APELLIDOS APELLIDOS

NOMBRE N Mat.
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL ESPECIALIDAD Calificacin
Departamento El.A.I. ASIGNATURA

CURSO GRUPO FECHA

Las cuestiones se respondern en el espacio reservado para ello en la hoja de enunciado, pudindose
utilizar tantas hojas de borrador aparte como sean necesarias, que no sern entregadas.

Cuestin 1. (2 puntos 20 minutos)

Explicar el efecto Wind-up del controlador PID e indicar un esquema de un controlador que prevenga dicho
efecto.
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Cuestin 2. (2 puntos 20 minutos)

En el sistema de la figura se desea controlar la temperatura de salida T mediante los flujos de entrada de agua
fra F1 y F2 utilizando una estructura de gamma partida. Las temperaturas estn relacionadas segn:
T1<T2<T<Tc. De forma simultnea se desea tambin mantener el nivel de fluido dentro del depsito dentro de
unos lmites de seguridad mximo Hmax y mnimo Hmin.
a) Dibujar sobre el esquema de la figura la estructura de control propuesta utilizando para ello la
terminologa ISA.

F1,T1
Fc,Tc

F2,T2

F,T
 b) Dibujar en sendos diagramas la evolucin de las aperturas de ambas vlvulas de agua fra en funcin
de la temperatura de salida (supngase que en el proceso no se superan los niveles mximo y mnimo de altura
del depsito).
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Cuestin 3. (2 puntos 30 minutos)

Un sistema de comportamiento no-lineal tiene las siguientes funciones de transferencia una vez linealizado en
torno a su punto de funcionamiento:
e 10 s 2e 10 s
Y1 ( s ) 10s + 1 10s + 1 U 1 ( s )
Y ( s ) = e s
e s U 2 ( s )
2
s + 1 s + 1
a) Dibujar justificadamente un esquema de control adecuado (sin desacopladores).

U1 Y1
G(s)
U2 Y2

b) Calcular los controladores (PI) utilizados en la estructura anterior. NOTA: Los valores de la ganancia y
del tiempo integral segn Ziegler-Nichols para un regulador PI, vienen dados por:
0.9
Kc = , Ti = 3.33T .
Kp T
c) Plantear un desacoplamiento lineal total y discutir si es posible su realizacin.
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Problema (4 puntos 45 minutos)

El sistema de la figura representa la funcin de transferencia de un motor, donde u es la tensin en bornes de la entrada, x2
es la velocidad angular y x1 es el ngulo girado.

u K X2 1 X1
1 + Ts s

a. Obtener la representacin del modelo de estado del sistema.

b. Calcular la matriz de transicin , de controlabilidad Q y de observabilidad P en la base formada por las
variables de estado x1 y x2. Calcular igualmente una matriz de cambio de base T, que separe al sistema en sus
distintos subsistemas. Comentar resultados en cuanto a la observabilidad y controlabilidad del sistema.
c. Es posible que partiendo del estado inicial [1 1] el sistema est en ese estado al cabo de 2 segundos? De qu
t

manera? Calcular la parte no homognea necesaria para que se cumpla dicha condicin (accin debida a la
entrada).