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Lezione 3: Ancora sui vettori

Norma
Abbiamo detto che uno degli elementi che contraddistinguono un vettore e la sua
lunghezza. Allora incominciamo a vedere i vantaggi della rappresentazione dei vettori
usando le coordinate e usiamole per determinare la lunghezza
  di un dato vettore.
x
Se prendiamo un qualsiasi vettore del piano u = quanto varra la sua lunghez-
y
za?

P=(x 0,y 0)
y0
v

O x0

Figura 26: Quanto vale la lunghezza di questo vettore?

Semplicemente sara uguale alla distanza del punto P dallorigine:


q
lunghezza di u = dist (O, (x, y)) = x2 + y 2 .

Questa quantita nel linguaggio degli spazi vettoriali si chiama norma del vettore (e
noi da ora in poi la chiameremo cos) e si indica con kuk (norma del vettore u)
 
x q
kuk =
y = x2 + y 2 .


3


Esempio 20 Se u = , allora kuk = 9 + 1 = 10.
1

E chiaro quindi che in modo del tutto analogo possiamo definire la norma di un
vettore dello spazio u = OP, che non sara altro che la lunghezza del segmento OP e
quindi la distanza del punto P dallorigine:

24
Lezione 3 25

x

Se u e un vettore dello spazio, quindi u = y , la sua norma (la sua lunghezza) e
z

x
q
x2 + y 2 + z 2 .

kuk = y =

z

1

Esempio 21 La norma del vettore u = 1 e data da kuk = 1 + 1 + 4 = 6.
2

Questa quantita appena definita per i vettori del piano e dello spazio (la norma)
verifica le seguenti proprieta:
Proprieta della norma:

1) kuk 0 per tutti i vettori u;

2) kuk = 0 se e soltanto se u = 0 (vettore nullo);

3) kuk = ||kuk per tutti i vettori u e per qualsiasi numero reale ;

4) ku + vk kuk + kvk (questa si chiama disuguaglianza triangolare).

Le prime due proprieta sono evidenti se pensiamo alla definizione in termini delle
componenti, ma sono anche ovvie se pensiamo al significato della norma. La proprieta
1) dice che la lunghezza e un numero positivo e la 2) dice che lunico vettore che ha
lunghezza nulla e il vettore nullo, cio quello che degenera in un punto.
Proviamo a verificare la proprieta 3) nel caso dei vettori del piano (per i vettori
dello spazio la verifica e ovviamente del tutto analoga):
 
x q q q
kuk = = (x)2 + (y)2 = 2 (x2 + y 2) = || x2 + y 2 = ||kuk .
y

Notate
che nel far uscire 2 dalla radice abbiamo avuto laccortezza di mettere il modulo
( 2 = ||).
Per cio che riguarda la proprieta 4), la si puo verificare graficamente:

lungo ||v|| lungo ||u||


v
u+ v

u
lungo ||v+u||

Figura 27: Disuguaglianza triangolare

con i tre vettori ku + vk, kuk e kvk si puo costruire un triangolo. La disuguaglianza
triangolare (triangolare appunto!) dice semplicemente che in un triangolo la somma
della lunghezza di due lati (kuk + kvk) e sempre maggiore della lunghezza del terzo
Lezione 3 26

lato (ku + vk). E luguaglianza ce solo se tutti i vettori sono paralleli (con lo stesso
verso) e il triangolo degenera in un segmento.

1

Domanda: Come faccio a trovare un vettore parallelo al vettore u = 2 che sia
3
lungo 1 (di norma 1)?
Se siamo fortunati, magari gia u ha lunghezza 1. In quel caso sarebbe facile rispon-
dere. Proviamo a calcolare la lunghezza di u:

kuk = 1 + 4 + 9 = 14 .

No! Siamo stati sfortunati, non ha lunghezza 1. E allora? Che si fa? Ma noi sappia-
mo modificare la lunghezza di un vettore lasciandone invariata la direzione. Basta
moltiplicarlo per un scalare. Lo scalaregiusto e ovviamente 1/ 14, cosicche il vettore
risultante avra lunghezza uguale a 1/ 14 volte la lunghezza del vettore u, ossia 1. Il
vettore che cercavamo e 1

1 214
v= u=
14
14 3

14

ed e facile vericare (usando la definizione) che questo vettore ha norma 1.

Esercizio 22 Trovare un vettore parallelo al vettore w = u 12 v di lunghezza 2, dove


   
1 4
u= e v= .
2 6

Fate attenzione: questo esercizio non e piu difficile di quelli che abbiamo fatto finora,
semplicemente la domanda e meno diretta e per dare la risposta dobbiamo scomporla
in domande intermedie alle quali sappiamo rispondere.
Quindi il primo passo e determinare il vettore w. E questo lo sappiamo fare:
       
1 1 4 12 1
w= = = .
2 2 6 23 1

Il secondo passo e quello di calcolarne la norma, per poter sapere come modificarlo per
ottenere un vettore di lunghezza 2:

kwk = 2

quindi il vettore che cerchiamo e


!
2 22
w=
2 22

Definizione 23 Un vettore di norma 1 si chiama versore o vettore unitario. Le


componenti di un versore si chiamano coseni direttori (se ci pensate...non sono nien-
te altro che il coseno dellangolo che il versore forma rispettivamente con lasse x e con
lasse y).
Lezione 3 27
   
2 1 0
Esempio 24 In E ci sono due versori speciali, e . Linsieme formato da
0 1
questi due vettori, per un motivo che capiremo presto,si chiama base canonica di
5
E 2 . Vi faccio notare che un qualsiasi vettore, diciamo , si puo ottenere usando i
3
due vettori della base canonica, ossia
     
5 1 0
=5 +3
3 0 1
...ci torneremo.
E chiaro che, analogamente, anche i vettori

1 0 0

0 , 1 , 0
0 0 1

sono speciali (si dice che formano la base canonica di E 3 .)

Prodotto scalare
Introduciamo unaltra importante operazione tra vettori. Questa operazione che tra
poco definiremo associa a due vettori un numero (uno scalare), contrariamente alle due
operazioni definite finora il cui risultato e un vettore.
Cerchiamo di capire con un esempio quali possone essere delle motivazioni per
introdurre questa nuova operazione. Pensiamo di avere una situazione in cui delle forze
(dei vettori) agiscono su un oggetto che pero e soggetto a dei vincoli (cioe non e libero
di muoversi in qualsiasi direzione). Se noi vogliamo descrivere come agiscono queste
forze, dobbiamo tener conto che i vettori che le rappresentano vengono deviati dai
vincoli. Cerchero di essere un po meno generica:

Esempio 25 Se un oggetto di massa m viene lasciato in caduta libera, su questo agira


una forza F = mg diretta lungo la direzione verticale e di intensita pari alla norma di
F (kFk).

Figura 28: caduta libera

Ora se pero questo stesso oggetto e poggiato su un piano inclinato la velocita con
cui cadra sara minore (cos come la forza che agisce su di lui). Su questo agira una
forza, F , diretta nella direzione obligata dal vincolo, cioe quella del piano inclinato, e
con un intensita che dovra dipendere dallinclinazione del piano (e chiaro a tutti che
Lezione 3 28

Figura 29: vincolo

piu il piano e inclinato piu e difficile tener fermo loggetto). Vorremmo sapere pero
come dedurre la norma di F conoscendo quella di F. Se chiamiamo u il versore nella
direzione del vincolo e langolo che u ha con F, la forza risultante dallazione del
vincolo sara data dalla proiezione di F lungo la direzione u:

Figura 30: forza risultante

e quindi si avra kF k = kFk cos .


Notate che questo e coerente con lesperienza comune a tutti che gli oggetti poggiati
su piani orizzontali stanno fermi (langolo e di 90 gradi e quindi il coseno e zero).
Loperazione che vogliamo definire, e che servira in tanti altri contesti, e quella che
in questa situazione associa ai vettori F e u il valore kF k.

Definizione 26 Dati due vettori u e v il prodotto scalare tra questi vettori (hu, vi)
e dato da
hu, vi = kukkvk cos
dove 0 e langolo tra i due vettori.

Notazione: Una notazione alternativa molto usata per il prodotto scalare e u v.


Quindi se di due vettori conosciamo la lunghezza e langolo tra i due possiamo
calcolarne il prodotto scalare.
Un altro esempio notevole delluso del prodotto scalare e il calcolo del lavoro di una
forza durante uno spostamento. Come tutti dovreste sapere, il lavoro compiuto da una
forza e pari alla forza per lo spostamento. Ebbene, il per in questa affermazione non
e altro che il prodotto scalare tra i vettori forza e spostamento.
Lezione 3 29

NOTA: Se due vettori sono ortogonali (perpendicolari) il loro prodotto scalare


e uguale a zero. E viceversa se per qualche ragione potessimo stabilire che il prodotto
scalare tra due vettori dati e uguale a zero, possiamo dedurre che questi sono ortogonali!
Ma ce un modo alternativo per calcolare il prodotto scalare tra due vettori? Se,
per esempio ne conosco le coordinate, ce un modo per calcolarlo direttamente senza
bisogno di stabilire quale langolo tra i due?
Il teorema che segue ci dice come si puo calcolare il prodotto scalare tra due vettori
usando le componenti.
   
x1 x2
Teorema 27 Se u = ev= sono due vettori di E 2 , allora il loro prodotto
y1 y2
scalare e dato anche da
hu, vi = x1 x2 + y1 y2

x1 x2
Analogamene se invece u = y1 e v = y2 sono due vettori di E 3 il loro

z1 z2
prodotto scalare e
hu, vi = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2

Proof. Facciamo la dimostrazione nel caso dei vettori del piano. Il caso dei vettori
dello spazio si fa analogamente.
   
x1 x2
Fissiamo due vettori v = eu= . Per fare la dimostrazione ci basta un
y1 y2
disegno e il teorema di Pitagora. Ecco il disegno

P1

u-v

!
O Q P2
l1 l2

Figura 31: In questa figura abbiamo scelto v = OP1 e u = OP2 .

Guardate la figura. Il lato P1 P2 e lipotenusa del triangolo P1 QP2 e quindi per il


Teorema di Pitagora si ha
h2 + l22 = ku vk2 . (1)
Ma l2 = kuk l1 , mentre h2 = kvk2 l12 (sempre per il Teorema di Pitagora). Allora
possiamo sostituire nella formula (1) e otteniamo

ku vk2 = kvk2 l12 + (kuk l1 )2 = kvk2 + kuk2 2l1 kuk (2)

(notare che lultima identita si ottiene svolgendo il quadrato tra parentesi e sempli-
ficando i termini uguali. A questo punto possiamo scrivere l1 usando lipotenusa del
Lezione 3 30

triangolo rettangolo P1 OP2 e langolo . Infatti, per definizione di cos otteniamo che
l1 = kvk cos e quindi sostituendo in (2) otteniamo

ku vk2 = kvk2 + kuk2 2kvkkuk cos

ossia
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 == x21 + y12 + x22 + y22 2hv, ui, .
Svolgendo i quadrati e semplificando i termini comuni (questo potete farlo da soli), si
ottiene lidentita richiesta, cioe

hv, ui = x1 x2 + y1 y2 .

Lho fatta lunga, ma questa e finalmente la fine della dimostrazione.


   
1 1
Esempio 28 1. h , i = 1 + 6 = 5
2 3

  
0
2. h , 2 i = 3 3
3 3
   
1 6
3. h , i=0
3 2

Domanda: cosa posso dire dellangolo tra i vettori di questo esempio conoscendo il
loro prodotto scalare? Se mi ricordo come si definisce il prodotto scalare in termini
delle norme e dellangolo compreso (ossia in termini geometrici), posso dedurre che se
il prodotto scalare e positivo, negativo o nullo, tale sara il coseno dellangolo tra i due
vettori. Quindi nei tre casi langolo sara:

1. ACUTO (il coseno e positivo sugli angoli minori di 90 gradi)

2. OTTUSO (il coseno e negativo sugli angoli maggiori di 90 gradi)

3. RETTO !! (il coseno e nullo se langolo e di 90 gradi)

Domanda: dato un vettore v come faccio a trovare un vettore ad esso ortogonale?


Per il momento siamo in grado di dare una risposta a questa domanda se il vettore
v e in un riferimento cartesiano del piano, mentre nel caso dello spazio il problema e
evidentemente piu complicato. E chiaro infatti che se assegno una direzione sul piano
ci sara una sola altra direzione ad essa ortogonale, mentre se sono nello spazio ci sono
infinite direzioni ortogonali ad una data e quindi sara meno facile caratterizzarle. In
altri termini data una retta del piano ce una sola retta ad essa ortogonale, mentre
nello spazio le rette ortogonali a una data retta sono infinite, tutte quelle appartenenti
al piano ortogonale alla retta (ma questo lo vedremo poi...).
Torniamo allortogonalita sul piano:
   
2 x0
Esempio 29 Prendiamo il vettore v = e cerchiamo un vettore u = ad
3 y0
esso ortogonale. Se vogliamo che siano ortogonali dobbiamo imporre che il loro prodotto
scalare sia nullo    
x0 2
h , i = 2x0 + 3y0 = 0 .
y0 3
Lezione 3 31

Cerco x0 e y0 in modo che questa equazione (lineare) sia vericata, come faccio? Osser-
vate:
3
2x0 + 3y0 = 0 2x0 = 3y0 x0 = y0
2
quindi ho infinite soluzioni di questo problema, tutte le coppie del tipo ( 32 y0 , y0 ).
Ogni volta che fisso a mio piacimento un valore per y0 determino automaticamente x0
in modo che sia verificata lequazione.
Ma come?... avevamo detto che la soluzione (visto che siamo nel piano) sarebbe
stata unica!
Ma osservate unaltra cosa: tutte le coppie che troviamo sono tutte proporzionali, e
quindi i vettori corrispondenti sono tutti paralleli (ricordate come agisce la moltiplica-
zione di un vettore per uno scalare? Non gli cambia la direzione, cambia solo lunghezza
e eventuamente verso).
Comunque...
Per esempio possiamo scegliere y0 = 2 e otteniamo di conseguenza x0 = 3. Quindi
   
3 2
e ortogonale a !
2 3
Nota: Un modo facile per ottenere un vettore ortogonale a un dato vettore del piano
e quello di invertire lordine delle componenti e cambiare di segno una delle due.
Attenzione: Non cercate di inventarvi un meccanismo simile per determinare un
vettore ortogonale a uno dato nello spazio. So che e una tentazione, ma non funziona.
 
3
Esempio 30 Determiniamo un vettore ortogonale al vettore . Invertiamo lor-
7
   
7 7
dine delle componenti e cambiamo di segno a una: per esempio , ma anche .
3 3
Verifica:    
3 7
h , i = 21 + 21 = 0 Ok!
7 3
   
3 7
h , i = 21 21 = 0 Ok!
7 3
Facciamo un ultimo esempio:

1 2

Esempio 31 Calcoliamo il prodotto scalare tra i vettori dello spazio 2 e 4 ,
3 2
1 3

e poi ancora tra 2 e 0 . Si ha
3 1

1 2 1 3

h 2 , 4 i = 2 8 + 6 = 0 e h 2 , 0 i = 3 + 3 = 0 .
3 2 3 1

2 3 1

Quindi i vettori 4 e 0 sono entrambi ortogonali al vettore 2 , ma non e
2 1 3
facile individuare cosa li caratterizza, cosa hanno in comune.
Lezione 3 32

Per concludere questa parte sul prodotto scalare vediamo quali proprieta verifica
questa operazione:
Proprieta del prodotto scalare

1) hu, ui 0 per tutti i vettori u;

2) hu, ui = 0 se e soltanto se u = 0 (vettore nullo);

3) hu, vi = hv, ui (il prodotto scalare e simmetrico);

4) hu, vi = hu, vi = hu, vi;

5) hu, v + wi = hu, vi + hu, wi.

Tutte queste proprieta sono di verifica immediata usando la caratterizzazione del


prodotto scalare in termini delle componenti. E altrettanto facilmente si verifica anche
che
hu, ui = kuk2 .
Concludo facendovi notare, che se definisco, in analogia con quanto fatto finora,
il prodotto scalare tra le quaterne (abbiamo detto che anche loro sono un esempio di
spazio vettoriale) come

u1 v1
u v
h 2 , 2 i = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 + u4 v4 ,

u3 v3
u4 v4

anche questa operazione verifica le proprieta elencate sopra.