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CAPITOLO I

TEORIA DELLA PIASTRA

2

R. BARBONI TEORIA DELLA PIASTRA

3

1. La piastra

Si consideri la struttura di figura con riferimento ad un sistema di coordinato con x,y nel piano medio e z

ortogonale ad esso, positivo verso il basso. Su una superficie della struttura è applicato, in direzione z, un carico per unità di superficie q(x,y). Si assumono le stesse ipotesi alla base della teoria delle travi, salvo ovviamente che le dimensioni L nel

piano xy sono dello stesso ordine di grandezza. Dato il piccolo spessore h, il campo di spostamenti può essere approssimato con una serie di potenze in z:

L x L y q(x,y) x h y z
L
x
L y
q(x,y)
x
h
y
z

(1.1)


uxyz (,,) =

vxyz (,,)


wxyz (,,)

=

=

M

m = 0

M

m = 0

z

z

m

m

u

v

m

m

N

n = 0

n

zw

n

(,) xy

(,) xy

(,) xy

In particolare nella teoria delle piastre di Kirchhoff-Love si assume che

le sezioni inizialmente piane ed ortogonali al piano medio rimangano piane. Questo implica M=N=1, quindi:

(1.2)

u(x, y,z)

v(x, y,z)

w(x, y, z)

=

=

=

u

v

0

0

w

(x, y)

(x, y)

+

+

z

z

0

(x, y)

+

θ

θ

zw (x, y)

(x, y)

(x, y)

x

y

1

le sezioni inizialmente piane ed ortogonali al piano medio rimangano ortogonali alla linea media. Questo implica γ xz =γ yz =0. Quindi:

(1.3)

⎪ ⎪

γ xz

γ

yz

=

=

u

w

+ θ

w

0

= 0

θ

w

0

 

x

= +

x

x

 

x

= −

z

   

x

v

w

+ θ

= +

w

0

= 0

θ

= −

w

0

z

y

y

y

y

y

4

R. BARBONI LA PIASTRA

Pertanto la cinematica semplificata consente di descrivere il campo di spostamenti in termini di tre incognite cinematiche u 0 ,v 0 ,w 0 funzioni solo delle coordinate nel piano x,y:

(1.4)




u(x, y,z)

v(x, y,z)

w(x, y,z)

=

=

=

u

v

0

0

w

(x, y)

(x, y)

0

(x, y)

z

z

w (x, y)

0

x

w (x, y)

0

y

x,u w w − ∂ u 0 ∂ x z,w
x,u
w
w
− ∂
u 0
∂ x
z,w

Sostituendo le (1.4) nelle relazioni cinematiche (lineari):

(1.5)

2 ⎧ ∂ u (x, y) ∂ w (x, y) 0 0 ε xx (x,
2
∂ u (x, y)
w
(x, y)
0
0
ε
xx (x, y,z)
=
− z
2
∂ x
∂ x
∂ v (x, y)
∂ 2
w
0 (x, y)
0
ε
yy (x, y,z)
=
− z
2
∂ y
y
= ⎛ ⎜ ∂ u (x, y)
∂ v (x, y) ⎞ ⎟ − 2z
2 w
0 (x, y)
0
0
⎪ γ
xy (x, y,z)
+
∂ y
∂ x
x
y
⎜ ⎝
⎟ ⎠
= γ
= γ
= 0
ε zz
xz
yz

Infine dalle relazioni costitutive, utilizzando le (1.5):

(1.6)

σ

xx

σ

yy

τ

xy

E

[

ε

E 1 − ν

u

0

y

v

0

z

2

w

2

w

0

]

0

+ ν

⎠ v 0 z ⎛ ⎜ ⎝ ∂ 2 w ∂ 2 w 0 ⎞ ⎟

=

=

1

1

ν

E

ν

2

2

G

== γ

xy

[

xx

yy

=

2

x

x

2

y

2

]

E 1 − ν

v

0

x

u

0

z

2

w

2

w

0

0

+ ν

⎠ u 0 z ⎛ ⎜ ⎝ ∂ 2 w ∂ 2 w 0 ⎞ ⎟

yy

⎛ ∂ u G ⎢ ⎜

0

y

xx

+

=

x

v

0

2

y

⎞ ⎤

⎛ ∂ − 2 z ⎜ ⎝ ∂

2

w

x

y

0

y

2

x

2

ε

+

νε

+

ν

+

νε

+

ν

che possiamo scrivere in forma abbreviata come:

(1.7)

⎧ σ

σ

τ


xx

yy

xy

xx0

yy0

xy0

+

+

+

z

z

z

σ

σ

τ

xx1

yy1

xy1

R. BARBONI TEORIA DELLA PIASTRA

5

2. Elemento rappresentativo della piastra

Gli sforzi (1.7) sono noti una volta determinati le sei funzioni σ xx0 , σ xx1 , σ yy0 , σ yy1 , τ xy0 , τ xy1 . In luogo di tali incognite si introducono delle grandezze di più immediato significato fisico, quali forze e momenti. Precisamente:

1. Integrando le (1.7) sullo spessore h, si ha:

(2.1)

N

x

ed analogamente:

(2.2)

N

y

=

h/2

h/2

σ

xx

dz

=

h/2

h/2

h / 2

== dz

h

σσ

yy

h / 2

yy

(

0

σ

xx0

;

z

N

xy

xx1

)dz

h

xx0

h / 2

== dz

h

ττ

xy

h / 2

xy 0

Le (2.1,2), ricordando le (1.6,7), in termini di spostamenti si scrivono:

(2.3)

⎧ Eh ⎡⎛ ∂ u ∂ v ⎞⎤ ⎪ N = 0 +ν 0 ⎢⎜
Eh
⎡⎛
u
v
⎞⎤
N
=
0
0
⎢⎜
⎟⎥
x
2
1
xy ∂
⎪⎣ −ν
⎡⎛
u
v
⎞⎤
0
0
;
N
=
Gh
+
⎢⎜
⎟⎥
xy
y
x
Eh
⎡⎛ ∂
v
u
⎞⎤
⎣⎝
⎠⎦
N
=
0
0
⎢⎜
⎟⎥
y
2
1
−ν
yx ∂
⎣⎝
⎠⎦

In similitudine 1 possiamo porre:

(2.4)

T

x

=

h / 2

τ

h / 2

xz

dz

;

T

y

=

h / 2

h / 2

τ

yz

dz

Notiamo che sulla base delle (1.5) si avrebbe che τ xz =τ yz =0. Ma questo è vero al primo ordine. Considerando un maggior numero di termini nello sviluppo (1.1) tali sforzi di taglio dipendono da z 2 . Dovendo peraltro risultare τ xz =τ yz =0 in z=±h/2, detti sforzi hanno l’andamento di figura e la loro risultante, in direzione z, non può essere trascurata.

dy q(x,y) dx x h z y τ xz σ xx1 τ xy1 τ σ
dy
q(x,y)
dx
x
h
z
y
τ
xz
σ
xx1
τ
xy1
τ
σ
τ
yz
yy1
yx1

1 Si noti che N e T, pur indicate genericamente come forze, non hanno le dimensioni di una forza ma di una forza per unità di lunghezza.

6

R. BARBONI LA PIASTRA INFLESSA

2. Moltiplicando le (1.7) per z ed integrando sullo spessore h, si ha:

(2.5)

analogamente:

(2.6)

M

M

x

y

=

=

h/2

h/2

h / 2

h / 2

z

z

σ

σ

xx

dz

yy

dz

=

h/2

h/2

z(

σ

;

M

xy

xx0

z

xx1

)dz

h / 2

== z τ dz

xy

h / 2

=

M

h

3

12 xx1

σ

yx

Le (2.5,6), utilizzando le (1.6,7), possono essere scritte in termini di spostamenti:

(2.7)

⎧ ⎪ M

⎪ ⎨ M

M


x

y

xy

2 2 ⎛ ∂ w w ⎞ 0 0 =− D ⎜ + ν ∂
2
2
w
w
0
0
=−
D ⎜
+ ν ∂
2
2
x
y
2
2
w
w
0
0
=−
D ⎜
+ ν ∂
2
2
y
x
2
w
0
=−
(1
− ν
)
D
x
y

dove D è la rigidezza flessionale della piastra 1 :

(2.8)

D

=

Eh

3

12(1

ν

2

)

Pertanto tra le grandezze iniziali σ xx0 , σ xx1 ,… e le nuove grandezze introdotte N x , M x ,… vigono le seguenti relazioni:

σ




xx0

σ

yy0

τ

xy

=

N 12 N 12 x x = ; σ = M ⇒σ = + xx1
N
12
N
12
x
x
=
;
σ
=
M
⇒σ
=
+
xx1
x
xx
3
3
h
h
h
h
N
12
N
y
y
=
;
σ
=
M
⇒σ
=
+
yy1
y
yy
3
3
h
h
h
h
N
12
N
xy
xy
;
σ
=
M
⇒τ
=
+
yy1
xy
xy
3
3
h
h
h
h

zM

x

zM 12

y

zM 12

xy

1 Si noti che la rigidezza flessionale D della piastra non ha le stesse dimensioni fisiche della rigidezza flessionale EI della trave dal momento che le integrazioni (2.5,6) sono sullo spessore h e non sull’area dove agisce lo sforzo.

R. BARBONI TEORIA DELLA PIASTRA

7

Possiamo allora considerare come elemento rappresentativo di una piastra quello dato dal piano medio di dimensioni dx,dy, soggetto alle forze N,M,T. Consideriamo separatamente le sollecitazioni nel piano della piastra date dalle N e quelle fuori del piano date dalle T ed M.

a)sollecitazioni nel piano

N y N yx x N xy dx M x M + ∂ N x
N y
N yx
x
N
xy
dx
M
x
M
+ ∂
N x
x
∂ x
z
dy
T
x
T
+ ∂
dx
x
x
y
N
yx
N
+
dy
yx
y
N
y
N
+
dy
y
∂ y

dx

Figura 1 – Piastra Tirata b)−sollecitazioni fuori del piano T y M y M yx
Figura 1 – Piastra Tirata
b)−sollecitazioni fuori del piano
T y
M y
M yx
x
M xy
dx
T x
M
M
x
x
qdxdy
M
+
x
∂ x
z
T
dy
x
T
+ ∂
dx
M yx +
x
x
∂ M
y
xy
+
dx
T
M xy
∂ x
M y +
y
T
+
dy
y
∂ y

dx

Figura 2 – Piastra Inflessa

8

3.

R. BARBONI LA PIASTRA INFLESSA

Equazioni di equilibrio della piastra inflessa

Supponiamo che non ci siano forze applicate nel piano ma solo forze fuori del piano che inducono flessione. Dalla precedente figura 2, si ha:

l’equilibrio ai momenti intorno all’asse y:

M

x

M

yx

T

x

dx

 

x

dxdy +

y

dydx

−+ T

x

x

dx dydx

qdxdy

2

= 0

ovvero, trascurando i termini di ordine superiore:

(3.1)

M

x

M

yx

x

y

+

= T

x

l’equilibrio ai momenti intorno all’asse x, in maniera analoga:

(3.2)

M

y

M

xy

y

x

+

= T

y

l’equilibrio ai momenti intorno all’asse z. Dalla precedente figura 1 si ottiene quanto già noto:

NN

xy

=

yx

l’equilibrio delle forze in direzione z,

quindi:

(3.3)

⎜ ⎝

T

x

+

T

x

dx

T

y

x

T

⎠ ⎟

dy

T

y

T dy

++ ⎜ T

xy

y

 

x

x

+

y

q

+=

0

dy

dx

T dy

y

+

qdxdy

=

0

Le (3.1,3) sono tre equazioni di equilibrio nelle cinque incognite M x , M y , M xy , T x , T y . Nella logica di risolvere le equazioni per risalita vediamo di ricavare un’equazione in termini dei soli momenti. Eseguendo la seguente operazione:

∂∂

(3,1)

+

(3,2)

 

2

M

x

+

2

2

MM

+

2

xy

y

T

x

=+

T

y

 

 

x

y

x

2

∂∂

xy

 

y

2

x

y

R. BARBONI TEORIA DELLA PIASTRA

9

ed utilizzando la (3.3) si ha:

(3.4)

2

M

x

2

M

xy

2

M

y

x

2

+

2

x

y

+

y

2

=− q

Sostituendo le (2.7) nella (3.4) ed eliminando l’ormai superfluo pedice di w(x,y) w 0 :

∂∂ ww + ⎤ ⎥

(3.5)

⎡∂

4

w

44

D

4

=⇒∇= Dwq

q

4

x

22

∂∂ xy

y

4

+

2

che è l’equazione della piastra inflessa, espressa in termini di spostamento. In definitiva si ha una sola equazione differenziale del 4° ordine nella sola incognita w, cui vanno associate le condizioni al contorno.

Le equazioni (3.1,3) si sarebbero potute ricavare dalle equazioni di equilibrio della teoria tridimensionale dell’elasticità, tenendo conto del piccolo spessore della piastra. Infatti ricordando l’equazione di equilibrio:

(a)

∂σ

xx

∂τ

xy

∂τ

xz

++= 0

∂∂∂

xyz

moltiplicandola per z, integrando lungo lo spessore e ricordando le (2.4,5):

(b)

Poiché:

(c)

h/2 ∂ ∂ M ∂τ M x xy xz ++ ∫ z dz = 0
h/2
∂ M
∂τ
M x
xy
xz
++
z
dz
=
0
∂∂
xy
z
− h/2
h/2
h/2
∂τ
h/2
xz
z
dz
=
(z
τ
)
xz
− h/2
z
h/2
h/2

τ

xz

dz

=−

T

x

la (b) è esattamente la (3.1) precedentemente trovata. Procedendo in modo analogo sulla seconda equazione di equilibrio:

(d)

∂σ

yy

∂τ

xy

∂τ

yz

++= 0

∂∂∂ yxz

si ha facilmente la (3.2). Per ottenere l’equazione di equilibrio (3.3) si integri la terza equazione:

(e)

++ ∂τ

∂∂∂ zxy

e ricordando le (2.4):

(f)

ma, poichè (σ zz ) z=h/2 = q e (σ zz ) z=h/2 = 0, la (e) è proprio la (3.3).

h/2

h/2

T

x

⎛ ∂σ

zz

∂τ

yz

dz

xz

+

T

y

()

zz

z

=−

h/2

= 0

()

−σ

zz

z

=

x

y

h/2

10

4.

R. BARBONI LA PIASTRA INFLESSA

Condizioni al contorno per piastra inflessa

Sul contorno devono essere date due condizioni che definiscono gli spostamenti (generalizzati w,θ) e/o i carichi (generalizzati T,M). In particolare per piastra rettangolare alcuni possibili tipi di vincolo, precisati sul lato x=0, sono:

1.Incastro: spostamento e rotazione nulla:

(4.1)

w

=

x

=

0

⎨⎛ ∂ w

⎠ ⎟

⎝ ⎜

x

x

0

=

0

= 0

0 x z Incastro
0
x
z
Incastro

y

2.Appoggio (con cerniera): spostamento e momento nullo:

(4.2)

w

x

=

0

=

0

MD =−

x

=

0

x 0 z 2 2 ⎛ ∂ w ∂ w ⎞ +ν = 0 ⎜
x
0
z
2
2
⎛ ∂
w
w ⎞
=
0
2
2
Incastro
x
y
x
=
0
y

3.Libera: ovvero sono consentiti gli spostamenti e non vi sono forze:

(4.3)

(M

)

(M

xy

)

x

=

0

0 x z Incastro y
0
x
z
Incastro
y

==

x

x

0

x

0

(T )

x

=

0

==

Sotto questa forma le condizioni al contorno

sono state discusse da Poisson. Più tardi Kirchhoff ha dimostrato che tre condizioni al contorno sono sovrabbondanti e sono sufficienti due sole condizioni a determinare in modo completo lo spostamento w. Egli ha dimostrato che le ultime due delle (4.3) possono essere combinate insieme in una unica condizione ed essere scritte:

(4.4)


(M

)

xx0

=

(V )

xx0

=

⎡∂

2

w

 

2

w

 

   
 

2

 

=

x

y

2

x

=

0

 

⎡∂ w

3

 

3

w

 

+

−ν

 

3

(2

)

2

D

D

x

∂∂ xy

=−

=−

0

⎤ ⎥

x

=

0

= 0

Limitiamoci in questa sede a giustificare intuitivamente che la seconda delle (4.4) è equivalente alle ultime due delle (4.3).

R. BARBONI TEORIA DELLA PIASTRA

11

Si consideri un tratto del lato x=0 della piastra come costituito da due elementi di lunghezza dy; se nel primo tratto dy è presente un momento (per unità di lunghezza) M xy , sul secondo tratto si ha M xy +(M xy /y)dy.

x M dy xy = R x1 dy dy ∂ (M dy) xy R =
x
M
dy
xy
=
R x1
dy
dy
∂ (M
dy)
xy
R
=
x
∂ y
M
xy dy
dy
∂ (M
dy)
xy
M
dy
+
dy
xy
∂ y
M
(M
dy) dy
xydy
xy
R
=
+
x2
dy
y
dy
y

Il momento M xy dy sul tratto dy può essere pensato come dovuto a due forze di intensità R x1 =(M xy dy)/dy a distanza dy; analogamente il momento sul secondo tratto è dato da due forze R x2 =(M xy dy)/dy+(M xy dy)/y. Nell’unione dei due elementi queste forze si compensano, salvo che per il loro incremento che diviso per dy dà una forza di taglio per unità di lunghezza Q x :

(4.5)

Q

x

=

R

x2

R

x1

M

xy

=+

MM

xy

xy

−=

M

xy

 

dy

dy

 

y

dy

 

y

Procedendo in modo analogo su tutto il lato possiamo concludere che il momento torcente (per unità di lunghezza) M xy è staticamente equivalente ad una forza di taglio (per unità di lunghezza) di intensità (4.5). Le due ultime condizioni (4.3) possono quindi essere compattate in una sola condizione:

(4.6)

(

V

x

)

x

=

0

=

T

x

+

M

xy

y

x

=

0

= 0

che, utilizzando la (3.1) e la (2.7) si scrive:

(4.7)

(

V

x

)

x

=

0

= ⎛ ⎜ ∂ M

x

M

xy

= − D ⎜ ⎛ ∂

3

w

3

w

y

x

=

0

x

3

x

y

2

x

+ 2

+

(2

− ν

)

x

=

0

= 0

12

R. BARBONI LA PIASTRA INFLESSA

5.

La piastra appoggiata al contorno

Nel caso di piastra rettangolare di lati a,b appoggiata su tutto il contorno, all’equazione nel campo:

(5.1)

4

w

44

∂∂

w

+= wq

y

4

D

x

4

22

∂∂

xy

+

2

vanno associate le condizioni al contorno:



w

x

= 0,a

= 0

MD =−

x

= 0,a

w

y

= 0,b

= 0

MD =−

y

= 0,b

2

w

2

w

2

w

2

x

2

y

2

x

2

w

2

y

x

x

= 0,a

= 0,b

=

=

0

0

x b q(x,y) a y
x
b q(x,y)
a
y

che sono soddisfatte dallo sviluppo in serie:

(5.2)

w(x, y)

=

MN

∑∑

m

1

== 1n

w

mn

sen(

mx

π

a

b

)sen(

ny

π

)

MN

∑∑

m

1

== 1n

w

mn

s

m

s

n

dove i coefficienti w mn devono garantire il soddisfacimento della (5.1). Sostituendo la (5.2) nella (5.1):

(5.3)

M

N

∑∑

m

=

1n

=

1

w

mn

⎢ ⎣

(

⎥ ⎦

2

ππ ) + ( n

m

2

ab

)

2

mx

π

a

b

sen(

)sen(

ny

π

)

=

q(x, y)

Al fine di ottenere un sistema di equazioni algebriche nelle incognite w mn si può, in linea di principio, procedere in due modi:

a)sviluppare la funzione nota q(x,y) a secondo membro della (5.3) in una serie analoga a quella che compare a primo membro 1 :

(5.4)

q(x, y)

=

MN

∑∑

m

1

== 1n

q

mn

sen(

mx

π

a

b

)sen(

ny

π

)

MN

∑∑

m

1

== 1n

q

mn

s

m

s

n

1 Metodo questo indicato anche come metodo di Navier

dove:

(5.5)

q

pq

R. BARBONI TEORIA DELLA PIASTRA

13

a b px π qy π ∫∫ q(x, y)sen( )sen( )dxdy a b 0 0
a
b
px π
qy π
∫∫
q(x, y)sen(
)sen(
)dxdy
a
b
0
0
a
b
= ⎡
mx
ππ
px
⎤⎡
ny
ππ
qy
sen(
)sen(
)dx
sen(
)sen(
)dy
⎥⎢
a
a
bb
⎦⎣
0
0

e poiché le funzioni s m sen(mπx/a) sono ortogonali nel dominio 0,a come lo sono le funzioni s n sen(nπy/b) nel dominio 0,b::

a

0

s

s dx

mp

=

=

4

ab

a

b

∫∫

0 a / 2

se

se

m

m

=

p

p

b

0

s s dy

nq

=

0

b / 2

se

se

ny π

(5.6)

;

la (5.5) si scrive:

(5.7)

q

pq

0

0

q(x, y)s s dxdy

p

q

ππ n

+

(

ab

)

2

⎦ ⎥

2

q

mn

⎭ ⎪

Sostituendo la (5.4) nella (5.3):

(5.8)

M

N

∑∑

m

=

1n

=

1

⎩ ⎪

w

mn

⎣ ⎢

(

m

)

2

sen(

mx π

D

a

b

)sen(

)

n

n

=

=

0

q

q

che risulta verificata se è nullo ogni termine della serie:

(5.9)

da cui:

(5.10)

w

mn

⎢ ⎣

w

mn

(

⎦ ⎥

2

mn π ) + (

ab

)

2

2

π

−= q

D

mn

=

q

mn

D(

m

π

)

2

+

(

n

π

a

b

)

2

⎤ ⎥ ⎦

2

;

0;

m

n

m

n

= ,M 1,2,

N

=

1,2,

,

=

=

1,2,

1,2,

,M

N

,

Pertanto la soluzione (5.2) del problema si scrive:

(5.11)

w(x, y)

=

1

D

M

N

∑∑

m

=

1n

=

1

q

mn

⎣ ⎢

(

m

π

2

a

)()

+

b

n

π

2

⎦ ⎥

2

sen(

mx

π

π

)sen(

ab

ny

)

14

R. BARBONI LA PIASTRA INFLESSA

b)Utilizzando il metodo di Galerkin, ovvero moltiplicando ambo i membri della (5.3) per s p s q sen(pπx/a)sen(qπy/b) ed integrando su tutta l’area della piastra in modo da soddisfare “in media” l’equazione nel campo:

(5.12)

M

N

∑∑

m

=

1n

a

=

b

1

w

mn

(

m

π

)

2

+

(

n

π

a

b

= ∫∫

q(x, y)s s dxdy

p

q

;

0

0

)

2

⎦ ⎥

p

q

2


a

⎤⎡

⎥⎢

⎦⎣

s

m

s dx

p

,M

N

,

0

= 1,2,

= 1,2,

b

0

che, utilizzando le (5.6,7), si scrive:

(5.13)

w

pq

⎣ ⎢

(

⎥ ⎦

2

p

π

)

2

+

(

q

π

)

2

q

pq

ab

−=

D

0;

p

q

=

1,2,

=

1,2,

s

n

s dy

q

,M

,

N

=

Nel caso particolare di carico uniformemente distribuito, q=q 0 =costante, la (5.7) diventa:

4q

ab

0

4q

0

a

s dx

⎤⎡

b

 

q pq

∫∫

s

00

==

ab

p

s dxdy

q

ab

 

0

p

⎥⎢

⎦⎣

0

s dy

q

 

=

(5.14)

4q

= 0

a

(1

−− (

1)

p

⎤⎡

b

(1

−− (

1)

q

=

16q

0

 

=

1,3,5,

ab

⎣ ⎢

p

⎦⎣ ⎥⎢

q

ππ

   

⎥ ⎦

pq

π

2

;

p,q

la (5.10) si scrive:

 

(5.15)

 

=

16q

0

1

m,n

=

1,3,5,

 

w

mn

D

π

6

 

m

2

n

)

2

⎥ ⎦

2

 

;

 

mn

 

(

)

+

(

 
 

⎢ ⎣

per cui la soluzione (5.2) si scrive:

 

a

M

 

b

 

4

 

N

mx π ny π sen( )sen( ) a b 2 a ⎤ 2 2 mn
mx
π
ny
π
sen(
)sen(
)
a
b
2
a
2
2
mn ⎢ ⎡ m
+
(
n)
b
⎦ ⎥

(5.15)

 

16a q

0

 

 

w(x,y) =

D π

6

   

m =

1,3,5 n

=

1,3.5

serie questa che converge rapidamente per cui sono sufficienti pochi termini per avere una sufficiente accuratezza.