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AUTOMATIZACIN DE UN SECADOR DE CACAO CON SISTEMA DE

INVERSION DE FLUJO DE AIRE UTILIZANDO LOGICA DIFUSA

KEVIN ANDRES GONZALEZ LETRADO


LUIS FELIPE PANTOJA CERQUERA

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA HUILA
2013
AUTOMATIZACIN DE UN SECADOR DE CACAO CON SISTEMA DE
INVERSION DE FLUJO DE AIRE UTILIZANDO LOGICA DIFUSA

KEVIN ANDRES GONZALEZ LETRADO


LUIS FELIPE PANTOJA CERQUERA

Proyecto de grado presentado como requisito para optar


al ttulo de Ingeniero Electrnico

Director
ANIBAL ROJAS MUNAR
Docente Programa Ingeniera Agrcola

Codirector
AGUSTIN SOTO OTLORA
Docente Programa Ingeniera Electrnica

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA HUILA
2013
Nota de aceptacin:

___________________________________________
___________________________________________
___________________________________________
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___________________________________________
___________________________________________
___________________________________________

___________________________________________
Firma del director del proyecto

___________________________________________
Firma del primer jurado

___________________________________________
Firma del segundo jurado

Neiva, Septiembre de 2013

3
4
A Dios por el don de la vida;

A mis padres Enrique y Libia, por su amor y confianza;

A mis hermanos Janier, Antony y Nory, quienes han

sido mi apoyo incondicional y constante;

A mis familiares y amigos, por tener f y creer en m.

KEVIN ANDRES GONZALEZ LETRADO

A mis padres Hector y Nelcy, por su apoyo constante;

A mis hermanos y hermanas por sus frases de aliento;

A todos mis familiares y amigos,

sin los cuales no hubiera podido lograr esto..

LUIS FELIPE PANTOJA CERQUERA

5
AGRADECIMIENTOS

Los autores expresan su agradecimiento a:

Nuestra Alma Mater la Universidad Surcolombiana, por brindarnos la oportunidad


de realizar nuestros estudios profesionales.

Ing. Anbal Rojas Munar, Director de trabajo de grado, por brindarnos su apoyo,
amistad, adems de las herramientas para la elaboracin de este trabajo.

Ing. Agustn Soto, Co-Director de trabajo de grado, por su apoyo, gua y amistad.

Nuestros profesores Ing. Edilberto Polana , Ing. Ramiro Perdomo, Ing. Germn
Martnez, Ing. Neisar Salazar, Ing. Vladimir Mosquera, Ing. Diego Sendoya, Ing.
Faiber Robayo, Ing. Jess Salgado, Ing. Julin Molina, Ing. Javier Rubio; por
brindarnos sus conocimientos y su valioso tiempo.

Nuestros amigos por su compaa y colaboracin durante nuestro proceso de


realizacin profesional.

Encargados de los laboratorios por brindarnos siempre las mejores condiciones de


trabajo.

Todas las personas que directa o indirectamente colaboraron en la realizacin de


este proyecto de grado.

6
CONTENIDO

INTRODUCCIN.................................................................................................16
1. OBJETIVOS....................................................................................................17
1.1. OBJETIVO GENERAL................................................................................17
1.2. OBJETIVOS ESPECFICOS......................................................................17
2. MARCO TEORICO.....................................................................................18
2.1. SECADO DE CACAO.................................................................................18
2.2. SECADO ARTIFICIAL................................................................................19
2.2.1. Inversin de flujo de aire......................................................................19
2.2.2. Calentamiento del equipo....................................................................19
2.2.3. Ventajas:..............................................................................................20
2.2.4. Desventajas:........................................................................................20
2.2.10.Temperatura Admisible De Secado.....................................................23
2.2.11. Curvas Fundamentales De Secado.....................................................23
2.3. INFERENCIA DIFUSA................................................................................24
2.3.1. Sistemas de tipo Mamdani..................................................................24
2.4. MAQUINARIA UTILIZADA.........................................................................26
2.5. CELDAS DE CARGA.................................................................................26
2.6. SENSORES SHT71 HUMEDAD Y TEMPERATURA.................................29
2.6.1. Caractersticas:.....................................................................................29
2.7. SERVOMOTORES.....................................................................................30
2.8. AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTACIN..........................................31
2.8.1. Amplificador de instrumentacin INA 128............................................32
2.8.2. Circuito de amplificacin para celdas de carga....................................33
2.9. FILTROS ACTIVOS....................................................................................34
2.10. ESTADO INICIAL DEL SECADOR......................................................36
2.11. SENSADO DE LA HUMEDAD....................................................................37
3. DISEO E IMPLEMENTACION......................................................................38

7
3.1. DISEO DEL HARDWARE........................................................................38
3.1.1. Adquisicin de datos.............................................................................39
3.1.2 Sistema de cambio de flujo de aire........................................................40
3.2. IDENTIFICACION DEL SISTEMA.............................................................40
3.3. CONTROL DE TEMPERATURA................................................................41
3.3.1. Arquitectura del controlador..................................................................41
3.3.2 Funciones de membreca de la variable de entrada Error.....................42
3.3.3. Funciones de membreca de la variable de entrada Derivada.............42
3.3.4. Funciones de membreca de la variable de salida Potencia................43
3.3.5. Reglas de control..................................................................................44
3.4. CONTROL DE FASE..................................................................................45
3.4.1. Cruce por cero. ...................................................................................46
3.4.2. Acople del circuito de control y el circuito de potencia.........................47
3.4.3. Apagado del circuito de potencia..........................................................49
3.4.4. Diseo circuitos impresos.......................................................................50
3.5. DISEO DE SOFTWARE.........................................................................52
3.5.1. Avisos y Notificaciones.........................................................................54
3.5.2. Programacin del PIC..........................................................................54
3.6. ESTADO FINAL DEL SECADOR...............................................................58
4. LIMITACIONES...............................................................................................59
5. CONCLUSIONES............................................................................................60
6. RECOMENDACIONES...................................................................................61
BIBLIOGRAFA...................................................................................................62
ANEXOS..............................................................................................................63

8
LISTA DE FIGURAS

Pg.

Figura 1 Arquitectura Mandani................................................................................24

Figura 2 arquitectura control difuso generalizado...................................................25

Figura 3 Celdas de carga mono bloque..................................................................27

Figura 4 Galga extensiomtrica...............................................................................28

Figura 5. Puente de Wheatstone.............................................................................28

Figura 6. Lmites de exactitud para la humedad relativa........................................29

Figura 7. Limites de exactitud para la temperatura.................................................30

Figura 8. Servomotor Futaba...................................................................................31

Figura 9. Diagrama de conexin INA 128...............................................................33

Figura 10. . Circuito para amplificacin de celdas de carga...................................34

Figura 11. Parmetros, caractersticas y especificaciones del filtro........................35

Figura 12. Aproximacin de la respuesta en magnitud del filtro.............................35

Figura 13. Circuito final etapa 1y 2..........................................................................36

Figura 14. Secador del laboratorio, estado inicial..................................................37

Figura 15. Diagrama general en bloques del proyecto...........................................38

Figura 16. Circuito completo sistema de pesaje.....................................................39

Figura 17. Respuesta de la planta al 50%de la potencia........................................41

Figura 18. Arquitectura Mandani en Matlab............................................................42

Figura 19. Funciones de membresa de la entrada Error.......................................42

Figura 20. Funciones de membresa de la entrada Derivada.................................43

9
Figura 21. Funciones de membresa de la salida potencia.....................................43

Figura 22. Respuesta del sistema controlado.........................................................45

Figura 23. Circuito cruce por cero...........................................................................46

Figura 24. Grfica seal rectificada y cruce por cero..............................................47

Figura 25. Opto acoplador moc3031.......................................................................47

Figura 26. Acople entre control y potencia..............................................................48

Figura 27. Control de Fase, porcentaje de onda recortada....................................48

Figura 28. Fuente de Poder.....................................................................................49

Figura 29 Circuito Pcb1...........................................................................................50

Figura 30 Circuito Pcb2...........................................................................................51

Figura 31. Guide interfaz grafica.............................................................................53

Figura 32 Diagrama de flujo programacin en Maltab............................................56

Figura 33 Diagrama de flujo programacin PIC......................................................57

Figura 34 Estado final del secador..........................................................................58

10
LISTA DE TABLAS

Pg.

Tabla 1. Pruebas de temperatura a determinada potencia.....................................40

Tabla 2. Reglas de control......................................................................................44

11
LISTA DE ANEXOS

Pg.

ANEXO A. PROGRAMACIN PIC..........................................................................63

ANEXO B. AMPLIFICADOR OPRACIONAL LM741...............................................63

ANEXO C. SENSOR SHT71 HUEMEDAD Y TEMPERATURA..............................63

ANEXO D. CELDA DE CARGA MONOBLOQUE SP06..........................................63

ANEXO E. AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIN INA128.............................63

ANEXO F. REGULADOR DE VOLTAJE LM317......................................................63

ANEXO G. SERVOMOTOR FUTABA.....................................................................63

ANEXO H. PROGRAMACIN EN MATLAB...........................................................63

12
GLOSARIO

ADC. La conversin analgica-digital consiste en la transcripcin de seales


analgicas en seales digitales, con el propsito de facilitar su procesamiento
(codificacin, compresin, etc.)

AISLAMIENTO. Procedimiento en el que se separa elctricamente el transductor


y el ordenador, para proteger al mismo de transitorios de alta tensin que puedan
daarlo.
AMPLIFICACIN. Para conseguir la mayor precisin posible la seal de entrada
debe ser amplificada de modo que su mximo nivel coincida con la mxima
tensin que el convertidor pueda leer.

EXACTITUD. Capacidad de un instrumento de acercarse al valor de la magnitud


real.

FILTRADO. El fin del filtro es eliminar las seales no deseadas de la seal que
estamos observando.
RUIDO. Interferencias o parsitos a todas aquellas seales, de origen elctrico, no
deseadas y que estn unidas a la seal principal, o til, de manera que la pueden
alterar produciendo efectos que pueden ser ms o menos perjudiciales.
IDENTIFICACIN. Creacin de modelos matemticos de sistemas dinmicos a
partir de valores medidos usando mtodos estadsticos

PRECISIN. Capacidad de un instrumento de dar el mismo resultado en


mediciones diferentes realizadas en las mismas condiciones.

SECADO. El secado es un mtodo de conservacin de alimentos consistente en


extraer el agua de estos, lo que inhibe la proliferacin de microorganismos y
dificulta la putrefaccin.

FUZZY. Palabra en ingles que significa en espaol difuso, haciendo referencia a


control difuso.

13
RESUMEN

Este trabajo consiste la automatizacin de una mquina para secado de cacao en


grano, para el laboratorio del programa de Ingeniera Agrcola de la Universidad
Surcolombiana, la cual fue dotada con celdas de carga, sensores digitales de
temperatura y humedad y los arreglos adecuados al sensor de temperatura con el
fin de hacer su control, monitoreando variables tales como peso, humedad y
temperatura e indirectamente humedad del grano; estos datos se mostraran en
grficamente en el monitor de un computador y a su vez sern guardados en la
memoria de este para su posterior utilizacin.

Para el desarrollo ptimo de este proyecto fue esencial conocer plenamente el


proceso de secado, adems de las caractersticas de todos los sensores y
dispositivos tanto activos como pasivos usados, con el fin de obtener medidas
exactas para garantizar un control ptimo.

Como resultado de este trabajo, se obtuvo un secador de cacao artificial


controlado por temperatura utilizando lgica difusa y sistema de inversin de flujo
del aire, con monitoreo del peso, humedad y temperatura del grano,
almacenamiento de datos en la memoria del computador que me permite
visualizar el comportamiento de las variables monitoreadas.

Palabras clave: Control, automatizacin, lgica difusa.

14
ABSTRACT

This work is the automation of a machine for drying of cocoa beans to the
laboratory of Agricultural Engineering program Surcolombiana University, which
was equipped with load cells, digital temperature sensors and humidity and
suitable arrangements to sensor temperature in order to control, monitor variables
such as weight, temperature and humidity and grain moisture indirectly, these data
will be displayed in a graph on the monitor of a computer and in turn be stored in
memory for later use this .

For optimal development of this project was essential to understand fully the drying
process as well as the characteristics of all sensors and devices used assets and
liabilities, in order to obtain accurate measurements to ensure optimal control.

As a result of this work, we obtained an artificial cocoa dryer temperature


controlled using fuzzy logic and system air flow reversal with weight monitoring,
grain moisture and temperature, data storage in computer memory that allows me
to visualize the behavior of the monitored variables.

Keywords: Control, automation, fuzzy logic.

15
INTRODUCCIN

Durante el transcurso de los aos, el hombre en su raciocinio y necesidad de


mejorar cada vez ms sus condiciones de vida, ha creado inventos, ideas,
movimientos y en general un sin nmero de actividades que no solo ayudan a su
supervivencia, si no tambin ayudan al desarrollo de los dems.
En este proyecto hacemos referencia a un cambio de estilo en la forma de secado
de cacao ms precisamente en el secado artificial; la Universidad Surcolombiana
cuenta con una mquina de secado artificial de caf, basndonos en esta se
solicit y fabrico una con los estndares para costos mnimos. lo que se desarrolla
en esta tesis es el control de temperatura utilizando lgica difusa , adems de
monitoreando el peso, la humedad y la temperatura del grano y su posterior
visualizacin en el computador.

El desarrollo de este trabajo hace un aporte importante a la investigacin de este


proceso en el sector cacaotero, puesto que permite a los investigadores acceder
de una manera ms fcil a los datos relacionados con el proceso, adems no
requiere de la presencia permanente de alguien mientras est en funcionamiento
ya que tiene apagado automtico en sus etapas de potencia una vez el proceso de
secado llegue a su punto deseado. El investigador tendr acceso a los datos ya
que sern almacenados en la memoria del computador y ms relevante aun
tendramos una materia prima de buena calidad y en menor tiempo que el secado
rudimentario.

16
1. OBJETIVOS

1.1. OBJETIVO GENERAL

Disear e implementar la automatizacin de un secador de cacao con


inversin de flujo de aire , que permita mejorar los procesos llevados a
cabo en el secado, con el fin de aumentar la calidad y disminuir los costos
en la produccin final de la almendra del cacao.

1.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Determinar la variable a controlar ms adecuada dentro del proceso.

Disear un controlador de humedad de alta exactitud, a travs de tcnicas


de alto nivel como lo es la lgica difusa.
Disear un controlador automtico para nuestro prototipo de secador.
Optimizar un secador recurriendo a tcnicas de secado con cambios
en el flujo del aire controlado.
Desarrollar un software que permita llevar una base de datos, de
todas las mediciones que se realicen en el transcurso de todo el
proceso.

17
1. MARCO TEORICO

1.3. SECADO DE CACAO

Para que el producto pueda ser almacenado, con la seguridad de que no se


afectar por causa del ataque de hongos, es necesario acondicionar su humedad
a un contenido de agua cercano a 7% y el 8%. De otro lado, debe tenerse en
cuenta, que durante el proceso de secado de la almendra contina el desarrollo de
algunos de los procesos de transformacin fsica y qumica, los cuales no
alcanzan a completarse mientras el producto estn en la pila de la fermentacin.
Durante esta etapa se termina la oxidacin y transformacin de los polifenoles
desapareciendo por completo el color violeta de las almendras, con lo que la
almendra se torna totalmente marrn, generando las caractersticas
organolpticas deseables.

Las condiciones ms favorables del secado se obtienen cuando se realizan con el


calor del sol, que es la fuente ms barata y adecuada. Si se utiliza secado artificial
debe tenerse cuidado para que la temperatura no sobrepase los 60 grados
centgrados. El proceso debe ser lento y a bajas temperaturas al principio del
secado, por lo cual el primer da de asoleada, es aconsejable utilizar la plena
exposicin solo durante las primeras y las ltimas horas del da. Posteriormente,
no habr inconveniente para hacer el secado durante todo el da.

Ello garantiza que la almendra que se hinch durante la fermentacin no se


aplaste de manera brusca, tomando una contextura aplanada y enjuta.Para el
secado al sol, se utilizan estructuras como las paseras, casaelbas, camillas de
madera o carros corredizos tipo elba. No se deben utilizar patios de cemento ni
reas pavimentadas, pues sobre todo en estas ltimas, se produce contaminacin
por elementos nocivos.

En el proceso de secado, se remueve la masa de cacao frecuentemente para la


distribucin pareja del calor y el secado uniformes. Para ello deben usarse
utensilios de madera y en ningn momento herramientas metlicas que se
deterioran y causan perjuicios a la apariencia de la almendra.

18
En forma prctica, el punto de secado se conoce tomando un puado de
almendras y si al apretarlos crujen como cascajos, es seal de que estn en el
grado de sequedad requerido, ya que si la humedad se reduce demasiado la
almendra se vuelve muy quebradiza (Rohan, 1964). La humedad ideal es
aproximadamente del 6 al 7%, mximo 8% (COVENIN, 1995).

1.4. SECADO ARTIFICIAL

EL secado artificial consiste en el empleo de mtodos de secado mecnico, como


estufas y/o generadores de aire seco caliente, en las que la masa de secado se
encuentra estacionaria y se hace pasar una corriente de aire seco y caliente bajo
la masa de cacao, hasta alcanzar la humedad dentro del rango de 6% a 8% como
mximo.

Las plataformas y perifricos del secador artificial deben cumplir con los siguientes
requerimientos para garantizar un secado adecuado y un estricto control del
proceso.

1.4.1. Inversin de flujo de aire. La inversin de flujo de aire controlada,


garantiza un secado uniforme del grano, ya que si solo pasa la corriente de aire
seco y caliente bajo la masa de cacao, tiende a perder ms humedad la parte
inferior que la superior.

Requerimientos:

Las plataformas deben estar limpias y sin ningn residuo de secados


anteriores.

Verificar la limpieza de la entrada y salida de gases del equipo para evitar


taponamientos o cualquier otro riesgo en la operacin del equipo y de los
operarios.

1.4.2. Calentamiento del equipo. Se inicia el calentamiento del equipo, hasta


llevarlo a la temperatura requerida, una vez alcanzada la temperatura deseada los
granos fermentados de cacao se introducen a la plataforma del secador para
iniciar el proceso y garantizar un secado homogneo del lote de cacao.

19
La masa de cacao permanece esttica en la cmara de secado durante el tiempo
de secado (tiempo en que tarda el lote de grano de cacao en llegar al 7% de
humedad )

1.4.3. Ventajas:

No depende del clima.


Economa en tiempo y espacio.
Es ms rpido que el secado al sol, no hay problemas de mohos.

1.4.4. Desventajas:

Desecacin demasiado rpida. Ocasiona que las enzimas del interior del haba
se inactiven antes de que se hayan completado todos los cambios qumicos.
Penetracin del humo en el interior del haba, producido por los combustibles
empleados. El humo penetra al interior del haba, lo que le ocasiona un sabor a
humo o a jamn, que es difcilmente eliminable.
El chocolate obtenido con estas habas presenta un sabor a frutado, debido a
la formacin de esteres acticos, aunque en la etapa de conchado se eliminan
los excesos.

Durante el secado artificial se deben tener en cuenta varios factores: 1

Espesor de la capa de las habas = 25 cm. de grueso


La tasa de flujo de aire = 3m3/min-m2
Temperatura de aire caliente = 60-65 C

1.4.5. Parmetros involucrados en el secado

Dependiendo del caso, la importancia de cada variable cambia, muchas de ellas


interactan entre si durante todo el proceso. Todos estos envueltos en los
siguientes apartados:

Equilibrio Vapor-Lquido

Existen varias formas de expresar el sistema aire-agua, es decir, la


cantidad de agua presente en un slido. Pero para ello es necesario

1 ENCICOPEDIA TERRANOVA. INGENIERIA Y AGROINDUSTRIA. 1995.

20
conocer el contenido de agua en el elemento a secar y el contenido de
vapor de agua en el aire circundante. Las grficas psicromtricas son
una relacin definida de equilibrio en un sistema aire-agua.

Transferencia de Calor2

Para secar un slido se producen dos procesos fundamentales y simultneos:


Transmisin del calor para evaporar el lquido.
Transferencia de masa en humedad interna y lquido evaporado.
La transferencia de calor se define como la energa en transito debido a una
diferencia de temperaturas, es decir que siempre que exista una diferencia
de temperatura entre diferentes cuerpos, debe ocurrir una transferencia de
calor.

Condiciones externas

Los parmetros que intervienen son las condiciones de aire ambiente, es decir,
temperatura y humedad relativa. Estas influyen directamente en la cantidad de
calor que hay que suministrar al secador para realizar el secado.

Atmsfera de secado

Parmetros analizados en el interior del secador son:

La temperatura de secado.
Humedad del flujo de aire.
Flujo de aire.

Flujo del producto.

Tipo de grano

Cita las caractersticas del producto a procesar, que son:

Contenido de humedad en los granos.


Calor latente de vaporizacin del agua contenida en los granos.
Temperatura admisible de secado.

1.4.6. Contenido de humedad en los granos


2 INCROPERA; F.; Fundamentos de Transferencia de Calor: Pearson Education; Cuarta Edicin; Mxico, pag. 2-10.

21
Para expresar la cantidad de agua que contiene el slido a secar, es conveniente
definir ciertos parmetros como: el contenido de humedad en base seca y el
contenido de humedad en base humedad. Para ello se considerara que el slido
hmedo est formada por una parte completamente seca llamada masa seca ms
una cierta cantidad de agua.

1.4.7. Contenido de humedad en base hmeda

Definido como la cantidad de agua que contiene el slido al slido hmedo.

mw
Xh=
mw +ms
Dnde:
Xh: Contenido de humedad en base hmeda [fraccin]
mw: Masa del agua contenida en los granos [Kg.]
ms: Masa seca del material [Kg.]

1.4.8. Contenido de humedad en base seca

Es la relacin expresada en porcentaje entre la cantidad de agua al slido seco:

mw
X= 100
ms
X: Humedad del material en base seca [fraccin]

Cuando el producto contenga mayor cantidad de agua que de parte slida es


posible obtener valores mayores al 100%.
Relacionando las ecuaciones 9 y 10 se obtiene una relacin entre la humedad en
base seca y humedad en base hmeda. Dada por:

X
Xh=
X +1

1.4.9. Naturaleza de la humedad

Casi siempre la humedad contenida en cualquier producto se presenta como


agua, segn la naturaleza entre la humedad y la masa seca se distinguen:

Lquido contenido en los granos

En los granos existe cierta cantidad de lquido que forma parte de estos y que est
bien diferenciado son:

22
Lquido adherente o adsorbente

Una parte del agua en el grano, est estrechamente vinculada con la sustancia
absorbente. Se compone de una capa mono molecular ligada a determinados
agrupamientos moleculares. La tensin superficial del lquido adherente o
adsorbente corresponder a su valor de saturacin para cada temperatura.

Lquido impregnado o capilar

Es agua que se puede mantener libremente en los espacios correspondientes a


los poros de los granos gracias a fuerzas capilares. Esta cantidad de agua se
conoce como agua de impregnacin. Denominada tambin agua libre o absorbida,
tiene las mismas propiedades que el agua libre. La presencia de agua libre en el
grano lo inhabilita para el almacenamiento, puede favorecer el desarrollo de
hongos y bacterias. Este tipo de agua se evapora fcilmente en el secado.

Lquido bajo tensin osmtica

Los granos contienen adems agua lquida bajo tensin osmtica. Es lquido
solvente que retienen diferentes sustancias en las clulas del material. Permite las
reacciones qumicas en consecuencia el desarrollo de enzimas y adems hongos.
Este se reduce con el secado.

1.4.10. Temperatura Admisible De Secado

Dependiendo del tipo de material a tratar se determina la temperatura admisible de


secado, por ser un valor particular de cada producto recomendable 55 grados
centgrados.

1.4.11. Curvas Fundamentales De Secado

La representacin grfica de la velocidad de secado frente a la humedad del


producto o frente al tiempo se denomina curva de secado y dependen del tipo de
producto a tratar. La velocidad de secado no es la misma durante todo el proceso,
es decir, que la eliminacin de agua se realiza en una serie de etapas en las que
la velocidad de secado es diferente. Generalmente la forma de las curvas es
complicada y deben obtenerse experimentalmente. Desde el punto de vista terico
pueden realizarse algunos clculos aproximados en alguna de las etapas
anteriormente mencionadas.
A partir de las curvas de secado puede tenerse una idea del tiempo de secado,
consumo de energa, mecanismo de extraccin de humedad, condiciones
predominantes en la transferencia de calor y masa, y de la influencia que tienen en

23
la velocidad de secado las variables del proceso tales como: temperatura,
humedad de entrada, velocidad del aire, etc.

1.5. INFERENCIA DIFUSA

Un sistema lgico difuso es un mapeo no lineal de un vector de datos de entrada


con una salida escalar [13]. La lgica difusa y los conjuntos difusos definen las
especificaciones para realizar un mapeo no lineal, ya que se pueden utilizar datos
numricos y conceptos lingsticos de forma simultnea. Los tipos ms populares
de sistemas de inferencia difusa son: sistemas difusos de tipo Mamdani y sistemas
difusos de tipo Sugeno [13]; se definen ambos sistemas de la siguiente manera:

1.5.1. Sistemas de tipo Mamdani

Este modelo fue propuesto por Ebrahim Mamdani en 1974; en este sistema difuso
las reglas estn dadas por expresiones lingsticas. La figura 1 muestra la
estructura general que posee un modelo tipo Mamdami .

Figura 1 Arquitectura Mandani

La figura 2 muestra la arquitectura del control difuso generalizado, donde se tiene


entradas y salidas definidas, haciendo referencia a las variables, entradas y
salidas difusas

24
Figura 2 arquitectura control difuso generalizado

Los componentes principales de este sistema se explican a continuacin:

Fuzzficador: la entrada para este tipo de sistemas es un valor numrico y es


necesario convertir este valor numrico en un valor difuso para que pueda ser
interpretado por el mecanismo de inferencia.

Mecanismo de inferencia difusa: una vez que el fuzzificador arroja los valores
difusos, el mecanismo de inferencia los procesa para obtener el grado de
pertenencia a un determinado subconjunto difuso. Posteriormente, utilizando dicho
grado de pertenencia se realiza la bsqueda de la regla ms adecuada con la
base de reglas difusas para obtener la salida difusa ms apropiada.

Base de reglas difusas (base de conocimiento): es la manera que tiene el


sistema difuso de guardar el conocimiento lingstico que le permite resolver el
problema para el cual est diseado. Estas reglas son del tipo SI-ENTONCES, el
cual est formado por dos partes: el antecedente y el consecuente. Un ejemplo de
regla difusa es el siguiente:

Si el servicio es bueno, entonces la propina es alta

Antecedente Consecuente

El consecuente de una regla fuzzy asigna un conjunto difuso a la salida, los cuales
sufren el proceso de agregacin que se hace segn el mtodo ''MAX'' que elige en
cada valor posible de salida el mximo valor de pertenencia obtenido en todas las
reglas. As, el conjunto difuso agregado de salida ser la respuesta difusa del
sistema de decisin.

25
Defuzzificador: La salida que genera el mecanismo de inferencia es una salida
difusa, la cual no puede ser interpretada por una entidad externa que solo
manipula informacin numrica. Para lograr que la salida del sistema difuso pueda
ser interpretada, es necesario convertirla al tipo de salida que entienda la entidad
externa. Existen varias opciones para realizar dicha conversin, las cuales se
presentan a continuacin:

Centro de Gravedad:

Centros Promediados:

1.6. MAQUINARIA UTILIZADA

Siendo el secado una de las etapas ms importantes dentro del proceso de la


obtencin del cacao como producto final, esta se ha convertido en un punto
importante de estudio e investigacin con el fin de ayudar a mejorar dicho proceso,
por lo tanto la adecuacin de sensores de temperatura, humedad y peso entre
otros constituyen un gran avance en el monitoreo y control del proceso de
secado.

A continuacin, veremos las caractersticas de los sensores y elementos usados


en el desarrollo de este proyecto de grado que sern incorporados a la mquina
con el fin de optimizar el proceso de secado.

1.7. CELDAS DE CARGA

Debido a que el peso es un claro indicador en el proceso de secado ya que por


medio de este sabemos la humedad que ha perdido el grano en el trascurso del
secado, escogimos celdas de carga mono bloque (Ver AnexoA) con capacidad de
10 kilos como la que se muestra en la Figura 3.

26
Figura 3 Celdas de carga mono bloque

Fuente:http://www.bci.co/Pesaje/celdas_de_carga/mono_bloque_max200kg/catalo
go_sp05/sp05.pdf

Una celda de carga es un transductor que convierte una fuerza a seales


elctricas, su funcionamiento se basa en la conversin a seales elctricas de la
deformacin que sufren 4 galgas extensiomtricas debido a la fuerza que se
quiere medir. Por tanto su principio de funcionamiento se centra en estas ltimas.

Galgas extensiomtricas. Estos dispositivos son transductores que al


aplicrseles fuerza, responde modificando su resistencia elctrica. Su
principio de funcionamiento se basa en el efecto piezorresistivo de
metales y semiconductores, segn el cual, su resistividad vara en
funcin de la deformacin a la que estn sometidos, el material de que
est hecho y el diseo adoptado.

Si se considera un hilo metlico de longitud l , seccin transversal A y


resistividad , su resistencia elctrica R es:

l
R=
A

Si se le somete a un esfuerzo en direccin longitudinal, cada una de las tres


magnitudes que intervienen en el valor de R cambia.3

El esquema general de una galga extensiomtrica se observa en la Figura 4.

3 FERRERO, Jos Mara. Instrumentacin Electrnica, Sensores. Universidad Politcnica de


Valencia, Espaa, 1994.

27
Figura 4 Galga extensiomtrica

Fuente: http://www.unet.edu.ve/~ielectro/GALGAS1_archivos/image004.jpg

Uno de los mtodos ms utilizados comnmente en la medicin de la deformacin


de galgas extensiomtricas es el de configuracin en puente de Wheatstone con
una fuente de excitacin de voltaje, bien sea con una o varias galgas brindando
mayor o menor sensibilidad segn sea el caso. Debido a que una celda de carga
es una configuracin de 4 galgas extensiomtricas, esta configuracin se puede
apreciar en la figura 5 y se utiliza debido a que dichas deformaciones que se ven
reflejadas en la resistencia son muy pequeas, debido a que se cuadruplica la
sensibilidad.

Figura 5. Puente de Wheatstone

Si la resistencia nominal de la galga de tensin se seala como R, entonces hay


un cambio de tensin inducido en la resistencia sealada como X que puede tener
signo positivo cuando la galga se encuentra en tensin y negativo cuando esta se
encuentra en compresin, de esta forma el puente se encuentra balanceado.

28
1.8. SENSORES SHT71 HUMEDAD Y TEMPERATURA

El SHT71 sensor digital de temperatura y humedad, es la versin integral de la


serie del sensor de humedad de tipo pin que combina la exactitud decente a un
precio competitivo. La calibracin interna permite el reemplazo simple y fcil en
entornos exigentes. Como cualquier otro tipo de sensor de la familia de SHT71, el
sensor de humedad capacitivo SHT71 est calibrado y proporciona una salida
digital.

2.6.1. Caractersticas:

Consumo de energa: 80uW (en 12bit, 3V, 1 medida / s)

Rango de operacin el derecho: 0 - 100% HR

T rango de funcionamiento: -40 a 125 C (-40 a 257 F)

Tiempo de respuesta de HR: 8 segundos (tau63%)

Salida: digital (interfaz de 2 hilos)

Los lmites de exactitud mxima para la humedad relativa y la temperatura son


mostrados en la figura 6 y la figura 7 respectivamente:

Figura 6. Lmites de exactitud para la humedad relativa

Fuente:http://www.sensirion.com/en/products/humidity-temperature/humidity-
sensor-sht71/

29
Figura 7. Limites de exactitud para la temperatura

Fuente:http://www.sensirion.com/en/products/humidity-temperature/humidity-
sensor-sht71/

1.9. SERVOMOTORES

Es pertinente explicar entonces que un servomotor; en su definicin ms bsica,


es un motor que puede ser controlado en su velocidad de funcionamiento y en la
posicin dentro de un rango de operacin para ejecutar la actividad requerida.
Este control es realizado mediante un dispositivo llamado encoder, que mediante
una seal electrnicamente codificada, indica las acciones de velocidad y
movimiento a ejecutar. El servomotor es instalado en un equipo o mquina, para
permitir que esta tenga control de la posicin, direccin y velocidad de una carga o
herramienta, mediante su utilizacin.

De hecho, la palabra servo viene de siervo, que bsicamente quiere decir que
puede cumplir cualquier funcin que le sea programada desde un control maestro,
teniendo siempre el mando de la posicin en la que se encuentra.

El sistema servo se comunica mediante pulsos elctricos a travs de un circuito de


control para determinar el ngulo de posicin del motor, el servo espera recibir un
pulso cada 20 milisegundos (0.02 segundos). La longitud del pulso determinar los
giros de motor; un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor vaya a una
posicin de 90 grados (posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces
el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el se mover
acercndose a los 180 grados.

30
Los servomotores tienen la funcin de cambiar la posicin de las perrillas que
alternan la direccin del flujo del aire caliente, estos se activaran en intervalos de
una hora para garantizar un secado uniforme del grano. En la figura 8 se puede
apreciar un servomotor Futaba.

Figura 8. Servomotor Futaba

Fuente:http://www.info-clm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm

1.10. AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTACIN

Los amplificadores de instrumentacin son muy necesarios, esto se debe a que la


seal que envan las celdas de carga es del orden de los milivoltios ms
precisamente una sensibilidad de 2 mV/V ,por consecuencia se debe hacer la
adecuacin de dicha seal para que est dentro del rango de los 0 a 5 voltios
requeridos por el microcontrolador; dicha adecuacin se hace con la ayuda del
amplificador de instrumentacin INA 128 cual por medio de una resistencia
proporciona la ganancia necesaria.

En nuestro sistema de pesaje contamos con 2 celdas de carga de caractersticas


especificadas en el ANEXO B; la seal elctrica que proporciona cada una de
estas es debidamente amplificada, es decir dicha adecuacin se realiza de igual

31
forma para ambas celdas de carga con el fin de hacer que el sistema sea
balanceado.

1.10.1. Amplificador de instrumentacin INA 128. Dicho amplificador


presenta las siguientes caractersticas:
http://www.ti.com/lit/ds/sbos051b/sbos051b.pdf

Fcil uso:

Requiere solo una resistencia externa para ajustar la ganancia de 1 a 1000.

Amplio rango de alimentacin (+- 2.25 V a +- 18 V).

Mayor rendimiento que tres Amplificadores operacionales.

Bajo consumo, 0.75mA corriente de alimentacin mxima.

Excelente rendimiento en DC:

Voltaje offset de salida mximo de 50uV

Relacin de cambio de la intensidad de polarizacin de entrada en funcin de la


temperatura: mx.0.5uV/C

Bajo ruido

Excelentes especificaciones AC:

Ancho de banda de 200KHz para una ganancia de 100.

Aplicaciones:

Balanzas.

ECG e instrumentacin mdica.

Sistemas de adquisicin de datos.

La ganancia del amplificador est dada por la siguiente ecuacin:

50 K
G= +1
RG

32
Por lo tanto la resistencia necesaria para ajustar a la ganancia deseada est dado
por la siguiente ecuacin:

50 K
RG =
G1

La Figura 9 muestra el diagrama de conexin del amplificador de instrumentacin


AD620.

Figura 9. Diagrama de conexin INA 128

Fuente: http://www.linuxencaja.com/wiki/File:INA128.jpeg

2.8.2. Circuito de amplificacin para celdas de carga. En nuestro sistema de


pesaje usamos dos celdas de carga; cada una de ellas tiene una sensibilidad de
2mv/v , nuestra fuente genera una tensin de 11.6V por tanto lo mximo que
responder una celda es de 23.2mv ,es decir, 0.232 V a 10Kg

Como se desea que para 10Kg la salida total sea 4.3V, entonces cada celda debe
aportar 2.15V a 5kg de peso

4.3 V
G= =185.3
0.232V

Es decir que para obtener un mximo de 2.15 voltios a 23.2mV, la ganancia debe
de ser de 185.3

33
As que la resistencia que debemos usar para obtener una medida exacta debe
ser:

50 K
RG =
G1

50 K
RG =
185.31

RG =270

Finalmente obtenemos que el valor de la resistencia que se debe usar en el INA


128 es de 967,05 y como observamos en la Figura 10.

Figura 10. . Circuito para amplificacin de celdas de carga

1.11. FILTROS ACTIVOS

Debido a que es muy probable que haya presencia de ruido en la adquisicin de


los datos de peso insertado por la respuesta de las celdas de carga, adems eso
la amplificacin a esta respuesta, la etapa necesaria para la adecuacin de la
seal que llegue al microcontrolador, es necesario y recomendable implementar un
filtro activo que filtre dicha seal y que proporcione como salida, slo la
componente DC de esta.

Diseo de un filtro pasa bajo. Se disea para este caso un filtro Butterworth
pasa bajo con frecuencia de corte de 1 Hz; para el diseo de este filtro se utiliz el

34
software FilterWiz Pro en el cual introducimos datos tales como frecuencia de
corte y orden del filtro; este programa es de gran ayuda debido a que proporciona
las grficas de respuesta del filtro adems de brindar los valores comerciales de
los componentes a utilizar y finalmente el diagrama del circuito a implementar.

La Figura 11 muestra el panel de parmetros, caracterstica y especificaciones del


filtro a disear en el software FilterWiz Pro, en la Figura 12 se observa una
aproximacin de la respuesta del filtro diseado, en la Figura 13 se observa la
primera etapa del circuito a implementar y la etapa final del circuito.

Figura 11. Parmetros, caractersticas y especificaciones del filtro

Figura 12. Aproximacin de la respuesta en magnitud del filtro

35
Figura 13. Circuito final etapa 1y 2

1.12. ESTADO INICIAL DEL SECADOR

Este secador de cacao es propiedad de la Universidad Surcolombiana, fue


fabricado por la empresa INGESEC LTDA. Mandado a hacer a pedido con
caractersticas estndares para costos mnimos, cuenta con dos compartimientos,
uno para secado y el otro para pre-secado. Adems cuenta con dos palancas para
poder cambiar manualmente el flujo de aire.

36
El compartimiento de pre-secado est conectado con el de secado mediante un
oficio de (tanto por tanto) la funcin de este orificio el ingreso de la materia prima
al compartimiento de secado y adems para dejar pasar el flujo de aire al rea de
pre-secado si as lo deseamos.

El secador tambin cuenta con una resistencia elctrica, que es la se nos


suministra el calor requerido para el secado. Y por medio de un motor trifsico
creamos la corriente de flujo de aire que lleva el calor al cacao para su posterior
secado.

Figura 14. Secador del laboratorio, estado inicial

2.11. SENSADO DE LA HUMEDAD

Para saber cundo el proceso de secado ha terminado, debemos estar al tanto del
porcentaje de humedad de este. Para esto es que utilizamos las celdas de carga
con las que sabemos el peso inicial de la materia prima a secar, y sabiendo que la

37
humedad del grano en su estado de fermentacin es alrededor de 55% podemos
calcular la perdida de humedad indirectamente con la perdida de peso durante el
proceso de secado con la siguiente formula.

m

a
sm


X h=
Donde:
Xh: Contenido de humedad en base hmeda [%]
mw: Masa del agua contenida en los granos [Kg.]
ms: Masa seca del material [Kg.]

3. DISEO E IMPLEMENTACION

La Error: Reference source not found5 ilustra el diagrama general en bloques del
proyecto.

38
Figura 15. Diagrama general en bloques del proyecto

3.1. DISEO DEL HARDWARE

En el desarrollo de este proyecto se utilizaron sensores de humedad y


temperatura digital y 2 celdas de carga, para estas ltimas fue necesario disear e
implementar una base en material acrlico que sirve de soporte tanto al sistema de
pesaje. La seccin de adquisicin y direccionamiento de datos, la fuete de poder
de esta y la etapa de potencia fue ubicada en una caja. Esta caja contiene dos
PIC 18F4550, diferentes componentes como amplificadores de instrumentacin y
usados para la adecuacin y filtrado de la seal de los sensores, opto
acopladores usados para aislar el circuito de control del circuito de carga, un triac
para manejar altas corrientes y recortar la seal que llega a la resistencia
calefactora.

3.1.1. Adquisicin de datos. Los datos de temperatura y humedad para el control


de temperatura de la resistencia calefactora, los datos del sistema de peso y las
seales de los dems sensores de monitoreo son adquiridos por medio del PIC
18F4550.

39
El secador de cacao inicialmente traa adecuada una RTD para medir la
temperatura y enviar la seal a un sistema de control por PLC, este control
tena un desfase de +- 6 grados centgrados a la seal referencia, por lo
decidimos implementar una nuevo controlador basado en lgica difusa, de tal
forma que logrramos medidas ms precisas y exactas. El sensores sht71 es
un sensor de temperatura y humedad digital, la seal de uno de estos la
usamos como seal de control y por medio de un sistema de potencia
manejado por triac recortamos la seal haciendo un control de fase para
obtener la temperatura deseada.

Adems de la seal del sensor de humedad y temperatura, el PIC recibe la seal


del sistema de pesaje que est compuesto por un arreglo de 2 celdas de carga
cada una acondicionada debidamente, mediante la amplificacin y la adicin de
un filtro pasa bajo que elimina posibles ruidos, todo esto como se observa en la
seccin 2.8. En la se observa el diagrama esquemtico completo del sistema
de pesaje

Figura 16. Circuito completo sistema de pesaje

3.1.2 Sistema de cambio de flujo de aire. Este sistema ya estaba implementado


inicialmente en el secador, consta de dos perillas que al girarlas cambian el flujo
del aire que va a las cmaras del secador, al mover estas palanca el aire cambia
de abajo hacia arriba y viceversa. Por medio de servomotores logramos que esto
sea automtico y a determinado tiempo.

40
3.2. IDENTIFICACION DEL SISTEMA

Para realizar el diseo del control de temperatura por lgica difusa no es necesario
conocer la funcin de transferencia de la planta, basta con conocer cmo se
comporta la planta ante los diferentes estmulos, para lograr obtener una precisin
y exactitud de control ms alta fue necesario efectuar la identificacin del sistema
a diferentes magnitudes de potencia, es decir , conocer una tendencia de la
repuesta.

Las Pruebas fueron realizadas a temperatura ambiente 28 grados, es por tanto


que se obtuvo la tabla 1.

Tabla 1. Pruebas de temperatura a determinada potencia

Porcentaje de potencia Temperatura mxima (C)


10% 29
20% 31
30% 35
40% 40
50% 46
60% 53
70% 65

Para cuestiones de simulacin se identific la planta con ayuda del toolbox de


Matlab llamado System Identification. Lo que hace esta herramienta de matlab es
obtener una funcin de transferencia a partir de los datos de la respuesta del
sistema al estar excitado con un estmulo como entrada.

La figura 17 muestra la Respuesta de la planta al 50%de la potencia, observamos


que tiene un tiempo de establecimiento de 1200 segundos.

Figura 17. Respuesta de la planta al 50%de la potencia

41
3.3. CONTROL DE TEMPERATURA

Debido a que la temperatura es la variable que define el proceso, el control se


enfoca hacia esta variable monitoreando a la vez la humedad del grano para saber
el momento en que se debe dar fin al proceso. Con ayuda del toolbox de Matlab
Fuzzy, Este toolbox permiti definir un sistema difuso por medio de dilogos y
ventanas que facilitaron la introduccin de los datos. Adems, se dispuso de un
conjunto de funciones para analizar el comportamiento de dichos sistemas por
ende creamos las funciones de membresa y las reglas para obtener un buen
control.

3.3.1. Arquitectura del controlador. El sistema de inferencia difusa elegido para


desarrollar el modelo es de tipo Mamdani; El modelo propuesto define las
variables de entrada que pueden condicionar el proceso de decisin. Por lo tanto,
es necesario decidir los valores que pueden llegar a tomar dichas variables
(universos de discurso) as como las etiquetas y sus funciones de pertenencia
asociadas.

En la figura 18 se muestra la arquitectura Mandani en el toolboox mencionado,


donde se puede observar las entradas al sistema difuso que son el Error o
diferencia entrada-salida del sistema y la derivada del error, como tambin la
salida (Potencia) y diferentes parmetros necesarios como el tipo de
defuzzificacion (centroide), el rango valores de la variable, entre otros.

42
Figura 18. Arquitectura Mandani en Matlab.

3.3.2 Funciones de membreca de la variable de entrada Error.

Se utilizaron 3 funciones de membresa triangulares denominadas.

Negativo, Rango [-51.4 0.0413]

Cero, Rango [-0.5 0.5]

Positivo, Rango [0.1 33.45]

En la figura 19 podemos observar las funciones de membresa de la entrada Error

Figura 19. Funciones de membresa de la entrada Error

3.3.3. Funciones de membreca de la variable de entrada Derivada.

Se utilizaron 3 funciones de membresa triangulares denominadas:

Negativa, Rango [-3.398 -0.1577]

Cero, Rango [-0.5 0.5]

Positiva, Rango [0.005612 3.401]

43
En la figura 20 podemos observar las funciones de membresa de la Derivada.

Figura 20. Funciones de membresa de la entrada Derivada

3.3.4. Funciones de membreca de la variable de salida Potencia.

Se utilizaron 3 funciones de membresa triangulares denominadas.

Enfriar , Rango [0 20]

Medio , Rango [43.98 63.98]

Calentar, Rango [60.4 80]

Estas funciones de membresa fueron colocadas de acuerdo a la potencia


necesaria para lograr ciertas temperaturas, las cual se hallaron en la tabla 1.

En la figura 21 podemos observar las funciones de membresa de la salida


potencia.

Figura 21. Funciones de membresa de la salida potencia

44
3.3.5. Reglas de control

Si (error es negativo) y (derivada es negativa) entonces (potencia es enfriar)


Si (error es negativo) y (derivada es cero) entonces (potencia es enfriar)
Si (error es negativo) y (derivada es positiva) entonces (potencia es enfriar)
Si (error es positivo) y (derivada es negativa) entonces (potencia es calentar)
Si (error es positivo) y (derivada es positiva) entonces (potencia es calentar)
Si (error es positivo) y (derivada es cero) entonces (potencia es calentar)
Si (error es cero) y (derivada es negativa) entonces (potencia es enfriar)
Si (error es cero) y (derivada es positiva) entonces (potencia es calentar)
Si (error es cero) y (derivada es cero) entonces (potencia es medio)

Tabla 2. Reglas de control

Derivada

Positiva Negativa Cero

Positivo Calentar Calentar Calentar


Error

Negativo Enfriar Enfriar Enfriar

Cero Calentar Enfriar Medio

As mismo procedemos a evaluar la respuesta de la planta con el respectivo


controlador para diferentes valores de entrada lo cual se puede apreciar en la
figura 22 la respuesta controlador se redujo el tiempo de establecimiento de 1200
segundos aproximadamente 400 segundos.

45
Figura 22. Respuesta del sistema controlado

Una ventaja muy importante que nos da la conexin PIC-PC es que cualquier
cambio que hagamos al control lo hacemos desde el computador y este enva la
respuesta al microcontrolador, as no tendremos que estar reprogramando y
compilando en este cada vez que hagamos un cambio.

3.4. CONTROL DE FASE

En el secador, la resistencia calefactora era alimentada inicialmente con corriente


alterna de una red trifsica, para ahorrar consumo de potencia solo utilizamos una
fase, es decir la seal de 60 Hz a 120 voltios, El control de fase consisti en hacer
que la resistencia en lugar de recibir en su totalidad el ciclo senoidal de la tensin
de la red, reciba solo parte de esta. Para lograr esto se dispone la resistencia
calefactora en serie con un semiconductor capaz de conducir la corriente alterna
(TRIAC), como se observa en la Figura 26. Para lograr el control, se monitorea la
seal de cruce por cero y se carga un valor de tiempo en el PIC, como los tiempos
equivalen a ngulos en la corriente alterna, y la diferencia entre ellos se llama
ngulo de fase, al controlar el ngulo en que se pone a conducir el semiconductor,
se controla la tensin que llega a la resistencia, todo esto con el fin de que en el
momento indicado el TRIAC se dispare y empiece a conducir solo la tensin
necesaria hasta el siguiente cruce por cero, haciendo que el proceso se repita
cada semi-ciclo.

46
3.4.1. Cruce por cero. Se implement el circuito de cruce por cero
como se observa en la Figura 23, el cual consiste en tomar la seal de
la red de 120 voltios AC y mediante un transformador reducir este a 9
voltios AC, en seguida mediante un amplificador operacional
configurado como comparador con histresis, referenciado a un voltaje
muy cercano a cero, alrededor de 300 mV, se hace que cada vez que
la seal de entrada proveniente del transformador sea igual al de la
referencia, la salida sea la mxima seal de entrada, por tanto cuando
la seal de entrada es diferente a la referencia, la seal de salida es
cero, es as como se generan pulsos cada vez que la seal cruza por
cero, como se observa en la grfica amarilla de la parte inferior de la,
es decir, se transforma la seal sinusoidal a una seal cuadrada con
una amplitud mxima 5 voltios garantizada por el regulador y amplitud
mnima de 0 voltios gracias a la configuracin de resistencias; esta
seal se ingresa al microcontrolador, en ese momento detecta los
flancos de subida y de bajada de la seal cuadrada haciendo uso de la
interrupcin externa del PIC que se activa cuando esto ocurre.

Por consecuencia el PIC sabra cuando hay un cruce por cero y de acuerdo a lo
que indique el control fuzzy recortara la seal en determinado punto. El rango de
corte est establecido desde 0% a 100% de la seal sinusoidal, que significa que
a la resistencia calefactora le llega el total de la potencia.

Figura 23. Circuito cruce por cero

47
Figura 24. Grfica seal rectificada y cruce por cero

3.4.2. Acople del circuito de control y el circuito de potencia.


Debido a que el computador enva la seal de control arrojada por
Matlab del control difuso al PIC 18F4550, este a su vez enva la seal
al segundo PIC16F877A que es el proporciona la seal de disparo para
el TRIAC, es decir una seal digital de control, es necesario aislar
fsicamente dicha seal del circuito de potencia para evitar daos en
nuestro circuito, esto se hace mediante un opto acoplador como se
observa en la .

Figura 25. Opto acoplador moc3031

Fuente: http://www.sigmaelectronica.net/moc3031-p-1810.html

48
Figura 26. Acople entre control y potencia

As es como la resistencia calefactora no recibe toda la seal de la red, si no la


correspondiente a la temperatura deseada por el usuario desde el computador,
como se observa en la Error: Reference source not found.

Figura 27. Control de Fase, porcentaje de onda recortada


(a) 90% (b) 50%

(c) 30%

49
3.4.3. Apagado del circuito de potencia

Una vez la humedad del grano llegue al 7% de humedad durante el proceso de


secado, la potencia que recibir la resistencia ser cero por la accin de la seal
de control que viene desde el computador a el microcontrolador y de ah a la etapa
de potencia, por consecuencia la resistencia no generar calor y el motor quedara
encendido enfriando el grano hasta temperatura ambiente. Cuando esto ocurra se
enviara un mensaje al correo del usuario hacindole saber que el proceso de
secado ha finalizado para que posteriormente el sistema sea apagado en su
totalidad por este.

1.13. FUENTE DE PODER

Para energizar el circuito de carga y monitoreo, el sistema de pesaje y el cruce


por cero, se adquiri una fuente de poder de un computador de mesa formato
ATX. Esta una fuente de poder que suministra en voltaje necesario para lograr el
funcionamiento de nuestros circuitos, dicha fuente suministra 12 , -12 y 5 voltios
DC que son los necesarios y estables y 3.3 voltios DC que fueron omitidos por no
ser necesarios.

Figura 28. Fuente de Poder

Fuente: http://wilmarfunedo.files.wordpress.com/2012/08/fuentedealimentacion.jpg

50
3.4.4. Diseo circuitos impresos

El circuito completo se dividi en dos circuitos para manejo de procesos rpido, en


uno est el PIC 18F4550 que se encarga de la comunicacin con el computador y
adquisicin de datos Pcb1 que se puede observar en figura 29, el segundo circuito
se encarga de acoplar el circuito de carga con el de potencia y manejar el
servomotor Pcb2 que se puede apreciar en la figura 30.

Figura 29 Circuito Pcb1

51
Figura 30 Circuito Pcb2

En la implementacin estos circuitos van en diferentes compartimientos, para as


evitar posibles daos a causa de las diferencias en las magnitudes de la corriente
que se trabaja en cada uno de los circuitos.

Una proteccin adicional que se le da al circuito de potencia Pcb2 es un extractor


de calor que consta de un ventilador que trabaja a 12 voltios nominalmente. Este
evita que el triac se sobrecaliente al disipar el calor por el manejo de alta corriente.

52
3.5. DISEO DE SOFTWARE

Se desarroll una interfaz grfica en el programa Matlab utilizando GUIDE debido


a que el programa de Ingeniera Electrnica cuenta con licencia actualizada para
operar este software.

La interfaz grfica desarrollada permite que el usuario visualice el


comportamiento en tiempo real de cada una de las variables censadas en el
proceso de secado de una forma llana y amigable ya que est orientado hacia
estudiantes de prximas generacin que realizaran investigacin y prcticas sobre
el secado de cacao en el laboratorio. De esta forma nuestra interfaz solo cuenta
con un panel donde el usuario puede encontrar de manera rpida y fcil de la
variable censada deseada.

Al tiempo nuestro software tiene la opcin crea un archivo de texto y guardar cada
dato recibido durante el proceso de secado.

La figura 31 muestra el guide de Matlab para interactuar con el secador a travs


de la interfaz grafica.

53
Figura 31. Guide interfaz grafica

54
3.5.1. Avisos y Notificaciones

Se enviaran mensajes va internet a un correo de Gmail destinado para el uso de


la mquina, este informara novedades que est ocurriendo durante el proceso de
secado.

En el momento en que la humedad del grano baje hasta el 9% se enviara un


mensaje. De igual forma cuando el proceso de secado llegue al punto de
culminacin, es decir, la humedad del grano bajo al 7% se enviara un mensaje al
correo del usuario con objetivo de informar que el secado a finalizado y es hora
de apagar el sistema. As mismo en tal caso de una falla y el computador no reciba
los datos del microcontrolador se enviara un mensaje de aviso notificando la falla.

3.5.2. Programacin del PIC. El firmware fue escrito mediante el


compilador C de CCS inc. Utilizamos dos PIC uno para monitoreo y
censado de variables y otro para manejo de la seal de control,
manejo de los servomotores utilizados para al inversin del flujo de aire
cada determinado tiempo. La Figura 32 Error: Reference source not
foundmuestra el diagrama de flujo de la programacin de cada PIC que
est encargado de realizar las siguientes tareas:

PIC 18F4550

Monitoreo de datos digitales de temperatura y humedad de los sensores sht71

Monitoreo del sistema de pesaje, haciendo un clculo indirecto de la perdida de


humedad del grano a partir de la prdida de peso.

Envo de los datos de temperatura, humedad y peso por via USB al


computador.

Recepcin de datos de la respuesta del controlador desde el computador.

Envi de la seal de control al PIC 16F877A

Control de envo de mensajes de aviso al correo Gmail del usuario.

PIC 16F877A

Proveer las salidas digitales que controlan el ngulo de fase para la resistencia
calefactora

55
Alternar la activacin de los servomotores encargados de la direccin que toma
el flujo de aire.

56
Figura 32 Diagrama de flujo programacin en Maltab

57
Figura 33 Diagrama de flujo programacin PIC

58
3.6. ESTADO FINAL DEL SECADOR

Una vez culminado el proyecto y habiendo hecho las adecuaciones necesarias


para el funcionamiento observamos el estado del secador automtico de cacao
que cuenta con todas modificaciones mencionadas anteriormente para un ptimo
funcionamiento.

En la Figura 34 se muestra el estado final del secador

Figura 34 Estado final del secador

59
4. LIMITACIONES

Debido a que el secador funciona con energa elctrica cuando haya ausencia de
ella no estar en funcionamiento, cuando esto pase tendremos un protocolo a
seguir para que no haya perdidas.

La capacidad en kilogramos del secador no deber exceder de ms de 15 Kg, ya


que la altura de la masa de grano dentro del secador afectara considerablemente
el anlisis y control por hacer.

El control de los continuos cambios qumicos que presenta la almendra, lo cual


ser una limitante para la calidad final del producto.

60
5. CONCLUSIONES

Se dise e implement la automatizacin de un secador de cacao del


programa de Ingeniera Agrcola de la Universidad Surcolombiana, el cual
consta de un sistema de pesaje, control proporcional de temperatura utilizando
lgica difusa y tcnicas de inversin de flujo de aire para secado uniforme y
envo va USB de datos.

La temperatura es la variable ms adecuada a controlar en el proceso de


secado de cacao.

El peso es una variable fundamental en el proceso de secado ya que a partir de


este obtenemos de forma matemtica la humedad del grano durante el proceso
de secado, por lo tanto monitorearla es importante para darle fin al proceso y
adems aporta informacin para la investigacin en este sector.

La aplicacin desarrollada en MATLAB en GUIDE permite al usuario acceder


de manera sencilla y amigable a los datos que estn siendo monitoreados
durante el proceso de secado, mediante grficas y la creacin de archivos de
texto donde quedan almacenados los datos.

MATLAB nos da la facilidad de modificar los parmetros del controlador fuzzy


(funciones de membresa, reglas, etc.) directamente en el computador sin
necesidad de reprogramar los microcontroladores.

61
6. RECOMENDACIONES

Acondicionar e integrar la segunda cmara de secado para su posterior


monitoreo y control del secado en esta.

Implementar la comunicacin inalmbrica microcontrolador-PC. Para evitar


cables y dar mayor comodidad al usuario.

Realizar peridicamente revisiones para evitar daos y mantenimiento que


sean necesarios para que la mquina permanezca en un estado ptimo.

Integrar la mquina de secado de cacao con el laboratorio de Anlisis


Sensorial del Programa de Ingeniera Agrcola de la Universidad
Surcolombiana.

Reducir el circuito donde se utilizan dos microcontroladores a uno solo de alta


gama, para ahorro de espacio y fcil reparacin.

62
BIBLIOGRAFA

BELLINI, B. Sensores de presin utilizados en las plataformas de fuerza


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VIVAS. J; Reyes. H. s/f. Cacao, fermentacin y secado Fondo Nacional del Cacao.
51 Pgs.

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ANEXOS

ANEXO A. Programacin PIC


Este anexo se encuentra en el CD que acompaa este libro.

ANEXO B. Amplificador operacional lm741


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ANEXO C. Sensor sht71 humedad y temperatura


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ANEXO D. Celda De Carga Monobloque Sp06


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ANEXO E. Amplificador De Instrumentacin INA128


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ANEXO F. Regulador De Voltaje Lm317


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ANEXO G. Servomotor Futaba


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ANEXO H. Programacin En Matlab


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ANEXO I. Calculo consumo de potencia del secador

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