1.

Represente la matriz de transformacin correspondiente a una rotacin respecto

al eje X.
Sistema de coordenadas de referencia

R=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];

trplot(R)
pause

Sistema de coordenadas rotadas en X

R=rotx(pi/2);
trplot(R)
tranimate(R)

Expresarlo de manera simblica (analtica)

syms fi
rotx(fi) "fi" viene del ngulo

ans =

[ 1, 0, 0]
[ 0, cos(fi), -sin(fi)]
[ 0, sin(fi), cos(fi)]

-------------------------------------------------------------
2. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una rotacin respecto al
eje Y.
Sistema de coordenadas de referencia

R= [1 0 0;0 1 0;0 0 1];

trplot(R)
pause

Sistema de coordenadas rotadas en Y

R=roty(pi/2);
trplot(R)
tranimate(R)

Expresarlo de manera simblica (analtica)

syms fi
roty(fi)% "fi" viene del ngulo

ans =

[ cos(fi), 0, sin(fi)]
[ 0, 1, 0]
[ -sin(fi), 0, cos(fi)]
--------------------------------------------------------
3. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una rotacin respecto al
eje Z.
R=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
trplot(R)
pause

Sistema de coordenadas rotadas en Z

R=rotz(pi/2);
trplot(R)
tranimate(R)

Expresarlo de manera simblica (analtica)

syms fi
rotz(fi) "fi" viene del ngulo

ans =

[ cos(fi), -sin(fi), 0]
[ sin(fi), cos(fi), 0]
[ 0, 0, 1]

---------------------------------------------------------

4. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una traslacin d sobre el

eje Z.
T =

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 5
0 0 0 1

---------------------------------------------------------
5. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una traslacin d1 sobre el
eje X y d2 sobre el eje Y.
En d1 sobre el eje X
T =

1 0 0 5
0 1 0 0
 0 0 1 0
0 0 0 1

En d1 sobre el eje Y

T =

1 0 0 0
0 1 0 5
0 0 1 0
0 0 0 1
---------------------------------------------------------
6. Calcule la matriz de transformacin homognea para el robot de la figura.

Teniendo en cuenta que el Robot contiene 4 articulaciones, su matriz de transformacin

homognea viene dada por el siguiente comando correspondiente al toolbox de Matlab:

syms q1 l1 l2 q2 l3 q4 q3;

T=trchain('Rz(q1) Tz(l1) Tx(l2) Rz(q2) Tx(l3) Rz(q4) Tz(q3)',[q1 q2 q4 q3]);

A continuacin, se muestra los resultados con la Matriz de transformacin homognea:

T=
[ cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q4)*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)), -
cos(q4)*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) - sin(q4)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)), 0,
l3*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) + l2*cos(q1)]
[ cos(q4)*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + sin(q4)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)),
cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q4)*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)), 0,
l3*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + l2*sin(q1)]
[ 0,
0, 1, l1 + q3]
[ 0,
0, 0, 1]

>> pretty(T)
/ #1, - cos(q4) #3 - sin(q4) #2, 0, l3 #2 + l2 cos(q1) \
| |
| cos(q4) #3 + sin(q4) #2, #1, 0, l3 #3 + l2 sin(q1) |
| |
| 0, 0, 1, l1 + q3 |
| |
\ 0, 0, 0, 1 /

where

#1 == cos(q4) #2 - sin(q4) #3

#2 == cos(q1) cos(q2) - sin(q1) sin(q2)

#3 == cos(q1) sin(q2) + cos(q2) sin(q1)

7. Calcule la ecuacin para el punto X, Y, Z, al extremo del robot en funcin de los
ngulos de las articulaciones.

E = Rz(q1) Tz(l1) Tx(l2) Rz(q2) Tx(l3) Rz(q4) Tz(q3)

8. Si el robot analizado tiene las siguientes especificaciones:

a. l1 = 40 cm, l2 = 40 cm, l3 = 25 cm, q1, q2, q4 = 0 - 180, q3 = 0 40cm.
b. Calcular la ubicacin de la herramienta si q1 = 45, q2 = 90, q3 = 8cm, q4
= 45.