Robotica

Universidade Federal de Pernambuco
Centro de Tecnologia e Geocincias

Departamento de Engenharia Mecnica
Ps-graduao em Mecnica Computacional
Desenvolvimento de um rob bpede

autnomo
Henrique Braga Foresti
Dissertao de Mestrado
Recife
20 de dezembro de 2006
Universidade Federal de Pernambuco
Centro de Tecnologia e Geocincias
Departamento de Engenharia Mecnica
Henrique Braga Foresti
Desenvolvimento de um rob bpede autnomo
Trabalho apresentado ao Programa de Ps-graduao em

Mecnica Computacional do Departamento de Engenharia
Mecnica da Universidade Federal de Pernambuco como
requisito parcial para obteno do grau de Mestre em En-
genharia Mecnica.
Orientador: Prof. Dr. Flix Christian Guimares Santos

Co-orientador: Prof. Dr. Tiago Leite Rolim
Recife
20 de dezembro de 2006
Para Milene Braga Foresti.
Agradecimentos
ix
x AGRADECIMENTOS
Profiro meus agradecimentos a partir da origem, e sempre em primeiro lugar, aos respon-
sveis pelo que sou, e em conseqncia, por este trabalho. minha famlia que me educou, me
deu acesso ao conhecimento, adicionou em minha conscincia a base de todo o meu saber. Que
batalhou a meu favor incansavelmente quando a razo me faltou. Que abdicou da minha pre-
sena, e soube transformar a saudade em aliado, que se fez presente ao meu lado independente
da distncia.
Aos meus amigos de Varginha, Capoeiras e Mendigos de Belo Horizonte que vez por outra
se deslocavam por mais de 700 lguas para irem ao meu encontro levando notcias e lembranas
das Montanhas Gerais.
Ao povo do nordeste do Brasil, pelo abrao amigo, por me abrir suas casas e por me ensinar
nossa cultura. Aos encontros, aos novos irmos e companheiros, ao amor que encontrei.
s pessoas que fazem operacionalmente a universidade federal de Pernambuco. A quem me
atendeu, cativou e me acompanhou nesta busca, seja no momento da pesquisa e no momento
da inebriao.
Aos que contriburam direta e indiretamente com este trabalho, e com meus vveres. Aos
amigos da Microcamp, RM Sistemas e do CESAR, e famlia da Oficina do Curinga. Aos
pesquisadores do departamento de engenharia mecnica que tambm vieram de longe, aos que
nos receberam e aos que esto iniciando-se na pesquisa. Obrigado pela ajuda e companhei-
rismo.
A todos os mestres. Pessoas que tem a habilidade de facilitar a construo do conhecimento
e transmitir o entusiasmo por conhecer os sistemas e reorganiz-los originando novos. Aos
que me acompanharam em momentos de aprendizado e excessos. A quem me contou que
...um bom emprego pode destruir a carreira de um grande pesquisador.... Aos que estiveram
presentes em momentos distintos de minha formao.
E, em especial, a quem dedica o seu faustoso conhecimento na promoo da pesquisa na
universidade pblica. A quem abre as portas a todo cidado que pretende buscar o conheci-
mento e que conduz seus discpulos com destreza e entusiasmo.
Nunca o homem inventar nada mais simples nem mais belo do que uma
manifestao da natureza. A necessidade divina, pelas suas leis, compele o
efeito a derivar da causa pelo caminho mais curto.
LEONARDO DA VINCI
Resumo
Sistemas robticos humanides ainda no esto facilmente disponveis a qualquer pesquisador.

So comuns trabalhos que apresentam estratgias de controle para robs bpedes e algoritmos
de inteligncia artificial desenvolvidos em ambientes de simulao e impossibilitados de passar
por testes de funcionamento no mundo real.
No intuito de disponibilizar para outros pesquisadores uma plataforma robtica de baixo
custo e que possa ser utilizada para testes exaustivos de algoritmos de Inteligncia Artificial,
validao de estudos estticos e dinmicos da movimentao de bpedes e pesquisas na rea de
bioengenharia e prteses robticas realizou-se o projeto do sistema robtico MNerim.
Este trabalho se prope a apresentar ao leitor as tecnologias utilizadas para o desenvolvi-
mento de dispositivos robticos e mostrar a construo de um rob bpede autnomo.
Palavras-chave: Robtica - Rob Bpede - ARM - Plataforma Aberta - Servo-Motor -

Mquina de Estados - Algoritmo Gentico - RNA - Blue Tooth - Autnomo - Humanide -
Sensores
xiii
Abstract
Humanoid robotic systems are not still easily available for researchers. Situations where de-
signs that had control strategies for biped robots and artificial intelligence algorithms developed
in simulation enviroment that cant be tested in real world are very common.
With the intention to share with another researchers a low cost robotic plataform that can be
used in artificial intelligence algorithms exhausting tests, validation of static and dynamic stu-
dies about biped movement and researchs at bioengineering area, the robotic system MNerim
was developed.
This work have the intention to make a presentation to the reader about the techonlogies
used in robotic devices development and show the construction of an autonomous biped robot.
Keywords: Robotics - Biped Robot - ARM - Open Plataphorm - Servo-Motor - Genetic

algorithm - ANN - State Machine - Blue Tooth - Autonomous - Humanoid - Sensors
xv
Sumrio
1 Introduo 1
1.1 Objetivo 1
1.2 Motivao 1
1.3 Justificativa 1
1.4 Delimitao 2
1.5 Apresentao 3
1.6 Organizao da Dissertao 5
2 Robtica 7
2.1 Definies 7
2.2 Histrico 7
2.3 Open Pino 10
2.4 Estrutura dos Sistemas Robticos 12
3 Tecnologias ligadas Engenharia Mecnica 15

3.1 Tipos de Robs de acordo com o Ambiente no qual esto inseridos 15
3.1.1 Veculos SubMarinos No Tripulados - UUV (Unmanned Underwater
Vehicles) 16
3.1.2 Veculos Areos No Tripulados - UAV (Unmanned Aerial Vehicles) 16
3.1.3 Veculos Terrestres No Tripulados - UGV (Unmanned Ground Vehicles) 17
3.2 Sistemas robticos usados para locomoo 18
3.2.1 Sistema de locomoo por rodas 18
3.2.2 Sistema de locomoo por esteiras 20
3.2.3 Sistemas de locomoo por Pernas 20
3.3 Estratgia de controle para movimentao de Robs Bpedes 21
3.3.1 Ponto de Momento Nulo - ZMP 22
3.3.2 Momento de Inrcia 23
3.3.3 Geradores centrais de Padro - CPG 24
3.4 Atuadores Robticos 24
3.4.1 Motores Eltricos 25
3.4.2 Atuadores Solenides 27
3.4.3 Servo-Motores 28
3.4.4 Motores de Passo 30
3.5 Consideraes 31
xvii
xviii SUMRIO
4 Tecnologias ligadas Engenharia Eletrnica 33

4.1 Acionamento 33
4.1.1 Controle de Voltagem 34
4.1.2 Drivers de Potncia 34
4.1.2.1 Rels 35
4.1.3 Transistores 36
4.1.4 Ponte H 38
4.1.5 Modulao por Largura de Pulso (Pulse Width Modulation) 41
4.2 Sensores 43
4.2.1 Sensores de Obstculos 43
4.2.1.1 Chaves de Contatos 43
4.2.1.2 Infra Vermelho 45
4.2.2 Sensores de Distncia 45
4.2.2.1 Sonar 45
4.2.2.2 Laser 46
4.2.3 Sensores de Posio 46
4.2.3.1 Encoders 46
4.2.3.2 GPS 47
4.2.4 Sensores Inerciais 49
4.2.4.1 Acelermetro 49
4.2.4.2 Giroscpio 49
4.3 Fontes de Alimentao 51
4.4 Interface de Comandos 52
4.4.1 Modulao de sinais digitais 53
4.5 Consideraes 55
5 Tecnologias ligadas Engenharia da Computao 59

5.1 Sistemas de Processamento 59
5.1.1 Processador 60
5.1.2 Memria de Programa 61
5.1.3 Memria de dados 62
5.1.4 Barramentos 62
5.1.5 Recursos auxiliares 62
5.1.6 Arquitetura dos micro-pocessadores 63
5.1.7 Famlias de Micro-controladores 65
5.2 Inteligncia Artificial 70
5.2.1 Mquinas de Estado 71
5.2.2 Computao Evolutiva 73
5.2.3 Redes Neurais Artificiais 74
5.3 Consideraes 76
SUMRIO xix
6 O rob MNerim 79
6.1 Sistema Fsico 80
6.1.1 Montagem com caixas de reduo 80
6.1.2 Montagem com fusos de rosca sem fim 81
6.1.3 Montagem com servo-motores e barras de alumnio 81
6.2 Processamento 84
6.3 Circuitos Eletrnicos 87
6.3.1 Circuito de alimentao e regulagem de tenso 87
6.3.2 Circuitos dos microcontroladores 88
6.3.3 Circuito de compatibilizao e isolao eltrica dos atuadores 89
6.3.4 Circuitos para aquisio de sinais dos sensores 89
6.4 Software 91
6.4.1 Software do Sistema de Processamento Principal 92
6.4.2 Software do Sistema de Processamento Externo 93
6.5 Controle do Rob 95
7 Concluso e Propostas para Trabalhos Futuros 99
7.1 Sistema Fsico 102
7.2 Sistema de Processamento 102
7.3 Circuitos Eletrnicos 102
7.4 Softwares 103
A Apndice 105
Lista de Figuras
1.1 Plataforma Robtica Aberta - Open Pino Plataform 2

1.2 Diagrama de Blocos representando as tecnologias estudadas durante o projeto 4
1.3 Projeto fsico do rob - MNerim 5
2.1 Marcos histricos 1920 a 1985 8

2.2 Marcos histricos 1985 a 2006 9
2.3 Honda - Asimo 10
2.4 Estrutura fsica do rob Pino 11
2.5 Esquema de Controle do rob Pino 12
2.6 Estrutura de Dispositivos Robticos 13
3.1 Tecnologias ligadas Engenharia Mecnica 15

3.2 Exemplos de UUVs 16
3.3 Exemplos de UAVs 17
3.4 Sistema robtico com duas rodas 18
3.5 Controle de Sistema robtico com duas rodas 19
3.6 Sistema robtico baseado em automveis 19
3.7 Rodas Omnidirecionais 19
3.8 Sistemas robticos com locomoo por esteiras 20
3.9 Sistemas robticos com locomoo por pernas 21
3.10 Sistemas robticos bpedes 21
3.11 Estratgia de Controle Ponto de Momento Nulo 23
3.12 Estratgia de Controle por Momento de Inrcia 23
3.13 Estratgia de Controle Geradores Centrais de Padro 24
3.14 Motor de Corrente Contnua 26
3.15 Tipos de motores de corrente contnua 27
3.16 Atuadores Solenides 28
3.17 Diagrama de um servo motor 28
3.18 Servo Motor 29
3.19 Sinal de controle de um Servo Motor 30
3.20 Motores de Passo 30
3.21 Esquema de um motores de passo de quatro fases 32
4.1 Tecnologias ligadas Engenharia Eletrnica 33

4.2 Divisor de tenso resistivo 34
4.3 Rel 35
xxi
xxii LISTA DE FIGURAS
4.4 Montagens utilizando rels. 36

4.5 Transistor 37
4.6 Acionamento com transistor 38
4.7 Meia ponte H 39
4.8 Ponte H 39
4.9 Circuitos com Ponte H 40
4.10 Ponte H LMD18201 fabricado pela National Semiconductors 41
4.11 Sinal de controle por PWM 42
4.12 Chaves de contato 43
4.13 Reed Switch 44
4.14 Deboucing 44
4.15 Sensores Infra Vermelho 45
4.16 Triangulao para determinao de posio por GPS 48
4.17 Acelerao de Coriolis 50
4.18 Funcionamento de um Giroscpio 50
4.19 Tcnicas de Modulao 54
5.1 Tecnologias ligadas Engenharia da Computao 59

5.2 Componentes de um microcontrolador 61
5.3 Arquitetura Von Neumann 64
5.4 Barramentos de memria das arquiteturas Von Newman e Harvard 65
5.5 Diagrama de um micro-controlador 8051 66
5.6 Diagrama de um micro-controlador PIC 68
5.7 Evoluo da arquitetura ARM 69
5.8 Diagrama de um micro-controlador ARM 70
5.9 Neurnio biolgico e neurnio artificial 75
6.1 Montagem utilizando caixas de reduo 80

6.2 Montagem utilizando fuso com rosca sem fim 81
6.3 Peas para montagem 82
6.4 Montagens do rob 84
6.5 Montagem Final 84
6.6 Sistema de Alimentao 88
6.7 Placa do sistema de processamento principal, Olimex LPCH2124 88
6.8 Placa do sistema de aquisio de dados 89
6.9 Circuito de compatibilizao e isolao eltrica dos atuadores 90
6.10 Diagrama de blocos do sistema de captura de dados 90
6.11 Arquitetura de software do rob 91
6.12 Mdulos do Software do Sistema de Processamento Principal 92
6.13 Janela de configurao do software do sistema de processamento externo 94
6.14 Janela de interface do software do sistema de processamento externo 95
Lista de Tabelas
3.1 Sistemas de Locomoo 22

3.2 Caractersticas dos Servo Motores 31
4.1 Baterias 57
6.1 Comandos por Nvel de Abstrao 96
7.1 Mapeamento dos Requisitos 99

7.2 Custos para construo de um rob 101
xxiii
C APTULO 1
Introduo
1.1 Objetivo
Desenvolver um prottipo de um Rob Bpede Autnomo, com um sistema de processamento

capaz de executar programas de inteligncia artificial, com uma interface para carregamento de
algoritmos e comandos de fcil acesso, utilizando componentes de baixo custo e com bastante
disponibilidade no Brasil.
1.2 Motivao
A imagem popular do rob est, normalmente, associada a criaturas que tm formas ou com-
portamentos semelhantes aos seres humanos. Os robs humanides na maioria dos casos tm
pernas, braos e uma cabea que pode pensar e em alguns casos at expressar emoes. Por
outro lado, os cientistas e engenheiros que trabalham com robtica tm uma viso mais prtica
relacionada com as tarefas que os robs podem realizar (BRAGA, 2002).
Dispositivos robticos tm sido usados cada vez em mais larga escala para substituir seres
humanos em tarefas repetitivas, arriscadas, insalubres e quando tempo e preciso so essenciais.
Na maioria dos casos esses dispositivos esto empregados em linhas de produo de fbricas,
onde normalmente no preservam as caractersticas humanides, mas atualmente j esto pro-
tagonizando em lares, hospitais e diversos outros ambientes sociais. Como exemplo, humanos
portadores de deficincia fsica reconquistam a capacidade de desenvolver tarefas bsicas do
cotidiano com a disponibilidade de prteses e rteses robticas.
1.3 Justificativa
O crescente desenvolvimento das pesquisas na rea de Robtica vem viabilizando a criao de

dispositivos cada vez mais complexos. A constante busca do homem em criar seres semelhantes
e capazes de conviverem no mesmo ambiente levou a robtica a extrapolar o campo industrial.
No primeiro ano desse milnio a Honda com o Asimo (HONDA TM, 2006) e a Sony com o
Qrio (SONY TM, 2006) tornaram real o convvio domstico de robs com seres humanos.
Por outro lado essas tecnologias ainda so consideradas caras e por isso so comuns os
ambientes virtuais para verificar o funcionamento de algoritmos robticos. Para se testar for-
mas de controle, por exemplo, surgem os ambientes de simulao como o SimRob3d usado
por Heinen (HEINEN, 2002). J Coelho (COELHO, 1999) et al desenvolveram um ambiente
1
2 CAPTULO 1 INTRODUO
de realidade virtual para testar o sistema de controle utilizando sensores tridimensionais (lu-
vas, mouses) e, em seu trabalho, justifica o uso do ambiente pela pouca disponibilidade de
dispositivos robticos para testes exaustivos.
Yamasaki (YAMASAKI, 2000) et al para contribuir com o desenvolvimento da pesquisa em
sistemas robticos antropomorfos quis tornar um dispositivo humanide acessvel a qualquer
pesquisador. A "Open Pino Plataform"(KITANO SYMBIOTIC SYSTEMS PROJECT, 2000-
2002) ou simplesmente "Pino"(PINO, 2006), ilustrado na Figura 1.1, uma plataforma robtica
humanide aberta, onde todo o projeto do hardware e do software esto disponibilizados para
qualquer pesquisador atravs da GNU Free Documentation License e GNU General Public
License respectivamente. Ambas regulamentadas pela Free Software Fundation (LIMI, 2000-
2007).
Figura 1.1 Plataforma Robtica Aberta - Open Pino Plataform
1.4 Delimitao
No se pretende com este trabalho desenvolver um dispositivo robtico que desempenhar

tarefas especficas. Pretende-se sim disponibilizar para outros pesquisadores uma plataforma
robtica de baixo custo e que possa ser utilizada para testes exaustivos de algoritmos de In-
teligncia Artificial, validao de estudos estticos e dinmicos da movimentao de bpedes,
pesquisas na rea de bioengenharia, prteses robticas, etc.
1.5 APRESENTAO 3
Ainda com esse trabalho espera-se contribuir com o avano das pesquisas na rea de robtica
permitindo a difuso de mecanismos robticos em grupos de pesquisas com poucos recursos
financeiros.
Uma vez que a execuo desse trabalho exigir a utilizao de tecnologias de vrios domnios
de conhecimento incluindo as engenharias mecnica, eletrnica e da computao almeja-se
disponibilizar uma fonte multidisciplinar para consultas tecnologias ligadas robtica.
1.5 Apresentao
Robs podem ser diferenciados pelo seu tamanho, pelo material que so construdos, pela
forma que so montados, pelos atuadores que usam (motores e transmisso), pelos tipos de
sensores que possuem, pela forma de locomoo e pelo seu sistema de processamento (ARKIN,
1998).
A robtica uma cincia que conjuga conhecimentos de engenharia mecnica, incluindo
a esttica, a dinmica e a descrio do movimento no espao, de engenharia eletrnica com o
projeto de sensores e interfaces para os robs, da teoria de controle com o projeto de algoritmos
para que o rob realize os movimentos desejados e ainda da informtica com a programao de
todos os algoritmos desenvolvidos, de forma a realizar a tarefa desejada (ROBTICA, 2005).
Este trabalho exigiu uma extensa pesquisa nesses campos de conhecimento. Nos prximos
quatro captulos pretende-se apresentar essa pesquisa e no intuito de facilitar o entendimento da
abordagem, a Figura 1.2 apresenta as tecnologias que foram estudadas durante este projeto dis-
tribudas em blocos e agrupadas segundo os domnios de conhecimento da robtica de acordo
com a cor do fundo. O domnio dessas tecnologias serve como base de conhecimento para a
construo de um rob.
Os blocos em destaques na ilustrao da Figura 1.2 representam as tecnologias que foram
selecionadas, implementadas e esto presentes na arquitetura do MNerim (rob que foi cons-
trudo durante este trabalho).
O bpede em questo possui 320 mm de altura e pesa 900 gramas, distribudos em duas per-
nas fabricadas com barras de alumnio, com 150 mm de comprimento e com uma junta central;
dois ps; uma cintura; um corpo com proteo a choques fsicos, alojado na parte superior da
cintura, que abriga as placas de circuito eletrnico e as baterias do sistema eletrnico de pro-
cessamento; uma barra com 130 mm de altura que aloja as baterias que alimentam o sistema de
potncia dos motores e ainda atuam como um pndulo invertido que permite o deslocamento
do centro de massa do rob no sentido transversal. Uma apresentao virtual do sistema fsico
do rob pode ser visualizada na Figura 1.3.
Dois servo-motores CS-35 disponibilizados pelo fabricante Hobicco (HOBBICO INC.,
2006) so os atuadores das juntas centrais das pernas (joelho). Cinco servo-motores CS-70
disponibilizados pelo mesmo fabricante esto distribudos em cada p, nas ancas e na base da
barra pndulo respectivamente.
O rob ainda conta com quatro sensores de contato (2 em cada p) que disponibilizam
informaes referentes ao contato dos ps com o solo; trs giroscpios (sensor que mede a ace-
lerao angular em um eixo) modelo ADXRS150 (ANALOG DEVICE INC, 2004) da marca
Analog Devices fixados estrategicamente de forma ortogonal (fazendo em conjunto a leitura
Figura 1.2 Diagrama de Blocos representando as tecnologias estudadas durante o projeto
do giro em trs eixos ortogonais) e trs acelermetros ADXL202E (ANALOG DEVICE INC,
2000) (sensor que mede a acelerao linear) do mesmo fabricante. As informaes disponi-
bilizadas por esses sensores permitem que o sistema de processamento mea a inclinao do
sistema de referncia vinculado ao quadril, ponto de equilbrio, velocidade, dentre outras.
Todas as informaes dos sensores alm de estarem disponibilizadas ao sistema de proces-
samento embarcado no rob podem ser adquiridas por qualquer dispositivo eletrnico (com-
putador, palm, telefone celular) que esteja habilitado com a tecnologia Blue Tooth (SPARK
FUN ELECTRONICS, 2007) a uma distncia de at 100 metros. Para isso, dois sistemas de
comunicao BlueTooth esto instalados no rob sendo um exclusivo para envio das infor-
maes dos sensores e um para comunicao do sistema embarcado em dois sentidos (FullDu-
plex) permitindo recebimento de comandos, download de programas (algoritmos de intelign-
cia artificial, sistemas de controle, etc), envio de informaes relevantes ou ainda comandos
para acionamento de dispositivos eletrnicos externos. Para execuo de todo o processamento
o rob utiliza um micro-controlador com a arquitetura ARM7 (ARM TM, 2006) da marca
Philips modelo LPC2214 (NXP - PHILIPS ELECTRONICS, 2004) e um micro-controlador
da arquitetura PIC do fabricante Microchip modelo PIC16F88 (MICROSHIP THECNO-
LOGY INC., 2005) dedicado s converses analgicas-digitais dos sensores e envio desses
dados.
Para autonomia energtica do sistema duas baterias recarregveis de Nquel Cdmio de 3.6
1.6 ORGANIZAO DA DISSERTAO 5
Figura 1.3 Projeto fsico do rob - MNerim
V 300mAh da marca GP alimentam os sistemas eletrnico e de processamento; quatro baterias

que possuem a tecnologia Litio on fornecem 3,6 v e 1400 mAh cada uma aos motores.
1.6 Organizao da Dissertao
O trabalho est apresentado da seguinte maneira:

Captulo 2: Contm a descrio da pesquisa relevante para o presente trabalho que foi
realizada no campo da robtica, apresenta alguns marcos relevantes na histria e o estado da
arte dessa cincia, a plataforma robtica aberta "Open Pino"e a estrutura de sistemas robticos
proposta por Newton Braga.
Captulo 3: Apresenta a pesquisa feita sobre o domnio da engenharia mecnica classifi-
cando os sistemas robticos de acordo com o ambiente no qual esto inseridos, apresentando
os sistemas de locomoo de robs mveis e os atuadores mecnicos. Ainda feita uma ex-
planao sobre trabalhos de controle para robs bpedes nesse captulo.
Captulo 4: Trata-se do estudo no domnio da engenharia eletrnica empregada para a
robtica. A descrio de circuitos eletrnicos utilizados para o acionamento de atuadores,
interfaces entre sensores e sistemas digitais, gerenciamento e armazenamento de energia e pro-
tocolos de comunicao esto contidos nesse.
Captulo 5: Descreve a pesquisa realizada no domnio da engenharia da computao. Apre-
senta o estudo sobre a arquitetura dos micro-controladores, sistemas de controle e algoritmos

de inteligncia artificial.
Captulo 6: Apresenta a arquitetura do Nerim, rob bpede autnomo. Os projetos fsico,
eletrnico e arquitetura de software, dificuldades encontradas durante a construo, funcio-
nalidades e interfaces de comunicao com outros dispositivos tambm esto descritos nesse
captulo.
Captulo 7: Aqui so apresentados os resultados e propostos alguns trabalhos futuros.
Apndices: O apndice A est composto pelo projeto mecnico do rob. Em B os esquemas
eltricos so apresentados. A listagem do software que roda no micro-controlador embarcado
encontra-se em C. Os apndices D e E listam respectivamente os cdigos do software de comu-
nicao e programao atravs de PC e o software de leitura dos giroscpios e acelermetros.
C APTULO 2
Robtica
2.1 Definies
Em 1941 Isaac Asimov, em uma obra de fico cientfica, foi a primeira pessoa a utilizar
a palavra Robtica. A robtica uma cincia que conjuga conhecimentos de engenharia
mecnica, incluindo a esttica, a dinmica e a descrio do movimento no espao, de enge-
nharia eletrnica com o projeto de sensores e interfaces para os robs, da teoria de controle
com o projeto de algoritmos para que o rob realize os movimentos desejados e ainda da infor-
mtica com a programao de todos os algoritmos desenvolvidos, de forma a realizar a tarefa
desejada (ROBTICA, 2005).
O American Heritage Dictionary define a robtica como a cincia ou o estudo da tecnologia
associado com o projeto, fabricao, teoria e aplicao dos robs (ROBOTICS, 2000).
A origem do termo rob vem da palavra checa "robota"que significa trabalho forado. Os
ingleses mais tarde criaram a palavra "robot" que foi adaptada para o portugus como "rob". O
termo surgiu em uma pea de teatro da autoria de Karel Capek,em 1922. Nesta pea, "Rossums
Universal Robots", os empregados robticos, homens mquina, de uma fbrica revoltam-se
contra os seus donos, massacram-nos e assumiram o controle.
notvel a busca de pesquisadores em construir robs semelhantes a humanos, mas robs
antropormofos formam apenas um grupo dentro de um universo de formas em que os robs
podem se classificar.
Gordon (MCCOMB, 2004) apresenta os Andrides e Humanides como robs modelados
a partir da forma humana: Possuem cabea, dorso, pernas, e brao. E separa o significado
desses dois termos: Andride um rob desenvolvido especificamente para se parecer com
um ser humano o quanto possvel, possui olhos, cabelos, invlucro elstico, mos articuladas,
etc; Um humanide deve possuir a arquitetura bsica de um ser humano, bpede, cabea em
cima do corpo, braos nas laterais, mas nem sempre possuem todos esses itens e nem mesmo
se parecem com humanos reais.
2.2 Histrico
Alguns marcos histricos do avano da Robtica esto ilustrados na Figura 2.1 e na Figura 2.2.
Documentos datados de 1495 revelam um cavaleiro mecnico que era aparentemente ca-
paz de sentar-se, mexer seus braos, mover sua cabea e o maxilar . Leonardo Da Vinci teria
desenhado o primeiro rob humanide da histria. Uma onda de estrias sobre autmatos hu-
manides culminou com a obra "Electric Man"(Homem Eltrico), de Luis Senarens em 1885.
7
8 CAPTULO 2 ROBTICA
Figura 2.1 Marcos histricos 1920 a 1985
Desde ento muitos robs surgiam mas a maioria servia apenas como inspirao pois eram
apenas obras de fico e muito pouco podia ser construdo.
O Tortoise, um dos primeiros robs mveis, foi construdo em 1950 por W. Grey Walter,
e era capaz de seguir uma fonte de luz desviando-se de obstculos. Em 1956, George Devil e
Joseph Engelberger abriram a primeira fbrica de robs do mundo, a Unimation, fabricante da
linha de braos manipuladores Puma (SHIROMA, 2004).
Em 1952, a Bell Laboratories alavancou o desenvolvimento da eletrnica com a inveno
do transistor que passou a ser um componente bsico na construo de computadores e quebrou
inmeras restries quanto ao desenvolvimento da robtica. De 1958 a 1959, Robert Noyce,
Jean Hoerni, Jack Kilby e Kurt Lehovec participam do desenvolvimento do CI - Circuito In-
tegrado que ficou conhecido como "Chip"e incorpora em uma nica pastilha de dimenses
reduzidas vrias dezenas de transistores j interligados, formando circuitos eletrnicos com-
plexos (WIDESOFT, 2006).
Enquanto essas tecnologias iam entrando em cena a Inteligncia Artificial, cuja popular
e inicial definio foi introduzida por John McCarty na famosa conferncia de Dartmouth em
1955 - "fazer a mquina comportar-se de tal forma que seja chamada inteligente, caso fosse este
o comportamento de um ser humano." (INTELIGNCIA, 2006) - se desenvolve com bastante
velocidade.
Segundo Arkin (ARKIN, 1998), para realizar pesquisas em robtica, robs devem ser cons-
trudos. Trabalhando com projetos de pesquisa baseados em apenas simulaes perdem-se
2.2 HISTRICO 9
Figura 2.2 Marcos histricos 1985 a 2006
muitos detalhes. A construo de robs era muito complexa e nas dcadas de 1960 e 1970
havia muitas restries. Por causa disso alguns robs que surgiram nessa poca so pontos
notveis da evoluo ciberntica.
Como exemplos de projetos que superaram essas dificuldades cita-se:
Sharkey, um rob construdo no Instituto de Pesquisas de Stanford no final dos anos 60
(NILSSON, 1969). Ele era capaz de sentir e modelar o ambiente ao seu redor, planejar tra-
jetrias e executar aes programadas no computador;
Hillare do Laboratrio de Automao e Anlise de Sistemas (LAAS) de Toulouse, Frana,
construdo em 1977. Um rob que pesava 400Kg e era equipado com trs rodas. Podia se movi-
mentar para qualquer lado transitando autonomamente por corredores. Utilizava um sistema de
viso computacional, sensores ultra snicos e detectores de distncia a Laser (GIRALT, 1984)
et al;
E Stanford Cart, uma plataforma robtica usada por Moravec para testar a navegao
usando um sistema de viso estreo (MORAVEC, 1977);
O avano da micro-eletrnica veio popularizar os sistemas computacionais e na dcada de
70 comearam a surgir os sistemas de processamento central em um nico chip como o 4004 e
o 8080. A tecnologia MOS em 1975 introduziu mais velocidade de processamento.
Aps a chegada do Z80 que surgiu em 1976, integrando 8000 transistores em uma nica
pastilha (MICROSISTEMAS, 2006), surgiu o conceito de microcontrolador que possui embu-
tido em um nico chip no s um sistema central de processamento mas diversos perifricos
10 CAPTULO 2 ROBTICA
como memria, conversores analgico-digital, barramentos de comunicao, etc.

A partir da dcada de 80 a robtica vem avanando em grande velocidade e dentre in-
meros projetos o ASIMO iniciado em 1986 pela Honda Motor Co. (ARIK, 2006) (HONDA
INC., 2006), cujo nome no foi criado em homenagem ao escritor de fico cientfica Isaac Asi-
mov mas derivado de "Advanced Step in Innovative MObility" Figura 2.3; O Qrio (SONY
INC., 2006) da Sony; e o Robonaut criado pela Nasa para auxiliar astronautas da Estao Es-
pacial Internacional na execuo de atividades extraveculares; so citados por serem robs,
humanides, concebidos para interagir com seres humanos.
Figura 2.3 Honda - Asimo
O Laboratrio de Inteligncia Artificial do Instituto de Tecnologia de Massachusetts desen-

volveu o Cog (MIT, 2006), um rob que interage com seres humanos e aprende como uma
criana.
No intuito do desenvolvimento da Inteligncia Artificial e da Robtica surgem competies
robticas fornecendo desafios e problemas onde vrias tecnologias e metodologias so com-
binadas para obter os melhores resultados. Dentre elas a RoboCup (RoboCup, 2006) teve sua
primeira verso a nvel mundial em 1997.
Com o projeto de explorao de marte (NASA, 2003) a NASA construiu 2 robs gelogos,
Opportunity e Spirit, que pousaram em marte em 8 e 25 de julho de 2004 respectivamente. Eles
enviam imagens, analisam rochas e crateras e procuram sinais de existncia de gua no planeta
vermelho.
2.3 Open Pino
ERATO Kitano Symbiotic Systems Project, uma corporao de cincia e tecnologia ligada ao
ministrio da educao, cultura, esporte, cincia e tecnologia do Japo se engajou na pesquisa
2.3 OPEN PINO 11
de um robusto sistema de viso e controle de comportamento baseado em uma plataforma de

robs bpedes experimental. O projeto teve incio em novembro de 1999 por Hiroaki Kitano
(lder de projeto), Tatsuya Matsui (projetista de rob) e Fuminori Yamasaki (estudante) (KI-
TANO SYMBIOTIC SYSTEMS PROJECT, 2000-2002).
Yamasaki (YAMASAKI, 2000) et al (YAMASAKI, 2001) et al, descrevem a arquitetura
do Pino, um rob construdo no intuito de baratear e viabilizar a pesquisa em plataformas hu-
manides bpedes. O projeto do hardware e do software esto disponibilizados para qualquer
pesquisador atravs da GNU Free Documentation License e GNU General Public License re-
spectivamente.
Seu nome dado em homenagem a "Pinquio", uma marionete cone do folclore mundial.
Ainda de acordo com os autores a marionete, com seus mecanismos para facilitar a movimen-
tao e expresso, inspirou o desenvolvimento da estrutura desse rob.
Pino possui muitos graus de liberdade para que possa apresentar vrios tipos de comporta-
mento. So 6 graus de liberdade para movimentar seu centro de massa; 6 para levar as pernas
a uma posio arbitrria; 6 graus de liberdade so necessrios para manipulao de objetos; e
outros 6 para colocar o sistema de viso em determinada posio e orientao. Ao todo so
necessrios 24 graus de liberdade, mas em sua concepo ele possui 26 graus de liberdade dis-
tribudos da seguinte forma: 6 em cada perna; 5 em cada brao; 2 no pescoo; e 2 no tronco
veja Figura (2.4). Possui cerca de 70 cm de altura.
Figura 2.4 Estrutura fsica do rob Pino
O rob conta com 26 servo motores (para os 26 graus de liberdade) da Futaba (Futaba,
2006) de dois tipos: Com torque de 20 Kgf Cm; e 8 Kgf Cm respectivamente, ambos com ciclo
de controle de 50 Hz. Possui 8 sensores de fora sendo quatro em cada p que disponibilizam
informaes de contato com o solo e sua postura e um sistema de viso montado na cabea.
Todos esses sinais so processados em um PC externo que possui conversores analgico-digital
e placa de captura de imagens para efetuar a interface entre os sensores e o PC.
Seu sistema de controle formado pelo PC externo (host) com processador Pentium III 733
12 CAPTULO 2 ROBTICA
Mhz e 512 Mbytes de memria Ram e sistema operacional de tempo real RT-Linux; um micro
controlador SH7050 da Hitachi embarcado no sistema robtico; e um dispositivo lgico pro-
gramvel (PLD) (PROGRAMMABLE, 2006) flex10k30aqc240-3 fabricado pela Altera tam-
bm embarcado. O esquema de controle est ilustrado na Figura 2.5.
Figura 2.5 Esquema de Controle do rob Pino
2.4 Estrutura dos Sistemas Robticos
Braga (BRAGA, 2002) apresenta a estrutura bsica de robs e projetos mecatrnicos, ilustrada
na Figura 2.6. Coloca que essa estrutura retrata os mecanismos bsicos que uma mquina
requer, seja projetada por engenheiros, pesquisadores ou estudantes no campo da robtica,
mecatrnica ou inteligncia artificial.
Um dispositivo robtico deve possuir um sistema de controle que determinar a posio,
velocidade e fora de suas partes mveis a partir de comandos recebidos do sistema de in-
teligncia ou comandos externos, utilizando as informaes fornecidas pelos sensores.
Os "drivers" so uma interface entre o sistema de controle e os atuadores. Eles compatibi-
lizam os sinais de tal forma que diferentes tipos de atuadores possam ser controlados.
Os atuadores so transformadores de energia, eles transformam a energia acumulada no sis-
tema de alimentao em movimento, fora ou deslocamento de acordo com os sinais oriundos
do sistema de controle.
Sensores so responsveis por adquirir informaes sobre o ambiente ou mesmo sobre o
funcionamento do prprio dispositivo robtico. Funcionam de forma anloga, porm inversa
se comparado com os atuadores, transformando caractersticas fsicas do ambiente que esto
2.4 ESTRUTURA DOS SISTEMAS ROBTICOS 13
Figura 2.6 Estrutura de Dispositivos Robticos
monitorando em dados que alimentaro os sistemas de controle e/ou inteligncia.

O sistema de inteligncia capaz de receber as informaes dos sensores, interpret-las,
tomar decises e enviar os comandos para o sistema de controle. Um sistema robtico in-
teligente capaz de tomar suas prprias decises, aprender com o ambiente ou ajuda de um
supervisor e armazenar a experincia adquirida. Muitas vezes o sistema de inteligncia exe-
cutado fora do dispositivo robtico uma vez que exige uma grande capacidade computacional.
O controle ainda pode receber comandos externos a partir de outro sistema ou at mesmo
de humanos atravs de uma interface de comunicao como Joysticks, rdio-controles ou in-
terfaces de comunicao.
Todos os sistemas precisam ser energeticamente alimentados e para isso surge a necessidade
do sistema de alimentao composto por baterias ou outras fontes de armazenamento e/ou
gerao de energia.
Para alojar todos os componentes e posicionar sensores e atuadores para que possam cumprir
seu papel e at mesmo para dar forma ao dispositivo existe um sistema de estrutura fsica que
deve ser construdo de acordo com a funo do rob e o ambiente no qual ele ser inserido.
C APTULO 3
Tecnologias ligadas Engenharia Mecnica
Neste captulo pretende-se descrever algumas tecnologias ligadas a engenharia mecnica que
foram estudas para servir de base para a construo do rob objeto deste trabalho.
A classificao dos robs quanto ao ambiente em que est inserido e a forma de locomoo
de robs terrestres esto apresentadas nas duas primeiras sees. Na terceira seo feita uma
explanao sobre algumas estratgias de controle de movimentao para robs bpedes. Por
fim so descritos alguns tipos de atuadores e seus funcionamentos, ver Figura 3.1.
Figura 3.1 Tecnologias ligadas Engenharia Mecnica
3.1 Tipos de Robs de acordo com o Ambiente no qual esto inseridos
Um Rob mvel um veculo provido de um sistema sensorial e um sistema atuador, gerenci-

ado por uma arquitetura de controle capaz de executar misses definidas pelo usurio.
De acordo com o tipo de ambiente de execuo das misses e para que funes so desti-
nados os robs mveis apresentam algumas diferenciaes quanto aos requisitos para sua im-
plementao, dispositivos de entradas e sadas necessrios, estrutura fsica, sistema de controle
e comunicao, etc.
Valavanis et al (VALAVANIS, 1997), classificando os robs mveis tendo como parmetro
o ambiente de execuo das misses, definiu as seguintes classes:
15
16 CAPTULO 3 TECNOLOGIAS LIGADAS ENGENHARIA MECNICA
3.1.1 Veculos SubMarinos No Tripulados - UUV (Unmanned Underwater Vehicles)

Normalmente so utilizados para inspeo de dutos, lagos e represas; trabalhos em profundi-
dade; explorao submarina de petrleo; inspeo e consertos de cabos submarinos; remoo
de minas e outras atividades. Esses dispositivos devem possuir uma carcaa com uma excelente
vedao e ainda ser capaz de suportar uma alta presso uma vez que muitas vezes so designa-
dos para misses em locais de grande profundidade. Outro fator que dificulta o sucesso desses
veculos a impossibilidade de comunicao por rdio freqncia sob a gua. Outras formas
de comunicao sem fio como o ultra-som dificilmente atingem a mesma taxa de transferncia
de dados que a primeira.
Dentre exemplos de implementaes de UUVs cita-se o Martin (Figura 3.2A), o Au-
tonomous Benthic Explorer(Figura 3.2B), o Ocean Technologies Testbed for Engineering Re-
searcch (OTTER)(Figura 3.2C), o Ocean Voyager II (Figura 3.2D), o Omni-Directional Intelli-
gent Navigator (ODIN) (Figura 3.2E), o GARBI (Figura 3.2F) e o Phoenix(Figura 3.2G).
Figura 3.2 Exemplos de UUVs
3.1.2 Veculos Areos No Tripulados - UAV (Unmanned Aerial Vehicles)

Surgiram durante a segunda guerra mundial. Inicialmente eram empregados apenas em misses
militares: Reconhecimento de campo de batalha; demarcao de alvos; verificao e destruio
de alvo; bombardeio; dentre outras.
Atualmente no esto mais restritos ao uso militar, comum encontrarmos UAVs como
3.1 TIPOS DE ROBS DE ACORDO COM O AMBIENTE NO QUAL ESTO INSERIDOS 17
estaes climticas, fazendo mapeamento de territrio e reconhecimento de desastres naturais

e crimes ambientais, inspecionando linhas de transmisso de energia, etc.
O projeto desses veculos robusto e os prottipos devem passar por testes rigorosos antes
de decolarem principalmente quando executam misses em reas urbanas. Uma ligeira perda
de controle pode causar acidentes muito graves (PIEDMONT, 2000)et al.
Alguns exemplos de implementao de UAVs so: Pioneer(Figura 3.3A) utilizado pela
marinha dos Estados Unidos na operao tempestade no deserto (Guerra do Golfo) e nos
ataques de retaliao ao Afeganisto; PathFinder (Figura 3.3B); Helios (CHO, 2003) (Figura
3.3C) que pode chegar a cem mil ps de altitude foi desenvolvido pela NASA e pode ser uti-
lizado para substituir satlites e at mesmo para sobrevoar a atmosfera de Marte; Cida (SUSKI,
2001) (Figura 3.3D) desenvolvido pela equipe do laboratrio de viso computacional da UFMG
que interagindo com outros robs em terra produz imagens 3D do ambiente inspecionado;
Global Hawk (Figura 3.3E).
Figura 3.3 Exemplos de UAVs
3.1.3 Veculos Terrestres No Tripulados - UGV (Unmanned Ground Vehicles)
Encontramos com essa classificao um universo muito grande de robs com as mais diversas
funes: Explorao espacial e de locais em que a permanncia de seres humanos acarreta em
riscos; execuo de atividades repetitivas que envolvem preciso (cho de fbrica); transporte
de cargas e seres humanos; execuo de servios domsticos; apresentaes e competies
robticas; rteses e prteses humanas; auxlio de portadores de deficincia; substituio de

animais domsticos; validao de estudos e softwares de inteligncia artificial, dentre outras.
Nas Seo 3.2 esto apresentados vrios exemplos desses dispositivos.
3.2 Sistemas robticos usados para locomoo
Ainda de acordo com as misses que o rob terrestre projetado para executar, surgem novas
classificaes referentes forma de locomoo que pode variar de acordo com a complexidade
de construo e/ou controle, tipo do solo do terreno em que ser inserido, distncias que ter
que percorrer, carga que ser capaz de transportar ou objetos que ir manipular.
3.2.1 Sistema de locomoo por rodas

Na montagem mais comum so duas rodas nos lados opostos da base do rob com um ou dois
rodzios para dar equilbrio (MCCOMB, 2004) ilustrado na Figura 3.4. O tamanho das rodas
influenciam na velocidade que o rob poder atingir. A distncia percorrida pode ser obtida a
partir de odmetros mas nunca se obtm grande preciso nessas medidas devido a possibilidade
de derrapagem das rodas.
Figura 3.4 Sistema robtico com duas rodas
O controle direcional nesse caso bem simples e est ilustrado na Figura 3.5: Girando as
duas rodas no mesmo sentido tem-se o deslocamento em linha reta, com cada uma das rodas
girando em sentido opostos tem-se o giro do rob, com as duas rodas girando no mesmo sentido
com velocidades diferentes tambm pode-se fazer o rob mudar a direo.
Outra forma de controle direcional para robs com locomoo por rodas baseada nos
automveis e utiliza o giro de uma (triciclo) ou duas rodas para alterar a direo (Figura 3.6).
3.2 SISTEMAS ROBTICOS USADOS PARA LOCOMOO 19
Figura 3.5 Controle de Sistema robtico com duas rodas
Essas so mais recomendadas para terrenos rugosos onde o primeiro caso no pode ser aplicado
devido pequenos obstculos.
Figura 3.6 Sistema robtico baseado em automveis
Alguns robs necessitam de maior grau de liberdade nas manobras e para isso utilizam
os arranjos ou rodas omnidirecionais que permitem seu movimento para qualquer direo do
plano (Figura 3.7).
Figura 3.7 Rodas Omnidirecionais

3.2.2 Sistema de locomoo por esteiras

O sistema basicamente composto pela montagem de duas esteiras em cada extremidade. Essas
esteiras so apoiadas por rodas e a localizao dessas definem sua forma, o que determinar
a altura dos obstculos que o rob ser capaz de transpor (Figura 3.8). Uma esteira pode ser
comparada com uma grande roda com extensa superfcie de contato. Essa superfcie de contato
adiciona uma boa trao aos veculos principalmente em terrenos acidentados e sem rigidez
no solo (lama e areia). O controle funciona da mesma forma que nos robs com duas rodas
descritos na subseo 3.2.1.
Figura 3.8 Sistemas robticos com locomoo por esteiras
3.2.3 Sistemas de locomoo por Pernas

Muitos robs so concebidos a partir da observao de criaturas biolgicas. Robs zoomorfos
baseados em insetos so muito comuns principalmente em forma de aranha e barata (HEXA-
POD, 2006). O controle de sistemas de locomoo por pernas bastante complexo. Nor-
malmente esses sistemas possuem muitos graus de liberdade, 3 por perna, portanto robs
hexpodes possuem 18 graus de liberdade. Os componentes de veculos com pernas devem
ser robustos pois so submetidos a vrios ciclos de fadiga e muitas vezes o consumo de energia
nesses sistemas muito alto (GENTA, 2000).
Embora o desenvolvimento desses veculos seja complexo eles possuem um excelente grau
de mobilidade. Veculos que utilizam rodas possuem grande dificuldade para se locomover em
terrenos rugosos, veculos com pernas desenvolvidos para esse fim transitam com tranqilidade
por terrenos com pequenos obstculos (MCCOMB, 2004).
Exemplos de hexpodes so a Walk Machine (Figura 3.9A) desenvolvida em 1995 no La-
boratrio Interdiciplinar de Mecatrnica do centro politcnico de Torino na Itlia, o Walkie
6.1 (Figura 3.9B) desenvolvido em 1997 por Genta e seus colegas (AMATI, 1997) no mesmo
laboratrio e o HexCrawler (Figura 3.9C) do M.I.T.
Robs quadrpedes so fceis de equilibrar, porm uma boa locomoo e dirigibilidade so
difceis de se atingir (MCCOMB, 2004). Podemos citar o TekkenII (Figura 3.9D) (ZHANG,
2006) desenvolvido pelo professor Avis H. Cohen e o Aibo da Sony (Figura 3.9E) o primeiro
rob desenvolvido para entretenimento e convivncia com o ser humano, ele capaz de apren-
der e "amadurecer"com o dono e at mesmo expressar sentimento.
3.3 ESTRATGIA DE CONTROLE PARA MOVIMENTAO DE ROBS BPEDES 21
Figura 3.9 Sistemas robticos com locomoo por pernas
Ainda no final do sculo XX, robs bpedes eram muito difceis de serem construdos.
Robs mveis s podiam ser construdos com rodas, esteiras ou mltiplas pernas. Aliando a
diminuio dos preos dos circuitos eletrnicos e o surgimento de sistemas de grande processa-
mento e tamanho compacto, a construo de robs bpedes foi viabilizada. Bpedes notveis so
Asimo (Figura 3.10A) da Honda, o Qrio (Figura 3.10B) da Sony e o Pino, rob de plataforma
aberta (BIPED, 2006).
Figura 3.10 Sistemas robticos bpedes
A tabela 3.1 foi retirada do livro Constructing Robot Bases (MCCOMB, 2004) e demonstra
um comparativo entre os sistemas de locomoo em cada tipo de terreno.
3.3 Estratgia de controle para movimentao de Robs Bpedes
No mbito da robtica a cinemtica estuda o problema da posio, velocidade e acelerao de

um corpo aplicado a manipuladores, pernas e mais genericamente a robs. A dinmica um
ramo da mecnica que estuda as relaes entre as foras e os movimentos que so produzidos
por estas.
A modelagem matemtica e as estratgias de controle para robs bpedes podem ser baseadas
no sistema esttico ou dinmico.
Tabela 3.1 Sistemas de Locomoo

Aplicao Locomoo por Rodas Locomoo por Pernas Locomoo por
esteira
Ambiente Excelente se o tamanho Razovel se o carpete Ruim pois as fi-
interno, da roda for pelo menos for baixo. bras do carpete
carpete o dobro da altura das fi- podem obstruir as
bras do carpete. engrenagens.
Ambiente Excelente Excelente, a sola dos Varia de razovel
interno, ps podem ser embor- a excelente de
cho duro rachadas para aumentar acordo com o
ou topo de o atrito. atrito da correia.
mesa
Ambiente Bom se o solo no Ruim a bom depen- Excelente princi-
externo for pouco consistente dendo da topologia do palmente quando
com sujeira (lama, areia, etc) terreno. h lama e areia.
Ambiente Ruim a razovel, a Razovel a bom e o Excelente.
externo parte de baixo do rob rob ter que ser capaz
gramado deve estar livre das fo- de dar paos largos e
lhas. ter um controle de ca-
minhada robusto.
Ambiente Excelente mas as ro- Excelente Razovel a bom
geral, solo das devem ser espon- pois haveria
de concreto josas para no derrapar grande desgaste
com a sujeira e poeira. das correias.
O sistema esttico leva em considerao apenas o momento devido ao peso das diversas
partes que constituem o rob, desprezando por completo o momento devido a acelerao linear
e angular.
O sistema dinmico alm de ter em conta o momento devido ao peso dos diversos corpos
que constituem o sistema (como no sistema esttico), contempla ainda o momento devido ao
movimento de translao e rotao desses mesmos corpos. Esse sistema baseia-se na utilizao
do momento do balano dos membros para adquirir maior eficincia (MCGEER, 1990).
3.3.1 Ponto de Momento Nulo - ZMP
Considerando um rob bpede antropomrfico com tronco e pndulo, duas pernas constitu-
das pela anca, tornozelo e p, Coimbra e seus colegas (COIMBRA, 2004) et al apresentam a
estratgia de controle de movimento denominada ZMP ("Zero Moment Point").
Segundo eles, para robs de quatro ou mais pernas possvel considerar apenas a estabili-
dade esttica que usa o centro de gravidade mas para um rob bpede pode ser necessrio levar
em conta a estabilidade dinmica. O clculo do ZMP permite contabilizar esse aspecto.
O ZMP definido como o ponto no solo onde a soma de todos os momentos de fora nulo.
3.3 ESTRATGIA DE CONTROLE PARA MOVIMENTAO DE ROBS BPEDES 23
De acordo com a Figura 3.11 a distncia mnima entre o ZMP e a fronteira da regio estvel
denominada Margem de Estabilidade e pode ser considerada como um indicador da qualidade
da estabilidade. Caso o ZMP esteja enquadrado dentro do polgono de contato (regio estvel)
entre o p e o solo, pode-se afirmar que o rob bpede est estvel. Quando, alm disso, o ZMP
encontra-se na mxima distncia da fronteira (ZMP prximo ao centro do polgono) afirma-se
que o rob bpede apresenta uma estabilidade elevada.
Figura 3.11 Estratgia de Controle Ponto de Momento Nulo
3.3.2 Momento de Inrcia

Yamasaki (YAMASAK, 2001) et al apresentam um mtodo de controle de movimentao de
robs humanides que baseia-se na seguinte idia:
Durante a fase onde apenas uma perna est apoiada ao cho considera-se a perna que est
apoiada sendo um sistema contendo um pndulo invertido. A perna que est em movimento
considerada como o sistema de um pndulo com dois graus de liberdade.
Combinando os dois sistemas, Figura 3.12, o sistema do pndulo invertido deve ter energia
suficiente para suportar a perna. Esse mtodo de controle prioriza o baixo consumo de energia.
Figura 3.12 Estratgia de Controle por Momento de Inrcia

3.3.3 Geradores centrais de Padro - CPG
Em contraste com os planos de trajetria "off line" verificamos a aproximao apresentada por
Jun Nakanish (NAKANISH, 2004) et al de um controle de trajetria inspirado em sistemas
biolgicos denominada Central Pattern Generators (CPG).
Nessa aproximao cada junta equipada com um movimento primitivo que gera uma de-
terminada trajetria. adicionado um oscilador, para prover uma referncia de fase de movi-
mento do membro, que ajustado com o momento de encontro do p com o solo (batida do
salto).
O acoplamento entre o movimento dos membros e o oscilador de referncia verificado e a
freqncia de movimentao das juntas alterada de acordo com um clculo denominado "lei
de atualizao de freqncia" de forma que a movimentao fique sincronizada com a batida
de salto. Essa estratgia est ilustrada na Figura 3.13.
Figura 3.13 Estratgia de Controle Geradores Centrais de Padro
3.4 Atuadores Robticos
Transformar energia armazenada em movimento uma tarefa crucial para os dispositivos

robticos. Para prover a locomoo, manipular objetos, transportar materiais, interagir com
o meio ambiente, humanos ou outros dispositivos, robs contam com os atuadores para trans-
formar energia eltrica, trmica, pneumtica ou qualquer outra que possa ser armazenada ou
adquirida em energia cintica. Nesta seo esto descritos os funcionamentos de alguns desses
dispositivos.
3.4 ATUADORES ROBTICOS 25
3.4.1 Motores Eltricos

Embora existam motores eltricos com o princpio de funcionamento baseado em foras ele-
trostticas ou outro fenmeno eletro-mecnico, a maioria dos motores eltricos se baseam na
lei da induo descoberta por Michael Faraday por volta do ano de 1831. Essa lei emprica
pode ser entendida como: "A variao temporal de campo magntico gera campo eltrico", ou
ento, a mudana de um fluxo magntico atravs da rea de uma espira faz surgir uma fora
eletro motriz induzida a qual tende a se opor variao de campo magntico inicial, segundo a
lei de Lenz (BENDER, 2004).
Motores eltricos esto basicamente divididos entre motores de corrente alternada (ca /
ac) e motores de corrente contnua (cc / dc). Embora os motores de corrente alternada, em
especial os de induo, possuam a vantagem de serem simples de se construir, o que os torna
baratos, e mesmo considerando que a corrente alternada pode ser fornecida pelas redes eltricas,
presentes hoje em dia na maioria dos lugares, na robtica, os motores de corrente contnua so
amplamente mais utilizados, a princpio pelo fato das baterias (fontes de armazenamento de
energia eltrica porttil) funcionarem com corrente contnua e Robert Mott (MOTT, 1999)
ainda cita mais algumas vantagens:
a velocidade pode ser facilmente ajustada a partir de um potencimetro que faa a vari-
ao de tenso aplicada ao motor;
o sentido de rotao pode ser invertido alterando a polaridade da voltagem aplicada ao
motor;
controle automtico de velocidade simples de se prover para combinao de velocidade
de dois ou mais motores ou variao de velocidade em funo do tempo;
acelerao e desacelerao podem ser controladas para prover uma determinada resposta
no tempo ou para suavisar o funcionamento;
o torque pode ser controlado pela variao de corrente aplicada ao motor. Isso im-
portante em aplicaes de controle de tenso como o enrolar de uma pelcula em um
carretel;
frenagem dinmica pode ser obtida com a reverso de polaridade da alimentao com o
motor em rotao. Isso pode fazer o motor parar sem o auxlio de freios mecnicos;
motores de corrente contnua tipicamente possuem resposta rpida, aceleram rapida-
mente quando a voltagem alterada, pois eles possuem um rotor com pequeno dimetro,
o que acarreta em uma boa relao de torque por inrcia;
Os motores eltricos de corrente contnua so constitudos pelo estator e rotor. O estator a

parte esttica montada em volta do rotor que permite que este possa girar livremente e possui
um campo magntico fixo. O rotor, tambm chamado de induzido, a parte que normalmente
est acoplada ao eixo e possui um enrolamento por onde circula uma corrente eltrica provida
pela fonte de alimentao o que produz um campo magntico que ir interagir com o campo
fixo.
A corrente aplicada ao enrolamento do rotor sofre inverses de sentido devido ao comu-

tador, anel formado por dois semicirculos, cada um ligado a uma extremidade da bobina, que
recebe a corrente eltrica por um par de escovas que esto solidrias parte esttica do motor.
A inverso de sentido da corrente afeta a orientao do campo gerado a cada meia revoluo
do eixo. A iterao entre o campo fixo do estator e o campo de orientao varivel do rotor gera
a fora que faz girar o motor (MOTORES, 2006) a Figura 3.14 ilustra um motor de corrente
contnua.
Figura 3.14 Motor de Corrente Contnua
De acordo com a posio do campo fixo na malha eltrica do motor surgem 4 tipos de
motores de corrente contnua (MOTT, 1999) Figura 3.15:
Motor Shunt (Paralelo) O campo eletromagntico fixo conectado em paralelo com o anel
do rotor. Apresenta a regulagem de velocidade relativamente boa at um torque de duas
vezes sua carga total. Aps esse ponto, adicionando carga, a velocidade cai rapidamente.
A velocidade sem carga ligeiramente maior que a velocidade quando existe uma carga
aplicada. utilizado normalmente em pequenos ventiladores e bales.
Motor Srie O campo eletromagntico fixo conectado em srie com o anel do rotor. Seu
torque inicial ligeiramente alto, 800 % de sua carga. Um problema existente nesses
motores que o crescimento da velocidade de rotao sem carga teoricamente ilimitado.
O que pode provocar acidentes e danos quando uma carga desacoplada repentinamente.
Esse tipo de motor utilizado em guindastes, motores de arranque automotivos, dentre
outras aplicaes.
Motor Composto Como o prprio nome diz, a composio dos dois tipos apresentados an-
teriormente. Possui um bom controle de velocidade e torque inicial robusto. utilizado,
dentre outras aplicaes, em guindastes que podem perder sua carga repentinamente.
Motor de Magneto Permanente Possuem magnetos permanentes para prover o campo no es-
tator. O campo do estator fica estvel por todo o tempo, pois independe da corrente do
induzido, o que resulta numa relao velocidade por torque linear. Motores com essa
configurao normalmente so de pequena potncia uma vez que campos magnticos
fixos com grande fora so difceis de encontrar e so utilizados em ventiladores para re-
frigerar componentes eletrnicos, atuando no acionamento de pequenos dispositivos de
controle em avies, automveis, etc. Normalmente so acoplados em caixas de reduo
(conjuntos de engrenagens) para produzir um alto torque em baixa velocidade.
Figura 3.15 Tipos de motores de corrente contnua
3.4.2 Atuadores Solenides

Segundo Braga (BRAGA, 2002) solenides so dispositivos que servem para gerar pequenos
deslocamentos lineares em peas mecnicas. Eles so formados por um enrolamento de mate-
rial eletro-condutor (bobina) e um ncleo mvel de material magntico, ver Figura 3.16A. O
funcionamento desses atuadores tambm se baseia na lei da induo.
Quando uma corrente eltrica aplicada bobina de um atuador solenide surge um campo
magntico que produz uma fora de atrao no ncleo. Se o ncleo acoplado a um mecanismo
a fora criada no processo pode ser usada para mov-lo.
Como esta fora de atrao est presente apenas enquanto a corrente eltrica est passando
pela bobina, uma mola ou outro dispositivo pode ser adicionado montagem para retornar o
ncleo para a posio inicial quando a corrente for cessada.
A Figura 3.16B apresenta a montagem de um brao simples usando solenide, um sistema
de controle direcional robtico e um esquema para abrir portas.
Figura 3.16 Atuadores Solenides
3.4.3 Servo-Motores
Segundo Mott (MOTT, 1999), McManis (CHUCK MCMANIS, 2006) e Braga (BRAGA, 2002),
Servo motores so dispositivos de malha fechada, ou seja: Recebem um sinal de controle; ver-
ificam a posio atual; atuam no sistema indo para a posio desejada. Figura 3.17.
Figura 3.17 Diagrama de um servo motor
Em contraste com os motores contnuos que giram indefinidamente o eixo dos servo mo-
tores possui a liberdade de apenas cerca de 180 graus mas so precisos quanto a posio.
Para isso possuem trs componentes bsicos, ilustrados na Figura 3.18:
Sistema Atuador O sistema atuador constitudo por um motor eltrico, embora tambm
possa encontrar servos com motores de corrente alternada, a maioria utiliza motores de
corrente contnua. Tambm est presente um conjunto de engrenagens que forma uma
caixa de reduo com uma relao bem longa o que ajuda a amplificar o torque.
A tamanho, torque e velocidade do motor, material das engrenagens, liberdade de giro
do eixo e consumo so caractersticas-chave para especificao de servo motores.
Sensor O sensor normalmente um potencimetro solidrio ao eixo do servo. O valor de sua

resistncia eltrica indica a posio angular em que se encontra o eixo. A qualidade desse
vai interferir na preciso, estabilidade e vida til do servo motor. Ainda existem servos
que utilizam "encoders"ver Seo 4.2.3.1ou outros tipos de sensores de posio.
Circuito de Controle O circuito de controle formado por componentes eletrnicos discretos

ou circuitos integrados e geralmente composto por um oscilador e um controlador PID
(Controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal do sensor (posio
do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no sentido necessrio para posicionar o
eixo na posio desejada.
Figura 3.18 Servo Motor
Servos possuem trs fios de interface, dois para alimentao e um para o sinal de controle.
O sinal de controle utiliza o protocolo PWM (modulao por largura de pulso), ver 4.1.5, que
possui trs caractersticas bsicas: Largura mnima, largura mxima e taxa de repetio.
A largura do pulso de controle determinar a posio do eixo: largura mxima equivale ao
deslocamento do eixo em + 90 da posio central; largura mnima equivale ao deslocamento do
eixo em -90; demais larguras determinam a posio proporcionalmente. O pulso de controle
pode ser visto na Figura 3.19.
A maioria dos robs desenvolvidos utiliza servos do tipo R/C (servos de modelos: Mini-
aturas de carros, avies, barcos ou trens, com rdio controle). Os principais fabricantes so a
Futaba (FUTABA INC., 2006) e a Hobbico (HOBBICO INC., 2006) a tabela 3.2 mostra uma
anlise das caractersticas dos principais produtos desses fabricantes.
Figura 3.19 Sinal de controle de um Servo Motor
3.4.4 Motores de Passo

De acordo com Messias (MESSIAS, 2006) e Braga (BRAGA, 2002), motores de passos so
dispositivos mecnicos eletro-magnticos que podem ser controlados digitalmente. So uti-
lizados para locomoo, movimento, posicionamento e muitas outras funes quando exigida
exatido no deslocamento do eixo. Alguns motores de passo podem ser visualizados na Figura
3.20.
Figura 3.20 Motores de Passo
Em um motor de passo, um m permanente controlado por uma srie de campos eletro-

magnticos que so ativados e desativados eletronicamente. Sendo assim seu princpio de fun-
cionamento possui algumas caractersticas de um motor de corrente contnua e algumas de um
solenide. Motores de passo no usam escovas ou comutadores.
Esses dispositivos possuem um nmero fixo de plos magnticos que determinam o nmero
3.5 CONSIDERAES 31
Tabela 3.2 Caractersticas dos Servo Motores

Caracterstica Descrio Unidade Mximo Mnimo
Tamanho Dimenses externas Milmetros 66 X 30 X 22 X 11 X
(mm) 58 20
Peso Peso do Servo Motor gramas (g) 152 10
Engrenagem Engrenagens de Metal inclusa
Velocidade Velocidade de giro Segundos/60 0.09 0.50
(tempo para girar 60 ) graus (s/60)
Torque Fora mxima da carga quilogramas 24.7 1.5
em relao ao brao por centmetro
(kg/cm)
Liberdade ngulo de giro graus () 270
Largura Largura do sinal de milisegundos 2 1
Controle (ms)
Repetio Tempo para repetio milisegundos 20 3
do sinal de controle (ms)
de passos por revoluo. Os motores de passo mais comuns possuem 200 passos por revoluo,
o que significa que aps 200 passos seu eixo sofre uma rotao de 360 graus. Controladores
avanados de motores de passo podem utilizar modulao de largura de pulso para realizarem
micropassos, obtendo assim uma maior resoluo de posio e operao mais macia. Alguns
controladores de micropassos podem aumentar a resoluo dos passos de 200 passos por revo-
luo para 50,000 micropassos por revoluo.
Um motor de passo converte informaes digitais em movimentos mecnicos proporcionais,
so diferentes de motores de corrente contnua que so controlados pelo sentido do fluxo de
corrente eltrica.
A implementao mais comum o motor de passo de quatro fases cujo esquema est apre-
sentado na Figura 3.21, nesta configurao o motor possui quatro bobinas que podem ser ali-
mentadas uma a uma, na forma de controle mais simples, gerando um campo magntico que
atrair o rotor para a posio do campo ativo. A cada alterao do campo ativo o rotor avanar
um passo. Isso ocorre atravs de palavras de controle que so enviadas seqencialmente ao
motor determinando o estado (ativo/inativo) de cada bobina.
Para obter maior potncia do motor pode-se energizar duas bobinas a cada passo. Exe-
cutando um controle de potncia de modo que duas bobinas sejam energizadas com potncia
diferente pode-se determinar o posicionamento do rotor em qualquer posio, essa tcnica
denominada micropasso. A velocidade em que essas palavras de controle so enviadas (clock)
determinar a velocidade de giro do motor.
3.5 Consideraes
No intuito de ilustrar a diversidade dos robs que so fabricados atualmente, este captulo se
inicia com uma viso panormica sobre os tipos de robs com relao ao meio onde esto
Figura 3.21 Esquema de um motores de passo de quatro fases
inseridos. No decorrer vai-se definindo o foco em robs terrestres, discorrendo a respeito dos
robs com rodas, que pela simplicidade construtiva, costumam ser os primeiros experimentos
da maioria dos pesquisadores da robtica.
Os robs com vrias pernas servem de comparao ajudando a destacar a dificuldade de
controle dos robs bpedes que o objeto desse trabalho.
Os atuadores robticos que opcionalmente poderiam ser explanados no captulo sobre a
engenharia eletrnica foram includos neste devido s suas caractersticas mecnicas serem
mais restritivas.
A capacidade de se manter imvel sem degradar o rendimento levou os servos motores a
serem mais indicados para a atuao nas juntas de robs bpedes.
C APTULO 4
Tecnologias ligadas Engenharia Eletrnica
Este captulo se inicia dando seqncia forma de utilizao dos atuadores apresentados na
Seo 3.4. Na ltima seo do captulo anterior foi explanado o funcionamento de alguns
sistemas atuadores. A primeira seo deste tratar dos circuitos eletrnicos capazes de acionar
e prover uma interface para sinais de controle nesses sistemas.
Figura 4.1 Tecnologias ligadas Engenharia Eletrnica
Em seguida sero apresentados alguns sensores largamente utilizados em projetos robti-

cos. Como a maioria destes necessitam de circuitos eletrnicos mais complexos que os atua-
dores para o funcionamento bsico, optou-se por apresent-los nesse captulo. Embora a tec-
nologia utilizada para adquirir informaes sobre as caractersticas do ambiente no qual esto
inseridos e do funcionamento dos robs esteja bastante ligada engenharia mecnica.
As duas ltimas sees contm um comparativo entre as tecnologias de armazenamento de
energia e a apresentao de algumas interfaces de controle de robs. A Figura 4.1 apresenta as
tecnologias que so apresentadas neste captulo.
4.1 Acionamento
Para prover a compatibilizao eltrica entre os acionadores e dispositivos de comando, per-

mitindo controle de velocidade, potncia e sentido so utilizados alguns circuitos eletrnicos
descritos nesta seo.
33
34 CAPTULO 4 TECNOLOGIAS LIGADAS ENGENHARIA ELETRNICA
4.1.1 Controle de Voltagem
Segundo Newton Braga (BRAGA, 2002) a maneira mais simples de prover um controle de
potncia em uma carga a utilizao de potencimetro em srie. Este forma com a carga um
divisor de tenso varivel. Quando essa carga se trata de um motor DC, alterando a resistn-
cia do potencimetro, a tenso aplicada ao motor tambm alterada e conseqentemente sua
velocidade.
Analisando o circuito da Figura 4.2 verifica-se que a queda de tenso no potencimetro se
d por V = I/dotR quanto maior a resistncia maior ser a queda de tenso e conseqentemente
menor a tenso aplicada ao Motor.
Figura 4.2 Divisor de tenso resistivo
De forma anloga, esse circuito pode ser aplicado ao controle de luminosidade em lm-
padas, acionamento de solenides , etc.
Em contraste com a vantagem de ser muito simples de se construir e permitir um controle
analgico esse circuito apresenta algumas desvantagens que chegam a inviabilizar sua utiliza-
o em muitos projetos:
a mesma corrente que passa pelo motor passa pelo potencimetro. Dependendo do
tamanho e potncia do motor essa corrente passa a ser muito alta, o que resulta numa
grande dissipao no potencimetro em forma de calor; para que o potencimetro no
seja danificado dispositivos especiais de dissipao devem ser agregados, incrementando
o tamanho e custo do potencimetro;
quando se utiliza uma carga mecnica varivel no motor, a corrente do circuito oscila,
tornando-o instvel;
4.1.2 Drivers de Potncia
Tanto interfaces homem mquina (joisticks, mouses, botoeiras) como sistemas computacionais
de controle (micro-controladores, CLPs, circuitos de interface de PCs) utilizam sinais de con-
trole para enviar comandos aos atuadores. Esses sinais eltricos possuem caractersticas prprias
(nvel de tenso, corrente mxima, impedncia) que no so compatveis com as caractersticas
eltricas dos atuadores.
Os componentes e circuitos apresentados nas prximas sees servem para prover a inter-
face entre os sistemas de controle e os atuadores:
4.1 ACIONAMENTO 35
4.1.2.1 Rels
Rels so chaves eletromecnicas. So basicamente formados por uma bobina e um ou mais
pares de contatos, (veja Figura 4.3). Quando uma tenso aplicada na bobina o fluxo de
corrente cria um campo magntico que atrai os contatos fechando a chave.
Figura 4.3 Rel
Duas propriedades importantes destes componentes so:
o circuito de acionamento est completamente isolado do circuito de controle. Isto im-

pede que alguma anomalia no circuito controlado como curto-circuito ou inverso de
polaridade de corrente danifique o circuito de controle.
pode-se trabalhar com sinais de pequena voltagem e corrente no circuito de controle para
controlar cargas de alta potncia acopladas aos contatos.
Existem rels de diferentes tamanhos, preo e caractersticas eltricas, seguem algumas

propriedades importantes que devem ser observadas na especificao do rel apropriado para
cada aplicao:
Tenso nominal ou de enrolamento Esta a tenso que deve ser aplicada bobina para aciona-
mento do mecanismo. comum encontrar rels com tenso nominal entre 3 e 48 volts
em dispositivos robticos.
Corrente de enrolamento Valor da corrente que flui pelo circuito de controle quando a ten-
so nominal aplicada. importante observar que o circuito de controle utilizado para
acionar o rel suporte essa corrente. Os rels mais encontrados em dispositivos robticos
possuem a corrente de enrolamento entre 20 e 100 miliamperes.
Resistncia de enrolamento Este valor facilmente encontrado dividindo a tenso nominal

pela corrente de enrolamento. Valores entre 50 e 500 ohms so os mais encontrados.
Corrente mxima de contato a corrente mxima que o dispositivo pode controlar. Nor-
malmente os rels apresentam valores entre 1 e 10 amperes para corrente mxima de
contato.
Tempo de Comutao Tempo que o rel leva para mudar de estado. Deve ser observado em
aplicaes que apresentam comutaes em alta freqncia.
Normalmente rels apresentam contato normalmente aberto (NA) e contato normalmente

fechado (NF) ou apenas uma das duas configuraes. Isto indica o estado dos contatos com a
bobina desenergizada.
O circuito da Figura 4.4A apresenta dois circuitos liga-desliga. Se contatos do tipo NA so
utilizados, quando a corrente circula na bobina a carga alimentada e quando a corrente na
bobina cessa o mesmo acontece na carga. Quando se utiliza contato do tipo NF o funciona-
mento inverso.
No circuito da Figura 4.4B o sentido da corrente que circula na carga invertido em funo
do acionamento ou no da bobina do rel.
Figura 4.4 Montagens utilizando rels.
4.1.3 Transistores
Segundo a Carson (CARSON, 1961) o transistor foi inventado nos Laboratrios da Bell Tele-
phone em dezembro de 1947.
4.1 ACIONAMENTO 37
O tipo mais comum, chamado de transistor de juno bipolar, fabricado basicamente a

partir da juno de um elemento isolante eltrico que passa por um processo chamado dopagem,
constitudo pela insero de elementos, que o faz se tornar um semicondutor. Esse material
pode ser Germnio (Ge), Glio (Ga) ou, mais usado atualmente, Silcio (Si), (TRANSISTOR,
2006).
Aps a dopagem, dependendo da substncia inserida, a pastilha de Silcio pode ser do tipo
P, positiva (possui falta de eltrons) ou N, negativa (possui excesso de eltrons). Os transistores
so formados por junes NPN ou PNP e a diferena entre esses dois tipos o sentido em que
a corrente flui por eles quando esto em funcionamento.
Os transistores tambm podem ser usados para controlar uma carga (motor, lmpada, solenide)
a partir de um sinal eltrico com as seguintes vantagens:
baixo Custo;
tamanho reduzido;
alta velocidade de comutao;
alta sensibilidade;
Conforme a Figura 4.5A um transistor NPN conduz uma alta corrente de coletor para emis-
sor quando a base possui um potencial eltrico positivo em relao ao emissor.
Em transistores comuns a corrente entre coletor e emissor pode ser 100 vezes maior que a
corrente aplicada na base.
Por outro lado, ilustrado na Figura 4.5B, um transistor PNP conduz uma alta corrente de
emissor para coletor quando existe um potencial eltrico negativo na base.
Figura 4.5 Transistor

As principais caractersticas que devem ser observadas ao especificar um transistor bipolar

so:
Vce tenso mxima que pode ser aplicada entre coletor e emissor. Valores tpicos so entre 20
e 500 volts.
Ic a corrente mxima que pode fluir atravs do coletor, ou seja, a maior corrente que o transis-
tor pode controlar. Tipicamente varia entre 100 miliamperes e 10 Amperes. Quando essa
corrente ultrapassa 500 miliamperes o transistor deve possuir um dissipador de potncia
para liberar o calor.
beta ou ganho o fator de amplificao entre a corrente da base e corrente do coletor.
Pd Valor mximo de potncia que pode ser convertido em calor pelo transistor. Quando
maior que 1W o transistor classificado como transistor de potncia e possui dissipador
de calor em seu encapsulamento.
O circuito eltrico da Figura 4.6A mostra um transistor bipolar NPN controlando uma carga
que pode ser um rel, um motor, uma lmpada ou um solenide. Um diodo deve ser usado em
paralelo com a carga caso essa seja indutiva para anular correntes reversas.
Se a carga controlada exigir uma corrente de at 100 mA um BC547, BC548 ou equivalente
pode ser utilizado. O BD 135 pode controlar uma carga de at 1 A, e um TIP 31 at 2A.
O resistor utilizado como limitador de corrente. O circuito acionado quando se aplica
entrada uma tenso de 1 a 12 V. A corrente na entrada por volta de 100 A.
O circuito da Figura 4.6B similar ao anterior mas usando transistor bipolar PNP.
Se a carga controlada exigir uma corrente de at 100 mA um BC558 ou equivalente pode
ser utilizado. O BD 136 ou o BD138 pode controlar uma carga de at 1 A, e um TIP 32 ou
TIP41 at 3A.
Nesse circuito a carga acionada quando a entrada conectada no terra (0V).
Figura 4.6 Acionamento com transistor
4.1.4 Ponte H
Pontes H so muito importantes para o desenvolvimento de dispositivos robticos, trata-se de
um circuito simplificado capaz de controlar motores de corrente contnua diretamente a partir
de sinais eltricos, permitindo desde o controle de sentido de giro at o controle de potncia e
velocidade.
4.1 ACIONAMENTO 39
A configurao mais bsica a Meia Ponte que exige duas fontes de alimentao. A Figura
4.7A ilustra o circuito de uma Meia Ponte utilizando chaves de contato simples.
Figura 4.7 Meia ponte H
Se a chave 1 acionada a corrente da fonte 1 flui pelo motor que gira no sentido horrio.
No caso da chave 2 estar acionada o motor gira no sentido anti-horrio pela corrente eltrica
que flui da fonte de alimentao 2.
No caso das duas chaves estarem em aberto o motor se mantm parado e o acionamento das
duas chaves simultaneamente no deve ser efetuado pois colocaria as fontes de alimentao em
curto circuito.
As chaves podem ser substitudas por transistores bipolares, a Figura 4.7B ilustra uma meia
ponte composta por transistores NPN.
O fato de utilizar duas fontes de alimentao torna o projeto desse circuito oneroso, A ponte
H completa necessita de quatro chaves ao invs de duas, porm os dois sentidos de giro podem
ser providos ao motor com apenas uma fonte de alimentao.
A Figura 4.8 ilustra o circuito de uma Ponte H completa, ou simplesmente Ponte H, provendo
o giro do motor em ambos sentidos.
Figura 4.8 Ponte H
O comando das chaves 1 e 4 e das chaves 2 e 3 respectivamente so simultneos. Assim,

quando as chaves 1 e 4 esto acionadas a corrente pelo motor flui em um sentido fazendo o
motor girar no sentido horrio, quando as chaves 2 e 3 esto acionadas a corrente pelo motor
flui no sentido inverso fazendo o motor girar no sentido anti-horrio. Assim como no circuito
demonstrado anteriormente todas as chaves no devem ser acionadas simultaneamente pois

colocaria a fonte de alimentao em curto e com todas as chaves em aberto o motor se mantm
inerte.
O circuito da Figura 4.9A ilustra uma ponte H composta por transistores bipolares, pode-se
notar que transistores do tipo NPN e PNP so acionados em conjunto.
Figura 4.9 Circuitos com Ponte H
Os dois sinais de controle na entrada da ponte H que provm o acionamento em qualquer

dos sentidos, so complementares. Para simplificar pode-se adicionar um circuito lgico per-
mitindo que o controle possa ser feito com apenas um sinal e ainda com a segurana de no
poder acionar todos os transistores simultaneamente o que colocaria a fonte de alimentao em
curto circuito.
No circuito ilustrado na Figura 4.9B, quando um sinal lgico alto (VCC) est presente na
entrada, a sada da primeira porta lgica apresenta nvel lgico baixo acionando o transistor
Q2. Ao mesmo tempo a sada da segunda porta lgica apresenta nvel lgico alto e conseqen-
temente a corrente eltrica tambm flui por Q3 fazendo o motor girar no sentido anti-horrio.
Quando se aplica nvel lgico baixo na entrada a corrente circula por Q1 e Q4 fazendo o motor
girar no sentido horrio.
Percebe-se que nessa montagem no h como manter o motor parado, para habilitar essa
opo de comando o circuito proposto na ilustrao 4.9C apresenta mais um transistor Q5. O
sinal de controle na base de Q5 habilita ou no o funcionamento do motor.
Uma forma mais confortvel de se obter uma Ponte H atravs de circuitos integrados es-
pecficos produzidos por diversos fabricantes. A Figura 4.10 ilustra o LMD 18201 da National
4.1 ACIONAMENTO 41
Semiconductor e a forma de onda para seu controle.
Figura 4.10 Ponte H LMD18201 fabricado pela National Semiconductors
A potncia e velocidade de giro do motor so controlados pela entrada PWM do LMD1821,

esse controle feito por modulao por largura de pulso, assunto da prxima seo.
4.1.5 Modulao por Largura de Pulso (Pulse Width Modulation)

De acordo com Newton Braga (BRAGA, 2002), PWM uma tecnologia de controle de potncia
muito eficiente e pode ser aplicada no s no controle de motores de corrente contnua mas em
diversos tipos de motores, alm de outros tipos de carga como lmpadas, aquecedores eltricos,
solenides, etc.
A idia bsica consiste em usar sinais de onda quadrada para controlar a potncia em cargas.
Conforme Figura 4.11A a quantidade de potncia entregue carga depende da durao de cada
pulso ou "duty cycle"do sinal. Se a durao do pulso for a mesma que o intervalo entre os
pulsos (duty cycle = 50 %) a mdia da potncia aplicada na carga de 50 %. medida em que
se estende a durao do pulso a mdia da potncia aplicada carga tambm aumenta na mesma
proporo. Esse processo de controlar a durao do pulso se chama modulao.
Conforme o circuito ilustrado na Figura 4.11B a base de um transistor de potncia est
ligada a um oscilador de largura de pulso varivel, enquanto o oscilador disponibiliza o sinal o
transistor acionado ou no na mesma freqncia.
A grande vantagem desse circuito que a potncia dissipada em forma de calor no transistor
prxima de zero, pois quando est saturado a resistncia na malha principal do circuito pode
Figura 4.11 Sinal de controle por PWM
ser considerada como zero e no h potncia gerada. Por outro lado quando o transistor est
saturado no h corrente fluindo e por isso tambm no h dissipao de potncia.
Na verdade, no mundo real o transistor leva um tempo para transitar entre um estado e outro,
o que ocasiona uma leve dissipao de potncia, porm nada comparado aos controladores de
velocidade por controle de voltagem onde uma resistncia est presente na malha durante todo
o tempo.
Outra vantagem em usar PWM para o controle de velocidade em motores que o torque se
mantm muito mais constante uma vez que sempre aplicada a tenso nominal do motor.
Existem duas formas de controle por PWM que so aplicadas em dispositivos robticos:
Controle com inverso de fase Neste tipo de controle a informao de sentido de giro e ve-
locidade esto presentes no sinal PWM. Ou seja, se a largura do pulso for menor que
50 %, ou uma porcentagem determinada o motor gira para um lado com a velocidade
proporcional diferena. Caso a durao do pulso ultrapasse esse valor o giro se d para
o lado oposto.
Esse tipo de modulao utilizado nos servo motores apresentados na Seo 3.4.3 e tem
uma desvantagem, quando se pretende aplicar a potncia zero, para o motor ficar parado,
as fontes de potncia dissipam energia em forma de calor durante 50% do perodo.
Controle por sinal e magnitude Esse tipo de controle emprega dois sinais, um com a infor-
mao da direo de giro do motor outro com o sinal PWM propriamente dito. Nesse
caso quando se deseja manter o motor parado um sinal 100% do tempo em nvel lgico
baixo enviado mantendo a carga sem corrente e no dissipando potncia em forma de
calor.
4.2 SENSORES 43
4.2 Sensores
Adquirir informaes a respeito do ambiente e do estado de seus prprios mecanismos uma

tarefa muito importante para dispositivos robticos. Sensores so capazes de perceber atributos
como presena de obstculos, distncia desses obstculos, posio de seus atuadores e meca-
nismos, inclinao e orientao perante pontos de referncia, distncia percorrida, temperatura,
presena de luz dentre outras e transformar em sinais eltricos como variao proporcional de
tenso ou capacitncia ou em sinais digitais.
4.2.1 Sensores de Obstculos

4.2.1.1 Chaves de Contatos
Chaves de contato no so usadas apenas para acender luz, ligar aparelhos eletro eletrnicos
ou fazer soar uma campainha. Sendo posicionadas estrategicamente, ou mesmo fazendo uso
de encapsulamentos especiais esses dispositivos podem adquirir muitas informaes teis aos
sistemas robticos.
O sentido de giro do mecanismo de locomoo de um rob pode ser invertido quando este
encontra um obstculo. Um brao mecnico pode detectar o encaixe de um objeto em sua garra,
robs bpedes podem perceber se seus ps esto em contato com o solo, robs mveis podem
desviar seu caminho ao se deparar com uma parede.
Como so baratos, muito fceis de encontrar no mercado ou de serem construdos esses
dispositivos so muito utilizados. A Figura 4.12 mostra algumas micro-chaves e seu uso em
alguns dispositivos.
Figura 4.12 Chaves de contato
Um tipo de chave de contato especial o "Reed Switch". Essas chaves so formadas por
um par de contatos envolvidos com gs inerte em um invlucro de vidro. A presena de um
campo magntico faz com que os contatos se fechem. Essas chaves so muito sensveis e so
usadas com a montagem de um im em algum componente mvel que detectado quando se
aproxima da chave. A Figura 4.13 ilustra algumas montagens desses dispositivos.
Figura 4.13 Reed Switch
Quando uma chave fechada o sinal eltrico no estabelecido imediatamente. Conforme

a Figura 4.14A durante um pequeno perodo se observa um rudo no sinal no qual o nvel lgico
indeterminado. Esse rudo denominado "bouncing".
Embora a durao do bouncing seja muito pequena com relao percepo humana, nos
sistemas eletrnicos ela pode causar muitos efeitos indesejados, por exemplo, um contador de
passagem usando uma chave de contato poderia registrar vrias passagens a cada acionamento.
Existem inmeras formas de utilizao da tcnica denominada "deboucing", que a eli-
minao dos efeitos desse rudo. O tratamento pode ser feito por circuitos eletrnicos ou at
mesmo por software quando se trata de sistemas que utilizam processamento computacional.
Uma das tcnicas mais simples a utilizao de um circuito RC Figura 4.14B, o nvel de tenso
na sada aumenta suavemente devido ao carregamento do capacitor, eliminando o rudo.
Figura 4.14 Deboucing

4.2 SENSORES 45
4.2.1.2 Infra Vermelho

Mais uma forma de sistemas robticos perceberem obstculos atravs da emisso e recepo
de sinais pticos. Esse tipo de deteco possui a vantagem de no necessitar do contato fsico
com o obstculo, isto , pode detectar o obstculo antes mesmo de ating-lo.
Segundo Edwin Wise (WISE, 1999), um rob pode fazer uma leitura do ambiente enviando
um sinal ptico atravs de um led normal ou infravermelho e verificando se esse sinal est
sendo refletido.
Os sistemas que utilizam sinais infravermelhos so largamente utilizados uma vez que esto
menos propensos a interferncia da luz do ambiente, mas nem mesmo esses ficam livres das
interferncias quando expostos diretamente luz solar.
Colocando um led infravermelho prximo a um fotodetector infravermelho, este ser satu-
rado quando existir um objeto na vizinhana atravs da reflexo do sinal emitido pelo led. Para
que a luz emitida pelo led no incida diretamente no detector, so montados tubos ao redor
para que o campo de emisso e deteco fique direcional. A Figura 4.15 mostra alguns desses
sensores.
Figura 4.15 Sensores Infra Vermelho
4.2.2 Sensores de Distncia

4.2.2.1 Sonar
De acordo com Heinem (HEINEN, 2002), os sonares possuem propriedades nicas que so
muito teis na robtica mvel. Este tipo de sensor relativamente barato, confivel, fisicamente
robusto, e pode perceber uma ampla variedade de objetos. O mais importante que estimativas
robustas de distncia podem ser extradas dos dados fornecidos pelo sonar. Estas informaes
podem ser utilizadas para evitar obstculos, e geralmente so difceis de se obter por outros
mtodos. Diversos robs possuem um anel perifrico de sonares que permite a deteco de
obstculos ao seu redor. Este tipo de anel sensorial de fcil construo e tem se mostrado
efetivo nas aplicaes prticas.
Em um sistema sensorial que utiliza sonares para determinar distncias, um pulso acstico
emitido de um transdutor. O transdutor ento troca para um modo de recepo, esperando pelo
retorno de um eco por um determinado perodo de tempo. Se um eco de retorno detectado
a distncia R pode ser encontrada multiplicando a velocidade do som pela metade do tempo
medido. O tempo dividido pois necessrio levar em conta o tempo para atingir o objeto e o
tempo para que o eco retorne at o transdutor:
R = c.T /2 (4.1)
onde c a velocidade do som e T o tempo em segundos.
4.2.2.2 Laser
Outro tipo de sensor que vem sendo utilizado na robtica mvel o laser. O laser utilizado
principalmente para medir distncias at os obstculos, e utilizado em aplicaes que neces-
sitem de grande preciso. Sua principal desvantagem o alto custo do equipamento. O mtodo
mais utilizado para determinar distncias utilizando um sensor laser o de diferena de fase.
A diferena de fase envolve a utilizao de uma portadora (raio laser) que modulada em dife-
rentes comprimentos de onda. Medindo a diferena de fase entre o sinal transmitido e o sinal
recebido aps ser refletido por um objeto, a distncia pode ser determinada.
Este tipo de sensor pode operar em diversos tipos de ambiente, tanto internos como exter-
nos. Em ambientes externos sua preciso afetada principalmente pela luz solar. A abertura do
cone do laser pequena, em mdia cerca de 0,5 graus. Os sensores de distncia que utilizam
laser so os mais precisos da robtica mvel, operando em um intervalo mdio de 30cm at
30m com um erro de 3mm em um ambiente interno, e 5mm em um ambiente externo.
4.2.3 Sensores de Posio

4.2.3.1 Encoders
A maioria dos robs mveis utiliza rodas para se locomover. Para medir o movimento do rob,
os sensores mais populares so os encoders de roda, por serem simples e baratos. Normalmente
estes sensores so pticos e so instalados nas rodas ou no eixo para medir o nmero de rotaes
de um disco com fendas. O nmero de fendas determina a resoluo do encoder. Conhecendo
o raio das rodas e a relao de tamanho entre a roda e o eixo, possvel calcular o movimento
do rob baseando-se nas informaes obtidas do encoder. Este tipo de informao conhecido
como odometria, conforme o trabalho de Jos Farlei Heinem (HEINEN, 2002).
Uma das grandes desvantagens das informaes odomtricas obtidas atravs de encoders de
roda, que elas so suscetveis a erros. Os erros que ocorrem na odometria podem ser divididos
em dois tipos: sistemticos e no-sistemticos.
As principais causas de erros sistemticos so:
diferentes dimetros das rodas

4.2 SENSORES 47
dimetro da roda difere da especificao
desalinhamento das rodas
resoluo do encoder limitada
As principais causas de erros no-sistemticos so:
derrapagem das rodas quando o rob se locomove em um carpete ou em um piso liso
o rob atravessa o batente de uma porta
intervenes externas (humanos)
4.2.3.2 GPS
Fabio Henrique Baio (BAIO, 2001) define o GPS - Global Positioning System como um sistema
projetado para fornecer o posicionamento instantneo bem como a velocidade de um ponto so-
bre a superfcie da Terra ou prximo a ela. Este sistema foi desenvolvido pelo Departamento
de Defesa dos EUA, originalmente criado com fins militares estratgicos. A partir de meados
da dcada de setenta o seu uso foi estendido para aplicaes civis, tendo passado por uma con-
tnua evoluo desde ento, principalmente no que diz respeito aos equipamentos eletrnicos e
programas computacionais.
O funcionamento desse sistema descrito por Vetorazzi (VETORAZZI, 1994) et al. Se-
gundo eles, o posicionamento por meio do GPS se baseia na triangulao a partir de satlites.
Para essa triangulao, o sistema determina a distncia receptor-satlite, atravs do tempo que
um sinal de rdio leva, a partir de sua sada do satlite, para chegar ao receptor, o que feito
atravs de uma correlao dos cdigos gerado e recebido, onde atravs da gerao simultnea
e sincronizada de sinais idnticos pelo satlite e pelo receptor, se determina a defasagem entre
os sinais e assim determina-se a diferena de tempo em que o sinal demorou para percorrer a
distncia receptor-satlite.
Para completar o clculo da posio do receptor GPS, so necessrios ainda o conhecimento
da posio no espao de cada satlite utilizado na triangulao, como tambm os fatores para a
realizao da correo dos efeitos provocados pela atmosfera terrestre e atraso no sinal.
O clculo da posio de um ponto atravs do GPS, em termos de coordenadas X, Y e Z,
inicia-se pela determinao das distncias do ponto onde est o receptor GPS a pelo menos
trs satlites. De posse do posicionamento exato dos satlites no espao naquele determinado
momento possvel realizar a triangulao, Figura 4.16.
Esta situao reduz a apenas duas as possibilidades das coordenadas do ponto em que o
receptor est. Atravs de programao computacional, os receptores distinguem entre as duas
possibilidades, a posio correta, uma vez que uma das duas posies normalmente absurda.
Mas como o relgio do receptor (quartzo) menos exato do que o relgio do satlite
(atmico), no h uma sincronia perfeita entre estes dois relgios. Como o clculo do posi-
cionamento depende da sincronia dos mesmos h uma defasagem de tempo no relgio do re-
ceptor, o que poderia afetar a posio a ser determinada, a menos que uma medida extra seja
Figura 4.16 Triangulao para determinao de posio por GPS
determinada anulando o efeito da defasagem do relgio do receptor. Por isso h a necessidade

de pelo menos quatro satlites para a determinao das coordenadas X, Y e Z.
Por necessitar do posicionamento exato dos satlites no espao, qualquer variao mnima
da rbita de cada um dos 24 satlites monitorada constantemente pelo Departamento de De-
fesa dos EUA e corrigida em seguida. O sistema conta com 24 satlites, sendo 3 reservas.
Estes satlites denominados NAVISTAR (Navigation System with Time and Ranging) esto
distribudos em 6 rbitas distintas, a uma altitude aproximada de 20000 km, com um plano
orbital a uma inclinao de 55 em relao ao plano equatorial e um perodo de revoluo de
12 horas siderais.
Com esta configurao em qualquer ponto da superfcie da Terra h no mnimo 4 satlites
acima da linha do horizonte 24 horas por dia. De acordo com Blitzkow (BLITZKOW, 1995),
os sinais emitidos pelos satlites so transmitidos atravs de ondas (portadoras) denominadas
L1 e L2, com freqncias de 1575,42 MHz (l 19,05 cm) e 1227,60 MHz (l 24,45 cm) respec-
tivamente. Moduladas em fase com as portadoras h uma freqncia de pulsos, conhecida
como cdigo P (Precision code). A fase senoidal da portadora L1 est modulada tambm com
uma seqncia de pulsos, denominada cdigo C/A (Coarse/Acquisition code). Devido a fre-
qncia mais alta, o cdigo P fornece mais preciso na determinao das coordenadas. Mas
o Departamento de Defesa dos EUA (DoD) restringiu o uso do cdigo P somente para fins
militares, sobrepondo ao mesmo uma nova modulao, o cdigo Y, que conhecido por "AS"
(Anti-Spoofing) determinado por uma equao secreta.
Alm do AS, o DoD decidiu pr uma outra restrio conhecida como Selective Availability
("S/A"), incluindo um erro proposital sobre as mensagens enviadas pelos satlites.
Dentre vrios fabricantes de receptores GPS, a Tyco Eletronics (TYCO INC., 2006) pode
ser citada por desenvolver dispositivos de recepo GPS portteis amplamente utilizados em
sistemas robticos.
4.2 SENSORES 49
4.2.4 Sensores Inerciais

Sensores Inerciais tm seu princpio de funcionamento baseado na mecnica inercial. Nesta
seo esto descritos o acelermetro e o giroscpio.
Acelermetros so amplamente usados na medio de choque e vibraes em todas as reas
da engenharia. Seu princpio de operao o do oscilador linear. Um acelermetro tpico
consiste de uma massa suspensa por uma mola, que na maioria das vezes o prprio elemento
sensor, cujo princpio de operao pode basear-se em diferentes tecnologias.
A Analog Devices, fabricante de semicondutores, desenvolveu uma tecnologia denominada
iMEMS r(integrated Micro Electro Mechanical System) (ANALOG DEVICE INC., 2006)
que viabilizou a fabricao de sensores inerciais com um avanado condicionamento de sinal
em um nico chip disponibilizando dispositivos de baixo custo, baixo consumo e tamanho
reduzido.
4.2.4.1 Acelermetro
Campos (CAMPOS, 2004), em seu trabalho, mostra que um acelermetro efetua leitura de ace-
lerao em relao ao eixo paralelo ao plano da superfcie de seu encapsulamento, denominado
eixo de sensitividade. Esse eixo tambm possui uma direo positiva de sensitividade. Se o
sentido da acelerao for o mesmo, o valor indicado positivo, seno, negativo.
O monitoramento feito utilizando um sistema massa-mola microscpico. Orientada na
direo do eixo de sensitividade existe uma pequena viga apoiada por um conjunto de molas
e esse sistema montado no vcuo para que no existam foras de atrito atuando sobre a
viga. A viga restringida pelas molas de modo a mover-se apenas na direo do seu eixo de
sensitividade.
Existem duas placas metlicas solidrias viga denominadas placas mveis, e placas metli-
cas solidrias ao ponto de apoio das molas, denominadas placas fixas. Dois Conjuntos forma-
dos por uma placa fixa e uma placa mvel formam dois capacitores. O deslocamento da viga
provoca a variao da capacitncia diferencial entre esses dois capacitores. A capacitncia
diferencial medida e processada internamente fornecendo um sinal linear de sada propor-
cional fora resultante exercida pelo conjunto de molas sobre a viga.
4.2.4.2 Giroscpio
John Geen (GEEN, 2003) descreve o funcionamento dos giroscpios da Analog Devices. De
acordo com o seu trabalho esses dispositivos medem a taxa angular, ou seja, o quo rpido um
objeto gira, baseados no princpio da Acelerao de Coriolis. A taxa angular pode ser integrada
para determinar a posio angular.
Considerando uma pessoa sobre uma plataforma em rotao, se essa pessoa estiver prxima
ao centro possui determinada velocidade relativa ao cho. Se esta pessoa se mover no sentido
da borda a velocidade em relao ao cho ir aumentar, na Figura 4.17 as setas azuis represen-
tam a velocidade em relao ao cho. A taxa de aumento da velocidade tangencial devido
velocidade radial a acelerao de Coriolis.
Se a taxa angular e r o raio, a velocidade tangencial data por r. Logo, se r alterado
a uma velocidade, v, a acelerao tangencial v. Ainda existe a outra parte da acelerao
Figura 4.17 Acelerao de Coriolis
dada pela alterao da velocidade radial resultando em 2 v. Se a pessoa tem uma massa, M, a
plataforma estar aplicando uma fora de 2M v para causar essa acelerao, e a massa estar
experimentado uma fora de reao correspondente.
Os giroscpios da Analog Devices tiram vantagem desse efeito usando uma massa resso-
nante como se fosse uma pessoa se movimentando para dentro ou para fora da plataforma
girante.
Figura 4.18 Funcionamento de um Giroscpio
Uma massa adicionada em um quadro de polisilcio que permite que essa ressoe em
apenas uma direo. Conforme ilustrado na Figura 4.18, quando a massa se move no mesmo
sentido da borda da plataforma de rotao essa acelerada para a direita e exercendo uma
4.3 FONTES DE ALIMENTAO 51
fora de reao no quadro que o leva para a esquerda. Quando a massa se move no sentido do
centro da plataforma exercida uma fora para direita conforme as setas da Figura. O quadro
de polisilicio apoiado por um sistema de molas a 90 do sistema ressonante, a medida da
acelerao de Coriolis obtida atravs do deslocamento do quadro que por sua vez medido
por sensores capacitivos. Se a mola possui um fator de resistncia K, o deslocamento resultante
pela fora de reao dado por 2 vM/K.
Desta forma fica demonstrado que o giroscpio pode ser colocado em qualquer lugar do
objeto de rotao e em qualquer ngulo pois sempre ir medir a velocidade de giro no eixo
paralelo ao da rotao.
4.3 Fontes de Alimentao
A forma de obter energia algo de muita importncia no projeto de sistemas robticos. Sis-
temas robticos fixos como braos mecnicos em linhas de produo de fbricas, robs que se
locomovem por trilhos ou sistemas robticos que podem estar ligados por cabo (cordo umbi-
lical) a uma fonte de energia podem dispor de alimentao direta da rede ou de algum sistema
externo. De qualquer forma esses sistemas ficam restritos de alguma forma e muitos no podem
contar com esses recursos.
Outra forma de obteno de energia atravs de painis foto voltaicos, esses sistemas ab-
sorvem energia da luz solar ou outras fontes de luz e a transformam em energia eltrica, mas
mesmo nesse caso necessrio um meio para armazenar energia.
Motores de combusto ou sistemas pneumticos tambm podem ser usados na locomoo
de dispositivos robticos, mas no dispensam uma fonte de energia eltrica para prover ener-
gia para os circuitos eletrnicos que so demandados para o controle. Para prover a energia
eltrica para locomoo e funcionamento de circuitos eletrnicos, os dispositivos robticos,
principalmente os mveis, fazem o uso de baterias. A especificao dessas algo de suma
importncia, pois determinar a autonomia, capacidade de carga e at mesmo as dimenses e
peso do dispositivo.
De acordo com Edwin Wise (WISE, 1999) existem alguns fatores importantes que devem
ser considerados na escolha da bateria:
Tenso Nominal Indica o valor de tenso normalmente em volts (V) que a bateria deve fornecer.
Esse valor diz respeito ao nvel de tenso no qual a bateria deve funcionar e sempre indi-
cado. Na prtica percebe-se uma variao na tenso propriamente fornecida pela bateria
de acordo com o nvel de carga e com a corrente que est circulando.
Capacidade A capacidade da bateria diz respeito a carga que ela pode armazenar. O valor
informa qual a potncia que a bateria pode suprir durante uma hora de funcionamento
contnuo. Na especificao considera-se a tenso nominal fixa e o parmetro informado
na unidade Ah.
Taxa de Drenagem Diz respeito ao valor mximo de corrente que pode fornecer. dado em
ampere(A).
Curva de Descarga Conforme apresentado no item Tenso Nominal o valor da tenso fornecida
pela bateria varia de acordo com a carga e a corrente. Esse parmetro indica o comporta-
mento dessa grandeza. Pode-se perceber atravs dele, por exemplo, o quo rapidamente
a bateria no ser capaz de fornecer a diferena de potencial necessria para alimentar o
circuito.
Auto Descarga Toda bateria, mesmo desconectada de qualquer circuito, possui uma taxa de
perda de carga. Esse parmetro indica por quanto tempo a bateria suporta manter a carga.
Taxa de Carga Em baterias recarregveis, indica qual a corrente que pode ser aplicada pelo
circuito carregador que determinar o tempo necessrio para que ela armazene a carga
total.
Ciclo de Vida Toda bateria recarregvel possui um nmero mximo de cargas e descargas que
pode sofrer. Ainda existe o efeito memria, dano na bateria que restringe a capacidade de
carga que ocasionado pela falta de descarga total da bateria. A bateria altera sua curva
de descarga, tornando-a mais obtusa.
Tamanho e Peso De acordo com a tecnologia de fabricao as baterias possuem peso e tamanho
variados esses fatores tambm so diretamente proporcionais carga e tenso nominal e
inversamente proporcional ao preo.
Temperatura Temperaturas extremas tambm podem degradar a bateria. Variando de acordo

com a forma de construo, as baterias, normalmente, podem operar numa faixa de tem-
peratura que vai dos -20 C aos 60C.
Preo Baterias leves e com grande capacidade de carga e tenso so extremamente caras.
Baseada na obra de Gordon McComb (MCCOMB, 2004) a tabela 4.1 mostra alguns tipos
de baterias e algumas caractersticas.
4.4 Interface de Comandos
Dispositivos robticos devem possuir uma interface para receber comandos de um operador de
forma a executar as misses. De acordo com o nvel de dependncia desses dispositivos, que
apresentado na Seo 5.2, a complexidade dessas misses pode variar.
Robs podem estar habilitados para receber simples comandos de acionamento de atua-
dores, passando por comandos de direo do tipo "mover brao para direita" ou "andar para
frente", at comandos mais complexos do tipo "cortar a grama" ou "Jogue uma partida de
futebol".
Independente do nvel de comandos necessrio uma interface, ou seja, um meio pelo qual
esses comandos partam do operador e possam ser interpretados pelo dispositivo robtico. A
maneira mais simples de prover essa interface atravs de chaves de contato, denominadas
botes quando exercem essa funo. Um arranjo dessas chaves de uma forma mais ergonmica
4.4 INTERFACE DE COMANDOS 53
muito utilizado em robs so os "joysticks". Robs tambm so equipados com interfaces de

comando mais complexas como reconhecimento de voz ou de imagem (viso computacional).
Robs tambm so operados por computadores, como exemplo pode-se citar o trabalho de
Coimbra (COIMBRA, 2004) et al onde um sistema de controle de um bpede executado em
um PC que envia os comandos para o dispositivo robtico.
Esses dispositivos de interface podem estar ligados ao rob por fio, mas na maioria das
vezes, em se tratando de dispositivos mveis um canal de comunicao sem fio necessrio.
Comunicao por Infra Vermelho, como controle remoto de televiso, possui a vantagem
de ser barata, mas depende de um canal visado.
Canais de comunicao tambm so implementados por ultra-som, nesse caso utilizado
principalmente em dispositivos submarinos. Esses sinais se propagam por muitos meios inclu-
sive sub-aqutico mas possui uma largura de banda limitada o que resulta em uma baixa taxa
de transmisso e muito susceptvel a rudos.
O meio mais utilizado para transmisses sem fio o eletro-magntico ou rdio freqncia
(RF). Esse tipo de transmisso evoluiu muito e j possvel transmitir dados com alta veloci-
dade e a longa distncia.
4.4.1 Modulao de sinais digitais
Independente do meio ou canal de comunicao utilizado necessrio estabelecer uma forma

que o comando ou informao estar representado no sinal que transita pelo meio. Estas formas
de insero de informao em um sinal so chamadas de modulao.
Maria Moura (MALBURG, 2004), em seu trabalho, apresenta algumas tcnicas de modu-
lao:
PSK (Phase Shift Keying) O PSK, ou Modulao por Fase, uma forma de modulao em
que a informao do sinal digital embutida nos parmetros de fase da portadora. Neste
sistema de modulao, quando h uma transio de um bit 0 para um bit 1 ou de um
bit 1 para um bit 0, a onda portadora sofre uma alterao de fase de 180 graus. Esta
forma particular do PSK chamada de BPSK (Binary Phase Shift Keying). Quando
no h nenhuma destas transies, ou seja, quando bits subseqentes so iguais, a porta-
dora continua a ser transmitida com a mesma fase. Esta variao de fase em funo da
transio de bit do sinal ilustrada na Figura 4.19A.
QPSK (Quadrature Phase Shift Keying) A modulao QPSK uma tcnica de modulao
derivada do PSK, porm neste caso, so utilizados parmetros de fase e quadratura da
onda portadora para modular o sinal de informao. Como agora so utilizados dois
parmetros, existem mais tipos possveis de smbolos nesta constelao, o que permite
que sejam transmitidos mais bits por smbolo. Por exemplo, se quisermos transmitir 2
bits por smbolo, ao invs de 1 bit por smbolo como no caso PSK acima, neste caso,
como teremos 4 tipos de smbolos possveis, a portadora pode assumir 4 valores de fase
diferentes, cada um deles correspondendo a um dibit, como por exemplo 45, 135, 225
e 315.
Figura 4.19 Tcnicas de Modulao
QAM (Quadrature Amplitude Modulation) Nesta forma de modulao, os smbolos so

mapeados em um diagrama de fase e quadratura, sendo que cada smbolo apresenta uma
distncia especfica da origem do diagrama que representa a sua amplitude, diferente-
mente da modulao PSK, na qual todos os smbolos esto a igual distncia da origem.
Isto significa que as informaes so inseridas nos parmetros de amplitude e quadratura
da onda portadora.
No caso do 16 QAM, a constelao apresenta 16 smbolos, sendo 4 em cada quadrante
do diagrama, o que significa que cada smbolo representa 4 bits. Podemos ter tambm,
por exemplo, o modo 64 QAM, cuja constelao apresenta 64 smbolos, cada um deles
representando 6 bits. A Figura 4.19B mostra as constelaes geradas pelos dois modos
QAM mencionados.
Pode-se notar que no modo 16QAM alcana-se uma taxa de transmisso menor do que
no modo 64 QAM, uma vez que cada smbolo transporta um nmero menor de bits.
No entanto, no modo 16 QAM, a distncia euclidiana entre os smbolos maior do que
no caso do modo 64QAM. Isto permite que o modo 16QAM possibilite uma melhor
qualidade de servio (QoS), pois a maior distncia entre os smbolos dificulta erros de
interpretao no receptor quando este detecta um smbolo.
FSK (Frequency Shift Keying) A modulao FSK atribui freqncias diferentes para a por-
tadora em funo do bit que transmitido. Portanto, quando um bit 0 transmitido, a
4.5 CONSIDERAES 55
portadora assume uma freqncia correspondente a um bit 0 durante o perodo de du-

rao de um bit. Quando um bit 1 transmitido, a freqncia da portadora modificada
para um valor correspondente a um bit 1 e analogamente, permanece nesta freqncia
durante o perodo de durao de 1 bit, como mostrado na Figura 4.19C.
Alternativamente, podem-se, por exemplo, utilizar 4 freqncias de transmisso dife-
rentes, cada uma delas correspondendo a 2 bits. Este modo chamado de 4FSK. Isto
aumentaria a taxa de bits transmitidos, mas em contrapartida aumenta tambm a banda
de freqncia de transmisso utilizada.
A modulao FSK apresenta o inconveniente de ocupar uma banda de freqncia bastante
alta, devido a estas variaes bruscas de freqncia em funo da transio de bits, alm
de possibilitar taxas de transmisso relativamente baixas.
GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying) No GFSK os dados so codificados na forma de

variaes de freqncia em uma portadora, de maneira similar modulao FSK. Por-
tanto, o modulador utilizado pode ser o mesmo que para a modulao FSK. Todavia,
antes dos pulsos entrarem no modulador, eles passam por um filtro gaussiano, de modo a
reduzir a largura espectral dos mesmos. Este filtro uma espcie de formatador de pulso
que serve para suavizar a transio entre os valores dos pulsos. A Figura 4.19D ilustra a
transformao dos pulsos aps passarem pelo filtro gaussiano.
A modulao GFSK utilizada nos sistemas Bluetooth uma vez que prov uma melhor
eficincia espectral em relao modulao FSK.
4.5 Consideraes
A primeira seo deste captulo exibe diversas tcnicas de controle e circuitos de acionamento
de motores. Devido ao foco na construo de um rob bpede usando servo motores, deve-se
destacar os Drivers de Potncia que so usados para compatibilizar as caractersticas eltricas
dos pinos de entrada e sada dos micro-controladores com motores e sensores, e o Controle por
PWM que usado para definir a posio dos servo motores.
Quanto mais informaes a respeito de seu estado e do meio ambiente no qual est inserido
um sistema robtico puder contar, mais preciso dever ser seu controle, porm, o custo do
projeto e a disponibilidade de recursos computacionais podem ficar comprometidos com in-
formaes redundantes ou sem muita importncia. A segunda seo deste captulo apresenta
diversos tipos de sensores, os trs que foram implementadas no trabalho experimental so evi-
denciados: sensores de contato por chave so utilizados para detectar o contato dos ps com o
solo; acelermetros e giroscpios devem prover informaes referentes inclinao do rob.
Com relao ao suprimento de energia foram selecionadas baterias de Lithium on para
prover o alto consumo de energia dos motores sem comprometer o peso total do sistema. Para
o sistema de processamento que conta com um sistema de alimentao prprio e apresenta um
consumo mais moderado, foram especificadas baterias de Nquel Cadmo por serem de menor
custo.
Seguindo, so diferenciadas algumas formas de controle. Embora o rob MNerim tenha
sido idealizado como um rob autnomo e para tal conta com um sistema de processamento
local robusto o suficiente para prover seu controle, foram desenvolvidas interfaces para sistemas
de processamento externo e envio de comando por humanos possibilitando aplicaes mais
versteis.
O canal de comunicao para prover essa interface deve ser sem fio de forma a no com-
prometer a mobilidade do sistema. As tcnicas de modulao de sinais tornam possvel a
transmisso de dados cada vez em mais alta velocidade e estabilidade por isso existe uma seo
apresentando-as.
4.5 CONSIDERAES 57
Tabela 4.1 Baterias

Bateria V/Cel* Aplicao Recarga Notas
Corbono-Zinco 1,5 Baixa demanda no Barata porm pequena carga e
de energia descartvel.
Alcalina 1,5 Circuitos no Fcil de encontrar mas se
eletrnicos de tornam caras quando a apli-
baixo consumo cao demanda um consumo
razovel
Alcalina Recar- 1,5 em substituio sim Boa alternativa como substi-
regvel s anteriores tuio das anteriores
NiCad (Nquel- 1,2 Circuitos sim Muito susceptvel ao efeito
Cadmo) eletrnicos memria. Esto saindo de
de mdio e produo por serem txicas
alto consumo e
motores
NiMH (Nquel- 1,2 Circuitos sim Boa carga com custo medi-
Metal Hidreto) eletrnicos ano. Muito susceptvel ao
de mdio e efeito memria.
alto consumo e
motores
Litio 3 Circuitos com no Muito usadas para manter
longa vida e clulas de memria
baixa demanda
de corrente
Ltio on 3,6 Circuitos sim Alta capacidade de carga com
eletrnicos pouco peso. Custo elevado.
que requerem
alta demanda
de corrente e
motores
Selada chumbo- 2,0 Circuitos sim Grande capacidade de carga,
cido (SLA) eletrnicos de custo razovel mas extrema-
alto consumo a mente pesada e grande.
grande demanda
de corrente
Polmero 3,8 Circuitos sim Pode ser fabricada em vrios
eletrnicos tamanhos inclusive clulas de
de longa vida e menos de 1mm de espessura.
mdia demanda Alto custo. Boa capacidade
de corrente de carga.
* Tenso nominal de uma clula, normalmente as baterias so fabricadas em vrias clulas
sendo disponibilizados com diversos valores de tenso nominal.
C APTULO 5
Tecnologias ligadas Engenharia da Computao
Este captulo apresenta algumas tecnologias ligadas engenharia da computao que so im-
portantes para o desenvolvimento de sistemas robticos - Sistemas de processamento de dados
no mbito de software e hardware. A Figura 5.1 ilustra essas tecnologias.
Figura 5.1 Tecnologias ligadas Engenharia da Computao
5.1 Sistemas de Processamento
Sistemas embarcados so sistemas micro-processados capazes de realizar uma ou mais tare-

fas especficas, com seus recursos computacionais como memria e poder de processamento
projetados restritamente para esse propsito especial (SISTEMAS, 2006).
O conceito surge a partir da montagem de um sistema de processamento interligado cir-
cuitos eletrnicos capazes de prover as mais diversas tarefas em um nico dispositivo. Esses
sistemas esto empregados nos dispositivos robticos e so responsveis pelo processamento.
Oyamada (OYAMADA, 2003) et al colocam que sistemas embarcados tm requisitos de
projetos que no so encontrados em outros sistemas usuais. Requisitos como desempenho,
consumo de energia e rea de memria determinam qual tipo de tecnologia, arquitetura e algo-
ritmos sero utilizados.
Em algumas situaes, o baixo consumo de energia, alta densidade de cdigo, e a habilidade
de integrar dispositivos perifricos em um mesmo circuito podem influenciar o projeto tanto
quanto os requisitos de desempenho.
O sistema embarcado pode ser implementado em um sistema em uma nica pastilha (SoC
- System on a chip) atravs do reuso de componentes de propriedade intelectual, com o intuito
de reduzir a complexidade e o tempo de projeto. Metodologias de projeto no nvel de sistema
esto sendo propostas para suportar o projeto de SoC, onde ferramentas de projeto de alto-nvel
so utilizadas para a explorao arquitetural visando uma implementao otimizada.
59
60 CAPTULO 5 TECNOLOGIAS LIGADAS ENGENHARIA DA COMPUTAO
Um sistema embarcado composto de vrios mdulos (processadores, memrias, blocos

IP dedicados, perifricos) que so integrados atravs de um barramento compartilhado ou uma
rede complexa (NoC - Network on a chip).
O software aplicativo pode ser composto de mltiplos processos e distribudos atravs de
vrios processadores. Processos so normalmente desenvolvidos para executar sobre um Sis-
tema Operacional de Tempo Real (RTOS), que fornece vrios servios e funcionam como uma
camada abstrata que facilita e aumenta a velocidade do projeto do software aplicativo.
Devido a crescente complexidade do software embarcado, o projeto do software torna-se
decisivo e requer ferramentas adequadas. Assim como para o hardware, uma plataforma de
software pode ser adotada para oferecer ao projetista uma camada de abstrao para acessar os
recursos de hardware e suporte no gerenciamento de tarefas.
O acesso do hardware pode ser implementado atravs de acionadores (drivers) de perifri-
cos que fornecem uma API (application programming interface) padro - comandos normali-
zados. A execuo de tarefas pode ser gerenciada por um RTOS, que fornece servios para a
execuo concorrente, gerenciamento de memria, comunicao interprocessos, entre outros.
A comunicao entre mdulos (software/software, software/hardware e hardware/hardware)
de um sistema embarcado pode ser implementada atravs de vrios mecanismos, como memria
compartilhada, troca de mensagens ou acesso direto memria. A explorao do espao de
projeto para um dado sistema pode ser realizada neste nvel, definindo o mecanismo de comu-
nicao mais adequado e seus parmetros de configurao. Alm disso, o Sistema Operacional
de Tempo Real pode ser customizado com um conjunto mnimo e timo de servios de comu-
nicao que so necessrios para uma aplicao particular.
Para melhorar a explorao de espao de projeto, o projetista do sistema dever ter, em
um alto nvel de abstrao, uma clara indicao do impacto de suas decises em relao aos
mecanismos de comunicao, como uma funo no somente da aplicao mas tambm da
plataforma de hardware utilizada.
O componente principal de um sistema embarcado o micro-controlador. Silva Jr.(SILVA,
2002) et al definem o micro-controlador como um circuito integrado que contm um proces-
sador e seus perifricos tpicos.
Dependendo da aplicao o micro-controlador deve agregar caractersticas distintas, deste
modo, sua escolha deve ser feita com base nos requisitos do sistema.
Conforme a Figura 5.2 um micro-controlador deve possuir processador, memria de pro-
grama, memria de dados, barramentos, alm dos circuitos que implementam os recursos au-
xiliares.
Gilson Botta (BOTTA, 2002), em seu trabalho, descreve esses componentes.
5.1.1 Processador
O processador, tambm denominado por Unidade Central de Processamento, responsvel pela

interpretao e execuo das instrues do programa e composto pelas seguintes partes:
Unidade de Controle Compreende os circuitos que gerenciam todas as atividades do sistema,

manipula os dados e acessa e interpreta as instrues do programa contido na memria.
5.1 SISTEMAS DE PROCESSAMENTO 61
Figura 5.2 Componentes de um microcontrolador
Unidade Lgica e Aritmtica Responsvel por executar as operaes de lgica e aritmtica

dos dados.
5.1.2 Memria de Programa

Deve ser uma memria no voltil (capaz de manter as informaes mesmo quando o sistema
desligado) que armazena as instrues do programa que gerencia uma aplicao.
A memria de programa pode ser de um dos seguintes tipos:
ROM (Read Only Memory As instrues so gravadas no chip durante o processo de fabrica-
o e no podem ser mais alteradas. Possuem baixo custo quando produzidas em escala.
PROM - Programmable ROM As instrues podem ser programadas pelo projetista uma
nica vez e demanda um dispositivo externo, ou seja, necessita de um equipamento es-
pecial para gravao.
EPROM - Erasable PROM tambm necessita de um dispositivo externo para gravao mas
os dados podem ser alterados. Para apagar o contedo precisa ser exposta luz ultravio-
leta.
EEPROM - Eletric EPROM similar a anterior porm pode ser apagada atravs de sinais
eltricos. Tambm precisa de um dispositivo externo para gravao pois as caracters-
ticas eltricas dos sinais de programao so diferentes dos sinais usados para leitura.
ICEEPROM - In Circuit EEPROM Tambm denominadas memria Flash, no necessitam

de um dispositivo externo para gravao, os sinais eltricos para gravao possuem as
mesmas caractersticas dos sinais usados para leitura. O contedo dessas memrias pode
ser alterado durante a execuo do programa.
5.1.3 Memria de dados

utilizada para armazenar os dados que so processados pelo sistema (registradores e vari-
veis). Deve permitir leitura e gravao, possuir rpido acesso e pode ser voltil. Pode ser do
tipo ICEEPROM mas devido velocidade normalmente do tipo RAM descrito a seguir:
RAM - Randomic Acces Memory A memria de acesso randmico possui alta velocidade
para leitura e gravao e prov o acesso a qualquer endereo a qualquer momento.
voltil, ou seja, todos os dados so perdidos quando cessa sua alimentao.
5.1.4 Barramentos
Um micro-controlador deve possuir barramentos para interligar os diversos componentes do
sistema. As arquiteturas usuais apresentam:
Barramento de Dados Por onde trafegam os dados que sero processados. Os demais com-
ponentes do sistema o acessam para transmitir ou receber dados. As arquiteturas de
micro-controladores so classificadas pelo nmero de vias existente neste barramento ou
bits.
Barramento de Endereo Neste barramento trafega o sinal que habilitar determinado dis-
positivo a receber ou enviar dados atravs do barramento de dados ou ainda submeter-se
aos comandos do barramento de controle.
Barramento de Controle Este barramento utilizado para habilitao, bloqueio e envio de

comandos dos dispositivos. Como exemplo o processador habilita a unidade lgica e
aritmtica e os registradores que contm dados, e informa qual operao dever efetuar.
5.1.5 Recursos auxiliares

A capacidade de processamento, memria e quantidade de recursos auxiliares determinam a
potencialidade de um micro-controlador. Segue uma descrio de alguns recursos auxiliares
presentes na maioria dos micro-controladores:
Interrupes As interrupes so desvios que podem ser feitos na execuo do programa de

forma a realizar um processamento especfico devido a ocorrncia de algum evento es-
pecial. Podem ser internas, ou seja, geradas pelo prprio processador ou algum outro
dispositivo do micro-controlador. Ainda existe a possibilidade da interrupo ser execu-
tada por algum circuito externo como sensores, neste caso interrupes externas. Dis-
positivos de controle de interrupo so capazes de definir prioridades, posio do salto,
dentre outras.
Temporizadores So contadores capazes de disparar interrupes quando atigem determinado

valor. Podem ser incrementados pelo sinal de clock do sistema ou por algum dispositivo
externo.
Portas de Entrada e Sada Tambm denominadas GPIO (General Propoused In out), so in-
terfaces com dispositivos externos. Sinais lgicos digitais so disponibilizados nessas
portas permitindo o acionamento de outros dispositivos e troca de dados.
Canais Seriais So utilizados para troca de informaes seriais, ou seja, os dados trafegam
seqencialmente respeitando um determinado protocolo que pode ser RS232, RS485,
SPI, I2C, USB, CAN , ethernet, dentre outros. So barramentos para comunicao com
outros dispositivos.
Conversor Analgico Digital utilizado normalmente para leitura de nveis analgicos de

tenso. Normalmente so implementados a partir de seqncias de comparadores de
tenso capazes de traduzir o valor da tenso disponvel na entrada em um dado digital
com uma quantidade especificada de bits.
Conversor Digital Analgico Esses dispositivos so capazes de a partir de dados digitais disponi-
bilizados pelo processador produzir um sinal eltrico com nvel de tenso e forma de onda
solicitados. Controles PWM so efetuados a partir desses dispositivos.
RTC - Real Time Clock A contagem de tempo pode ser realizada pelos temporizadores mas
existem alguns inconvenientes: Uma instruo ou estado do processador pode impedir
o incremento do contador do timer em algum momento o tornando impreciso; quando o
sistema desligado todos os registradores dos temporizadores so zerados.
Os relgios de tempo real possuem osciladores prprios e garantem a contagem exata do
tempo, ainda contam com dados de calendrio os tornando capazes de considerar anos
bissextos e meses de 30 ou 31 dias. Para manter a contagem do tempo, mesmo com o
sistema desligado, eles contam com entradas para alimentao prpria.
ISP - In System Program Permite o carregamento de programas sem a necessidade de dis-

positivos externos de gravao. O micro-controlador pode ser programado no prprio
circuito eletrnico do sistema embarcado.
Co de Guarda - watchdog Este dispositivo capaz de detectar alguma falha no processa-

mento do sistema, mesmo se o processador estiver totalmente indisponvel, e disparar
interrupes ou at mesmo forar o reincio do sistema(reset).
Modo de baixo Consumo Quando o sistema est ocioso ele pode entrar em um modo de baixo
consumo para otimizar a durao de baterias.
Depurador Interface, como exemplo o JTAG, que permite a depurao do sistema em tempo
de execuo, isto , com o sistema ativo pode-se obter informaes referentes a todos os
registradores, facilitando a deteco de erros de implementao de software.
5.1.6 Arquitetura dos micro-pocessadores

A Figura 5.3 ilustra a arquitetura Von Neumann, nela o sistema de processamento composto
por quatro subsistemas:
Figura 5.3 Arquitetura Von Neumann
UCP - Unidade Central de Processamento;
Memria Principal - onde fica armazenado o programa;
Barramento - Por onde trafegam os dados;
sistemas de entrada e sada - para comunicao com outros dispositivos;
A arquitetura Von Neumann utiliza o conceito de programa armazenado, possui execuo

seqencial de instrues e prov apenas um caminho entre memria e UCP.
Durante sua operao, a execuo de um programa uma seqncia de ciclos de mquina
cada qual composto pelas fases de busca, decodificao e execuo. A fase de busca consiste
na transferncia da instruo contida na memria e apontada pelo registrador contador de pro-
grama para a UCP. Na fase de decodificao a UCP, mediante ao valor da instruo que foi
recuperado da memria e a uma tabela de cdigos de instrues especficas da mquina em
questo, carrega os registradores de controle. Por fim a instruo executada.
Uma variao da arquitetura de Von Neumann a arquitetura Harvard onde h vias sepa-
radas para instrues e dados permitindo que a fase de busca e de execuo ocorra simultanea-
mente a Figura 5.4 mostra o contraste entre as duas arquiteturas.
Duas arquiteturas esto presentes nos micro-controladores disponveis atualmente no mer-
cado, so elas:
CISC (Complex Instruction Set Computer)
RISC (Reduced Instruction Set Computer)
A arquitetura RISC implementa instrues simples e de tamanho fixo, o que torna os pro-
cessadores rpidos. J mquinas implementadas na arquitetura CISC possuem otimizao para
execuo de operaes lgicas e aritmticas (SCHUNK, 2001).
Figura 5.4 Barramentos de memria das arquiteturas Von Newman e Harvard
5.1.7 Famlias de Micro-controladores

Existe uma infinidade de modelos de micro-controladores que so disponibilizados por quase
todos os fabricantes de semicondutores, todavia para cada aplicao existe um que apresentar
a melhor relao custo / benefcio.
Seguem os parmetros que so observados na escolha de um microcontrolador:
velocidade de operao;
quantidade de memria de dados e programa includas;
quantidade de memria enderevel;
nmero de portas de entrada e sada;
interfaces de comunicao disponveis;
nmero de temporizadores;
demais perifricos inclusos;
circuito externo exigido;
restries do sistema como consumo de energia, faixa de temperatura de operao e

encapsulamento;
Em 1978 a Intel lanou o 8048, com processador de quatro bits (barramento de dados) e
instrues de um byte, utilizando uma variao da arquitetura Harvard considerado o primeiro
micro-controlador a ser lanado no mercado. Ele ainda conta com pinos de entrada e sada
mapeados em seu prprio espao de endereamento, de 64 a 256 bytes de memria RAM
interna e memria ROM externa.
Em 1980 surgiu o 8051, sucessor do 8048, construdo utilizando a arquitetura Harvard e

com barramento de dados de oito bits.
O 8051 se tornou o mais popular dos micro-controladores e passou a ser disponibilizado
por mais de 20 fabricantes, entre eles a Atmel, Maxim (subsidiria da Dallas semiconductors),
NXP (Philips semiconductors), Winbond e Silicon Laboratories.
Seguem algumas caractersticas dos micro-controladores 8051 e o diagrama de um micro-
controlador com essa arquitetura pode ser visualizado na Figura 5.5 :
Figura 5.5 Diagrama de um micro-controlador 8051
barramento de dados de 8bits;
barramento de endereos de 16 bits, sendo capaz de mapear diretamente at 64 Kbytes

de memria;
memria RAM interna variando de 512 bytes e 128Kbytes;
memria ROM interna variando de 2Kbytes a 16 Kbytes;
at 128 pinos de entrada e sada;
ncleo capaz de executar um ciclo de mquina a cada 12 clocks, recentemente j esto

disponveis 8051 com 6, 4 ou 2 cloks por ciclo de mquina;
freqncia de clock de 12Mhz at 100 Mhz;
1 ou 2 UARTs que permitem comunicao no protocolo RS232 ou RS485;

2 ou 3 temporizadores com contadores de 16 bits;
at 8 canais de conversores analgico digitais de 10 bits;
interrupes com dois nveis de prioridade;
modo de economia de energia;
Existem diversos compiladores capazes de gerar cdigo para a arquitetura 8051. A maioria
utiliza a linguagem de programao C e assembly, mas tambm existem os que utilizam pascal,
basic ou forth.
Os micro-controladores PIC produzidos pela Microship utilizando arquitetura RISC, bar-
ramento de dados de 8 ou 16 bits e instrues de 12, 14 ou 16 bits se tornaram to populares
quanto os 8051. Possui performance equivalente apesar de no gastar mais que 4 clocks para
executar um ciclo de mquina. A Microship disponibiliza mais de 70 modelos de PIC com as
mais diversas caractersticas. A Figura 5.6 apresenta o diagrama de um dispositivo com essa
arquitetura.
A Freescale, diviso de semicondutores da Motorola, produz a famlia MC68 com micro-
controladores de 8 bits com poder de processamento semelhante aos PIC e 8051. A Texas
Instruments disponibiliza nessa linha os MSP430, processadores RISC de 16 bits.
Com o surgimento das aplicaes que requerem o processamento digital de sinais analgi-
cos, a capacidade de processamento se tornou uma caracterstica crucial nos micro-controladores.
Processamento de sinais de udio e multimdia em telefones celulares, processadores de vdeo
em cmeras, televisores e dispositivos portteis tornaram o requisito de processamento em
tempo real bastante robusto.
A famlia AVR da Atmel uma evoluo dos 8051, so de arquitetura RISC de 32 bits e
possuem a tecnologia denominada DSC ( Digital Signal Computer).
A Analog Devices disponibiliza as linhas Blackfin, SHARC, TigerSHARC e ADSP-21XX
para esse propsito que so micro-controladores de 16/32 bits com clock na ordem de centenas
de MHz e desempenho na casa dos 300 MIPS (milhes de instrues por segundo).
A Texas Instruments tambm possui sua arquitetura DSP (Digital Signal Processing) disponveis
em trs plataformas:
TMS320C6000 Alta performance e eficincia de custo. Possui micro-controladores rodando

com clock de at 1GHz e realiza operaes de ponto flutuante. So voltados para apli-
caes de infra estrutura de comunicao sem fio, vdeo digital, infra estrutura telecom e
processamento de imagens ;
TMS320C5000 Melhor eficincia de potncia. Possui modo standby de baixssimo consumo

de energia e gerenciamento automtico de consumo. So voltados para aplicaes portteis
como Music Players digitais, acessrios Hands-free, receptores GPS e equipamentos
mdicos portteis;
TMS320C2000 Otimizada para controle, provm um controle de integrao de perifricos

voltado para aplicaes industriais embarcadas como controle digital de motores, fontes
de alimentao digitais e sensores inteligentes;
Figura 5.6 Diagrama de um micro-controlador PIC
ARM uma arquitetura de propriedade intelectual que disponibiliza ncleos de micro-

controladores na arquitetura RISC 16/32 bits para o projetos baseados na tecnologia SoC (sys-
tem on chip), que se baseia em sistemas computacionais em um nico chip. Diversos fabrican-
tes de micro-controladores produzem dispositivos com esse ncleo que se encontra na verso
11. A Figura 5.7 apresenta a evoluo dessa arquitetura que est descrita a seguir:
Verso 1 Instues bsicas.
Verso 2 Instrues de multiplicao e multiplica-acumula, suporte a co-processadores e es-

pao de endereamento de 26 bits.
Verso 3 Endereamento estendido para 32 bits, CPSR (current) e SPSR (saved), T: Para modo
Thumb, M: Multiplicaes longas 32 * 32 => 64 bits.
Figura 5.7 Evoluo da arquitetura ARM
Verso 4 Instrues de load/store de 16 bits, instrues para transferir para o modo Thumb,
fim do suporte obrigatrio ao endereamento de 26 bits.
Verso 5 Melhora da relao ARM/Thumb, adio de instrues para desenvolvimento de co-

processadores, E: Melhoria nas instrues DSP, J: Aceleraes em Hardware e Software
para Java.
Verso 6 Melhora na gerncia de memria (aumento de at 30% na performance multi-processamento),

suporte para multimdia, incluso de mais de 60 SIMD (Single Instruction Multiple
Data), melhora na manipulao de dados (endianismo - 64 bits), excees e interrupes
aninhadas.
Verso 7 Conjunto de instrues Thumb (half-word instructions - Reduo de 65% na den-

sidade do cdigo, no possui instrues para tratar excees, no apresenta perda signi-
ficativa de performance), verso mais usada do ARM, TDMI (Thumb, Debug, Multiplier,
Interrupt), clock mximo de 60MHz, pipeline de 3 estgios (Fetch, Decode e Execute).
Verso 9 Tendncia: Ocupar lugar do ARM7, Implementa a mesma verso de arquitetura do

ARM7 (v4T), pipeline de 5 estgios, arquitetura Harvard, clocks de at 250MHz,143
MIPS a 130MHz.
Verso 10 Implementa arquitetura verso v5TE, pipeline de 6 estgios para instrues de

ponto fixo, 400 MIPS a 333MHz, inclui co-processador de ponto flutuante, clocks de
at 350MHz.
Verso 11 Implementa arquitetura verso v6, clock de at 1GHz.
A Figura 5.8 ilustra um micro-controlador com arquitetura ARM7.
Figura 5.8 Diagrama de um micro-controlador ARM
5.2 Inteligncia Artificial
Robs so construdos para desempenhar tarefas mas para isso ele pode contar com a gerncia
de um operador ou no. Ou seja, o desempenho dessas tarefas pode ser feito atravs de coman-
dos externos ou o rob deve ser capaz de tomar suas prprias decises e cumprir as misses
sem o auxilio de qualquer agente externo.
De acordo com o nvel de dependncia, a classificao mais simples de um rob, ou qual-
quer mquina, pode ser "Dispositivo Operado".
Um Dispositivo Operado simplesmente responde a comandos enviados por um operador
que deve estar atento a todas aes desse e estar percebendo o ambiente no qual est inserido.
Como exemplo podemos citar um carrinho de controle remoto ou um brao de um guindaste.
5.2 INTELIGNCIA ARTIFICIAL 71
Robs autnomos so os que podem realizar os objetivos desejados em ambientes deses-

truturados sem a ajuda humana contnua. Diferentes tipos de robs podem ser autnomos em
diferentes nveis (ROB, 2006).
Russel e Norvig (RUSSEL, 1995) definem um agente como qualquer coisa que pode ser
vista percebendo seu ambiente por meio de sensores e atuando sobre esse ambiente por meio
de atuadores e apresentam uma classificao:
agente reflexivo ou reativo o mais simples de todos e simplesmente reage s alteraes do

ambiente, seguindo suas regras internas;
agente com estado um agente reflexivo que leva em considerao o histrico das percepes;
agente com objetivo possui a caracterstica adicional de selecionar a regra que mais o apro-
xima de cumprir um determinado objetivo;
agente baseado em utilidade procura maximizar sua medida de utilidade.
Conhecimento se refere informao armazenada ou a modelos utilizados por uma pessoa

ou mquina para interpretar, prever e responder apropriadamente ao mundo exterior (HAYKIN,
2001).
Um sistema inteligente deve ser capaz de executar trs tarefas: (1) Armazenar conheci-
mento, aplicar o conhecimento armazenado e adquirir novos conhecimentos a partir da expe-
rincia adquirida. Um sistema de inteligncia artificial tem trs componentes fundamentais:
Representao, raciocnio e aprendizagem (SAGE, 1990).
Ainda com relao capacidade de inteligncia dos agentes robticos dois paradigmas
guiam os projetos de diversos tipos de arquitetura: o reativo e o deliberativo.
O paradigma reativo emula a reao imediata dos animais aos estmulos do ambiente. As
arquiteturas reativas so geralmente utilizadas como uma camada de nvel inferior na navegao
de robs mveis, com a vantagem de responderem em tempo real, por mapearem diretamente
a leitura dos sensores em aes do rob (ARKIN, 1998).
J o paradigma deliberativo intercala o processo da tomada de deciso, desde a percepo
at a ao, com uma etapa de planejamento. Em arquiteturas deliberativas este planejamento
geralmente demanda grande tempo de processamento, dificultando a atuao do rob em tempo
real.
Solues de compromisso so muito exploradas atualmente, definindo arquiteturas hbridas
conjugando os paradigmas reativo e deliberativo.
Para implementar essas capacidades so necessrios mtodos de programao que, na maio-
ria das vezes, no so puramente analticos. A seguir esto apresentados alguns algoritmos
usados para implementar sistemas com inteligncia artificial.
5.2.1 Mquinas de Estado

As Mquinas de Estado so um formalismo criado com o objetivo de simular algoritmos em
uma maneira direta, no nvel de abstrao desejado.
Uma mquina de estados finitos uma mquina que, ao receber uma entrada, "salta" por
uma srie de estados de acordo com uma funo de transio.
Para cada estado a mquina executa um conjunto de funes. Regras simples definem
atualizaes para essas funes, especificando como novos estados so gerados, produzindo
uma evoluo do sistema.
A codificao de uma mquina de estados bem simples pode ser implementada da seguinte
maneira:
o estado corrente armazenado em uma varivel;
em um lao repetitivo, de acordo com o estado corrente, diversas aes so executadas;
uma seqncia de testes executada para verificar se dever haver uma transio de
estado ou simplesmente segue-se uma tabela para tal;
De acordo com o trabalho de Brito (BRITO, 2003)et al, as mquinas de estado finito so
sistemas algbricos que podem ser divididos em duas categorias: As tradutoras ou Autmatos
Finitos com Sada e as reconhecedores de linguagens, tambm conhecidas como Autmatos
Finitos.
As mquinas de estado finito tradutoras possuem uma nica entrada e uma nica sada.
J as reconhecedoras de linguagens so mquinas onde para cada entrada existem duas sadas
possveis, uma para as sentenas vlidas e outra para as sentenas invlidas da linguagem em
questo, e ambas devem ser geradas a partir de gramticas regulares.
As sadas podem ser associadas s transies (Mquina de Mealy) ou aos estados (Mquina
de Moore).
A Mquina de Moore possui uma funo que gera uma palavra de sada (que pode ser vazia)
para cada estado da mquina. Esta sada s depende do estado atual da mquina. Esse autmato
pode ser representado por uma septupla M = (, Q, , q0 , F, , S), onde:
um alfabeto de smbolos de entrada;
Q um conjunto de estados possveis do autmato, o qual finito;
a funo programa ou de transio : Qx Q;
q0 o estado inicial do autmato, tal que q0 elemento de Q;
F um conjunto de estados finais tal que F est contido em Q;
um alfabeto de smbolos de sada.
S a funo de sada S : Q a qual uma funo total.
A Mquina de Mealy um Autmato Finito modificado de forma a gerar uma palavra de

sada para cada transio entre os estados. Neste tipo de mquina de estados estas palavras de
sada dependem do estado atual e do valor das entradas. Esse autmato pode ser representado
por uma sxtupla M = (, Q, , q0 , F, ), que no apresenta a funo de sada e em contra-

partida sua funo de transio da forma : Qx Qx.
Uma distino adicional est entre autmato finito determinstico (AFD) e no-determinstico
(AFND). No autmato determinstico, para cada estado h exatamente uma transio para cada
entrada possvel. No autmato no determinstico, pode haver nenhuma ou mais de uma tran-
sio de um determinado estado para uma entrada possvel. Os dois modelos apresentados
anteriormente so variaes de autmatos finitos determinsticos.
5.2.2 Computao Evolutiva

Os Algoritmos Genticos constituem-se na tcnica mais conhecida de Computao Evolutiva.
Esses algoritmos se baseiam em mecanismos de seleo utilizados pela natureza, de acordo
com os quais, os indivduos mais aptos de uma determinada populao, so os que sobrevivem
pois, se adaptam mais facilmente s mudanas ocorridas em seu meio. Sabe-se que essas
mudanas se efetuam nos genes de um indivduo e que suas caractersticas mais adaptadas so
transmitidas para seus descendentes quando esses indivduos se reproduzem sexualmente.
De acordo com Andria Ribeiro (RIBEIRO, 2000) et al, em uma verso bsica, inicial-
mente gera-se uma populao de solues candidatas ao problema que est sendo resolvido, e
faz-se uma avaliao do quo boa cada uma dessas solues para resoluo do referido pro-
blema. Como resultado desta avaliao, eliminam-se da populao (num processo assemelhado
seleo natural) as piores solues, gerando-se em seguida, uma nova populao a partir de
mutaes e recombinaes entre as solues sobreviventes daquela seleo realizada. O pro-
cesso ento repetido, at que se atinja uma soluo com o grau de aceitao desejado para o
problema.
A robtica representa um domnio de aplicao interessante para a computao evolutiva
porque a otimizao de parmetros de um rob implica, freqentemente, na procura de espao
dimensional no-linear e relaes de no-diferenciao entre variveis, que tornam solues
analticas bastante difceis (FLOREANO, 1997).
Na implementao de AGs o ponto de partida representar o problema de forma que possa
ser resolvido. Normalmente representaes so genotpicas, utilizam vetores de tamanho finito
em um alfabeto finito. Tradicionalmente, os indivduos so representados genotipicamente por
vetores binrios, onde cada elemento de um vetor denota a presena (1) ou ausncia (0) de uma
determinada caracterstica: O seu gentipo. Os elementos podem ser combinados, formando as
caractersticas reais do indivduo, ou o seu fentipo. Se um problema pode ser representado por
um conjunto de parmetros (genes), estes podem ser unidos para formar uma cadeia de valores
(cromossomo).
Seguindo a implementao e se baseando na premissa : "Na natureza, os indivduos com-
petem entre si por recursos como: Comida, gua e refgio. Adicionalmente, entre os animais
de uma mesma espcie, aqueles que no obtm xito tendem provavelmente em ter um nmero
reduzido de descendentes, tendo portanto menor probabilidade de que seus genes sejam propa-
gados ao longo de sucessivas geraes."Para definir os indivduos que devem se propagar,
utilizada a funo de avaliao ou aptido, que consiste em associar um valor numrico de
"adaptao", no qual se supe que proporcional "utilidade" ou "habilidade"do indivduo
representado.
Finalmente, na fase de reproduo de um AG, selecionam-se indivduos da populao que

sero recombinados para formar descendentes que constituiro a gerao seguinte. Os pares so
selecionados aleatoriamente, usando-se um mtodo que favorea os indivduos melhor adapta-
dos. Logo que forem escolhidos os pares, seus cromossomos se mesclam e combinam usando
crossover e mutao.
As formas bsicas destes operadores so:
Seleo este mecanismo que impe uma certa ordem no processo da evoluo. Seleo
o processo pelo qual se escolhe os membros da populao a serem utilizados para a
reproduo. Seu objetivo dar mais oportunidades de seleo aos membros mais aptos
da populao. Um critrio de seleo vai fazer com que, depois de muitas geraes, o
conjunto inicial de indivduos gere outros mais aptos.
Crossover a combinao dos genes responsveis pelas caractersticas do pai e da me pos-

sibilitam o surgimento de infinitas possibilidades de tipos diferentes, fornecendo um
vasto campo de ao para a seleo, aumentando a velocidade do processo evolutivo.
O crossover consiste em dividir aleatoriamente os cromossomos, produzindo segmen-
tos anteriores e posteriores que realizam um intercmbio para obter novos cromossomos
(descendentes).
Mutao o gene um setor da molcula de DNA que possui uma informao para cada ca-
racterstica do organismo. A mutao realiza mudanas em um gene do cromossomo,
escolhido aleatoriamente. Quando se usa uma representao binria, um bit substitudo
por seu complemento (um 0 substitudo por um 1 e vice-versa). Este operador res-
ponsvel pela introduo de um novo material gentico na populao de cromossomos,
tal como acontece com seus equivalentes biolgicos. Esse procedimento ajuda a impedir
que a rede convirja em timos locais.
Se um AG foi devidamente implementado, a populao evoluir ao longo de sucessivas

geraes, pela adaptao e seleo do melhor indivduo, o que convergir para um timo global.
Um gene ser convergido quando aproximadamente 95% da populao apresentar o mesmo
valor. A populao converge quando todos os genes de cada indivduo convergirem.
5.2.3 Redes Neurais Artificiais

Renato Michelon (MICHELON, 2000) em seu trabalho define as Redes Neurais Artificiais
como sistemas de processamento paralelo e distribudo que de alguma forma, lembram a es-
trutura do crebro humano. So compostas por unidades de processamento simples (ns ou
neurnios) e calculam funes matemticas (normalmente no lineares).
As unidades de processamento, ou neurnios, so dispostas em uma ou mais camadas e
interligadas atravs de um grande nmero de conexes (sinpses), geralmente unidirecionais.
Na maioria dos modelos essas conexes esto associadas a pesos, os quais armazenam o co-
nhecimento representado no modelo e servem para ponderar as entradas recebidas por outros
neurnios da rede. A Figura 5.9 ilustra um neurnio artificial em contraste com um neurnio
biolgico.
Figura 5.9 Neurnio biolgico e neurnio artificial
De acordo com Simon Haykin (HAYKIN, 2001), um neurnio artificial possui trs elemen-
tos bsicos:
um conjunto de sinapses ou elos de conexo, cada um caracterizado por um peso ou

fora prpria. Especificamente, um sinal x j na sinapse j conectada ao neurnio k
multiplicado pelo peso sinptico w jk ;
um somador para somar os sinais de entrada, ponderados pelas respectivas sinapses do

neurnio (combinador linear);
uma funo de ativao ( ) para restringir a sada do neurnio;
Um modelo neuronal pode ser representado matematicamente pelo seguinte par de equaes:
uk = w jk x j (5.1)
yk = (uk ) (5.2)
De acordo com a estrutura as redes neurais artificiais se classificam em trs classes:
Redes alimentadas adiante com camada nica Na forma mais simples de uma rede em ca-
madas temos uma camada de entrada de ns de fonte que se projeta em uma camada de
sada de neurnios. Essas redes so estritamente do tipo alimentada a diante (acclica);
Redes alimentadas diretamente com mltiplas camadas Nessas redes existe uma ou mais
camadas ocultas cujos ns computacionais so chamados de neurnios ocultos. Adicio-
nando camadas ocultas tornamos a rede capaz de extrair estatsticas de ordem elevada.
Essas redes tambm so acclicas.
Redes recorrentes Se caracterizam por possuir laos de realimentao, ou seja, o sinal de

sada de uns neurnios alimenta a entrada de alguns ou todos os outros neurnios. Essa
realimentao produz um impacto profundo na capacidade de aprendizagem da rede e
seu desempenho.
A utilizao das RNAs na soluo de problemas tem se mostrado muito vivel, j que a
forma como esses problemas so representados internamente pela rede e o paralelismo natu-
ral inerente arquitetura das RNAs cria a possibilidade de um desempenho superior ao dos
modelos algoritmos convencionais (FLOREANO, 2000).
Benante (BENANTE, 2001) em seu trabalho, traa um paralelo entre o funcionamento das
Redes Neurais Artificiais, tanto no plano fsico, implementacional, como no plano algortmico,
utilizando as mquinas de Turing. Para isso ele apresenta cinco dos mais conhecidos modelos
de RNA, a saber, a rede de McCulloch e Pitts (MP), o perceptron de uma camada, o perceptron
multicamadas (MLP), a rede de Hopfield e os mapas auto-organizveis de Kohonen.
A soluo de problemas utilizando-se RNAs realizada inicialmente por uma fase de apren-
dizagem, na qual um conjunto de exemplos apresentado rede, que extrai as caractersticas
necessrias para assimilar a informao fornecida. Essas informaes so utilizadas posterior-
mente para gerar respostas para o problema.
Basicamente, as principais caractersticas que tornam as redes neurais bastante eficientes
na resoluo de problemas so a capacidade de generalizao das informaes que lhe so
apresentadas e a capacidade de aprendizado atravs de exemplos.
A propriedade que primordial para uma rede neural sua habilidade de aprender a partir
de seu ambiente e melhorar o seu desempenho.
A aprendizagem um processo pelo qual os parmetros livres de uma rede neural so
adaptados atravs de um processo de estimulao pelo ambiente no qual a rede est inserida.
O tipo de aprendizagem determinado pela maneira pela qual a modificao dos parmetros
ocorre.
Existem vrias regras de aprendizagem como aprendizagem por correo de erro, apren-
dizagem baseada em memria, aprendizagem hebbiana ou por reforo, aprendizagem compe-
titiva e aprendizagem de Boltzmann. Haykin (HAYKIN, 2001) explica cada uma delas em sua
obra.
Ainda como paradigmas de aprendizagem a rede pode ser supervisionada ou no. O apren-
dizado supervisionado consiste em fornecer rede, um conjunto de dados de entrada e o valor
das sadas correspondentes. Nesse caso a rede conta com um professor. Com base nos valores
de entrada, a RN calcula o valor de sada. Caso esse valor seja diferente do valor desejado
calculado o erro (diferena) entre a sada obtida e a sada desejada. Com base nesse erro, a RN
realiza atualizaes nos pesos dos neurnios com o objetivo de que a sada obtida pela rede se
aproxime ao mximo da sada desejada.
5.3 Consideraes
Este captulo iniciado com a apresentao dos sistemas embarcados. Um rob autnomo
depende de um sistema micro-processado para controlar o desempenho de suas tarefas. Na se-
qncia so apresentados alguns componentes de sistemas embarcados, a arquitetura de micro-
controladores e algumas famlias desses dispositivos.
Uma ateno especial deve ser dada famlia ARM, pois o LPC2124 da Philips, que utiliza
tecnologia ARM7, devido a atingir uma boa capacidade de processamento a um custo razovel
foi selecionado para compor o sistema de processamento principal do MNerim. Um Pic
5.3 CONSIDERAES 77
utilizado no sistema de aquisio de dados dos sensores.

A segunda seo trata de algumas tcnicas de Inteligncia Artificial como Mquinas de
Estados, Computao Evolutiva e Redes Neurais Artificiais.
C APTULO 6
O rob MNerim
A partir da pesquisa realizada e apresentada nos captulos anteriores tornou-se possvel o de-
senvolvimento do sistema robtico que objeto desse trabalho.
Inicialmente, em uma viso mais generalizada, o sistema robtico construdo foi definido
como um dispositivo robtico terrestre, antropomorfo, que se equilibra e locomove atravs de
duas pernas e autnomo, mas a princpio, no inteligente.
A seguir esto apresentados os requisitos funcionais do sistema:
Ser um rob humanide.
Ter capacidade de se equilibrar e locomover.
Possuir ps, pernas, coxa e cintura.
Possuir seis juntas representando aos pares a virilha, joelhos e tornozelos com liberdade
de rotao em pelo menos um eixo de cada junta.
Ser capaz de deslocar seu centro de massa para prover equilbrio.
No possuir ligaes fsicas com outros dispositivos ou objetos como fios ou cabos.
Ser capaz de obter informaes a respeito de sua posio no espao.
Enviar informaes a respeito de sua posio no espao para outros sistemas.
Ser capaz de executar comandos em dois nveis de complexidade: Rotao de juntas e

movimentao.
Ser capaz de repetir seqncias de comandos e permitir criao de novos comandos.
Possuir interface de comunicao para comandos e carregamento de programas de fcil

operao.
Requisitos no funcionais:
Deve possuir o menor peso possvel para simplificao da dinmica, aumento da autono-
mia energtica e diminuio de custos com atuadores.
Resistir a impactos sem se danificar.
Cada junta deve ser capaz de se manter esttica para dar rigidez ao corpo.
79
80 CAPTULO 6 O ROB MNERIM
Ter autonomia de funcionamento de pelo menos uma hora.
Ter capacidade computacional para executar algoritmos de inteligncia artificial.
Baixo custo para produo.
As trs prximas sees deste captulo apresentam a construo do rob dividida em pro-
jeto fsico, eletrnico e de processamento. A ultima seo apresenta como o rob pode ser
programado.
6.1 Sistema Fsico
O sistema fsico do rob, alm de alojar todos os componentes e determinar o esqueleto do dis-
positivo, deve possuir caractersticas que habilitam sua interao com o ambiente no qual est
inserido. Durante o projeto do sistema fsico do rob MNerim foram efetuadas trs iteraes
com montagens usando materiais e mtodos de fabricao diferentes, estas esto descritas nas
subsees a seguir.
6.1.1 Montagem com caixas de reduo

Para essa montagem utilizou-se como ligaes das juntas (coxa, perna e p) tubos de polietileno
com paredes de 0,5mm de dimetro e perfil em forma de "B", ilustrado na Figura 6.1A. Esse
material extremamente leve e com rigidez suficiente devido ao formato do tubo.
Figura 6.1 Montagem utilizando caixas de reduo
Para formar as juntas, motores de corrente contnua foram fixados em um extremo de cada
ligao atravs de resina de epxi e foram acoplados a caixas de reduo, Figura 6.1B.
Cada caixa de reduo apresenta um conjunto de engrenagens formado por trs coroas de
36 dentes e trs pinhes de 10 dentes. Dessa forma, cada par pinho coroa contribui com um
fator de reduo de 1/3,6. Como esto montados em srie a caixa de reduo como um todo
apresenta um fator de 1/46,6.
A sada da caixa de reduo est acoplada extremidade oposta ao motor de cada ligao.
O sistema pode ser visto na Figura 6.1C.
6.1 SISTEMA FSICO 81
Verificou-se que o fator de reduo foi suficiente para a perna se movimentar com veloci-
dade e torque satisfatrios. Porm o sistema no apresentou resistncia suficiente para prover
rigidez quando parado. Ou seja, quando os motores no estavam em movimento a junta no se
mantinha esttica por causa da fora exercida pelo prprio peso do sistema.
6.1.2 Montagem com fusos de rosca sem fim
Na segunda tentativa preocupou-se em aumentar a resistncia das juntas utilizando uma mon-
tagem com fuso de rosca sem fim e engrenagem. Esse sistema apresenta um fator de reduo
muito maior que arranjos de coroa e pinho e ainda conta com a transferncia de movimento
em apenas um sentido, ou seja, a fora angular aplicada engrenagem no produz movimento
no fuso apenas o contrrio.
Para essa montagem foram utilizadas chapas de ao galvanizado de 0,5mm que foram usi-
nadas em uma fresadora universal, utilizando uma fresa de topo e ao rpido para adquirir a
forma ilustrada na Figura 6.2A. Essa chapa aps dobrada em uma morsa serve de estrutura da
junta.
Os mancais de sustentao, confeccionados em bronze, foram fabricados num torno mecnico
horizontal. Esses, o eixo e a engrenagem utilizados esto ilustrados na Figura 6.2B.
A Figura 6.2C apresenta o sistema montado.
Figura 6.2 Montagem utilizando fuso com rosca sem fim
Embora depois de ajustado o sistema tenha apresentado rigidez com o motor desligado,
percebeu-se que nem toda montagem chegava a ponto de ajuste. Devido tcnica utilizada
na dobragem e s mquinas usadas (fresadora de topo e torno) serem mais adequadas para
fabricao de peas grandes, os dispositivos montados no apresentavam um padro o que
inviabilizou seu uso na montagem do bpede.
6.1.3 Montagem com servo-motores e barras de alumnio
Finalmente optou-se por um sistema mais robusto. As ligaes foram construdas a partir de
barras de alumnio macias com 5mm de espessura e 25mm de largura. Essas barras atriburam,
alm de maior rigidez, um suporte mais preciso para os motores, e a possibilidade de substitu-
io de peas que venham a se danificar uma vez que prov o uso de parafusos nos acoplamen-
tos ao invs de colagem como nos dois casos anteriormente descritos.
Cada pea foi projetada para sua funo especfica. Alm da cintura, coxas, pernas e ps,
definidos nos requisitos, surgiu a necessidade de uma ligao para o pndulo, responsvel pelo
deslocamento do centro de massa. A massa do pndulo formada pelas baterias, que so
bastante densas e ficam posicionadas no topo da barra.
Para os ps que deveriam ser arredondados e prover o suporte dos sensores de contato
optou-se por utilizar chapas de nylon, de 5mm de espessura, que apresentam maior facilidade
para modelagem.
Para atender o requisito no funcional de resistir a quedas foi projetado um compartimento
para os circuitos eletrnicos capaz de absorver choques. Esse compartimento em formato de
uma caixa, com dimenses 100mm X 50mm X 80mm, formado por uma chapa de ao galva-
nizado de 0,5mm de espessura envolvida por uma espuma plstica de 5mm de espessura.
Uma ilustrao sem muitos detalhes dessas peas pode ser vista na Figura 6.3. O projeto
das peas com detalhes esto contidos no Apndice A.
Figura 6.3 Peas para montagem

6.1 SISTEMA FSICO 83
A Figura 6.3 A ilustra 2 barras de alumnio com 55mm de comprimento que fazem a ligao
da cintura. J a Figura 6.3 B se refere barra de alumnio com 90mm de comprimento que faz
a ligao de cada coxa. A barra de alumnio com 90mm de comprimento que faz a ligao de
cada perna est ilustrada na Figura 6.3 B.
O sistema ainda conta com 1 barra de alumnio com 130mm de comprimento que faz a
ligao do pndulo, uma chapa de Nylon 37mmX63mm para cada p e 1 caixa de chapa de ao
galvanizado dobrada envolta por espuma plstica com dimenses 100mm X 80mm X 50mm
para alojamento dos circuitos eletrnicos;
Nessa montagem as juntas so formadas por servo-motores da marca Hobbico. Conforme
visto na Seo 3.4.3 esses motores apresentam uma caixa de reduo, um circuito para controle
de posio por PWM e um potencimetro para leitura de posio do eixo.
Foram utilizados motores de dois modelos:
CS-35 opera com nvel de tenso de 4,8V a 6V; possui velocidade de 60/0,11s; suas dimen-
ses so 32mm X 17mm X 31mm; pesa 27g; para na posio central com um pulso de
1520 s em nvel alto e torque de 4,79 Kg cm; Engrenagens plsticas;
CS-70 MG opera com nvel de tenso de 4,8V a 6V; possui velocidade de 60/0,20s; suas
dimenses so 41mm X 20mm X 38mm; pesa 60g; para na posio central com um
pulso de 1520 s em nvel alto e torque de 9,6 Kg cm;Engrenagens de Metal;
Para chegar na configurao final foram efetuadas trs montagens diferentes com barras de
alumnio e servo-motores.
Inicialmente todas as juntas foram montadas utilizando motores do modelo CS-70 MG.
Nessa primeira iterao o comprimento das barras da cintura era de 80mm. Percebeu-se que
o sistema ficou pouco passivo de controle devido grande distncia entre as pernas e no era
capaz de se equilibrar com apenas uma perna apoiada ao solo.
A segunda iterao foi marcada pela busca de diminuio do peso das pernas e da distncia
entre elas. Nessa configurao os motores das juntas da anca e joelho foram substitudos pelo
modelo CS-35 e a barra da cintura passou a medir 50mm. O resultado foi muito bom e o
sistema apresentou as caractersticas de funcionamento esperadas, mas aps testes exaustivos
de resistncia passou a apresentar desgaste nas engrenagens do sistema de reduo nos motores
das juntas das ancas.
Finalmente substituiu-se os motores que apresentavam desgaste por motores do modelo CS-
70 MG uma vez que as engrenagens de metal devem sanar o problema. Essa alterao exigiu
um aumento na barra da cintura para 55mm de forma a permitir o acoplamento dos novos
motores que so maiores. A diferena de peso desses dois motores tambm exigiu alterao na
montagem do pndulo uma vez que o sistema passou a apresentar pouco equilbrio enquanto
permanecia com apenas uma perna em contato com o solo, mas ao invs de alterar o tamanho da
barra modificou-se a posio de fixao das baterias o que contribuiu para o aumento do brao
do pndulo e conseqentemente do deslocamento do centro de massa provocado por esse.
Para poder obter informaes referentes posio dos ps em relao ao solo foi estrategi-
camente posicionado nas bordas frontal e traseira de cada p um sensor de contato.
Trs acelermetros e trs giroscpios posicionados ortogonalmente na cintura do rob so
capazes de fornecer informaes referentes a inclinao e dinmica do sistema.
As duas primeiras iteraes do sistema fsico esto apresentadas na Figura 6.4, o projeto
final do sistema pode ser apreciado na Figura 6.5.
Figura 6.4 Montagens do rob
Figura 6.5 Montagem Final
6.2 Processamento
Percebeu-se que um ponto de alta complexidade nesse projeto aquisio dos sinais dos sen-
sores de posio pelo sistema de processamento. O fato da leitura dos sinais dos giroscpios e
acelermetros ter que ser realizada em alta freqncia e processada em tempo real levou a esse
diagnstico pois com um processador voltado a converses analgicas-digitais e tratamento
dessa leitura os demais processamentos ficam comprometidos.
A primeira concepo do sistema de processamento do rob foi utilizando o micro-controlador
da Texas Instruments TMS320R2811, uma vez que utiliza a tecnologia DSP que foi desen-
volvida especificamente para processamento digital de sinais.
6.2 PROCESSAMENTO 85
Seguem algumas caractersticas do TMS320R2811:
Processador de 32 bits com arquitetura DSP;

40 Kbytes de memria RAM;
performance de at 150 MIPS (milhes de instruo por segundo);
16 canais para controle PWM;
16 canais de converso analgica digital de 12 bits com tempo 80nS para leitura;
Para comunicao com outros dispositivos, conta com as seguintes interfaces: 2 SCI
UARTS, 1 SPI, 1 CAN e 1 McBSB;
3 interrupes externas com suporte a expanso para perifricos, suportando at 56 fontes
de interrupes externas;
56 canais para entrada e sada de dados digitais para propsito geral (GPIO);
Seu funcionamento mostrou-se bastante satisfatrio, mas alguns pontos percebidos de-
puseram contra seu uso:
Pouca disponibilidade de exemplos de cdigos e aplicaes em repositrios livres. Em-

bora o fabricante disponibilize alguns FAQs, Fruns e notas de aplicaes o uso dessa
tecnologia ainda est bastante restrito.
Sistema muito propenso a danos durante a utilizao. Os circuitos de entrada e sada
e converso analgica digital no apresenta proteo. Pequenos interprios em sinais
provindos dos sensores ou circuitos de simulao desses, usados em fase de prototi-
pagem, provocavam super aquecimento do processador e falhas repentinas de funciona-
mento.
Custo elevado. Como existem poucos fabricantes de placas de avaliao e prototipagem
o projeto fica restrito ao uso de placas de avaliao fabricadas pela TexasIntruments e
seu custo muito elevado. Sendo assim a utilizao desses micro-processadores mais
vivel para aplicaes finais onde existe a fabricao em escala.
Como vantagem se mostrou a capacidade de rpidas converses analgicas-digitais sem

comprometimento do fluxo de processamento e a otimizao para execuo de funes de
processamento digital de sinais.
Em uma nova concepo do sistema foram consideradas a possibilidade de integrao de
um sistema de processamento perifrico responsvel exclusivamente pelas converses analgicas-
digitais, e a possibilidade de simplificao do processamento dos sinais obtidos a partir do uso
da redundncia de informaes geradas pelos giroscpios e acelermetros que est mais bem
explicada na Seo 6.4.1.
Sendo assim para o sistema de aquisio de dados foi especificado o processador PIC16F88
(MICROSHIP THECNOLOGY INC., 2005) que possui as seguintes caractersticas.
Memria: 4Kword (14bits) flash para programa, 368 Bytes para dados, 256Kbytes EEP-
ROM.
Interrupo externa;
Entrada para clock externo do timer (contador);
comunicao: 1 Uart, 1 SPI, 1 I2C;
7 conversores analgicos-digitais de 10 bits;
2 comparadores analgicos;
Para o sistema de processamento principal foi especificado um micro-controlador da Philips,

o LPC2124 (NXP - PHILIPS ELECTRONICS, 2004) que foi desenvolvido na arquitetura
ARM7 TDMI-S e possui as seguintes caractersticas:
Processador de 16-32 bits com arquitetura ARM7 TDMI-S;
16 Kbytes de memria RAM embarcada;
256 Kbytes de memria flash embarcada para programa;
interface para endereamento de memria externa de 128 bits que suporta velocidade de
at 60Mhz;
Programao no sistema (ISP);
4 canais para converso analgica-digital de 10 bits com tempo de leitura de 2,4 S
2 timers de 32 bits com 4 canais de captura e 4 canais de comparao cada;
6 saidas PWM;
Relgio de tempo real e "watchdog";
Para comunicao com outros dispositivos, conta com as seguintes interfaces:2 UARTS,
2 SPI, 1 Fast I2C;
Suporta clock de 60Mhz;
como conversor digital analgico possui um oscilador interno que pode ser programado
para operar de 1Mhz a 30Mhz;
Controlador de interrupes vetorizado que permite a programao de prioridades e en-

dereos;
At 46 pinos de entrada e sada de dados de propsito geral (GPIO) que suportam at 5V;
6.3 CIRCUITOS ELETRNICOS 87
6.3 Circuitos Eletrnicos
Para prover energia eltrica no nvel de tenso adequado a cada componente eletrnico do
sistema, fornecer a configurao eletrnica necessria para o funcionamento de circuitos mais
complexos como processadores, transformar sinais eletrnicos de comandos em nveis eltricos
que acionam atuadores e transformar sinais eltricos disponibilizados por sensores em dados
digitais que podem ser processados, o rob MNerim possui vrios circuitos eletrnicos que so
apresentados a seguir.
Os esquemas eltricos completos esto disponveis no Apndice A.
6.3.1 Circuito de alimentao e regulagem de tenso

Verificando que os motores em funcionamento consomem uma corrente eltrica variando entre
0,8 A e 1,8 A a especificao das baterias a serem utilizadas se torna uma tarefa crtica.
Uma montagem preliminar foi realizada utilizando-se uma associao de baterias de Nquel-
Cdmio. As baterias possuam tenso de 3,3 V e uma carga de 300mAh. Associando-as em
srie aos pares e quatro pares em paralelo, obteve-se uma montagem de 8 baterias com tenso
nominal de 7,2V e 1,2 Ah.
Nessa iterao as baterias eram responsveis para alimentar os motores que exigem uma
tenso nominal entre 4,8V e 6 V e os demais circuitos de processamento e sensores que neces-
sitam de uma tenso de 5V, por isso a necessidade da associao em srie.
A partir das especificaes j se percebia que a autonomia do sistema seria de menos de
uma hora, e com o sistema em funcionamento percebeu-se que quando o rob se encontrava
em posies nas quais a carga aplicada aos motores era maior o sistema de processamento e
controle deixava de funcionar. Com isso concluiu-se que surtos de corrente provocados pelos
motores interferia na alimentao dos demais circuitos. A montagem de oito baterias de nquel-
cdmio tambm apresentava excesso de volume e peso.
Para sanar esses problemas o circuito de alimentao foi dividido em circuito de alimen-
tao dos motores e circuito de alimentao do sistema de processamento e controle. Dessa
forma os motores ficam isolados eletricamente do restante do circuito. Para o segundo utilizou-
se as mesmas baterias de nquel-cdmio, mas apenas um par em srie pois a corrente eltrica
nesse circuito no ultrapassa 150 mA.
Para o circuito de alimentao dos motores foram especificadas baterias de Ltio on ca-
pazes de fornecer uma carga de 1,2 Ah. Como a tenso nominal dessas baterias de 3,6V
a associao do par em srie se manteve necessria, mas apenas dois pares so capazes de
fornecer autonomia de funcionamento para o sistema de mais de uma hora (2,4 Ah) cumprindo
o requisito de autonomia energtica.
A tenso ainda regulada para no ultrapassar o valor nominal de cada circuito e per-
manecer no nvel desejado, independente da carga das baterias. Para isso so utilizados re-
guladores de tenso 7805 e 7806. Como a corrente mxima suportada pelos reguladores de
500mA no circuito de regulagem de tenso dos motores so utilizados quatro 7806 ligados em
paralelo.
A Figura 6.6A ilustra a associao das baterias e a Figura 6.6B mostra o esquema eltrico
dos dois circuitos de alimentao.
Figura 6.6 Sistema de Alimentao
6.3.2 Circuitos dos microcontroladores

A polarizao do micro-controlador do sistema principal de processamento obtida por uma
placa de circuito impresso fabricada pela Olimex voltada exclusivamente para essa funo. A
LPCH2124 Header Board (OLIMEX LTD., 2004) conta com dois reguladores de tenso de
1,8V e 3,3V respectivamente, circuito de reset que pode ser controlado por uma chave contida
na placa ou pela UART atravs da tecnologia Philips ISP, conector ARM Jtag para depurao
em tempo real e cristal de 14,7456 Mhz. Essa placa pode ser alimentada por uma fonte simples
de 5V e possui dimenses de 76mmX55mm.
A placa LPCH2124 est ilustrada na Figura 6.7. Seu esquema eltrico est apresentado
juntamente com o esquema de todos os circuitos do projeto no Apndice A.
Figura 6.7 Placa do sistema de processamento principal, Olimex LPCH2124
Uma vez que o micro-controlador LPC2124 possui encapsulamento do tipo SMD se torna
pouco vivel a concepo de seu circuito de polarizao em placas de prototipagem. Por isso o
uso da placa de desenvolvimento da Olimex.
6.3 CIRCUITOS ELETRNICOS 89
O circuito de polarizao do micro-controlador do sistema de aquisio est implemen-

tado em uma placa fabricada pela Sparckfun Eletronics, a IMU 6-DOF unit (SPARKFUN
ELETRONICS, 2004), ilustrada na Figura 6.8, que desenvolvida especificamente para a
funo de captura de dados dos acelermetros e giroscpios utilizados no projeto. Essa placa
j possui os sensores posicionados estrategicamente ortogonais entre si. A Uart do micro-
controlador est ligada a um mdulo de transmisso por BlueTooth.
Figura 6.8 Placa do sistema de aquisio de dados
6.3.3 Circuito de compatibilizao e isolao eltrica dos atuadores

Os sinais de controles enviados aos servo-motores devem possuir os nveis de tenso e ser
capaz de suprir a corrente eltrica exigidos. Alm disso deve haver uma proteo para que
perturbaes eltricas produzidas no afetem os circuitos de controle.
Conforme o esquema eltrico da Figura 6.9 a corrente produzida pela tenso de 3,3 V na
base BC 139 libera o fluxo de corrente entre emissor e terra, aterrando a entrada de controle
PWM do servo-motor. Quando no h diferena de potencial entre a base e o emissor o tran-
sistor funciona como uma chave em aberto e a tenso de 6V do circuito de alimentao dos
motores aplicada entrada de sinal de controle do servo. Os resistores R1 e R2 so limita-
dores de corrente que impedem o circuito de entrar em curto quando o transistor est atracado.
As chaves do circuito integrado CD4066, isola o circuito eltrico do micro controlador
e pwm do motor, podendo funcionar como um fusvel que absorve qualquer surto eltrico
apresentado em sua sada.
6.3.4 Circuitos para aquisio de sinais dos sensores

Os sensores de contato utilizados pelo rob so bastante simples e funcionam como chaves
liga-desliga. Para prover o isolamento eltrico entre os sensores e o circuito de processamento
adicionada uma porta lgica do circuito integrado 74HD08 que alm de funcionar como um
fusvel no caso de distrbios eltricos nocivos tambm elimina o bouncing.
Figura 6.9 Circuito de compatibilizao e isolao eltrica dos atuadores
Os giroscpios e acelermetros apresentam em sua sada uma variao de tenso entre 0 e

5V. Conversores analgicos digitais so utilizados para fazerem a leitura, um micro-controlador
PIC16F88 responsvel por fazer essa converso e disponibilizar o resultado j como dado
digital no formado ASCII transmitindo-o atravs de um canal serial no protocolo RS232.
Um dispositivo de transmisso sem fio por bluetooth, BlueSMiRF (SPARK FUN ELEC-
TRONICS, 2007), disponibiliza os dados para dispositivos externos que podem estar a uma
distncia de at 100 metros. Os dados tambm esto disponibilizados para o sistema de pro-
cessamento principal por interface serial. A Figura 6.10 apresenta o diagrama de blocos desse
circuito.
Figura 6.10 Diagrama de blocos do sistema de captura de dados
A informao a respeito do contato dos ps do rob com o solo habilita o sistema a conhecer
a postura do rob a partir de um clculo usando informaes a respeito do ngulo de cada junta
que esto disponveis no sistema de controle.
6.4 SOFTWARE 91
6.4 Software
Conforme ilustrado na Figura 6.11 o sistema composto por trs softwares:
software do sistema de aquisio de dados;
software do sistema de processamento principal;
software do sistema de processamento externo;
Figura 6.11 Arquitetura de software do rob
O software do sistema de aquisio de dados tem as funes de controlar o conversor

analgico digital que est ligado aos giroscpios e acelermetros, obter o valor do nvel de
tenso disponibilizado por cada um a uma determinada freqncia, converter as informaes
em um protocolo que pode utilizar uma codificao ASCII ou simplesmente dados do tipo in-
teiro e transmitir esses dados por RS232 atravs de um canal sem fio que utiliza a tecnologia
BlueThooth.
Para isso conta com dois modos de funcionamento: Modo de configurao e modo de
transmisso de dados. Como esse software foi desenvolvido e disponibilizado pela Sparkfun
eletronics, sua arquitetura no est descrita neste trabalho.
O software do sistema de processamento principal deve ser capaz de interpretar coman-
dos provindos de dispositivos externos por uma interface RS232 implementada por um canal
sem fio BlueTooth , ou de um algoritmo de controle programado previamente; determinar as

posies instantneas de cada motor atravs do gerador de movimentos; controlar os motores
para que executem os movimentos obtidos; alm de determinar a postura e posio do rob
atravs de um clculo envolvendo os valores obtidos pelos giroscpios e acelermetros, as in-
formaes referentes ao contato dos ps com o solo e a posio de cada motor. Prover uma
interface para o carregamento de novos comandos e de algoritmos de Inteligncia artificial
tambm so requisitos desse software.
Um software que roda em um sistema de processamento externo, que pode ser um com-
putador pessoal, tem como principal funo prover uma interface amigvel com o usurio para
envio de comandos; deve prover a comunicao com o rob para a transferncia de algoritmos e
envio desses comandos; obter os sinais dos sensores disponibilizados pelo sistema de aquisio
de dados e executar um processamento de sinais mais sofisticado; e produzir novos coman-
dos atravs da associao dos comandos executados previamente, produzindo algoritmos na
linguagem de programao C que ser compilado para linguagem nativa do micro-controlador
LPC 2124 e enviado ao sistema de processamento principal.
O cdigo do sistema de processamento principal e sistema de processamento externo esto
listados no apndice A. Segue uma breve descrio da implementao desses.
6.4.1 Software do Sistema de Processamento Principal

O software do sistema de processamento principal foi implementado na linguagem C com o
auxlio da ferramenta vision. Conforme ilustrado na Figura 6.12 o cdigo est dividido em
sete mdulos descritos a seguir:
Figura 6.12 Mdulos do Software do Sistema de Processamento Principal
Uart Esse mdulo apresenta as rotinas responsveis pela comunicao com o sistema de pro-
cessamento externo e sistema de aquisio de dados. Para isso conta com rotinas de
configurao, transmisso e recepo de dados para Uart0 e Uart1, que provm a comu-
nicao com cada sistema respectivamente.
Clock Esse mdulo apresenta funes de configurao do microcontrolador.
Main O mdulo Main determina o fluxo principal de processamento. Ele inicia com chamadas
s rotinas de configurao dos outros mdulos e, em seguida, entra em loop, executando
6.4 SOFTWARE 93
uma mquina de estados capaz de receber os dados externos a partir de chamadas

rotinas do mdulo Uart, interpretar comandos e executar as rotinas responsveis por cada
um deles que esto implementadas no mdulo Movimentos.
Timer O mdulo timer responsvel pela configurao dos relgios do sistema e fazer a con-
tagem de tempo para gerar o sinal de PWM para os motores. Para essa segunda funo
ele utiliza os 4 geradores de interrupo de cada um dos 2 timers do micro-controlador.
O primeiro gerador de interrupo responsvel pela subida do sinal de controle de
todos os motores a cada perodo de 20 mS. Os outros 7 esto relacionados a variveis
controladas pelo mdulo movimento e so responsveis pela descida do sinal de controle
de cada motor, determinando assim a largura de pulso desses.
Saida Esse mdulo possui funes de configurao dos pinos de entrada e sada de propsito
geral do micro-controlador e determina o nvel de tenso alto ou baixo em cada um
dos pinos ligados ao circuito eletrnico de controle de cada motor e ainda a leitura dos
pinos relacionados com os sensores de contato dos ps. Efetua a interface entre o micro-
controlador e os circuitos externos.
Movimentos Esse mdulo possui a implementao das funes de comando que so chamadas
pelo mdulo main e determina o valor das variveis que definem a posio de cada mo-
tor a partir de estruturas seqenciais de movimento e posicionamento de motores que
j foram previamente gravadas e podem ser modificadas ou adicionadas a qualquer mo-
mento.
Calculo Esse mdulo responsvel por determinar a postura do rob, executando clculos
que tem como entrada os valores obtidos pelos sensores que so disponibilizados pelo
mdulo Uart e sada, e valores referentes ao ngulo de cada junta que esto disponveis
nas variveis globais do sistema.
Para simplificao do processamento e no comprometimento do fluxo principal do pro-
grama o sistema de processamento efetua clculos apenas referentes postura do rob.
Para isso os valores dos giroscpios so obtidos sem passar por rotinas de processamento
digital de sinais, por causa disso surge um erro na informao da inclinao que cresce
com o tempo. Para excluso desse erro, em momentos que o rob se encontrar com os
dois ps totalmente em contato com o solo ocorre uma pausa na atuao de todos os mo-
tores de forma a obter um sistema esttico e uma leitura dos acelermetros que contam
apenas com a acelerao gravitacional permite a determinao da inclinao instantnea
do sistema e um clculo considerando a posio de todas as juntas determina a postura
do rob.
6.4.2 Software do Sistema de Processamento Externo

O software do sistema de processamento externo que deve ser executado em um computador
pessoal com sistema operacional Windows, foi desenvolvido com a ferramenta de programao
visual Delphi 7.
Para efetuar a comunicao serial com o sistema de processamento principal e sistema de

aquisio de dados foi utilizado um componente de cdigo livre chamado comport (WINSOFT,
2006), que habilita a comunicao serial no protocolo RS232 atravs de funes da API do
Windows.
O sistema conta com uma janela de configurao, onde podem ser determinados os par-
metros da comunicao como velocidade (BaudRate), Porta do PC, e formato dos pacotes de
dados. Essa janela pode ser visualizada na Figura 6.13.
Figura 6.13 Janela de configurao do software do sistema de processamento externo
Outra janela prov a interface de controle com o usurio e possui em sua parte principal
controles para abertura e fechamento da porta de comunicao, um controle para execuo da
janela de configurao e controles para o envio de comandos que permitem o envio para a porta
serial de strings no formato ASCII ou seqncia de comandos atravs de valores inteiros no
sistema de numerao hexadecimal.
Um controle de formulrios presente na segunda parte da janela de interface pode ser sele-
cionado para exibir informaes relativas ao ngulo de cada junta no formato ASCII ou atravs
de valores hexadecimais ou ainda informaes provenientes dos sensores, bastando para isso a
seleo da respectiva porta de comunicao na janela de configurao.
Outro formulrio presente no mesmo controle armazena a seqncia de comandos envia-
dos ao rob e permite a edio gravao ou carregamento de seqncias de comandos. Esse
formulrio ainda apresenta controles para execuo da seqncia de comandos a uma veloci-
dade que pode ser determinada pelo temporizador. A janela de interface com o formulrio de
comandos habilitado pode ser visualizada na Figura 6.14.
As seqncias de comandos ainda podem se tornar um novo comando com a execuo
do controle [Criar Algoritmo] que gera um cdigo, na linguagem C, que representa essa se-
qncia de comandos e exibido no formulrio [Algoritmo]. Esse cdigo deve ser adicionado
ao restante do cdigo do mdulo [Movimentos] e depois de compilado para a arquitetura do
micro-controlador LPC 2124 deve ser carregado no sistema de processamento principal. Um
mneumnico hexadecimal associado a esse novo comando que poder ser executado a qual-
quer momento.
6.5 CONTROLE DO ROB 95
Figura 6.14 Janela de interface do software do sistema de processamento externo
6.5 Controle do Rob
De maneira a deixar o cdigo acessvel a qualquer programador, sobretudo aos que no tm

conhecimentos a respeito da arquitetura de micro-controladores, permitir que os programas
possam ser evoludos atravs do reuso do cdigo, e ainda, habilitar a portabilidade entre sis-
temas de processamento, todas as funcionalidades esto implementadas por funes modulares.
Para melhor organizao, as funcionalidades foram classificadas em cinco nveis de complexi-
dade.
Em um nvel de abstrao mais baixo, denominado Nvel de Configurao, existem funes
que servem para configurar os registradores bsicos do micro-controlador como direo dos
pinos de entrada e sada ou perodo e marcao dos temporizadores. Dessa forma usurios que
no possuem conhecimentos especficos sobre a programao de micro-controladores ficam
capazes de desenvolver sistemas para o rob.
Funes que implementam necessidades bsicas para o controle dos mecanismos do rob,
como modulao dos sinais dos motores (PWM), leitura e escrita de comandos na serial ou
pinos de entrada e sada, e que independem da arquitetura do micro-controlador, formam o
segundo nvel de abstrao denominado Nvel de Configurao.

O Nvel de Comandos constitudo por funes que independem do conhecimento tc-
nico da arquitetura do rob para serem executadas. Utilizando-as o usurio pode solicitar a
movimentao de qualquer motor para determinada posio, solicitar informao dos sensores,
comandar o levantamento de uma perna ou simplesmente requerer que o rob ande.
Todas as funes so implementadas a partir da combinao de outras do mesmo nvel de
abstrao ou de um nvel mais baixo e podem sempre originar novas funcionalidades.
Mais dois nveis esto definidos por implementaes capazes de interpretar informaes
fornecidas pelos sensores e selecionar comandos para desempenhar tarefas, so elas: o Nvel
de Controle que prov comandos reativos; e o Nvel de Inteligncia que disponibiliza funcio-
nalidades deliberativas.
Conforme descrito nas subsees anteriores, as funes originais esto implementadas no
software do sistema de processamento principal. A Tabela 6.1 apresenta o cabealho de algu-
mas funes e o nvel de abstrao. Em itlico esto funes que ainda no foram implemen-
tadas.
Tabela 6.1 Comandos por Nvel de Abstrao

Nvel Comandos
Inteligncia Artificial FacaGol; JoguePartida; CorteGrama; ConvivaComHu-
mano;
Controle Equilibre; AtravessaSala; Inclina; ChuteBola; DesvieAd-
versario;
Comandos PosicionaMotor; IncrementaMotor; DecrementaMotor; In-
crementa10Motor; Decrementa10Motor; Agaixa; Lev-
anta; LevantaPernaDireita; AgaixaPAndar; PrimeiroPasso;
AndaFrente; Corra; ViraEsquerda; Chuta;
Implementao Espera; Uart0EnviarChar; Uart0EnviarString;

Uart0ReceberChar; Uart0ReceberString;InverteSaida1..7;
LigaSaida1..7; DesligaSaida1..7; VerificarEntradas;
ConfigurarMotores;
Configurao ConfiguraClock; GetCClock; GetPClock; Configura-
Timer0; ConfiguraTimer1; ConfiguraUart0; Configura-
Saidas;
Usurios experientes podem executar essas funes a partir de chamadas no prprio sistema
de processamento principal, garantindo assim a autonomia do rob que executar todos os
comandos sem a dependncia de nenhum sistema externo.
Para facilitar a depurao dos comandos e para o rob estar acessvel a usurios que no pre-
tendem utilizar ferramentas de programao especficas para determinados micro-controladores,
todas as funes a partir do Nvel de Comandos podem ser executadas atravs do sistema de
processamento externo, que tambm garante a possibilidade de criao de novos comandos.
Bibliotecas para diversas linguagens de programao de alto nvel esto sendo desenvolvi-
6.5 CONTROLE DO ROB 97
das e os comandos ainda podem ser executados por Palm Tops ou aparelhos celulares com a
tecnologia Blue Tooth.
C APTULO 7
Concluso e Propostas para Trabalhos Futuros
Este captulo apresenta as concluses que foram tiradas a partir do estudo das diversas tecnolo-
gias que so usadas em projetos de sistemas robticos, e do desenvolvimento do rob bpede
MNerim e deixa algumas sugestes para trabalhos futuros.
Atravs da pesquisa bibliogrfica concluiu-se que o controle de robs bpedes se d de
forma mais complexa que o controle de robs que utilizam rodas ou at mesmo vrias pernas
devido a necessidade de sair do equilbrio para se obter locomoo.
A Tabela 7.1 apresenta as caractersticas do rob construdo que suprem os requisitos levan-
tados no incio do projeto e indica em que subsistema cada caracterstica est implementada.
Tabela 7.1: Mapeamento dos Requisitos
Requisito Implementao Observao

Ser um rob humanide. Sistema Fsico.
Possui o tamanho das li-
gaes proporcionais ao
tamanho dos ossos dos
membros inferiores de seres
humanos e limitaes de
movimentos das juntas
semelhantes.
Ter capacidade de se equilibrar e loco- Sistema Fsico e Consegue se equilibrar e se
mover. Sistema de Pro- locomover a partir do con-
cessamento Prin- trole correto de seus atuado-
cipal. res.
Possuir ps, pernas, coxa e cintura. Sistema Fsico. Possui.
Possuir seis juntas representando aos Sistema Fsico. Possui.
pares a virilha, joelhos e tornozelos com
liberdade de rotao em pelo menos um
eixo de cada junta.
Ser capaz de deslocar seu centro de massa Sistema Fsico. Possui um pndulo com atu-
para prover equilbrio. ador capaz de deslocar seu
centro de massa.
Continua na prxima pgina
99
100 CAPTULO 7 CONCLUSO E PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS
Tabela 7.1: Mapeamento dos Requisitos (continuao)
Requisito Implementao Observao

No possuir ligaes fsicas com outros Sistema Sua fonte de alimentao
dispositivos ou objetos como fios ou ca- Eletrnico. provida por baterias re-
bos. carregveis, possui sistema
de comunicao sem fio ou
ainda capaz de se controlar
sem a necessidade de proces-
samento externo.
Ser capaz de obter informaes a respeito Sistema capaz de processar sinais
de sua posio no espao. Eletrnico, providos por sensores e deter-
Sistema de minar sua posio no espao.
Aquisio de Da-
dos e Sistema de
Processamento
Principal.
Enviar informaes a respeito de sua Sistema Possui sistema de comuni-
posio no espao para outros sistemas. Eletrnico. cao sem fio que envia infor-
maes dos sensores e de sua
posio no espao.
Ser capaz de executar comandos em dois Sistema de Pro- Possui implementao de co-
nveis de complexidade: Rotao de jun- cessamento Prin- mandos com funes que vo
tas e movimentao. cipal. desde a configurao de com-
ponentes, rotao de cada
junta com parmetros varia-
dos at movimentaes com-
plexas do tipo andar ou
agachar.
Ser capaz de repetir seqncias de coman- Sistema de Pro- Todos os comandos imple-
dos e permitir criao de novos coman- cessamento Prin- mentados so reaproveitveis
dos. cipal. e podem ser associados dando
origem a novos comandos.
Possuir interface de comunicao para Sistema de Existe uma interface grfica
comandos e carregamento de programas processamento que prov funes de envio
de fcil operao. Externo. gerenciamento e criao de
comandos a partir de um am-
biente grfico que pode ser
operado por qualquer usurio
pouco experiente.
Em comparao com outras plataformas robticas bpedes existentes verificou-se que a

plataforma MNerim apresenta algumas vantagens como:
CAPTULO 7 CONCLUSO E PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS 101
baixa complexidade construtiva devidos ao uso de processos simples e que no exigem

muitos recursos;
facilidade para encontrar componentes no mercado sobretudo o nacional;
utilizao de componentes que podem ser reaproveitados em outros projetos;
simplicidade de programao sem perda da flexibilidade uma vez que o programador

pode interagir em diferentes graus de abstrao: desde a escrita de cdigos em linguagem
C at o clique do mouse em uma interface grfica;
cdigo aberto e liberdade de uso e distribuio;
aperfeioamento contnuo e em crescimento a partir do desenvolvimento da comunidade;
baixo custo;
A Tabela 7.2 mostra o custo de produo para um rob na plataforma MNerim.
Tabela 7.2 Custos para construo de um rob

Descrio Quant. Vl.Unit. Vl. Total
Barra de Alumnio de 1500 mm X 1 R$ 20,00 R$ 20,00
5 mm X 25 mm.
Usinagem das peas 1 R$ 80,00 R$ 80,00
Motores Hobbico CS35 2 R$ 98,00 R$ 196,00
Motores Hobicco CS 75 MG 5 R$ 158,00 R$ 790,00
Placa do sistema de processamento 1 R$ 108,00 R$ 108,00
principal: LPCH2124 Header
Board
Placa do sistema de aquisio 1 R$ 530,00 R$ 530,00
de dados (com acelermetros e
giroscpios) LPCH2124 Header
Board
Mdulo de transmisso de dados 1 R$ 85,00 R$ 85,00
BlueTooth
Bateria de Ltio on 3,6 V - 1200 Ah 4 R$ 32,00 R$ 128,00
Diversos - Fios, Parafusos, Colas, 1 R$ 30,00 R$ 30,00
Espuma, etc
Valor Total R$ 1967,00
De acordo com a experincia obtida pela montagem do rob bpede MNerim dividiu-se as
concluses de acordo com o cada sistema implementado. As trs prximas sees apresentam
essas concluses.
102 CAPTULO 7 CONCLUSO E PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS
7.1 Sistema Fsico
O funcionamento do sistema se mostrou bastante satisfatrio, mas percebeu-se, com o tempo de

uso, o surgimento de uma pequena folga nas juntas acarretando em um movimento indesejvel
dessas em um eixo ortogonal ao de seu movimento usual. Essa folga surge pelo desgaste nos
eixos dos motores devido ao excesso de tenso de flexo.
A partir desta concluso surge uma proposta de um trabalho futuro no sentido de construir
um sistema de mancais que absorva essa tenso que est sendo aplicada diretamente ao motor.
Ainda como sugesto para trabalhos futuros fica o desenvolvimento de braos, tronco e
cabea e de uma carenagem que cubra todo o sistema tornando sua aparncia mais antropomr-
fica.
7.2 Sistema de Processamento
O sistema de processamento implementado apresentou um excelente funcionamento, concluindo

assim que com a diviso das tarefas em dois processadores obteve-se como resultado um sis-
tema muito mais barato e de fcil implementao, uma vez que a arquitetura ARM7 est bas-
tante difundida entre projetistas, o que resulta em inmeros repositrios de tutoriais, notas de
aplicaes e cdigo livre, alm de FAQs e listas de discusso o que auxilia na soluo de pro-
blemas durante o desenvolvimento.
Com relao performance percebeu-se que o sistema proposto capaz de executar os
algoritmos de controle e inteligncia artificial exigidos pelos requisitos do sistema e no caso de
deparar com programas que exijam maior quantidade de memria de dados pode-se adicionar
memria externa ao processador atravs de uma de suas vrias interfaces.
Para trabalhos futuros sugere-se a implementao de um sistema de processamento uti-
lizando a arquitetura ARM10, que possui co-processadores aritmticos com suporte a opera-
es de ponto flutuante.
7.3 Circuitos Eletrnicos
O circuito final de alimentao e regulagem de tenso apresentou-se bastante estvel e com a

autonomia de funcionamento desejada, foi concludo que a bateria de Ltio-on embora mais
cara apresenta a relao de tamanho e peso por carga excelente e deve ser usada em circuitos
eletrnicos que possuem grande consumo de corrente alm de peso e tamanho pequenos serem
requisitos essenciais.
A utilizao de placas de desenvolvimento para a polarizao dos microcontroladores foi
bastante cmoda uma vez que eliminou a necessidade do desenvolvimento de placas de circuito
impresso com componentes de superfcie e ainda contou com circuitos eletrnicos previamente
testados pelos fabricantes. Conclui-se que o projeto de uma placa de circuito impresso es-
pecfica para esse projeto contendo no s o circuito de polarizao dos micro-controladores,
mas todos os circuitos descritos nesta seo, resultaria em um sistema bem mais compacto e
menos propenso a falhas provocadas por mau contato, alm de dimunuir o custo de produo
7.4 SOFTWARES 103
em srie. O desenvolvimento dessas placas se torna vivel apenas no caso de produo em

srie, pois embora possua um custo elevado para projeto e desenvolvimento de fotolito esse
custo dissolvido quando se produz uma grande quantidade, pois no recorrente para cada
unidade.
A partir da observao de que o circuito de compatibilizao e isolao eltrica dos atua-
dores na configurao que foi utilizada consome maior corrente eltrica quando envia o sinal
de controle em nvel lgico baixo, concluiu-se que mais indicado para controle PWM do
tipo sinal e magnitude onde o sinal de controle apresenta nvel lgico alto na maioria de seu
espectro.
Como o sinal que enviado para os motores do rob, objeto desse trabalho, permanece em
nvel lgico baixo a maior parte do tempo, uma configurao de driver com menor consumo de
corrente em nvel lgico baixo indicado e fica como sugesto para trabalhos futuros.
Como os sensores de contato dos ps so implementados a partir de chaves binrias, isto ,
informa apenas o contato ou no de determinada parte do p com o solo, tenses que podem
desequilibrar o rob podem passar sem serem percebidas. Conclui-se que o uso de sensores de
presso que so capazes de obter informaes a respeito da tenso que est sendo exercida em
cada ponto tornaria o sistema apto a tratar informaes referentes sua dinmica. A incluso
desses sensores fica como proposta para trabalhos futuros.
7.4 Softwares
Na prtica percebeu-se que os softwares desenvolvidos apresentaram um desempenho satis-

fatrio, atendendo os requisitos levantados no incio do projeto.
Conclui-se que a possibilidade de criao de novos comandos por qualquer usurio torna o
sistema dinmico e capaz de desempenhar diversas tarefas.
Para trabalhos futuros sugere-se o desenvolvimento de uma linguagem de programao
interpretada e de mais alto nvel que possibilite a carga de novos algoritmos sem a necessidade
de recompilao de todo o sistema de processamento principal e capaz de ocorrer em tempo de
execuo.
O desenvolvimento de um software para o sistema de processamento externo capaz de ser
executado em mltiplas plataformas, livrando-se da dependncia do sistema operacional Win-
dows, tambm fica como sugesto para novos trabalhos.
A PNDICE A
Apndice
Os apndices esto contidos em uma mdia CDROM distribudo em anexo neste trabalho.
105
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(Volume 20,Nmero 6), pp. 607629.
Referenciar este documento:
Foresti, H. B. (2006), Desenvolvimento de um rob bpede autnomo, Mestrado em enge-

nharia mecnica, Universidade Federal de Pernambuco - UFPE, Recife-PE-Brasil.
URL: http://robolivre.com/download/dissertacao_banca2B.pdf
BibTex:
@MASTERSTHESIS{Foresti2006,
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tados, Algoritmo Gentico, RNA, Blue Tooth, Autnomo, Humanide, Sensores},
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}
Este volume foi tipografado em LATEX na classe UFPEThesis (www.cin.ufpe.br/~paguso/ufpethesis).

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Universidade Federal de Pernambuco

Centro de Tecnologia e Geocincias

Ps-graduao em Mecnica Computacional

Desenvolvimento de um rob bpede

Henrique Braga Foresti

Henrique Braga Foresti

Desenvolvimento de um rob bpede autnomo

Trabalho apresentado ao Programa de Ps-graduao em

Orientador: Prof. Dr. Flix Christian Guimares Santos

Sistemas robticos humanides ainda no esto facilmente disponveis a qualquer pesquisador.

Palavras-chave: Robtica - Rob Bpede - ARM - Plataforma Aberta - Servo-Motor -

Keywords: Robotics - Biped Robot - ARM - Open Plataphorm - Servo-Motor - Genetic

3 Tecnologias ligadas Engenharia Mecnica 15

4 Tecnologias ligadas Engenharia Eletrnica 33

5 Tecnologias ligadas Engenharia da Computao 59

1.1 Plataforma Robtica Aberta - Open Pino Plataform 2

2.1 Marcos histricos 1920 a 1985 8

3.1 Tecnologias ligadas Engenharia Mecnica 15

4.1 Tecnologias ligadas Engenharia Eletrnica 33

4.4 Montagens utilizando rels. 36

5.1 Tecnologias ligadas Engenharia da Computao 59

6.1 Montagem utilizando caixas de reduo 80

3.1 Sistemas de Locomoo 22

6.1 Comandos por Nvel de Abstrao 96

7.1 Mapeamento dos Requisitos 99

Desenvolver um prottipo de um Rob Bpede Autnomo, com um sistema de processamento

O crescente desenvolvimento das pesquisas na rea de Robtica vem viabilizando a criao de

Figura 1.1 Plataforma Robtica Aberta - Open Pino Plataform

No se pretende com este trabalho desenvolver um dispositivo robtico que desempenhar

Figura 1.2 Diagrama de Blocos representando as tecnologias estudadas durante o projeto

Figura 1.3 Projeto fsico do rob - MNerim

V 300mAh da marca GP alimentam os sistemas eletrnico e de processamento; quatro baterias

1.6 Organizao da Dissertao

O trabalho est apresentado da seguinte maneira:

senta o estudo sobre a arquitetura dos micro-controladores, sistemas de controle e algoritmos

Figura 2.1 Marcos histricos 1920 a 1985

Figura 2.2 Marcos histricos 1985 a 2006

como memria, conversores analgico-digital, barramentos de comunicao, etc.

Figura 2.3 Honda - Asimo

O Laboratrio de Inteligncia Artificial do Instituto de Tecnologia de Massachusetts desen-

2.3 Open Pino

de um robusto sistema de viso e controle de comportamento baseado em uma plataforma de

Figura 2.4 Estrutura fsica do rob Pino

Figura 2.5 Esquema de Controle do rob Pino

2.4 Estrutura dos Sistemas Robticos

Figura 2.6 Estrutura de Dispositivos Robticos

monitorando em dados que alimentaro os sistemas de controle e/ou inteligncia.

Tecnologias ligadas Engenharia Mecnica

Figura 3.1 Tecnologias ligadas Engenharia Mecnica

3.1 Tipos de Robs de acordo com o Ambiente no qual esto inseridos

Um Rob mvel um veculo provido de um sistema sensorial e um sistema atuador, gerenci-

3.1.1 Veculos SubMarinos No Tripulados - UUV (Unmanned Underwater Vehicles)

Figura 3.2 Exemplos de UUVs

3.1.2 Veculos Areos No Tripulados - UAV (Unmanned Aerial Vehicles)

estaes climticas, fazendo mapeamento de territrio e reconhecimento de desastres naturais

Figura 3.3 Exemplos de UAVs

3.1.3 Veculos Terrestres No Tripulados - UGV (Unmanned Ground Vehicles)

robticas; rteses e prteses humanas; auxlio de portadores de deficincia; substituio de

3.2 Sistemas robticos usados para locomoo

3.2.1 Sistema de locomoo por rodas

Figura 3.4 Sistema robtico com duas rodas

Figura 3.5 Controle de Sistema robtico com duas rodas

Figura 3.6 Sistema robtico baseado em automveis

Figura 3.7 Rodas Omnidirecionais