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Manual de formacin
Manejo y programacin Curso bsico
RJ-3/RJ-3iB/R-30iA
Uno de los principales factores del xito consiste en la detallada capacitacin de los
colaboradores. Con ella, usted asegura que sus colaboradores dominen
perfectamente los sistemas y las tecnologas aplicadas y que adems estn siempre
bien informados. Los conocimientos detallados y la informacin sobre las
correlaciones globales son a la vez igual de importantes que los consejos y trucos
para la programacin aplicativa.
Este principio bsico es el objetivo que queremos lograr con nuestro concepto de
formacin. La frmula del xito de nuestro programa de formacin est compuesta
por una enseanza terica bien explicada, combinada de forma muy acertada con
multitud de ejercicios prcticos. Para esto utilizamos una documentacin detallada y
los ms modernos mtodos y materiales de formacin en nuestro centro de
formacin y entrenamiento en Neuhausen.
Dedicamos ms de dos terceras partes del tiempo en curso a ejercicios prcticos
con los equipos. Durante esta fase, los participantes del curso van recopilando
multitud de experiencias muy variadas con respecto a la manipulacin del robot y a
los respectivos programas de aplicacin.
Nuestro programa de formacin cualificado le proporciona:
Este smbolo le indica que existe una hoja de ejercicios para este tema
Betreten der
Anlage
stellen
Betriebswahlschalter auf T1
stellen
Um Unflle vorzubeugen, halten Sie Ihre Anlage immer sauber. Sorgen Sie immer fr ausreichend Beleuchtung
!!!!Tragkraft beachten
Por eso, FANUC Robotics recomienda a todos sus clientes consultar a tales
expertos, para obtener puestos de trabajo con aplicaciones seguras donde funcionen
de forma segura los sistemas de FANUC Robotics.
Por este motivo, FANUC Robotics recomienda que todas las personas que estn
destinadas a las labores de operacin, programacin, reparacin, o a cualquier otra
modalidad de aplicacin del equipo robot, participen en un programa de
entrenamiento autorizado por FANUC Robotics, para familiarizarse con la correcta
manipulacin del sistema.
Las personas que estn previstas para realizar las tareas de programacin del
sistema incluidas las labores de diseo y ejecucin y la correccin de errores de los
programas de aplicacindeben estar familiarizadas con los procesos de
programacin recomendados de su respectivo campo de aplicaciones y con la
instalacin del robot.
Son de aplicacin las normas DIN EN 775 y DIN EN 292 para mquinas.
Las seales
Auto
Nota:
Cambiando el selector de funcionamiento de Auto a otro modo de funcionamiento
queda interrumpido el programa.
Terminal de Terminal de
mando manual mando manual
convencional I-Pendant
Servomotor
con codificador
de impulsos y
freno
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 2
Eje 6
Eje 1
Engranaje RV
Base
Apuntes
4
2 5
1 3 6
7
1: RM1 2: RP1
3: AP1/AS1 4: Entrada de aire comprimido
5: AP2/AS2 6: *Conector EE (End Effector)
7: Salida de aire comprimido Air A2/B2 (consumidor final)
En la unidad de control
V 1
RJ3-iB RJ3-iC
1: PCMCIA
2: RS 232
3: USB
En la unidad de control
RJ3-iC
1: PCMCIA
2: 1 x red
3: 2 x red
4: Mdulos de E/S (modular)
5: Slot opcional (p. ej. Profibus)
6: Slot opcional (p. ej. Vision, proceso E/S)
5 4
RJ3-iB RJ3-iC 3
7 4 3 2
RJ3-iB
1: Pulsador de parada de
emergencia 1
2: Pulsador de conexin/
desconexin
3: Sealizacin de errores
4: Pulsador de inicio de ciclo
(Cycle Start) 6 5
5: Pulsador de rearme de
errores
6: Pulsadores Usuario 1/Usuario 2
7: Selector de funcionamiento
6 5 3 2 1
RJ3-iC
1: Pulsador de parada de
emergencia
2: Indicador de conexin/
desconexin
3: Sealizacin de errores
4: Pulsador de inicio de ciclo
(Cycle Start)
5: Pulsador de rearme de errores
6: Selector de funcionamiento
3: Servoamplificador
RJ3-iB
2 3
5
1
RJ3-iC
Display
Paro emergencia
Conexin/descon
exin
Teclado
Botn de confirmacin
Conexin de cable
atornillable
Botn de confirmacin
Teach Pendant
convencional
Teclas de funciones
Teclas cursoras
Bloque numrico
Tecla Shift
DISP: Cambio de la
indicacin (con Shift
se puede abrir un
men adicional)
STEP: Paso nico
RESET: Rearme de
errores
Teclas de movimiento
Backspace: Eliminar
caracteres (p. ej. para
corregir faltas de ortografa)
ITEM: Seleccionar el
nmero de lnea
ENTER:
Entrada/seleccin
PREV: Escape
HOLD:
Parar el robot
FWD:
Inicio de programa adelante
BWD: Atrs
COORD:
Seleccionar coordenadas
+%:
Aumentar la velocidad
-%:
Reducir la velocidad
Teclas de manejo
libremente
programables (por
estndar sin inscripcin)
Indicacin para
diagnstico del error
pendiente por DRC
(opcin)
HELP
Descripcin de las
funciones del men activo
(opcin)
Estado de programa
Nombre del
programa
Coordenada de
desplazamiento
Velocidad
Indicacin de textos
Indicacin del estado de errores
1 2 3 4
5 6 7 8
Display
Pantalla 2
Pantalla 1
Pantalla 3
Simple
Opcin 4: Status/Single
Men 6: User View : Aqu se pueden guardar las vistas del usuario (Add current)
Men 7: Favorites: Aqu se pueden guardar las pginas favoritas (Add current)
TP forward/backward desactivado.
FBD se indica cuando est activado el
terminal de mando manual y se ajustar
3 9 Fin del programa
de modo tal que quede bloqueado el
arranque desde el terminal de mando
manual.
Estado de ejecucin:
4 Muestra ABORTED, PAUSED 10 Nmero de lnea
RUNNING.
Override de velocidad
5 La tecla "Override" indica el porcentaje de 11 El programa que se est editando
la velocidad mxima.
LED Funcin
FAULT El LED FAULT indica que se ha presentado un error.
El LED HOLD muestra que est pulsada la tecla Hold o que falta la seal
HOLD
Hold del PLC.
El LED STEP muestra que est activado el modo de operacin "paso a
STEP
paso".
El LED BUSY luce cuando est trabajando el robot. Tambin se enciende
BUSY cuando se est ejecutando un programa o cuando estn en marcha la
impresora o la disquetera.
RUNNING El LED RUNNING luce cuando se est ejecutando un programa.
El LED JOINT luce cuando el sistema de coordenadas Joint se utiliza a
JOINT
modo de sistema de coordenadas de desplazamiento.
El LED XYZ LED indica que se est utilizando un sistema de coordenadas
XYZ cartesianas a modo de sistema de coordenadas de desplazamiento
(JGFRM, USER, WORLD).
El LED TOOL LED indica que el sistema de coordenadas de la herramienta
TOOL
se est usando a modo de sistema de coordenadas de desplazamiento.
Mens Submens
principales
Paso 1:
Paso 2:
Men principal
Submen
Paso 1:
Paso 2:
UTLILITIES
La pantalla de las funciones adicionales o informaciones se utiliza para mostrar
informaciones.
TEST CYCLE
La pantalla de pasada de prueba se utiliza para especificar los ajustes para la
pasada de prueba (prueba funcional).
MANUAL FUNCTION
Esta pantalla se utiliza para ejecutar programas Macro.
ALARM
La pantalla de transcurso de alarmas muestra el tiempo de las secuencias y los
detalles de los mensajes de alarma.
I/O
La pantalla de E/S se utiliza para ajustar y representar entradas/salidas simuladas y
para asignar seales.
SETUP
La pantalla de configuracin se utiliza para definir los ajustes del sistema.
FILE
La pantalla de archivos se utiliza para leer o guardar archivos
USER
La pantalla del usuario muestra los mensajes para el usuario.
NEXT
Hojear a la pgina siguiente
SELECT
La pantalla de seleccin de programas se utiliza para el listado de programas o para
su creacin.
EDIT
La pantalla de edicin de programas se utiliza para la programacin
y ejecucin de programas.
DATA
La pantalla de los datos de los programas muestra los valores en registros, registros
de posiciones y en registros de paletizado.
STATUS
La pantalla de estado muestra el estado actual del sistema.
POSITION
La pantalla de posicin muestra la posicin actual del robot.
SYSTEM
La pantalla del sistema se utiliza para configurar las variables del sistema etc.
User 2
Ejemplo de
representacin
Nota: Esta vista de mens puede seleccionarse a travs del I-Pendant (RJ3-iC)
Vase tambin Setup del i-Pendant
* a partir de RJ3-iC
Con la tecla y
Joint
World/JGFRM
Tool
User
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca JOINT
6. Pulsar una vez RESET y esperar hasta que se apague el LED de errores
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca World
JGFRM
6. Pulsar una vez RESET y esperar hasta que se apague el LED de errores
X
Los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en el grado CERO
Y Z
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca TOOL
6. Pulsar una vez RESET y esperar hasta que se apague el LED de errores
Men JOG
General
Entrada directa
Mtodo de tres puntos
Mtodo de seis puntos
Apuntes
Pulse F2 (DETAIL)
Apuntes
1 2 3
4 5 6
Pulse Prev
Active la herramienta a travs del men JOG
General
Apuntes
La ejecucin
1: Origen
2: Direccin X
3: Direccin Y
1. 2.
3. 4.
El software limita la zona de accin del robot de acuerdo con la zona de accin
definida de los ejes.
Los valores estndar para esta zona de accin del robot se pueden modificar para
ser adaptados a la respectiva aplicacin.
UPPER
Especifica el lmite de desplazamiento superior de la zona de accin del eje y, con
ello, el lmite de movimiento en direccin positiva.
LOWER
Especifica el lmite de desplazamiento inferior de la zona de accin del eje y, con
ello, el lmite de movimiento en direccin negativa.
General
Joint
Lineal
Circular
Composicin
J P [ ] 100% FINE
La
interpolacin
El La El
cuadro de velocidad y tipo de cierre
posicin las unidades
L P [ ] 2000mm/sec FINE
La
interpolacin
El La El
cuadro de velocidad y tipo de cierre
posicin las unidades
3. Asigne un nombre
4. Pulse una vez Enter
5. Para acceder directamente a la pantalla
de edicin
Pulse F3 (EDIT)
O, si quiere acceder a la pantalla de
detalles, pulse F2 (Detail)
Copiar
Eliminar
P2
P3
P1
FINE
CNT50
CNT100
Mueva el robot
a la posicin que desee corregir
(Ejemplo: posicin 1).
Posicin del
cursor
General
Pulsar Reset
Usted debe pulsar Shift y FWD para cada ejecucin de una lnea.
El robot no empezar a moverse hasta que usted suelte la tecla FWD
Pulsar Reset
Apuntes
2 3
Pulse Cycle Start (3)
Insert (Insertar)
Delete (Eliminar)
Site el cursor en la eliminar a eliminar >> pulse F5 [EDCMD] >> seleccione (Delete)
Confirme la eliminacin de la lnea con la tecla F4 [Yes]
Nota: Para eliminar varias lneas, marque el rea con
la tecla de cursor antes de confirmar su seleccin con F4 [Yes]
Copy (Copiar)
Seleccione Copiar (Copy)
F2 (LOGIC):
Copia e inserta instrucciones de movimiento sin que sea necesario especificar los
datos de posicin.
F4 (POSITION):
Copia e inserta instrucciones de movimiento.
F1 (R-Logik):
Copia e inserta instrucciones de movimiento en orden inverso,
sin que sea necesario especificar los datos de posicin.
F4 (R-POS):
Copia e inserta instrucciones de movimiento en orden inverso.
F5 (RM-POS):
Copia las instrucciones de movimiento del origen de copia en orden inverso. Se
modifican el tipo y la velocidad de movimiento etc. para cada una de las
instrucciones de movimiento, con el resultado de un movimiento totalmente contrario
al movimiento definido en el archivo fuente.
Lainstr
uccindel a"bifurcacinincondici
onal
pr
ovocauns
alt
odeuna lnea de
programa a otra lnea del mismo programa
Qu significa JMP_LBL?
Qu significa LBL?
Ejemplo
UTOOL_NUM = 1
UFRAME_NUM = 1
Principio de la funcin
1 2
Grupos
Entradas/salidas
GI/GO
Entradas/salidas
digitales
DI/DO
Robot
Entradas/salidas
Entradas/salidas RI/RO
digitales
UI/UO
TYPE
Seleccin de los diversos tipos de E/S
CONFIG
Configuracin de las E/S
IN/OUT
Cambio entre entradas y salidas
ON
Conexin manual de una seal
OFF
Desconexin manual de una seal
NUM-SRT
Clasificacin de E/S por nmeros
CMT-SRT
Clasificacin de E/S por comentarios
DETAIL
Cambiar a la vista de los detalles de una E/S. Aqu tambin se pueden
asignar comentarios.
Ejemplo de configuracin 1
16 entradas digitales y de
16 salidas digitales
Compruebe la configuracin de su
robot de entrenamiento
Punto de inicio 1
Punto de inicio 1
Interfaz
Rack
Las entradas y salidas del robot son seales adelantadas que pueden ser cableadas
por medio del conector EE (End Effector).
RO[x] = ON / OFF: Esta instruccin pone una determinada seal de salida digital a
ON a OFF.
WAIT RI[x]= ON
Con esta instruccin se espera hasta que llegue la seal ON a nivel del
procesamiento del programa
I
FRI
[x]
=.
I
FRO[
x]=.
I
FRO[
x]=(.
)
TP convencional
Figura 4
i-Pendant
TP convencional
Complementary (FALSE)
RO[1]
ON/ OFF
RO[2]
ON/ OFF
Complementary (TRUE)
RO[1]
ON/ OFF
RO[2]
OFF/ ON
16 entradas digitales y de
16 salidas digitales
1. 2.
3. 4.
GI (1)
Trabaje con la
hoja de ejercicios
Entrada agrupada
alor de grupo
SO
SI
Interconnect
Qu es un registro?
R[2] = 5
R[R[3]] = 5
Suma/Adicin
Resta/Sustraccin
Multiplicacin
Divisin
Divisin entera
Resto de divisin
R[...] = ....
R[...] = .... + ....
R[...] = .... - ....
R[...] = .... * ....
R[...] = .... / ....
R[...] = .... DIV ....
R[...] = .... MOD ....
R[...] = (...) (a partir de R-J3iC) con lgica mixta
1: R[1] = 0
2: LBL[1]
3: R[1] = R[1] + 1
4: IF R[1] <= 5, JMPLBL[1]
[END]
1: R[1] = 1
2: LBL[1]
3: DO[R[1]] = ON
4: R[1] = R[1] + 1
5: IF R[1] <= 5, JMPLBL[1]
[END]
F1
Espacio para
Cuadro de
comentarios
indicacin o
para entradas
F1
Apuntes
Bifurcacin condicional
Ejemplo
F1
Insertar un comentario
F1
General
Ejecucin
Enable/disable: activar/desactivar
Data File (*.VR) Guarda los datos, p. ej. los datos de los registros.
El Default logic file (*.DF) incluye las configuraciones de las instrucciones lgicas por
defecto, que estn asignadas a cada tecla de funcin (de F1 a F4) en la pantalla de
edicin de programa.
Tecla DF_LOGI1.DF F2
Tecla DF_LOGI2.DF F3
Tecla DF_LOGI3.DF F4
SYSVARS.SV :
Utilizado para guardar las ms diversas variables del sistema. stas incluyen, por
ejemplo, variables del sistema en relacin con la zona de accin de los ejes, control
de freno etc.
SYSSERVO.SV
Se utiliza para guardar los datos de los parmetros de los servos
SYSMAST.SV
Se utiliza para guardar los datos maestros
SYSMACRO.SV
Se utiliza para guardar la configuracin de la instruccin Macro.
FRAMEVAR.SV
Se utiliza para guardar la configuracin de la posicin de referencia utilizada para
ajustar los sistema de coordenadas.
El archivo de datos (*.VR,*.IO) guarda los datos utilizados en el sistema.
Los archivos de datos contienen los siguientes tipos:
NUMREG.VR:
Se utiliza para guardar los datos de registros.
POSREG.VR:
Se utiliza para guardar datos de registros de posiciones.
DIOCFGSV.IO:
Se utiliza para guardar la configuracin de la asignacin de las E/S.
El archivo de datos de la configuracin del robot (*.DT) se utiliza para guardar la
configuracin definida en la pantalla para la configuracin del robot. El nombre de
archivo vara segn el modelo.
Programas (*.TP)
Figura 2
Figura 3
Figura 4
F2 (DIR)
Vista de los
directorios
F3 (LOAD)
F4 (Backup)
8 Image Backup
F5 (UTIL)
F1 (Delete) Eliminar
F2 (Copy) Copiar los archivos depositados con el cursor
Igual que con una recuperacin de datos estndar, existe la posibilidad de cargar los
datos por separado o por bloques de datos, por ejemplo todos los .TP todos los
.VR .IO.
Los archivos .SV slo pueden ser cargados desde el men Controlled Start.
Figura 2
Figura 3
General
A travs del men del navegador > Panel Setup, usted puede crear hasta 4 paneles
virtuales (Soft Panels) sin editor HTML.
Las informaciones de las entradas y salidas, as como los estados de los registros y
las introducciones, se pueden realizar y visualizar aqu de forma personalizada con
toda facilidad.
I/O Panel
I/O Panel (7 lneas)
Register panel
ce
Seleccione el botn 1 y
pulse Enter, la salida
ha sido conectada
to
General
Una instruccin macro tiene la funcin de resumir un programa, compuesto por una
secuencia de instrucciones, en una sola instruccin y de activar este juego de
instrucciones para su ejecucin cuando sea solicitado.
Una instruccin macro puede ser iniciada pulsando una tecla en el terminal de
mando manual.
Una instruccin macro puede ser iniciada mediante las dos teclas User 1 y
User 2 en el panel de los operadores. ( a partir de RJ3iC ya no es posible )
Un comando macro se puede iniciar usando DI RI UI.
p.ej. RO(1) = ON
Asignar Macros
Seleccione UK
Acceda a la columna que sigue a la derecha
e introduzca el nmero de la tecla que desee
configurar, p. ej. 1, y pulse Enter.
Asignar Macros
Seleccione SU
Indique en la columna que sigue a la derecha el nmero de la tecla que desee
configurar, p. ej. 1, y pulse Enter.
1. Utilities
Program Adjust
1. Utilities
Program Shift
Ejemplo:
Programa actual P1
Desplazamiento X
Programa nuevo
Tool Offset
Frame Offset
Group Exchg
2. Test Cycle
1: Robot lock = On
El programa arranca en tiempo real sin ningn movimiento del robot (ver Nota)
(El interruptor de hombre muerto slo tiene que pulsarse para que arranque el programa)
2: Dry Run = On
El programa es ejecutado con las velocidades que estn indicadas en las lneas de 3
a 4. ! El robot se mueve si Robot Lock est ajustado a OFF!
3. Manual FCTNS
4. Alarm
Sealizacin de errores
Alarm Log
Eliminar
4. Alarm
Motion Log
System Log
Appl Log
Password Log
Comm Log
5. I/O
Cell Interface
Para mayores detalles sobre las seales de la interfaz de la celda (Cell Interface),
consulte el manual original Estructura del men
Digital
5. I/O
Analog
Opcin que requiere hardware adicional
5. I/O
5. I/O
UOP (USER Operating Panel, interfaz de control remoto para la
seleccin del programa por un PLC)
5. I/O
UOP (USER Operating Panel, interfaz de control remoto para la
seleccin del programa por un PLC)
5. I/O
5. I/O
5. I/O
Flag
5. I/O
Banderas
6. Setup
En las siguientes pginas encontrar los detalles con respecto a los mens
6. Setup
Prog Select
Production Start Method Indica la seal usada para el arranque o para continuar el
arranque.
6. Setup
Prog Select
Production Checks
Antes del arranque de la produccin se controlan los siguientes puntos.
Seleccionando F3 (Detail) aparece seguidamente la siguiente pantalla.
Prompt if failure
Muestra un mensaje de error en el Teach Pendant.
Si est activado General override 100, por ejemplo, pero el override
es menor, aparece el mensaje "Override less then 100".
6. Setup
Prog Select
General Override < 100% El programa slo funciona si la velocidad es equivalente al 100%.
Prog Override < 100% El programa slo funciona si la velocidad del programa es
equivalente al 100%.
Process Ready
Depende de la aplicacin. En el caso de Spot Tool se vigilarn Welder, Water saver, Water flow y
X-former overtemp.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Heartbeat timing Indica la duracin del impulso de la seal Heartbeat.
Mnimo:0ms Default:1000ms Mximo:10000ms
Reset when Deadman pressed Rearme automtico cuando, tras soltar el interruptor de
hombre muerto, ste vuelve a ser pulsado.
6. Setup
General
6. Setup
6. Setup
Ref Position
6. Setup
6. Setup
6. Setup
Error Table
6. Setup
6. Setup
6. Setup
Shift + DiSP
6. Setup
6. Setup
Stroke limit
6. Setup
Space Function
1 : Enable/Disable (activo/inactivo)
2 : Comment (comentario)
3 : Output Signal (salida digital)
4 : Input Signal (entrada digital)
5 : Priority (prioridad, "high" y "low")
6 : inside/outside (dentro de la zona, fuera de la zona)
6. Setup
Host Comm
6. Setup
Password
7. File
8. Soft Panel
9. USER
1. SELECT
1. SELECT
2. EDIT
2. EDIT
3. DATA
4. Status
Robot ready
4. Status
AXIS
4. Status
AXIS
4. Status
2. AXIS
4. Status
3. Version ID
4. Status
4. Safety Signals
4. Status
6. Memory (memoria)
Opcional
6. System
1. Clock (hora/fecha)
2. Variables
6. System
6. System
5. Config
6. System
7. User
8. Browser (navegador)
1. Browser (navegador)
ndice de contenido
JOINT
JGFRM
W
P
R
TOOL
Apuntes
Pinza paralela
Ejercicio:
Tome las medidas de esta herramienta con el mtodo de 6 puntos.
Robot
Apuntes
Cree un programa de aire con el tipo de interpolacin "J" y con el tipo de cierre
FINE.
Cree el nuevo programa "AIRE"
Utilice el nmero de herramienta 1 y actvelo.
Asocie sus programas al Userframe "Cero"
Programe 5 puntos 3D
Inicie y compruebe el programa en el modo T1 y T2
Utilice FWD y BWD
Utilice STEP
Entrene con este programa la programar posteriormente con la funcin de
aprendizaje de las posiciones
Utilice esta hoja con la forma predefinida para programar un movimiento circular.
Cree un nuevo programa con el nombre "Circ"
Apuntes
Programa 1
Programa 2
Ejemplo
Apuntes
Apuntes
Secuencia
P
1
P
2
P
3
Nmero
correcto
ON OFF
Modo de proceder
F1
P
1
P
2
P
3
Compruebe su programa
Si usted trabaja con terminal de mando manual convencional, pulse DATA durante el
procesamiento del programa. Con EDIT podr volver al programa.
Compruebe su programa
Apuntes
WAIT DI[1] = ON