Laboratorio de Sistemas de Control

IDENTIFICACIN DE SISTEMAS
19 de diciembre del 2016, II trmino 2016

Villao Alejandro Carlos Javier

Facultad de Ingeniera en Mecnica y Ciencias de la Produccin (FIMCP)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil - Ecuador
cjvillao@espol.edu.ec

Resumen

Los sistemas de control nos permiten influir en el funcionamiento de un sistema manipulando las
variables de entrada y respondiendo a ellas con variables de salida. Existen varios tipos de
Sistemas de Control y su clasificacin puede depender del tipo de entrada, la relacin entrada
salida, dependencia del tiempo, etc. En esta prctica se analiz el funcionamiento de 2 equipos
GUNT RT-050 y RT-060, el primero control la velocidad Angular y el Segundo la posicin
lineal. Mediante el programa Gunt RT 0x0 se introdujo en los Sistemas variables de entrada tipo
escaln o constantes, posteriormente se identific la respuesta, en el segundo caso esta era lineal
por lo que se midi la pendiente de la respuesta a este sistema, de la misma manera en el segundo
esquipo, para este caso se analiz el tiempo de respuesta como un sistema de medicin de primer
orden, ya que su comportamiento era de manera exponencial, determin la constante del tiempo
fue de 4.5 con una constante de 4600. Para el sistema RT 60 se estableci la ecuacin de entrada
y la respuesta a una entrada escaln como rampa o ecuacin de transferencia de segundo grado.
.

Palabras Clave: control de posicin, control de velocidad, entrada escaln, dinmica de un sistema, Gunt RT-
050, 060.

Introduccin manera lineal, entre otras. Los desarrollos de

Los sistemas de control nos permiten
desarrollar mquinas y equipos que estn
dentro de parmetros deseados ya sea por
seguridad o por diseo. Por ejemplo, un
cohete o satlite que ajuste su rbita, un
avin que disminuye su velocidad llegando
a velocidades crticas que le impidan
sustentarse en el aire y deba ser controlado,
un dron volador que se desea se site en un
lugar en el espacio y ajuste constantemente
la potencia en las hlices para mantenerse en
una posicin determinada cuando exista
perturbaciones como puede ser brisas del
aire.
Existen varios tipos de sistemas de control,
estos dependen fuertemente del tipo de
variables de entrada que poseen, si estas
dependen del tiempo o no, si las seales son
continuas o discretas o si las relaciones de
entrada con la salida se comportan de
estos sistemas de control encuentran su base
en el desarrollo de ecuaciones y modelos
matemticos que son particulares para cada
sistema. Estos sistemas de ecuaciones son
representados por matrices, las cuales
facilitan la compresin y el anlisis y sus
clculos, la ecuacin que gobierna estos
sistemas son la siguientes:
(t) = A X(t) + B u(t)
Y(t) = C X(t) + D u(t),
Donde:
1
X(t) = [ ] es Vector estado
1
u(t) = [ ] es Vector de entrada
1
Y(t) = [ ] es Vector de salida
A n x n es la matriz de estado
B n x m es la matriz de entrada
C l x n es la matriz de salida
Y,
D l x m es la matriz de retroalimentacin
Lo cual representa un sistema lineal de
ecuaciones al que es posible aplicar las
tcnicas clsicas de resolucin matricial.
Est claro pues que en un sistema hay un
solo estado de equilibrio si la matriz [A] no
es singular. Esta afirmacin no es extensible
a los sistemas no lineales, para los que puede
darse el caso de existir, incluso, infinitos
puntos de equilibrio. Este ltimo hecho
justifica la aparicin de una extensa y rica
coleccin de comportamientos cuando se
consideran no linealidades, lo que contrasta
con los sistemas lineales para los que es
posible establecer un limitado nmero de
comportamientos.
Es posible caracterizar la estabilidad a partir
del punto de equilibrio. Los auto-valores de
la matriz [A] son las races de la ecuacin:
det (Is-A) = 0
Como se vio en el tema anterior, esta
ecuacin se corresponde con la ecuacin
caracterstica del sistema, o lo que es lo
mismo, la ecuacin resultante de igualar a
cero el denominador de la funcin de
transferencia. Por tanto, es inmediato
establecer que los auto-valores de la matriz
[A] son los polos de la funcin de
transferencia que representa el sistema.
La funcin de transferencia que caracteriza
un sistema puede ser descompuesta en
fracciones parciales, donde el denominador
de cada una de las fracciones es un monomio
con el polo correspondiente. De esta forma,
la respuesta del sistema a una seal
determinada puede considerarse como la
suma de las respuestas de cada uno de las
fracciones obtenidas en la descomposicin.
[3]
Equipos e Instrumentacin.
Gunt RT- 050 - Regulador de RPM
Este equipo estudio y regula el nmero de
revolucin mediante un motor de corriente
continua que impulsa un eje con un volante
de inercia, Este equipo permite leer los rpm
en todo momento mediante un sensor de
revoluciones, la seal de salida es enviada a
un ordenador donde se muestran los datos en
cada instante de tiempo.
Datos Tcnicos:
Motor
nmero de revoluciones mx.: 4500 rpm
potencia mx. del motor: 10 W
par mx.: 1,7 N-cm
Generador
nmero de revoluciones mx.: 4500 rpm
potencia mx.: 10W
par mx.: 1,7Ncm
Tacmetro (analgico): 06000 rpm
Regulador configurable por software como
P, PI y PID Software
Esquema del proceso con seleccin del tipo
de regulador (regulador manual, continuo,
programador) [1]
Gunt RT- 060 - Regulador de posicin
Es un equipo de ensayos de un sistema
controlado de posicin mediante un motor
de corriente continua que permite desplazar
el carro por medio de una correa dentada,
posee un sensor de giro y de vuelta que lleva
los datos hasta el ordenador y se visualiza en
la pantalla, tambin posee sensor de
velocidad del carrito,
Datos tcnicos
Motor de corriente continua
relacin de transmisin i: 50
 nmero de revoluciones: 85 rpm
par de giro: 200 N-mm
Carrera: mx. 300 mm
Velocidad de desplazamiento mx.: 45 mm/s
Escala: 0300 mm
Regulador en software configurable como P,
PI, PID Software
esquema del proceso con seleccin del tipo
de regulador (regulador manual, continuo,
transductor de programa)
curvas de tiempo
funcin de simulacin [2]
Procedimiento
Procedimiento para identificacin de
sistemas del RT-050:
1. Conectar la toma de corriente y cable USB
del equipo RT 050.
2. Abrir el programa Gunt RT 0X0.
3. Elegir la opcin correspondiente entre las
seis que se muestran en la ventana de inicio
y dar clic en Esquema del Sistema.
4. Encender el equipo (interruptor 8) y luego
encender el motor (interruptor 9).
5. Comprobar que existe comunicacin entre
el Software y el equipo, eligiendo el modo
de operacin Manual si no aparece por 10. Llevar el sistema hasta una velocidad de
defecto- y aumentar el Grado de
regulacin (seal de entrada) ya sea
ingresando directamente un valor numrico
o girando el cono de perilla, el motor
debera empezar a moverse, y a su vez dicho
movimiento verse reflejado en los medidores
de la parte inferior (Y/% en amarillo
representando la seal de entrada y X/% en
rojo representando a la variable medida de
velocidad). Del lado izquierdo puede verse
un esquema del equipo y leer el valor de N
(RPM) en tiempo real.
6. Dar clic en Grfica para acceder a las
funciones de trazado de curvas en tiempo
real, en cuya ventana principal se pueden
observar como varan las seales en el
tiempo. La Alimentacin de Tiempo Base
(en segundos) puede modificarse para una
mejor visualizacin de una seal en el
tiempo dependiendo de si su respuesta en el
tiempo es rpida o lenta. Si se quiere pausar
o congelar la grfica en tiempo real, se
puede dar clic en el botn de pausa en la
esquina inferior izquierda de la ventana
grfica. Para volver a mostrar el desarrollo
de las curvas en tiempo real dar clic en
play. Si se desea resetear la grfica se
debe dar clic en Borrar Grfico.
7. En la parte inferior a la ventana puede
modificarse el Grado de regulacin Manual
o Seal de Entrada (puede interpretarse
como el porcentaje del PWM). Del lado
izquierdo pueden verse los valores
numricos del Grado de Regulacin
ingresado y el valor real medido por el
sensor de velocidad en RPM.
8. Ingresar un valor de 100 como entrada, y
observar las curvas que se forman en la
ventana grfica, la forma en que se
desarrollan, crecen y si se estabilizan; y los
valores ledos a la izquierda, tambin
observar el funcionamiento del equipo.
9. Activar los diferentes valores de cargas
simuladas o perturbaciones del sistema Z
(usando el otro motor) dando clic uno a uno
a sus botones, observar los cambios en la
curva de velocidad y sus valores. Observar
los cambios al retirar las perturbaciones una
a una.
cero, resetear la grfica e ingresar una
entrada escaln de 100, con una
alimentacin de tiempo base de 100 s,
esperar que la curva de velocidad se
estabilice y congelar la grfica, volver a
llevar a velocidad cero.
11. El software cuenta con su propia funcin
de anlisis de la curva, la cual permite
identificar tres parmetros: Ganancia K
(RPM/%), Tiempo de Subida (s) y Tiempo
de Demora (s), para acceder a dicha funcin
con la grfica pausada se debe dar clic en
indicar, aparecern dos cursores marcados
con 1 (celeste) y 2 (mostaza); el primero
debe colocarse al nivel de la variable medida
antes del salto escaln y el segundo a la
altura donde sta se estabiliza.

12. Despus se debe dar clic en
Evaluacin, donde aparecern las rectas
trazadas por el programa y los valores de Ks,
Ta y Tu (Anotar dichos valores en una tabla
de Excel) Para salir de este modo dar clic en
Grfica y luego en Indicar de la seccin posicin en la ventana grfica, analizar las
de Cursor.
13. Dar clic en Guardar Grfico, introducir
nombre de usuario o grupo, breve
comentario descriptivo, nombre del archivo
y ubicacin. El archivo no se almacenar
como imagen sino ms bien como el
conjunto de datos (extensin *.dat) que
luego pueden ser graficados en Excel.
14. Apagar el motor, la alimentacin
principal, y desconectar el cable de corriente
y USB del RT-050. [3]
Procedimiento para identificacin de
sistemas del RT-060:
1. Repetir pasos 1 al 4
del procedimiento anterior.
2. Comprobar que existe comunicacin entre
el Software y el equipo, eligiendo el modo
de operacin Manual si no aparece por
defecto- y aumentar el Grado de
regulacin (seal de entrada) ya sea
ingresando directamente un valor numrico
o girando el cono de perilla de forma horaria
o anti-horaria, el carro debera moverse ya
sea a la derecha o a la izquierda, y a su vez
dicho movimiento verse reflejado en los
medidores de la parte inferior (Y/% en
amarillo representando la seal de entrada y
X/% en rojo representando a la variable
medida de posicin lineal).
3. Dar clic en Grfica para acceder a las
funciones de trazado de curvas en tiempo
real, las caractersticas de esta seccin estn
mencionadas en el paso 6 del procedimiento
anterior.
4. En la parte inferior a la ventana puede
modificarse el Grado de regulacin Manual
o Seal de Entrada con valores entre -100 y
100 (puede interpretarse como el porcentaje
del PWM). Del lado izquierdo pueden verse
los valores numricos del Grado de
Regulacin ingresado y el valor real medido
por el sensor de posicin en cm.
5. Ingresar diferentes valores de entrada y
observar el movimiento del carro en el
equipo, as como el cambio en la curva de
caractersticas de dicha variacin de
posicin, cmo cambian y qu se modifica al
ir variando el valor de la entrada. Indicar los
efectos de la zona muerta en el motor.
6. Tomar valores de desplazamiento y
tiempo (para la posterior obtencin de la
velocidad) para diferentes valores de entrada
positivos y negativos ascendentes (hasta
llegar a 100); para ello partiendo del carro
completamente parado hacer que ste se
mueva de acuerdo a la entrada indicada,
luego pararlo ingresando una entrada de 0 (a
medida que aumenta la velocidad puede
dejarse que el carro haga el recorrido
completo siendo parado por los interruptores
de final de carrera), congelar la grfica y
usando los cursores de la funcin Indicar,
colocarlos al inicio y final de la curva de
posicin, leer y anotar los valores de Cursor
Delta Y y Cursor Delta X que darn el
desplazamiento y el tiempo respectivamente.
7. Ingresar diversas entradas a diferentes
intervalos de tiempo para provocar cambios
de posicin del carro, guardar el grfico
como est descrito en el paso 13) anterior.
8. Apagar el motor, la alimentacin
principal, y desconectar el cable de corriente
y USB del RT-060.
Deben instalar el programa proporcionado
(RT-0X0) y para ambos equipos deben
generar las grficas de respuesta
tericas/simuladas y analizar sus respuestas
al salto escaln, comparadas con sus pares
experimentales. Para ello, debern activar la
funcin de simulacin, ingresar la funcin de
transferencia del sistema correspondiente
(obtenida con la toma de datos
experimentales), y en la seccin de
Grficas generar la misma entrada que se
us en la obtencin de la curva experimental,
luego observar y guardar la respuesta
generada (tambin como archivo .dat), para
despus graficarla de la misma forma en
Excel. [4]
 constante de tiempo, la seal de salida ya
ha alcanzado una buena parte de su
Resultados recorrido.

Respuesta temporal ante la entrada en

escaln, Para analizar la dinmica del
Para RT-50 utilizando la grfica 3 (ver
sistema de primer orden se requiere
anexo) se puede observar que se trata de
conocer qu tipo de entrada excitar al
una parbola por lo que se supuso es un
equipo, se emplearn las seales de
sistema de primer orden, se calcul la
pruebas.
constante de tiempo del sistema,
considerando de que es un sistema de
En el dominio temporal se definieron tres
primer orden se tom un dato de las RPM
entradas normalizadas: escaln, rampa y
que sea el 63.2% del cambio mximo de
parbola. Por dicha razn, la
rpm, as, se tiene que:
caracterizacin de los sistemas de primer
y segundo orden en el dominio temporal
V = 63.2%*(Vinfinity V0)
se darn con estas excitaciones unitarias.
V = 0.632*(4600-0) = 2907
Suponiendo un sistema de primer orden
simple caracterizado por su ganancia k y
Ntese que se cumple la condicin de
su constante de tiempo T, al ser
valor inicial V0 = 0.
estimulado por una seal de entrada en
Como se observa en el grfico a esa
escaln unitario evolucionar a partir de
velocidad le corresponde un tiempo de
la convolucin entre la entrada y el
9.4 segundos, por lo que, el cambio de
sistema. Aplicando las transformadas de
tiempo al aplicar la potencia de 100% es
Laplace y haciendo descomposicin en
de = t v=2907 t v=0 = 9.4 4 = 5.4, que
fracciones simples, la respuesta
corresponde a la constante de tiempo.
transformada valdr:
Por lo que la ecuacin es:

/
V(t) = 4600 (1 /5.4 )

Y su funcin de transferencia es:

4600
Empleando el clculo de los residuos G(s) =
ser fcil de determinar la transformada 1 + 5.4
inversa y por ende la evolucin temporal
de la seal de salida, en funcin de sus
La velocidad del carrito en funcin de la
dos parmetros caractersticos, k y T
potencia es lineal, pero se observa que a
bajas potencias y a altas velocidades se
encuentran los datos ms dispersos.

La ecuacin obtenida es:

V(cm/s) =0.063 P (%)

Con un R2 de 0.9815
La constante de tiempo del sistema, T,
define la rapidez del equipo. De hecho, Como se muestra en la figura 8.
cuando el intervalo de tiempo recorrido
Para las muestras tericas se tom como
desde el inicio de la estimulacin hasta la
base los datos obtenidos por el archivo dat.
Estos nos muestran la posicin y la
potencia aplicada al motor en cada instante
de tiempo, como se muestra en la figura 7.
En la figura 7 se corrige el tiempo y la
posicin tomando el mismo sistema de
referencia y calculamos la velocidad,
mediante regresin lineal con su respectiva
medida de dispersin R2. Como resultado
tenemos las velocidades:
Potencia Velocidad
% cm/s
100 6,27
40 2,36
25 1,17
-25 -1,14
-30 -1,53
-60 -3,96
Anlisis de Resultados
Para el anlisis de RT 50, Se define el
tiempo de establecimiento, ts, como el
que necesita el sistema para alcanzar el
rgimen permanente. El valor de la seal
del permanente no es exactamente el
valor final y si se pusiera la condicin de
lograr el valor de nivel de k ante una
entrada en escaln unitario, el tiempo
sera infinito y no habra medida de
comparacin entre estos sistemas sobre
su velocidad de respuesta.
Por dicha razn, se suele emplear el error
del 5% o el 2% del valor final. En este
curso, ejercicio se tom como valor final
4600, el valor final, por lo que su error
con respecto al ltimo valor dado fue de
1.95 % de error del valor del rgimen
permanente. Normalmente se toma el 5%
de error del valor final, pues este es el
valor de 3 constantes de tiempo,
equivalentes a el valor correspondiente a
un tiempo de 16.2 segundos.
Concluyendo, si el sistema es de primer
orden simple, los valores caractersticos
pueden ser determinados
experimentalmente ante la respuesta de
una entrada en escaln unitario. La
ganancia esttica, k, ser el valor final de
la seal de salida y la constante de
tiempo, T, est dada por el tiempo en que
alcanza 0.632 veces el valor de k o tres
veces su valor coincidir con el tiempo
de establecimiento, ts, esto es, el tiempo
en alcanzar la seal 0.95k.
Los datos Prcticos y de la ecuacin
obtenida se observan en la grfica 6, note
que la diferencia mxima (de color gris)
en rpm es de 150 RPM cuando el tiempo
es de 23 segundos, mientras que, en los
primeros datos, note que los valores de la
ecuacin son mayores en el primer tramo
de la prueba por lo que la diferencia es
negativa. Se puede concluir que los
valores se ajustan a una funcin de
transferencia de primer grado.
Con respecto a los datos de respuesta en
del equipo RT-60 se puede observar que
la respuesta, la posicin es una rampa.
Para esto se analiza la pendiente de dicha
recta, los datos observados en el
laboratorio nos dan muchos valores de
velocidad calculados a partir de su
cambio de posicin inicial y final respeto
al tiempo,
Dos mtodos se pueden plantear para
determinar la respuesta ante una
excitacin
en rampa unitaria en un sistema de
primer orden simple. Bien a travs de la
transformada de Laplace de la salida o
bien empleando el teorema de la
integracin.
Este ltimo proceder se basa en que la
rampa unitaria corresponde con la
integral en el tiempo de una seal en
escaln unitario.
Descomposicin en fracciones simples:
La rampa unitaria presenta un polo
doble en el origen, el clculo de los
residuos de la transformada inversa de la
salida
exige la formulacin de la multiplicidad
de las races:
La figura 8 nos muestra la comparacin
de los datos obtenidos durante la
prctica, note que los datos de la potencia
calzan exactamente en la lnea obtenida,
como se sabe que los datos en el
laboratorio tienen ms datos, se toma
este como referencia, los datos obtenidos
mediante archivos datan. Nos muestran
que en las regiones crticas (cerca de
potencias bajas cercanas a cero) tambin
cumplen con la tendencia, sobre la lnea
de referencia para valores negativos y
debajo de ella para valores positivos. Las
ecuaciones obtenidas de velocidad en
funcin del tiempo v(cm/s) = 0.063 P
(%) y v (cm/s) = 0.0612 P (%), tienen un
error de 2.86%, por lo que si se ajustan a
los valores prcticos. Correspondiente a
un sistema de segundo orden.
Conclusiones
Se demostr que los valores de respuesta
de velocidad en una entrada escaln es
una funcin de transferencia de primer
orden para el sistema de RT 50.
Se demostr que para el sistema RT 60,
la respuesta es una rampa por lo que
corresponde a un sistema de segundo
grado.
Los valores prctico y tericos se ajustan
con un error de 2% en sus pendientes.
Se estableci la funcin de transferencia
para el sistema RT 50
Referencias
[1] Gunt Hambrug.- Equipos para la
educacin en ingeniera, Gua On-line Kid
Didctico. RT 050.
[2] Gunt Hambrug.- Equipos para la
educacin en ingeniera, Gua On-line Kid
Didctico. RT 060.
[3] Fernando Gmez, Dinmica de Sistema
Cap 4, Anlisis de Sistemas. Universidad de
Hueva, Espaa.
[4] Gua de Laboratorio de Sistemas de
Control, Identificacin de Sistemas, FIMCP,
ESPOL, Guayaquil-Ecuador
 Anexos

Figura 1: Equipo Gunt RT 050

Figura 2: Equipo Gunt RT 060

Figura 3: Grfico de Tiempo de respuesta RT 050

 Terica / Prctica
Prctico Ecuacin Diferencia RPM

5000 200
4500 150
4000 100
3500
Velocidad (RPM)

50
3000
0
2500
-50
2000
-100
1500
1000 -150

500 -200
0 -250
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (segundos)

Figura 4: Grfico comparativo Ecuacin vs Datos Prcticos

Figura 5: Grfico de Tiempo de respuesta RT 060

Potencia (%) Desplazamiento (cm) T (s) Velocidad (cm/s)
-100 -20,6 3,16 -6,52
-90 -19,4 3,32 -5,84
-80 -15,8 2,83 -5,58
-70 -16,3 3,66 -4,45
-60 -17,1 4,32 -3,96
-50 -13,8 4,16 -3,32
-40 -12,8 6,15 -2,08
-30 -11,6 7,65 -1,52
-20 -5,47 7,15 -0,77
-19 -5,68 9,14 -0,62
-18 -6,4 11 -0,58
-17 -5,11 10,8 -0,47
-16 -5,18 12,1 -0,43
-15 -6,83 20,6 -0,33
15 14,2 38,4 0,37
16 8,49 18,6 0,46
17 7,05 13 0,54
18 5,68 9,31 0,61
19 6,26 8,81 0,71
20 5,25 6,48 0,81
30 13,4 9,14 1,47
40 15,8 6,98 2,26
50 15 5,15 2,91
60 15,6 4,16 3,75
70 16,1 3,66 4,40
80 16,7 2,83 5,90
90 18,8 2,99 6,29
100 21,4 3,66 5,85

Figura 6: Tabla de Datos y Resultados RT 060

 Grafico Con mismo Refercencia
40
y = 2,3638x - 0,0248
y = 6,2772x - 0,1688 R = 1 -100%
30
R = 1 100%
20 -60%
y = 1,1717x - 0,1772
R = 0,9998 40%
Posicin (cm)

10
y = -0,0003x + 7E-05
-30%
0 R = 0,0026
0 2 4 6 8 10 12 25
-10 y = -1,1442x + 0,1054 -25%
R = 0,9998
-20 Linear (-100%)
y = -1,5361x + 0,1103
R = 0,9999 Linear (100%)
-30
y = -3,9587x + 0,1309 Linear (-60%)
-40 R = 1
Linear (40%)
Tiempo (segundos)

Figura 7: Grfico de Tiempo de respuesta RT 060 para cada potencia posicin y tiempo
corregidos.

Grafico Comparativo
8,000

6,000
y = 0,063x - 0,0053
4,000 R = 0,9815
Velocidad (cm/s)

2,000
Laboratorio
0,000 Terico
-150 -100 -50 0 50 100 150 Linear (Laboratorio)
-2,000
Linear (Terico)
-4,000
y = 0,0612x + 0,0184
-6,000
R = 0,9924

-8,000
Potencia %

Figura 8: Grfico de Comparativo de Velocidad en funcin de la Potencia.