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CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO DINAMICA

INTRODUCCION

La cintica del solido rgido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo supuesto rgido, la forma y la masa de este y el movimiento
originado. Abordaremos este estudio considerando que un slido rgido est
compuesto de un gran nmero de partculas para lo cual emplearemos dos
ecuaciones, F=ma , que relaciona la resultante de las fuerzas externas con la
aceleracin del centro de masas G del sistema de partculas, y MG = G, que
relaciona el momento resultante de las fuerzas externas con el momento angular del
sistema de partculas respecto a G. Adems la derivada temporal del momento angular
G respecto al centro de masases igual al producto del momento de inercia
msico centroidal por la aceleracin angular del cuerpo.

El principio de DAlembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas actuantes
sobre un cuerpo rgido equivalente a un vector ma aplicado en el centro de masas
y un par de momento . Este principio complementa la definicin de la segunda
ley de Newton. El cual consiste en agregar al sistema dinmico una fuerza inercial,
logrando con esta que el este sistema est en equilibrio, donde este equilibrio se le
conoce como Equilibrio Dinmico.

Segn el Principio de equilibrio dinmico de D'Alambert, en todo sistema, la suma de


todas las fuerzas que actan sobre l, incluidas las inerciales, ha de ser igual a cero.

Caractersticas de las fuerzas de inercia.

Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que es igual
a la fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza igual a
la fuerza de inercia, ese cuerpo estar en equilibrio dinmico respecto a dicho
sistema.
La fuerza centrfuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.

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MARCO TEORICO
SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA
DINMICA

La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos dice


que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin que
adquiere dicho cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de
manera que podemos expresar la relacin de la siguiente manera:

F=ma

Esta relacin establece por completo la formulacin de la segunda ley de Newton.


Tanto la fuerza como la aceleracin son magnitudes vectoriales, es decir, tienen,
adems de un mdulo, una direccin y un sentido. De esta manera, la Segunda ley de
dv
Newton debe expresarse como: F=m
dt

Esta expresin de la Segunda ley de Newton es vlida para cuerpos cuya masa sea
constante.

Para dos objetos de la misma masa, cuanto mayor sea la fuerza que les
comuniquemos mayor ser la aceleracin producida.

Del mismo modo, la aceleracin ser inversamente proporcional a la masa. Para una
misma fuerza, un objeto pesado se acelerar menos que uno ligero.

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CUERPOS RGIDOS

Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no se deforma, se supone que la
mayora de los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Dentro de
lo que son los cuerpos rgidos se estudia el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un
cuerpo rgido y ver como reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema
equivalente ms simple. Este anlisis se basa en la suposicin fundamental de que el
efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rgido permanece inalterado si dicha fuerza
se mueve a lo largo de su lnea de accin. Por tanto, las fuerzas que actan sobre un
cuerpo rgido pueden representarse por vectores deslizante.

CENTRO DE
GRAVEDAD

El centro de gravedad es el punto de aplicacin de la resultante de todas


las fuerzas de gravedad que actan sobre las distintas partculas que constituyen al
cuerpo, de tal forma que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante
aplicada en el centro de gravedad es el mismo que el producido por los pesos de
todas las masas materiales que constituyen dicho cuerpo.

El C . G. de un cuerpo no corresponde necesariamente a un punto material


del cuerpo. As, el C . G. de una esfera hueca est situado en el centro de la esfera
que, obviamente, no pertenece al cuerpo.

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MOMENTO DE INERCIA:

El momento de inercia (smbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un


cuerpo. Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la
inercia rotacional puede ser representada como una magnitud escalar llamada
momento de inercia.

El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un


sistema de partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de inercia
slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no
depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en


el caso del movimiento rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento
angular longitudinal de un slido rgido.

TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS:

El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que


el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el
centro de masa, es igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el
centro de masa ms el producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los
dos ejes:

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ECUACIONES DE MOVIMIENTO
I. TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, todas sus partculas tienen la
misma aceleracin lineal a adems, =0 en donde la ecuacin de movimiento
de rotacin aplicada en el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea,
MG = 0.

TRASLACIN
RECTILNEA (SISTEMA CARTESIANO X E Y)

Cuando un cuerpo se somete a traslacin rectilnea, todas sus partculas viajan a lo


largo de trayectorias de lnea recta paralelas. El diagrama de cuerpo libre y los
diagramas cinticos se muestran en la figura como: I G =0 , solo m (aG ) se
muestra en el diagrama cintico

Como: I G =0 , solo maG queda sealado

F x =m(aG )x
F y =m ( aG ) y
M G =0
Adems se puede sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del
cuerpo, en cuyo caso el momento de ma G debe de tomarse en cuenta.

Ejemplo:

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Si se elige el punto A, que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de


maG , es aplicable la siguiente ecuacin de momento:

M
M A= k) : M A = (m aG ) d

Aqu la suma de, los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con
respecto a A ( M A, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de m aG ,
M
con respecto a A ( K), diagrama cintico)

TRASLACIN CURVILNEA

Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin curvilnea, todas sus partculas viajan
a lo largo de trayectorias de curvas paralelas. En un anlisis, con frecuencias es
conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con
el centro de masa de cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en las
direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento son:

F n= m ( aG ) n

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F t=m ( aG ) t

M G=0
Diremos pues que (aG )t y (aG )n representan, respectivamente, las magnitudes
de las componentes de la aceleracin tangencial y normal del punto G.

Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, entonces es necesario


M
tener en cuenta los momentos, K) B de las dos componentes m ( aG )n Y m

( aG ) t, con respecto a este punto, de acuerdo con el diagrama cintico, h y e
representa las distancias perpendiculares (o brazos de momento) de B a las lneas
de accin de los componentes. Por consiguiente, la ecuacin de momentos requeridos
es:

M
M B = K) B M B = e [ m ( aG ) t h [ m ( aG ) n ] ]

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II. ROTA CION


Los aspectos de rotacin son provocados por un momento M, se determinara
ahora los efectos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas
calculados con respecto al eje z que pasa por el punto P.

( M P ) i=r mi ai
Expresamos en trminos de la aceleracin angular y la velocidad angular
.
2
r a P + ( r ) ( r r )
mi []
(M P )i

El ltimo trmino es cero, ya que Expresando los vectores con componentes


cartesianas y efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos

(M P )i k=m i {( xi+ yj ) [ ( a P ) x i + ( a P ) y j ]+ ( xi+ yj ) [ k ( xi+ yj ) ] }

(M P )i k=mi [ y ( aP ) x + x ( aP ) y + x 2+ y 2 ] k

(M P)i=mi [ y ( a P )x + x ( a P ) y + x 2 + y 2 ]

Haciendo m i dm e integrando con respecto a toda la masa m del cuerpo,


obtenemos la ecuacin resultante de momento

(
M P = y dm ( a P ) x +
m
) ( ) ( ) ( )
m
x dm a P y +
m
r 2 dm

Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para
localizar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P , ya que
y m= y dm y x m= x dm . La ltima integral representa el momento de
inercia del cuerpo calculado con respecto al eje z , esto es I P= r 2 dm . As,

M P =y m ( a P )x + x m ( a P ) y + I P

si el punto P coincide con el centro de masa G para el cuerpo. Si este es el


caso, entonces x= y=0 , y por tanto

M G =I G
Tambin puede ser rescrita en trminos de las componentes x y y de aG
y el momento de inercia IG del cuerpo. Si el punto de los ejes paralelos,
2 2
I p =I G + m( x + y ) . Sustituyendo, obtenemos:

M P =y m [( a P ) x + y ] + x m [ ( a P ) y + x ]+ I G

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a P Puede ser expresada en trminos de aG como

2
aG =a P + r r

Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes i y j


resultan las dos ecuaciones escalares

( aG )x = ( a P ) x y x 2

( aG ) y =( aP ) y x y 2

A partir de estas ecuaciones, [( a P ) x+ y ]=[( aG ) x x 2 ] y


[( a P ) y + x ] =[ ( a G ) y + y 2 ] . Simplificando obtenemos:

M P =y m ( aG ) x + x m ( aG ) y + I G

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con respecto al punto
P , resultan ser equivalentes a la suma de los momento cintico de I G ,
en otras palabras, cuando son calculados los momentos cinticos, ( M k)P ,
los vectores m(aG ) x m(aG ) y , son tratados como vectores deslizables; esto
es, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su lnea de accin. Entonces
podemos escribir la ecuacin en una forma ms general como:

M P = (M k) P
Para resumir este anlisis pueden escribirse tres ecuaciones escalares
independientes para describir el movimiento plano general de un cuerpo rgido
simtrico.

F x =m(aG )x F y =m(aG )y
M G =I G O M P = (M k)P

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ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO

Considere el cuerpo rgido mostrado en la figura, el cual esta constreido a girar en el


plano vertical con respecto a un eje fijo perpendicular a la pgina y que atraviesa el
pasador ubicado en O. La velocidad angular y la aceleracin angular son causadas por
el sistema fuerza externa y momento de par que actan sobre el cuerpo. Como centro
de masa G del cuerpo se mueve en una trayectoria circular, aceleracin de este punto
est a mediante sus componentes tangencial normal. La componente tangencial de
aceleracin tiene magnitud de (aG )t = r G debe actuar en una direccin que sea
constante con la aceleracin angular del cuerpo. La magnitud de la componente
2
normal de aceleracin es Esta componente es (aG )n = r G . Esta componente esta
dirigida siempre desde el punto G hasta el punto 0, independientemente de la
direccin de .

Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran la figura. El peso
del cuerpo, W,= mg, y en el pasador estn incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya
que representan las fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes
m(aG )t y m(aG )n mostradas en el diagrama cintico, estn asociadas con las
componentes tangencial y normal de aceleracin del centro de masa del cuerpo. Estos

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vectores actan en la misma direccin que las componentes de aceleracin y tienen


magnitudes de m(aG )t y m(aG )n respectivamente. El vector I G actua en la
misma direccin que y tiene la magnitud de I G , donde I G es el momento
de masa del cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que
pasa por G. A a partir de la derivacin, las ecuaciones de movimiento que se aplican al
cuerpo pueden ser escritas en 1a forma

F n=m(a G )n=m 2 r G
F T=m( aG )T =m r G
M G =I G

La ecuacin de momentos tambin puede ser reemplazada por una suma de


momentos con respecto al pasador O, el cual resulta una interesante relacin:

M O = ( M k ) = + (mrr ) rr = ( + m rr 2 )

at = rr ; an = rr 2
2
Pero segn el teorema de Steiner, es I + m r =I o donde Io representa el
momento de inercia del cuerpo respecto al eje fijo. Por lo tanto, podemos escribir:

M O = Io

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III. MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO


El cuerpo rgido mostrado en la gura est sometido a un movimiento plano general
causado por la fuerza (movimiento de traslacin) y el momento de par aplicados
externamente (movimiento de rotacin). Los diagramas de cuerpo libre y cintico para
el cuerpo se muestran en la gura. Al elegir, como se muestra, un sistema coordenado
inercial x, y, las tres ecuaciones de movimiento pueden ser escritas como:

F x =m(aG )x
F y =m(aG )y
M G =I G

En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algn
punto P diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas
a partir de la suma de momentos.

Cuando se usan en este sentido ms general, las tres ecuaciones del movimiento son

F x =m(aG )x
F y =m(aG )y
M
( K ) P
M P =

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M
Aqu ( K )P representa la suma de momentos de IG y m aG (o sus

componentes) con respecto a P
segn son determinados por
los datos que aparecen en el
diagrama cintico.

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Cintica De La Partcula Cintica Del Solido

La forma del cuerpo, as como la ubicacin exacta Estudia las relaciones existentes entre las
de los puntos de aplicacin de las fuerzas no se fuerzas, la forma y la masa y el movimiento que
toman en cuenta. se produce.
El cuerpo puede considerarse como una partcula, El planteamiento esta considerar a los cuerpos
esto es, que su masa podra concentrarse en un rgidos conformados por un nmero de partculas.
punto. En un cuerpo rgido se toma en cuenta el efecto
En un cuerpo real, incluimos cuerpos tan grandes de rotacin ocasionada por una fuerza alrededor
como un automvil, un cohete o un aeroplano se de un punto o eje.
ignoran el efecto de una rotacin del cuerpo. El momento de inercia es aquel que mide la
resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular,
al igual que la masa resiste a una aceleracin.

F=ma M =I
Ejemplo :la fuerza que ejerce un hombre al Ejemplo:
empujar el carro El disco que se muestra en la figura

El

La masa es la que interviene es el que interviene


en el movimiento momento de inercia es el que interviene en el
movimiento
IV. CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINTICA DE LA
PARTCULA Y CINTICA DEL SOLIDO

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