Universidad Libre de Colombia.
Rodrguez, Artculo de Resultados Robot Cartesiano
Caractersticas de un Robot Industrial de
configuracin Cartesiana
Rodrguez, Cristian.
cristian.rodriguezr@unilibrebog.edu.co
Universidad Libre de Colombia
Resumen. En este artculo se pretende dar a
conocer a el lector, algunas de las caractersticas
generales de un robot industrial, de igual forma se
har un mayor nfasis en el robot industrial de
configuracin cartesiana, enfocndose en sus
caractersticas, diseo y funcionalidades.
Analizando el resultado de diversos investigadores
que han optado por usar este tipo de robot en sus
proyectos, aportando en sus documentos
cientficos informacin, importante para el
desarrollo de proyectos similares.
ndice de Trminos... Robot,
Configuracin cartesiana, sistema mecnico,
actuadores, sensores, sistema de control, sistema
elctrico.
I.INTRODUCCIN A UN ROBOT
INDUSTRIAL
La robtica industrial durante la ltima
dcada ha cogido mucha importancia en
las reas de investigacin y desarrollo
tecnolgico, lo cual la hace muy atractiva
para los futuros estudiantes y informacin acerca de esto del trabajo
profesionales, pero para implementarla
con propiedad y precisin se necesita tener
conceptos bsicos tericos sobre la
robtica y sus partes, en 1999 (OLIER,
Ivn; AVILS, Oscar y HERNNDEZ,
Juan) , realizaron un artculo titulado Una
introduccin a la robtica industrial en el
cual se describe detalladamente que es y la
Importancia de la robtica industrial en el
mundo, a la vez se resalta los componentes
y estructuras de un robot el cual debe tener
un sistema mecnico con accionamiento,
transmisin, estructura y sensores externos
e internos y un sistema de control con
controles y sistemas operativos los cuales
van a comunicar la parte mecnica con la
electrnica. Al finalizar el artculo se
puede decir que los robots son totalmente
dependientes de cada configuracin por lo
cual no se pude regular diferentes robots
con la misma programacin, la robtica ha
tenido un incremento en las reas de
conocimiento para desarrollarlas a su
perfeccin es necesario tener buenas bases
tericas y hacer mucho trabajo
experimental, nunca se podr dominar solo
una cosa ya que si no se tiene
conocimientos tericos no se podr poner
nada en prctica y viceversa. [12]
Hablando de los grados de libertad que
tiene un robot, se puede obtener
realizado en el 2008 (DE PAIVA,
Lamartine) titulado Projeto de Controle
Numrico para uma Mesa de
Coordenadas menciona que los grados de
libertad son resultado de desplazamientos
compuestos de los movimientos del robot,
es importante reconocerlos puesto que la
construccin de los robots industriales
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pretende manipular herramientas y objetos
en las reas de trabajo. Este nmero de
grados de libertad depende de la cantidad
de movimientos relativos de cada una de
las partes rgidas conectadas de un robot.
Se obtiene entonces como resultado de la
investigacin que el grado de libertad de
una maquinaria es tan elevado como el
proyecto lo necesite, as mismo debe ser
suficiente para atender todas las
especificaciones del trabajo.[5]
II.GENERALIDADES ROBOT
CARTESIANO
Cuando se quiere implementar la
construccin de una mesa cartesiana XYZ
es de mucha importancia tener en cuenta
algunos requerimientos de la misma, por
eso en el 2013 en el trabajo titulado
(RAMREZ, Juan; CORREA, Julio y
FLREZ Santiago) Diseo de la
plataforma mecnica de una mesa
cartesiana XYZ automatizada sugiere
aspectos como tamao, peso, herramienta
de corte, velocidad de operacin, robustez,
funcionalidad, ergonoma y apariencia,
finalizando entonces en la conclusin de
que se debe desarrollar una mesa
cartesiana XYZ que sirva como plataforma
para una mquina de corte, con el fin de
realizar el corte o transporte a lo largo de
una trayectoria ya programada y debe ser
de gran importancia que el sistema cuente
con un mecanismo que permita acoplar
herramientas necesarias para cumplir a
cabalidad sus funciones, esta debe
desplazarse en el eje Z Error! Reference
source not found.[13]
En el diseo de una mesa cartesiana no
solo es necesario construir el diseo
mecnico de esta , sino tambin hay que
implementar un sistema elctrico y de
control para un funcionamiento ptimo,
en 2012 (ARANGO, John y ZULUAGA,
Carlos) realizaron un proyecto llamado
Diseo de los sistemas elctrico y de
control para una mesa cartesiana XYZ ,
para desarrollar el control los
investigadores utilizaron la plataforma de
programacin Baldor, para la interfaz
grfica y el Puente entre el control y los
servomotores utilizaron el software
LabVIEW; seguido a esto realizaron el
diseo elctrico de la mesa para el cual
tuvieron en cuenta las especificaciones de
la RETIE y del reglamento electrnico
colombiano. Al culminar el proyecto
obtuvieron excelentes resultados ya que se
logr una interaccin usuario-mquina y
as se pudo manipular la posicin de la
mesa con mucha precisin.[1]
El modelo fsico de un sistema robtico
considera todos los componentes
estructurales, elementos de transmisin,
dispositivos de accionamiento y control
del mismo, por esto en el 2003 (ROJAS,
Jorge; MAHLA Ingeborg; MUOZ
Gerardo y CASTRO Daniel) en el
desarrollo de Diseo de un sistema
robtico cartesiano para aplicaciones
industriales, muestran un sistema
simplificado para los accionamientos y
dems caractersticas mecnicas
mencionadas, de igual manera sugieren
que el control de movimiento de un
mecanismo puede ser ejecutado siguiendo
dos modalidades: velocidad-posicin o
fuerza-posicin, en donde la eleccin de
una de las dos depender de las
aplicaciones para las que este orientado el
sistema, sin embargo para aplicaciones de
mecanizado se sugiere la modalidad de
velocidad-posicin pues esta arroja
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resultados muy asertivos acerca de la
velocidad de movimiento del mecanismo.
Se concluy entonces, que una sntesis del
modelo cinemtico-dinmico en hojas de
clculo del programa Excel Bajo
Windows es bastante bueno y se pueden
obtener las especificaciones de los equipos
tcnicos, de igual manera, dicen que este
estndar tiene vigencia para proyectos
similares que posean un modelo
cinemtico-dinmico similar.[14]
III.DISEO DEL ROBOT Y SUS
COMPONENTES
En el momento de disear un sistema
robtico, es necesario obtener informacin
acerca de la posicin de las articulaciones
para realimentar el control del mismo. Por
esto en el 2014 se desarroll un trabajo por
(HERNNDEZ, Alejandro) titulado
Control de Una Fresadora CNC de uso
Didctico en donde sugieren alguno de
los sensores ms comunes utilizados para
tal propsito, entre estos estn los sensores
de posicin angular, los cuales miden la
posicin de cada articulacin dependiendo
del ngulo de rotacin. Para este control se
emplean fundamentalmente los encoders y
resolvers, del mismo modo existen
sensores con la capacidad de detectar la
presencia de objetos dentro de un rango o
radio definido utilizados comnmente para
detectar en las articulaciones los lmites de
carrera, estos pueden ser elementos de
accionamiento mecnico o por contacto
cerrando un circuito elctrico generando
una seal, tambin se puede detectar
objetos sin contacto mediante la
implementacin de sensores inductivos o
los basados en el efecto Hall. De igual
manera se pueden detectar los objetos a
travs de sensores pticos los cuales
mediante un rayo de luz puede ser capaz
de notar interferencias, generando algn
tipo de seal. Se concluy entonces que la
seleccin de cualquier tipo de sensor
depende estrictamente de las condiciones
fsicas del prototipo a utilizar y de las
caractersticas de desempeo que se desea
alcanzar durante el transcurso de las tareas
operacionales de la mquina.[8]
Es importante disear un sistema de
comunicacin entre el operador y la
mquina por eso en el 2015 (INCA, Javier
y RENGIFO, Paul) redactaron un
documento llamado Diseo e
Implementacin de un sistema HMI para
un prototipo de mquina fresadora
utilizando control numrico
computacional para elaborar placas de
circuitos electrnicos en donde definen
que un sistema HMI es una interfaz
humano mquina, donde se controlan los
datos enviados desde la maquina a travs
de mecanismos electrnicos, bsicamente
trata de una interfaz de usuario y
herramientas de interaccin que sean
fciles de entender y de controlar los
procesos, los tipos de HMI pueden
encontrarse dentro de dos clases de
interfaz las cuales son: Interfaz de
Hardware e Interfaz de Software, por
ltimo, se concluye que la elaboracin de
alguna de las interfaces es simple e
intuitiva para el usuario y brinda controles
que permiten el manejo , de igual forma,
conocer alertas que permiten monitorear
todos los procesos de manera efectiva,
brindando seguridad de la mquina y el
operador.[9]
Desarrollar una fresadora de tres ejes
conlleva a un inversin econmica muy
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significativa, ya que sus partes no son
comunes y fciles de conseguir, pero
muchas veces no se tienen los recursos
necesarios para hacerla con la ltima
tecnologa o los ltimos materiales del
mercado , es por esto que en el 2008
(CAZAR, Marco) realiz una tesis
llamada Diseo y construccin de una
fresadora de 3 ejes y su software de control
para el mecanizado de figuras geomtricas
formadas por lneas rectas en superficies
de madera con la cual busco construir y
disear dicha fresadora pero con
materiales al alcance de cualquier persona,
durante la investigacin se realiz la parte
morfolgica de la mquina como un robot
cartesiano, se utiliz un motor de corriente
alterna el cual hizo las veces de taladro, y
as mismo estos motores fueron
gobernados por microcontroladores
PIC18F452 y desarrollaron el software en
un leguaje C# , al terminar la tesis se pudo
concluir que el mejor material para
construir una mesa cartesiana es el
aluminio, para poder hacer
desplazamientos milimtricos en la mesa
se necesita tener un tornillo sin fin de rosca
muy fina y la mejor opcin para el
desplazamiento a lo largo de los ejes son
rodamientos de cajn.[4]
Para el desarrollo del proyecto es
necesario definir o elegir un modelo para
la mesa, para esto se puede optar por
guiarse en el documento escrito en el 2010
(GALARZA, Juan y DAVILA, Miguel)
titulado Diseo y Construccin de un
taladro XYZ controlado por
microcontrolador con interfaz grfica
mediante LabVIEW para la fabricacin de
circuitos compuestos, mencionan
entonces que para el diseo de la mesa
existen dos modelos bsicos para una
fresadora de prototipos, los cuales se
diferencian en el tipo de movimiento
cartesiano que realizan lo cual depende
fuertemente del rea de trabajo, tamao y
peso de las estructuras de apoyo de la
unidad fresadora, las dos clases de
configuraciones son Fresadora Basada en
el movimiento del rea de trabajo donde
los ejes X y Y son los que se trasladan y
realizan el desbaste del material, la otra es
Fresadora basada en el movimiento de los
ejes donde estos movimientos son
realizados por los ejes Y y Z, es decir, la
herramienta de corte es la que se traslada a
lo largo de la placa de trabajo. Observando
ambos modelos se concluye que la
eleccin del tipo de configuracin depende
en gran medida de las disposiciones fsicas
y requerimientos tcnicos requeridos al
momento de realizar una tarea de fresado
es decir, si se necesita un rea de trabajo
grande se escogera la segunda
configuracin, pero si no es tan necesario
se podra escoger el primer tipo.[6]
Cuando se habla de robtica es muy
importante seguir indicaciones y tener
claro todo lo que se quiere realizar por esto
se debe hacer un diseo previo, simularlo
y as comprobar si lo planteado
tericamente tiene lgica y es posible que
sea llevado a la construccin en la vida
real, en 2009 (CARVAJAL, Jaime;
GODOY, Rubn y RODRIGUEZ, Willy)
simularon e hicieron un proyecto llamado
Proyecto mecatrnico de brazo robot
cartesiano integrado a una celda de
almacenamiento y recuperacin
automatizada AS / RS de un Sistema
Flexible de Manufactura FMS en el cual
disearon el robot basados en tres tareas
fundamentales que son el modelamiento,
la simulacin e integracin. En el
modelamiento se hizo un reconocimiento
de las necesidades, seguidamente se
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establecieron las funciones para las que el
prototipo va a ser utilizado, se hizo el
respectivo modelo matemtico y el modelo
computacional, despus se seleccionaron
los materiales y los elementos con los
cuales de diseara al robot, se aplic el
modelo matemtico en donde se
obtuvieron las funciones de transferencia
las cuales se simulan con controles bsicos
y por ltimo se optimiza el diseo
principal. En la parte de simulacin se
realiz una de forma grfica, es decir de
forma animada y la otra en tiempo real de
donde se obtuvo una nueva funcin la cual
permiti optimizar an ms el
funcionamiento, finalmente en la
integracin en lo cual primero se hizo el
ensamble del sistema mecatrnico y
seguidamente la ltima optimizacin y se
prob el prototipo final, al concluir el
proyecto y seguir al pie de la letra cada uno
de los pasos anteriores obtuvieron
resultados satisfactorios a la hora de
disear todo el brazo ya que se realiz de
una manera ordenada y clara.[3]
En la parte mecnica es de vital
importancia mencionar que tipo de motor
se utilizar y como se controlar para este
propsito se puede revisar el documento
realizado en el 2007 (GODOY, Rubn y
RODRIGUEZ, Willy) titulado Diseo y
Modelamiento de un Robot Cartesiano
para el Posicionamiento de Piezas el
autor expone un diseo de circuito
compuesto por tres partes bsicas que
representan la entrada de los pulsos
generados por un micro controlador que
movern el motor, otra que es un circuito
integrado puente H, formado por
transistores que permite controlar los
motores por medio de seales bajas y una
ltima parte, que es la salida del puente H
las cuales llegan directo al motor para que
realice los movimientos deseados. Se
observa entonces que el diseo presenta
una muy buena alternativa para la solucin
del control de los motores, pero es mejor
seleccionar el controlador directo del
fabricante la cual ofrece una mayor
garanta en cuanto a cuestiones de
precisin y control de los motores.[7]
En la industria da a da se busca tener
procesos de manufactura automatizados,
aunque no solamente en la industria sino
en las diferentes entidades educativas se
necesitan tener estos elementos para
manipularlos y entender su
funcionamiento, es por eso que en el 2010
(MENA, Alex) realiz un diseo titulado
Propuesta de diseo de un manipulador
cartesiano en el cual describe como
debera ser dicho manipulador, el
investigador propone accionar este por
medio de motores paso a paso para los ejes
x , y. De igual forma un moto reductor para
el eje z, las piezas se propone realizarlas en
aluminio de alta densidad con un sistema
de control de lazo abierto y sensores de
proximidad para que los ejes no vayan a
chocar, con este proyecto se pretendi que
el diseo respondiera a las demandas de la
industria sin tener que ser una maquina
muy costosa y en donde se pudieran hacer
tareas poco complejas y serviran como
una buena aplicacin en las aulas.[11]
La tecnologa avanza de una manera muy
veloz por esto siempre se ha buscado
mejorar las condiciones de los aparatos
tecnolgicos que se tienen actualizndolos
e incorporndoles las tecnologas ms
recientes para enriquecer continuamente
su funcionamiento, por lo cual en el 2013
(MAURO, Andrs y ANIGSTEN,
Mauricio) quisieron proponer un plan para
modificar las condiciones de un robot
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industrial de 6 ejes para que este mejorara
su funcionamiento, el ttulo del proyecto es
Sobre el sistema de control de un robot
cartesiano, el cual consisti en proponer
un cambio de la PC por un Single Board
Computer (SBC) la cual ejecutar los
procesos de control y generacin de
trayectoria, tambin se plane la
sustitucin los bloques del hardware que
estaban distribuidos entre dos placas de
adquisicin por un microcontrolador que
tena alto nivel de integracin entre todos
los componentes, con ese nuevo diseo los
investigadores pretenden aumentar las
posibilidades de comunicacin del robot
cartesiano con otros dispositivos, sistemas
y sensores, a la vez el nuevo diseo
disminuir el consumo de energa y los
costos ya que se tendrn menos partes
independientes e integradas.[10]
Un mtodo actual y muy estable para
controlar la mesa cartesiana puede ser el
uso de redes neuronales por eso en el ao
2007 (BAUTISTA, Doris y TUFIO,
Rodrigo) realizaron el Diseo y
Construccin de un Robot Cartesiano para
la Manipulacin e Identificacin de
Figuras geomtricas a travs de medios
pticos utilizando redes neuronales. En
este trabajo mencionan que las redes
neuronales son un sistema de aprendizaje
semejante al cerebro en lo que se refiere al
reconocimiento, procesamiento y
procesamiento automtico de acciones.
Una red neuronal es el conjunto de
unidades llamadas nodos o neuronas
artificiales, cada una de ellas recibe dos
posibles valores de entrada y ella misma
calibra su peso o valor numrico aleatorio
gracias a esta accin es donde reside la
inteligencia de la red, su caracterstica
principal es la capacidad de
generalizacin, sea que puede generar
una salida aceptable a partir de una entrada
desconocida. Como resultado se pudo
observar y concluir, que la red responde
mucho mejor a entradas binarias, razn por
la que se tendran que transformar los
valores proporcionados a partir de los
sensores y actuadores a la red neuronal.[2]
REFERENCIAS
[1] ARANGO, John y ZULUAGA, Carlos.
(2012). Diseo de los sistemas elctrico y de
control para una mesa cartesiana XYZ.
[2] BAUTISTA, Doris y TUFIO, Rodrigo.
(2007). Diseo y Construccin de un Robot
Cartesiano para la Manipulacin e
Identificacin de Figuras geomtricas a travs
de medios pticos utilizando redes neuronales.
[3] CARVAJAL, Jaime; GODOY, Rubn y
RODRIGUEZ Willy. (2009). Proyecto
mecatrnico de brazo robot cartesiano
integrado a una celda de almacenamiento y
recuperacin automatizada AS / RS de un
Sistema Flexible de Manufactura FMS.
[4] CAZAR, Marco. (2008). Diseo y
construccin de una fresadora de 3 ejes y su
software de control para el mecanizado de
figuras geomtricas formadas por lneas rectas
en superficies de madera.
[5] DE PAIVA, Lamartine. (2008). Projeto de
Controle Numrico para uma Mesa de
Coordenadas.
[6] GALARZA, Juan y DAVILA, Miguel.
(2010). Diseo y Construccin de un taladro
XYZ controlado por microcontrolador con
interfaz grfica mediante LabVIEW para la
fabricacin de circuitos compuestos.
[7] GODOY, Rubn y RODRIGUEZ, Willy.
(2007). Diseo y Modelamiento de un Robot
Cartesiano para el Posicionamiento de Piezas.
[8] HERNANDEZ, Alejandro. (2014). Control de
Una Fresadora CNC de uso Didactico.
[9] INCA, Javier y RENGIFO, Paul. (2015).
Diseo e Implementacin de un sistema HMI
para un prototipo de maquina fresadora
utilizando control numrico computacional
para elaborar placas de circuitos electrnicos.
[10] MAURO, Andrs y ANIGSTEN, Mauricio.
(2013). Sobre el sistema de control de un robot
cartesiano.
[11] MENA, Alex. (2010). Propuesta de diseo de
un manipulador cartesiano.
Universidad Libre de Colombia. Rodrguez, Artculo de Resultados Robot Cartesiano

[12] OLIER, Ivn; AVILES, Oscar y

HERNANDEZ, Juan. (1999). Una
introduccin a la robtica industrial.
[13] RAMIREZ, Juan; CORREA, Julio y
FLOREZ Santiago. . (2013). Diseo de la
Plataforma mecnica de una mesa cartesiana
XYZ automatizada.
[14] ROJAS, Jorge; MAHLA Ingeborg; MUOZ
Gerardo y CASTRO Daniel. . (2003). Diseo
de un sistema robtico cartesiano para
aplicaciones industriales.