AULA #12

Estabilidade de Sistemas de Controle por

Realimentacao
 Estabilidade de Sistemas de Controle por
Realimentacao

A presenca de medidores, controladores e elementos fi-

nais de controle afetam as caractersticas dinamicas do
processo em malha aberta. Por exemplo, a escolha ina-
propriada dos parametros de um controlador PI podem
tornar a malha fechada instavel. Portanto, e primordial
analisar a estabilidade de sistemas de controle por reali-
mentacao antes de iniciar o seu projeto.

Definicao de Estabilidade

Um sistema estavel sera aquele para o qual a sua res-

posta e limitada para todas as entradas limitadas, inde-
pendente do seu estado inicial.

Um sistema que apresenta uma resposta nao limitada a

um estmulo limitado e INSTAVEL:

estmulos limitados: degrau, senoide, pulso

estmulos ilimitados: rampa

Sistema Estavel ou Auto-Regulavel

t o t

apos a perturbacao, x retorna ao seu valor inicial

 nao necessita de controle para estabilizacao

Sistema Instavel

x
B

A
C
t o t

apos a perturbacao, x nao retorna ao seu valor inicial

necessita de controle para estabilizacao

Se um sistema dinamico, representado por uma funcao de

transferencia G(s) (malha aberta ou fechada), apresen-
tar um polo com parte real positiva, dara origem a um
termo Cept: instavel.

Portanto, um sistema de controle sera estavel se to-

dos os polos da malha fechada (Gcarga(s) e Gservo (s))
estiverem no semi-plano esquerdo do plano s.

Caso #1 Estabilizacao de um Processo Instavel

Considere o seguinte processo

10 5
y(s) = m(s) + d(s)
s1 s1

Claramente esse processo e instavel em malha aberta, pois

apresenta um polo p = 1 > 0 !
 Introduzindo um controle por realimentacao com acao
proporcional

d (s )
5
G =
d
s -1

e (s ) c (s ) m (s ) y (s )
+
G f= 1 1 0 +
G = K G P p r= o c e s s o
y (s ) - s -1 +
c c
s p

G = 1
y (s )
m
m

obtem-se a seguinte resposta em malha fechada

10 5
Kc s1 s1
y(s) = 10
ysp (s) + 10
d(s)
1 + Kc s1 1 + Kc s1
| {z } | {z }
Gservo (s) Gcarga (s)
10Kc 5
y(s) = ysp(s) + d(s)
s (1 10Kc) s (1 10Kc)
Observe que a estabilidade da resposta em malha fechada
estara garantida, se o polo da malha fechada for negativo
1
p = 1 10Kc < 0 Kc > 10
 Estabilizando um Processo Instvel: P + reguladora
5

4.5 Kc=0
(sem controle)
4

3.5 Kc=0,1
3

2.5
y

1.5 Kc=0,5

0.5
y
sp
0

0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo

Caso #2 Desestabilizacao de um Processo

Estavel

Seja o seguinte processo representado pela funcao de

transferencia
1
Gp(s) = 2
s + 2s + 1

Este processo e estavel em malha aberta, pois apresenta

dois polos com parte real negativa:

polos p1 = 1 + e p2 = 1
Acrescentam-se ao processo um controlador PI, um sensor
e um elemento final de controle, constituindo o seguinte
diagrama de blocos
 d (s )
1
G =
d
s 2+ 2 s + 2

+ e (s ) c (s ) m (s ) 1 + y (s )
1
G = K (1 + ) G f= 1 G =
y (s ) -
t Is s 2+ 2 s + 2 +
c c p
s p

G = 1
y (s )
m
m

a resposta em malha fechada assume a forma

 
1 1
Kc 1 + I s s2 +2s+2
y(s) =   ysp(s) +
1 1
1 + Kc 1 + I s s2 +2s+2
| {z }
Gservo (s)
1
s +2s+2
2
  d(s)
1 1
1 + Kc 1 + I s s +2s+2
2
| {z }
Gcarga(s)

Kc(I s + 1)
y(s) = ysp(s) +
I s3 + 2I s2 + I (2 + Kc)s + Kc
I s
d(s)
I s3 + 2I s2 + I (2 + Kc)s + Kc
Observe que a estabilidade dependera dos valores de Kc
e I , pois os polos (razes) da equacao caracterstica
dependem dos parametros do controlador:

Kc = 100 e I = 0, 1

p1 = 7, 185
polos p2 = 2, 59 + 11, 5 instavel
p = 2, 59 11, 5
3
 p2 e p3 possuem parte real positiva

Kc = 0, 1 e I = 0, 1

p1 = 0, 90
polos p2 = 0, 55 + 0, 9 estavel
p = 0, 55 0, 9
3
todos os polos possuem parte real negativa
Desestabilizando um Processo Estvel: PI + reguladora
1.5

Kc=100
1
=0,1
I

K =0
c
(sem controle)

0.5
y

Kc=0,1
=0,1
I
ysp
0

0.5
0 5 10 15
tempo

Equacao Caracterstica

A estabilidade do sistema em malha fechada sera determi-

nada pelos polos das funcoes de transferencia Gcarga(s) e
Gservo(s). Esses polos sao comuns a ambas as funcoes de
transferencia, sendo as razes da equacao caracterstica
da malha fechada
 d (s )
G d (s )

+ e (s ) c (s ) m (s ) + y (s )
G (s ) G f( s ) P r G o cp ( e s s ) s o
y (s ) +
c
s p -

G (s )
y (s )
m
m

Gc(s)Gf (s)Gp(s)
y(s) = ysp(s) +
1 + Gc(s)Gf (s)Gp (s)Gm (s)
| {z }
Gservo (s)
Gd (s)
d(s)
1 + Gc(s)Gf (s)Gp (s)Gm (s)
| {z }
Gcarga (s)

Equacao Caracterstica

1 + Gc(s)Gf (s)Gp (s)Gm (s) = 0

Sejam p1, p2, , pn os n polos da equacao caracterstica

1 + GcGf GpGm = (s p1)(s p2) (s pn) = 0
portanto,

um sistema de controle por realimentacao sera estavel se todas

as razes da equacao caracterstica tiverem parte real negativa;
caso contrario o sistema sera instavel
 Criterio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

A fatoracao da equacao caracterstica de ordem 3 ou

superior pode ser trabalhosa. Uma alternativa e utili-
zar o Criterio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, que
permite avaliar o numero de razes do polinomio carac-
terstico com parte real negativa, sem fatora-lo.

Criterio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

escrever a equacao caracterstica na forma polinomial

ansn + an1 sn1 + + a1s + a0 = 0
an deve ser positivo; caso contrario multiplicam-
se todos os membros da equacao polinomial por
1

1o teste: se qualquer um dos coeficientes an, an1, ,

a1, a0 for negativo, existe no mnimo uma raz com
parte real positiva sistema instavel (nenhuma a-
nalise adicional e necessaria)

2o teste: se todos os coeficientes an, an1 , , a1, a0

sao positivos, nada se pode concluir a respeito da lo-
calizacao das razes construir o Arranjo de Routh
linha
1 an an2 an4 an6
2 an1 an3 an5 an7
3 A1 A2 A3 A4
4 B1 B2 B3
5 C1 C2 C3

n+1 W1 W2
onde
an1 an2 anan3 an1an4 anan5
A1 = A2 =
an1 an1
an1 an6 anan7
A3 =
an1
A1an3 an1 A2 A1an5 an1 A3
B1 = B2 =
A1 A1
B1A2 A1B2 B1 A3 A1B3
C1 = C2 =
B1 B1
e assim por diante
examinar os elementos da primeira coluna do Ar-
ranjo de Routh
an an1 A1 B1 C1 W1
se qualquer um dos elementos dessa primeira
coluna do arranjo for negativo, tem-se no mni-
mo uma raz com parte real positiva sistema
instavel
o numero de trocas de sinal nos elementos da
primeira coluna do aranjo e igual ao numero de
razes com parte real positiva
se todos os elementos da primeira coluna do
arranjo forem positivos sistema estavel