EXPONENTIAL FORGETTING FILTER

Descrizione macchina a stati:

Primo ciclo (memoria vuota)

Durante il primo ciclo vengono effettuate solo le scritture in memoria RAM, questo attraverso dei write
enable ritardati rispetto a quando il dato in ingresso valido pari a 4 clk.

Quando il primo frame acquisito in memoria vi il segnale start_1_D_median che va alto e significa che
dal prossimo frame si pu effettuare il filtro dellexponential forgetting.

Oltre a questo, dopo aver effettuato lultima scrittura, lalgoritmo prevede di effettuare la lettura del primo
pixel, in modo da averlo subito disponibile quando arriver il frame successivo.
 Cicli successivi

La richiesta di lettura dalla ram avviene non appena pixel data valid in alto, contemporaneamente si salva
il pixel di data ram out in uno shift register che verr usato per lalgoritmo dellexponential forgetting.

Una volta calcolato il valore della fase al tempo T viene abilitata la write enable in ram corrispondente
allindirizzo di memoria corretto e viene salvato in ram e dato in uscita attraverso pixel data valid out.

Considerazioni
La fase acquisita in ingresso rappresentata su 12 bit. Siccome lalgoritmo dellexponential
forgetting effettua shift verso destra di un numero pari ad alfa bisogna aumentare la
rappresentazione, questo per rendere il filtro pi sensibile anche a piccole variazioni.
In tal caso si effettua uno shift di 3 bit verso sinistra, aumentando la quantizzazione, ed effettua la
seguente equazione:
() = (12 0) 3 ( 1)
() = ()
= ( 1) + ( () )
Una volta effettuate queste due equazioni si setta per 1 CLK
= 1