempo Derivativo Td

El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce, se

deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D

La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la

vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.

Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con

relacin al punto de consigna.

Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de

consigna con las mnimas oscilaciones.

Mejorar la estabilidad de lazo cerrado.

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ACCIN DERIVATIVA (D)
Tiempo Derivativo Td

La simulacin de un sistema con control PID. La ganancia del controlador y el tiempo de

estimacin se mantienen constantes con Kp=3 y Ti=2 , y se vara el tiempo derivativo Td.

Para Td=0 se tiene un control PI puro. El sistema de lazo cerrado es oscilatorio con los
parmetros elegidos. Inicialmente el amortiguamiento se incrementa con el incremento
del tiempo derivativo, pero disminuye cuando el tiempo derivativo se vuelve ms
grande
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 FUNCIONAMIENTO PID
Elementos PID:

Un sensor, que determine el estado del sistema (caudalimetro, termocupla, etc)

Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (vlvula, bomba, resistencia, etc).

Funcionamiento:

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa

el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema.

El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es
de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor y resta la seal de punto actual a la seal de punto de
consigna, obteniendo as la seal de error.

La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se

aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser
compatible con el actuador utilizado.

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Cuando se puede usar un controlador PI?

es adecuado para procesos donde la dinmica

del sistema es esencialmente de primer orden
(control de nivel de un solo tanque, tanques de
mezclado, reactores perfectamente agitados,
etc).

Cuando el sistema responde rpidamente a la

perturbacin o al set point programado.

Este tipo de controlador no produce en la

variable de proceso la oscilacin dentro de la
banda de histresis como el P, sino que alcanza
el valor final sin desviacin.

Pero como contrapartida el tiempo en

que la variable de proceso alcanza el
valor final es mayor.

Ing. Esp. John Jairo Pieros C.

CUANDO SE PUEDE USAR UN CONTROLADOR PID?
Un caso tpico de la accin derivativa, introducida
para mejorar la respuesta, es cuando la dinmica
del proceso est caracterizada por constantes de
tiempo que difieren en magnitud.
El diseo de un sistema de control tambin
involucra aspectos de la dinmica del proceso,
del actuador, de la saturacin y de las
caractersticas de la perturbacin.

La accin derivativa puede dar buenos

resultados para aumentar la velocidad de
respuesta. El control de temperatura es un caso
tpico.

La accin derivativa es tambin beneficiosa

cuando se requiere un control ms fino para un
sistema de alto orden. La dinmica de alto orden
limitara la cantidad de ganancia proporcional
para un buen control.

Con la accin derivativa, se mejora el

amortiguamiento ya que se puede utilizar una
ganancia proporcional ms alta y elevar la
velocidad de la respuesta transitoria.

Ing. Esp. John Jairo Pieros C.

1. Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer
primero los valores de I y D a cero.

2. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo oscile.

3. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente.

4. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque

subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita,
hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras una
variacin brusca de la carga.

5. Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no
son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con
un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior.

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Configuracin PID Step 7 Siemens
Planta Control Procesos

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Configuracin PID Step 7 Siemens
Planta Control Procesos Diagrama P&ID

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Configuracin PID Step 7 Siemens
Lazos de Control

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Configuracin PID Step 7 Siemens
Lazos de Control

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