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Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
1.. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Concepto de transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1. Transformada inversa de Fourier . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.1. Propiedades de la transformada de Laplace . . . . . . . . 4
1.4.2. Transformadas de Laplace de algunas funciones . . . . . . 7
1.4.3. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.4. Resolucin de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . 11
VIII
8.1.4. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros complejos nega-
tivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.1.5. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros reales positivos. 130
8.1.6. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros complejos posi-
tivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
IX
X
ndice de cuadros
5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.6. Relacin entre tipo y error de un sistema . . . . . . . . . . . . . . 85
5.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.8. Sistema realimentado unitariamente. . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.12. Relacin entre las constantes de error y el tipo del sistema. . . . . 89
6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2. Significado de los mdulos y los argumentos. . . . . . . . . . . . 93
6.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
XIV
6.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.9. Reglas de trazado del lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . 98
XV
9.8. Camino de Nyquist para un sistema con un polo en el origen . . . 138
9.9. Camino de Nyquist para un sistema con polos en el eje imaginario 139
9.10. Sistema estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.11. Sistema inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.12. El sistema a) es ms estable que los sistemas b) y c) . . . . . . . . 141
9.13. Clculo del margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.14. Diagrama de Nyquist, lugar de las races y respuesta escaln en bu-
1
cle cerrado segn aumenta la ganancia del sistema G(s) = s(s+a)(s+b)
con a, b > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.15. Los dos sistemas tienen el mismo margen de ganancia, pero el a)
es ms estable que el b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.16. Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.17. Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode . . . . . . . 146
10.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.4. Red de adelanto RLC y su correspondiente diagrama de polos y
ceros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.5. Diagrama de Bode y diagrama de Nyquist para una red de adelanto
segn distintos valores del parmetro . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.6. Diagrama de Bode del sistema y de la red de adelanto. . . . . . . 151
10.7. Comparacin de los diagramas de Bode y de las respuestas escaln 151
10.8. Aadir una red de adelanto al sistema cambia la magnitud y la fase,
por eso es difcil predecir el nuevo punto de cruce. . . . . . . . . . 151
10.9. Diseo de una red de adelanto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.10.Red de atraso y su diagrama de polos y ceros. . . . . . . . . . . . 152
10.11.Respuesta frecuencial de las redes de atraso. . . . . . . . . . . . . 153
10.12.Comparacin de la respuesta de los sistemas. . . . . . . . . . . . 153
10.13.Diseo de una red de atraso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.14.El efecto del cambio de T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
XVI
1. INTRODUCCIN
1.1. Introduccin
Uno de los problemas con los que tradicionalmente se tienen que enfrentar
aquellos que trabajan en el control o en la identificacin de procesos estriba en la
existencia de una diversidad de herramientas matemticas para estudiar, analizar y
disear dichos sistemas.
Por ejemplo, si deseamos analizar y controlar un sistema continuo el sistema
podemos modelarlo en cuanto a su respuesta temporal mediante la utilizacin de la
funcin de transferencia o mediante la tcnica de variables de estado. Adems el
sistema puede ser controlado en tiempo continuo o en tiempo discreto lo que reque-
rir la utilizacin de transformadas de Laplace, para el caso de tiempo continuo,
o transformadas en Z, para el caso de tiempo discreto. Otras veces nos interesar
estudiar la respuesta en frecuencia del sistema para lo que nos basaremos en el es-
tudio de la respuesta en rgimen permanente del sistema (en base a la funcin de
transferencia).
Tambin nos encontramos con frecuencia el caso en el que la utilizacin de las
tcnicas anteriores no explica suficientemente el comportamiento del sistema, bien
por que este est sometido a perturbaciones no modelables o bien porque nuestro
conocimiento del mismo no es suficientemente preciso. En estas situaciones se ha-
ce necesario la utilizacin de tcnicas probabilsticas que nos ayuden a caracterizar
estas seales o sistemas.
As que es muy frecuente que en el estudio y anlisis de un sistema nos encon-
tremos con la presencia de diferentes herramientas matemticas que nos permiten
caracterizar, analizar y disear un sistema de control de forma que tengamos en
cuenta los diferentes efectos presentes en el sistema.
El objetivo bsico de este captulo es introducir las herramientas matemticas
que se utilizan normalmente para analizar y sintetizar los sistemas de control de-
terministas en el dominio del tiempo, tanto en tiempo discreto como en tiempo
continuo, as como en frecuencia. Y se introducir la herramienta matemtica b-
sica para analizar los comportamientos probabilsticos presentes en procesos o en
seales.
2 1. Introduccin
A la hora de analizar y disear los sistemas de control para una amplia variedad
de procesos, nos encontramos con la necesidad de resolver ecuaciones diferencia-
les o integro-diferenciales con el fin de conocer la respuesta que el proceso nos va
a dar ante determinadas entradas o acciones de control. Estas ecuaciones diferen-
ciales pueden resolverse de forma directa o bien se pueden resolver convirtindolas
en otro tipo de ecuaciones de ms fcil resolucin. Existen una serie de mtodos
operacionales que nos permiten transformar problemas de resolucin de ecuacio-
nes diferenciales lineales o problemas de resolucin de ecuaciones en diferencias
en problemas de tipo polinmico mucho ms fciles de tratar.
Entre las transformaciones ms frecuentemente utilizadas para la solucin de
ecuaciones diferenciales ordinarias de tipo lineal estn las transformaciones de tipo
integral, y entre estas una muy ampliamente utilizada en control es la denominada
transformada de Laplace.
Para el caso de los sistemas con ecuaciones en diferencias se utiliza la denomi-
nada transformada z.
Z +
F () = f (t)[cos(t) j sin(t)]dt
Z + Z +
= f (t) cos(t)dt j f (t) sin(t)dt (1.3.4)
p
|F ()| = R2 () + I 2 ()
1 I()
F () = arctan (1.3.6)
R()
Dada una funcin real f (t) tal que f (t) = 0 para t < 0 se define la transfor-
mada unilateral de Laplace de la funcin f (t) como:
Z
F (s) = L[f (t)] = f (t)est dt (1.4.1)
0
4 1. Introduccin
1. Linealidad
Una propiedad muy importante de la transformada de Laplace es que es un
operador lineal. Dadas dos funciones f (t) y g(t) y una constante k se verifica
que:
2. Diferenciacin
La transformada de Laplace de la diferencial de una funcin f (t) se puede
expresar de la siguiente manera:
d
L[ f (t)] = sF (s) lim f (t) = sF (s) f (0) (1.4.7)
dt t0
dn n n1 n2 d dn1
L[ f (t)] = s F (s)s f (0)s f (0)+. . .+ f (0) (1.4.8)
dtn dt dtn1
3. Integracin
La transformada de Laplace de la integral de una funcin f (t) con respecto
al tiempo es la transformada de Laplace de la funcin dividida por s, es decir:
Z t
F (s)
L[ f ( )d ] = (1.4.9)
0 s
Z t1 Z t2 Z tn
F (s)
L[ ... f ( )d d1 . . . dn ] = (1.4.10)
0 0 0 sn
4. Desplazamiento en el tiempo
Un desplazamiento en el tiempo de valor a de la funcin f (t), equivale en
el dominio complejo a multiplicar la transformada de Laplace de la funcin
F (s), por esa ; esto es:
7. Desplazamiento complejo
La transformada de Laplace de una funcin f (t) multiplicada por et ,donde
es una constante, equivale a reemplazar en la transformada de Laplace de
la funcin, F (s), s por s a es decir
8. Convolucin real
Sean F1 (s) y F2 (s) las transformadas de Laplace de las funciones f1 (t) y
f2 (t), respectivamente, y f1 (t) = 0 y f2 (t) = 0 para t < 0 entonces
Z 1
1
F (s) = L[u0 (t)] = u0 (t)est dt = est = (1.4.19)
0 s 0 s
Ejemplo 1.4.2: La transformada de Laplace de la funcin exponencial f (t) =
et para t 0 se obtiene como
1 (s+)t
Z
t 1
F (s) = L[e ]= et est dt = e = (1.4.20)
0 s+ 0 s+
En la tabla se pueden ver las transformadas de algunas de las funciones ms
usuales.
f (t) L(s)
(t) 1
1
u0 (t) s
1
t s2
eat 1
s+a
teat 1
(s+a)2
n!
tn , t 0 sn+1
, n = 1, 2, . . .
tn eat , t 0 n!
(s+a)n+1
, n = 1, 2, . . .
sin(t) (s2 + 2 )
s
cos(t) (s2 + 2 )
eat sin t
(s+a)2 + 2
eat cos t s+a
(s+a)2 + 2
donde c es una constante real mayor que la parte real de todas las singularidades
de F(s) . Esta integral se evala en el plano-s complejo. Desde el punto de vista
del control de procesos esta forma de obtener la transformacin inversa resulta
extremadamente costosa y resulta poco prctica. Por ello se acude o a la utilizacin
de tablas de transformadas de Laplace o a la expansin en fracciones parciales.
N (s)
F (s) = (1.4.24)
sn + a1 sn1 + . . . + an1 s + an
donde los coeficientes ai son coeficientes reales. A las races del polinomio N (s)
se les denominan ceros y a las races del denominador D(s) se les denominan polos
de dicha funcin F (s).
La idea bsica del mtodo de la expansin en fracciones parciales consiste en
descomponer el polinomio F (s) en una suma de fracciones simples de forma que
stas sean las transformadas de funciones simples y conocidas, de forma que para
cada fraccin resulte muy fcil calcular la transformada inversa. Como la trans-
formada de Laplace es un operador lineal, una vez calculadas las transformadas
inversas de las fracciones simples, para obtener la transformada inversa de la fun-
cin F (s) basta con sumar las transformadas inversas de las fracciones simples.
Veamos los diferentes casos que se pueden presentar.
1.4. Transformada de Laplace 9
Caso de polos simples y reales Si todos los polos de D(s) son simples y
reales, entonces la ecuacin 1.4.24 toma la siguiente forma
N (s)
F (s) = (1.4.25)
(s + s1 )(s + s2 ) . . . (s + sn )
y en ella i 6= j, si 6= sj . Descomponiendo la expresin 1.4.25 en fracciones
parciales obtenemos
A1 A2 An
F (s) = + + ... + (1.4.26)
(s + s1 ) (s + s2 ) (s + sn )
donde los coeficientes A1 , . . . , An se obtienen como
N (s)
Ai = (s + si ) (1.4.27)
D(s) s=si
Obsrvese que cada una de estas fracciones simples son las transformadas de
Laplace de funciones de tipo exponencial con exponente si y coeficiente Ai .
Caso de polos mltiples y reales Si algunos de los polos de D(s) son ml-
tiples, entonces la ecuacin 1.4.24 toma la siguiente forma
N (s)
F (s) = (1.4.28)
(s + s1 )(s + s2 ) . . . (s + sk1 )(s + sk )nk+1
y en ella sk tiene un orden de multiplicidad de n k + 1. Descomponiendo la
expresin 1.4.28 en fracciones parciales obtenemos
A1 A2 Ak1
F (s) = + + ... + +
(s + s1 ) (s + s2 ) (s + sk1 )
Ak 1 Ak2 Aknk
+ + 2
+ ... + (1.4.29)
(s + sk ) (s + sk ) (s + sk )nk+1
donde los coeficientes A1 , . . . , Ak1 correspondientes a los polos simples se ob-
tienen igual que en el caso anterior, y los correspondientes al polo multiple se
obtienen como
nk+1 N (s)
Aknk = (s + sk ) (1.4.30)
D(s) s=sk
d nk+1 N (s)
Aknk+1 = (s + sk ) (1.4.31)
ds D(s) s=sk
...
dnk
1 nk+1 N (s)
Ak1 = (s + s k ) (1.4.32)
(n k)! dsnk D(s) s=sk
10 1. Introduccin
N (s)
A+jw = (s + jw) (1.4.33)
D(s) s=+jw
N (s)
Ajw = (s + + jw) (1.4.34)
D(s) s=jw
2s + 3
F (s) = (1.4.35)
s(s + 1)(s + 3)
que si la expandimos en fracciones parciales quedar de la siguiente forma
A1 A2 A3
F (s) = + + (1.4.36)
s (s + 1) (s + 3)
Los coeficientes vendrn determinados por
2s + 3
A1 = sF (s)
= =1
(s + 1)(s + 3) s=0
s=0
2s + 3 1
A2 = (s + 1)F (s) = =
s(s + 3) s=1 2
s=1
2s + 3 1
A3 = (s + 3)F (s) = =
s(s + 1) s=3 2
s=3
con lo que
1 12 12
F (s) = + + (1.4.37)
s (s + 1) (s + 3)
y su transformada inversa ser la funcin
1 1
f (t) = 1 et e3t (1.4.38)
2 2
Ejemplo 1.4.4: Supongamos la siguiente funcin
s2 + 3s
F (s) = (1.4.39)
(s + 1)3
que si la expandimos en fracciones parciales quedar de la siguiente forma
1.4. Transformada de Laplace 11
A1 A2 A3
F (s) = + 2
+ (1.4.40)
(s + 1) (s + 1) (s + 1)3
Los coeficientes vendrn determinados por
(s + 1)3 F (s) = s2 + 3s
A3 = = 2
s=1 s=1
d
A2 = (s + 1)3 F (s) = 2s + 3 =1
ds s=1 s=1
1 d2 3
2
A1 = (s + 1) F (s) = =1
2! ds2 s=1 2! s=1
con lo que
1 1 2
F (s) = + 2
+ (1.4.41)
(s + 1) (s + 1) (s + 1)3
y su transformada inversa ser la funcin
A1 A2
X(s) = + (1.4.44)
s (s + 2)
Los coeficientes vendrn determinados por
(s + 1) 1
A1 = sX(s)
= =
(s + 2) s=0 2
s=0
s + 1 1
A2 = (s + 2)X(s) = =
s s=2 2
s=2
con lo que
1 1
2 2
X(s) = +
s (s + 2)
y su transformada inversa ser la solucin de la ecuacin diferencial 1.4.43 para
las condiciones iniciales que se han supuesto, es decir
1
x(t) = (1 + e2t ). (1.4.45)
2
1.4. Transformada de Laplace 13
Bibliografa
[1] L. Ljung, System Identification: Theory for the User, Prentice Hall, 1987.
[5] G.R. Cooper and C.D McGuillem, Probabilistic Methods of Signal and Sys-
tem Analysis, Oxford University Press, 1999.
[7] B.C. Kuo, Automatic Control Systems, Ed. Prentice Hall, 1991.
2.1. Introduccin
Modelos de entrada/salida.
En esta clase de modelos se busca una descripcin matemtica que exprese
la relacin que existe entre la entrada del sistema y la salida del mismo. Estos
modelos no describen el funcionamiento interno del sistema, sino meramente
la relacin entre la entrada y la salida. Podemos encontrarnos con sistemas
diferentes pero que presentan la misma relacin entrada/salida por lo que
dan lugar al mismo modelo matemtico. Estos tipos de modelos son lo que
podramos denominar modelos clsicos.
de diferentes formas, por lo que un mismo sistema podr ser descrito por
diferentes modelos matemticos. Estos tipos de tcnicas han dado lugar a lo
que se ha denominado teora moderna de control.
dn dn1
y(t) + an1 y(t) + . . . + a0 y(t) = (2.3.1)
dtn dtn1
dm dm1
bm m u(t) + bm1 n1 u(t) + . . . + b0 u(t) (2.3.2)
dt dt
donde los coeficientes ai , i = 0, 1, . . . , n 1 y bj , j = 0, 1, . . . , m son nmeros
reales, u(t) es la entrada al sistema e y(t) es la salida del mismo. Si estos coefi-
2.3. Modelos temporales 17
Respuesta impulsional
Dado un sistema lineal invariante en el tiempo, que para una entrada u(t) da
una respuesta y(t), se define como respuesta impulsional del sistema la salida
g(t) que dara el sistema cuando la entrada al mismo es un impulso unitario (t).
Esta respuesta impulsional g(t) contiene toda la informacin necesaria sobre
el sistema, y se puede obtener la salida del mismo, ante cualquier entrada u(t), sin
ms que realizar la convolucin en el dominio del tiempo con esta seal, es decir,
u(t) y(t)
(t) g(t)
t t
u(t) y(t)
g(t)
u(t) y(t)
Escalado ag(t)
a(t)
t t
u(t) y(t)
Desplazamiento
(t-to) g(t-to)
to t t
to t1 t to t1 t
Funcin de transferencia
y en tiempo discreto
G(z) = Z[g(k)] (2.3.10)
dn dn1
y(t) + a n1 y(t) + . . . + a0 y(t) =
dtn dtn1 (2.3.13)
dm dm1
bm m u(t) + bm1 n1 u(t) + . . . + b0 u(t)
dt dt
donde u(t) es la entrada al sistema e y(t) la salida del mismo. Si suponemos con-
diciones iniciales nulas y tomamos transformadas de Laplace en ambos lados de la
ecuacin 2.3.13, el resultado es
(sn +an1 sn1 +. . . +a0 )Y (s) = (bm sm +bm1 sm1 +. . . +b0 )U (s) (2.3.14)
sn + an1 sn1 + . . . + a0
Y (s) = U (s) (2.3.15)
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b0
y de aqu que la forma general de la funcin de transferencia G(s) para un sistema
fsico descrito por una ecuacin diferencial ordinaria de la forma 2.3.13 sea una
funcin racional de s del tipo
sn + an1 sn1 + . . . + a0
G(s) = (2.3.16)
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b0
Ejemplo 2.3.1: Un automvil responde a una fuerza aplicada f (t) del motor y a
una fuerza debida a la friccin v(t), proporcional a la velocidad v(t) del autom-
vil. La ecuacin diferencial del sistema es
es decir,
(ms + )V (s) = F (s) (2.3.19)
y la funcin de transferencia de la velocidad respecto de la fuerza es
V (s) 1
= (2.3.20)
F (s) ms +
2.3. Modelos temporales 21
Ejemplo 2.3.3: En el caso multivariable de la figura 2.3, hay que escribir dos
ecuaciones diferenciales, una para cada masa. Conviene hacer el correspondiente
diagrama de fuerzas.
En este caso las ecuaciones diferenciales son
m1 y1 = u1 + b1(y2 y1 ) k1 y1 (2.3.28)
m2 y2 = u2 b1 (y2 y1 ) k2 y2 (2.3.29)
Ejemplo 2.3.4:
22 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas
Fig. 2.3: Sistema mecnico de traslacin con dos entradas y dos salidas
sern
di(t)
u(t) = L (2.3.38)
dt
Adems, las leyes bsicas son las leyes de Kirchoff:
Ejemplo 2.3.7:
26 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas
2.4. Linealizacin
Fig. 2.10: Linealizacin de una funcin en torno a dos puntos (x0 , y0 ) y (x1 , y1 )
Los sistemas fsicos reales no son lineales. En los ejemplos anteriores, las no
linealidades son pequeas y se pueden considerar despreciables. Pero en muchos
casos el sistema es claramente no lineal. En estos casos, se puede obtener un mo-
delo simplificado, que sea una aproximacin lineal en un punto de trabajo, para
pequeos incrementos de la variable alrededor de ese punto (x0 , y0 ). Como se pue-
de ver en la figura 2.10, la linealizacin en otro punto (x1 , y1 ), ser generalmente
distinta.
Si consideramos una pequea variarin alrededor del punto de trabajo o de
equilibrio, desarrollando en serie de Taylor
1 d2 y 1 dm y
dy 2
y = y0 + (x x0 ) + (x x0 ) + . . . + (x x0 )m + . . .
dx 0 2! dx2 0 m! dxm 0
(2.4.1)
La mejor aproximacin lineal es la recta tangente, que corresponde al desarrollo
para m = 1
dy
y = y0 + (x x0 ) (2.4.2)
dx 0
Para funciones multivariables, la aproximacin lineal es
y y y
y = y0 + (x1 x10 ) + (x2 x20 ) + + (xn xn0 ) (2.4.3)
x1 0 x2 0 xn 0
y corresponde a un plano o un hiperplano.
Ejemplo 2.4.1: Obtenga la funcin de transferencia VL (s)/V (s) de la red elc-
trica no lineal de la figura para pequeas seales v(t), que contiene una resistencia
28 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas
i(t) 1H v (t)
L
+
v(t)
- Resistencia
no lineal
20V
Los diagramas de bloques son una manera de representar sistemas que estn
compuestos por varias partes que se representan por bloques y que estnunidos
entre s por flechas que representan el flujo de las seales.
El objetivo es representar como bloques las funciones de transferencia de cada
parte, porque es ms sencillo, y despus, simplificar el diagrama para obtener la
funcin de transferencia del sistema completo.
2.5. Diagramas de bloques 29
Ejemplo 2.5.2: Para levantar y bajar una masa m = 1 kg se emplea una polea
de radio r = 0.5 m y momento de inercia J = 0.1 kg m2 accionada mediante un
motor de corriente continua cuyas caractersticas son:
Resistencia interna Ri = 70
Inductancia Li = 10 H
32 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas
Fig. 2.15:
Fig. 2.16:
Fig. 2.17:
m3
con Kv = 0.5 sV
5
Datos: K = 5 2 ms2 (coeficiente de la ecuacin de Torricelli q2 (t) = K h(t),
p
Resolucin:
a) Escribir las ecuaciones que representan el modelo fsico del sistema.
La salida del amplificador es:
dh(t)
q1 (t) q2 (t) = S
dt
2.5. Diagramas de bloques 35
Fig. 2.18:
p
q2 (t) = K h(t)
5
con K = 5 2 ms2
La ecuacin del potencimetro es:
(t)
b(t) = Vmax
max
h0 = 1 rad
0 = arc cos(1 h0 ) = rad
3
40
b0 = 0 = 13.3 V
p
q2,0 = 5 2h0 = 5 m3 /s
q1,0 = q2,0
v0 = 50 2q1,0 = 40 V
1
r0 = v0 + b0 = 15.3 V
20
El sistema linealizado en torno a esa condicin de equilibrio ser:
v = A(r b) = 20(r b)
1
q1 = Kv v = v
2
q1 q2 = Sh = h
K
q2 = h = 5h
2 h0
3
h = l sin 0 =
2
40
b = Vmax =
max
c) Dibujar un diagrama de bloques representativo del sistema.
Para dibujar el diagrama de bloques debemos aplicar la Transformada de La-
place a las ecuaciones linealizadas:
Fig. 2.19:
Fig. 2.20:
Ejemplo 2.5.4: Se dispone de un horno en el que el calor generado por una re-
sistencia interna qg (t) es proporcional (K1 = 10) al cuadrado de la corriente que
circula por ella, mientras que el calor perdido qp (t) es proporcional (K2 = 2.5) a
la diferencia entre la temperatura interna del horno i (t) y la temperatura externa
e (t).
Sabiendo que la variacin de la temperatura interna del horno es proporcional
(K3 = 1) a la diferencia entre el calor generado y el calor perdido, y que el control
del sistema se realiza mediante un amplificador que genera una corriente i(t) =
ref (t) i (t) + 5.
Obtener:
a) Ecuaciones del sistema.
b) Linealizar el sistema en torno a la condicin de equilibrio i0 = ref 0 =
100o C y e0 = 0o C
c) Dibujar el diagrama de bloques del dispositivo. Entradas: ref (s), e (s).
Salida: i (s).
Resolucin
a) Ecuaciones del sistema.
q(t) = K1 i2 (t)
qp (t) = K2 [i (t) e (t)]
di (t)
= K3 [qg (t) qp (t)]
dt
i(t) = ref (t) i (t) + 5
qg0 = K1 i20
qp0 = K2 [i0 e0 ]
0 = K3 [qg0 qp0 ]
i0 = ref 0 i0 + 5
es decir
i0 = 5
qg0 = 250
qp0 = 250
Fig. 2.21:
Ejemplo 2.5.5: Sea un sistema fsico constituido por una etapa de potencia, un
motor, un tren reductor y un encoder segn se muestra en la figura: La tensin
e que le llega a la etapa de potencia es proporcional a la diferencia entre la ten-
sin de referencia Ur y la tensin de salida del encoder Ur , siendo la constante de
proporcionalidad Kp = 2.
La etapa de potencia produce una intensidad i a partir de la tensin de entrada
e, segn la siguiente ecuacin diferencial:
d i(t) p
i(t) + i(t) 2 e(t) + 1.75 = 0
dt
En el motor se produce un par 1 que es proporcional a la intensidad i, siendo
la constante de proporcionalidad Km = 4 N m/A.
El eje motor est conectado a un reductor, siendo N1 = 16 dientes y N2 = 32
dientes. En el segundo eje tenemos acoplado un volante de inercia con momento
de inercia I = 10 Kgm2 , rozamiento B = 5 N ms/rad, mostrando el eje un
comportamiento elstico con K = 2N m/rad.
Por ltimo, el ngulo girado por el segundo eje, 2 , se mide con un encoder,
apareciendo una tensin de salida Us proporcional al ngulo girado 2 , siendo la
constante de proporcionalidad Ke = 0.5 V /rad. Se pide:
Fig. 2.22:
2.5. Diagramas de bloques 41
Resolucin:
a) Ecuaciones del sistema. Las ecuaciones del sistema son:
Amplificador:
Etapa de potencia:
di(t) p
i(t) + i(t) 2 e(t) + 1.75 = 0
dt
Motor:
1 (t) = Km i(t), con Km = 4N m/A
Reductor:
1 (t) N1 N1
= , con = 0.5
2 (t) N2 N2
Volante de inercia
d2 2 (t) d2 (t)
I 2
= 2 (t) K2 (t) B
dt dt
2
con I = 10Kgm , B = 5N ms/rad y K = 2N m/rad
Encoder
20 = 2N m
10 = 20 N
N2 = 1 N m
1
10
i0 = Km = 0.25 A
2
e0 = i0 +1.75
2 = 1V
La nica ecuacin no lineal es la que caracteriza la etapa de potencia. As que:
1
i0 i + i e = 0
e0
42 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas
Fig. 2.23:
e = Kp (Ur Us )
i0 i + i 1e0 e = 0
1 = Km i
N2
2 = N 1
I2 = 2 K2 B2
Us = Ke 2
Us (s) G(s)
=
Ur (s) 1 + G(s)
Donde
Us (s) 1 1 N2 1 16
G(s) = = Kp Km Ke =
U (s) e0 i0 s + 1 N 1 Is2 + Bs + K 2.5s3 + 11.25s2 + 5.5s + 2
As que
Us (s) 1
=
Ur (s) 2.5s + 11.25s2 + 5.5s + 18
3
16
Us, = lim Us (t) = lim sU s(s) = lim s Ur (s) =
t s0 s0 2.5s3 + 11.25s2 + 5.5s + 18
16 2
= lim s = 1.778 V
s0 2.5s3 2
+ 11.25s + 5.5s + 18 s
Ke
Us0 = Ke 20 = 20 = 0.25V
K
As que
R0 e0.1T
T = R0 (0.1)e0.1T T =20 T = 0.0135T
R =
T
T =20
Ejemplo 2.5.7: Hallar la funcin de transferencia H(s)/Qe (s) del sistema con-
sistente en un depsito de agua, linealizando alrededor del punto de equilibrio dado
por qe0 = 1m3 /s. si la seccin de la tubera de salida es A = 1m y el rea de la
base es B = 1m2 .
Datos: Considerar la ecuacin de Torricelli qs (t) = K A h.
44 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas
Solucin:
El caudal de entrada menos el de salida es la variacin de volumen
dh(t) dh(t)
qe (t) qs (t) = B =
dt dt
Segn la ecuacin de Torricelli
qs (t) = h
En el punto de equilibrio, qe0 = 1m3 /s se tiene
qe0 =qs0 qs0 = 1m3 /s
1
qs0 =K h0 h0 = m (2.5.1)
K
Linealizando
qe qs =h
K K 3/2
qs = h = h (2.5.2)
2 h0 2
Tomando transformadas de Laplace
Qe (s) Qs (s)=sH(s)
K 3/2
Qs (s)= H(s) (2.5.3)
2
Sustituyendo
K 3/2
Qe (s) H(s) = sH(s)
2
La funcin de transferencia ser
H(s) 1
= 3/2
Qe (s) s + K2
2.5. Diagramas de bloques 45
Bibliografa
1
u(t) = tu0 (t)U (s) = s2
Y (s) K
=
U (s) 1 + Ts
Respuesta impulsional
Consideremos un sistema de primer orden con funcin de transferencia G(s) =
K
Si la entrada es un impulso unidad u(t) = (t) U (s) = 1, la salida es
1+T s .
K
Y (s) = G(s) 1 =
1 + Ts
y la salida en el dominio temporal es
K k t
y(t) = g(t) = L1
= e /T t0
1 + Ts T
Respuesta a escaln
Si la seal de entrada al sistema G(s) es un escaln unidad u(t) = u0 (t)
U (s) = 1/s
K 0.72
G(s) = =
1 + Ts 1 + 0.13s
52 3. Anlisis Temporal
Respuesta a rampa
Si la entrada del sistema G(s) es la rampa unidad u(t) = t u0 (t) U (s) =
1/s2
kn 2
G(s) = (3.2.2)
s2 + 2n s + n 2
donde
3.2. Respuesta Temporal 53
k = Ganancia esttica.
n = Frecuencia natural no amortiguada (undamped natural frequency).
= Coeficiente de amortiguamiento (damping ratio).
=n = p Factor de decrecimiento (attenuation).
d = n 1 2 = Frecuencia amortiguada (damped frequency).
s2 + 2n s +pn 2 = 0 p
s = n p 2 n 2 n2 = n n 2 1 = (3.2.3)
n jn 1 2 = jd
Fig. 3.9:
54 3. Anlisis Temporal
Respuesta impulsional
Consideremos un sistema de segundo orden
kn 2
G(s) = (3.2.4)
s2 + 2n s + n 2
y supongamos que su entrada es un impulso unidad u(t) = (t) U (s) = 1
El caso ms interesante es cuando el sistema es subamortiguado 0 < < 1.
En este caso los polos son complejos conjugados con parte real negativa.
p
n jn 1 2 = jd
La respuesta es
kn
y(t) = p et sen(d t + ), para t 0
1 2
Es decir una sinusoidal amortiguada con envolvente et . El factor de decre-
cimiento = n indica el ritmo al que decrece la amplitud de la oscilacin.
3.2. Respuesta Temporal 55
Respuesta a escaln
Consideremos un sistema con funcin de transferencia G(s) y entrada escaln
unidad,
G(s)
Y (s) = U (s)G(s)
= Rs
t
y(t) = L1 G(s)
s = 0 g( )d
Si se descompone el denominador en factores simples, que pueden corresponder
a races simples o a pares de races complejas conjugadas. La salida ante escaln
unidad es
N (s)
G(s) =
((si )2 +i 2 ) (si )
Q Q
Y (s) = s = s Q (s ) QN (s)
G(s)
=
i ((si )2 +i 2 )
Bi Ci s+Di
= As +
P P
si + 2
(si )P +i 2
1 i t + Ei ei t sen(i t + i )
P
y(t) = L (Y (s)) = A + B i e t0
y(t) = G(0) + Bi ei t + Ei ei t sen(i t + i )
P P
t0
La salida consta de tres partes: La constante A = G(0) es debida a la en-
trada y que es la respuesta
P forzada yPtambin la respuesta estacionaria del sis-
tema y la segunda parte
Bi e +
i t Ei ei t sen(i t + i ) que es la respuesta
natural del
P sistema, o parte debida a la funcin de transferencia. En ella, la ex-
presin t
Bi e corresponde a las races reales del denominador (polos reales)
i
G(s)
lm y(t) = lm s = G(0)
t s0 s
3.2. Respuesta Temporal 57
Fig. 3.14: Las respuestas ante escaln unidad de un sistema de segundo orden se-
gn el valor del coeficiente de rozamiento: 1) = 0, oscilador (polos
en el eje imaginario). 2 ) 0 < < 1, sistema subamortiguado (po-
los complejos conjugados en el semiplano izquierdo. 3) = 1, sistema
crticamente amortiguado (polos reales e iguales). 4 ) > 1, sistema
sobreamortiguado (polos reales y distintos).
58 3. Anlisis Temporal
mx + bx + kx = f (t)
La funcin de transferencia es
X(s) 1 1
= 2
= 2
F (s) ms + bs + k 3s + 15s + 33
1
b) Si la entrada es un escaln unidad F (s) = s y la salida es
1 1 1 1
X(s) = 2
= 2
=
s 3s + 15s + 33 3 s(s + 5s + 11)
1 1 s+5
X(s) = 2
33 s (s + 2.5s)2 + 2.182
Esta ltima expresin se puede escribir como suma de las transformadas de senos
y cosenos amortiguados
1 1 s + 4.75 0.25
X(s) = 2 2 2
2
33 s (s + 2.5s) + 2.18 (s + 2.5s)2 + 2.182
s + 2.182
1 1 0.25
X(s) = 2
33 s (s + 2.5s)2 + 2.182 (s2 + 2.5s)2 + 2.182
1
1 e2.5t cos(2.18t) e2.5t sin(2.18t) para t > 0
x(t) =
33
60 3. Anlisis Temporal
Kn2
G(s) = (3.3.1)
s2 + 2n s + n2
1 p
y(t) = 1 p en t sin(n t 1 2 + ) (3.3.2)
1 2
con p
1 2
= arctan (3.3.3)
Este sistema tiene sus polos situados en
p
p1,2 = n jn 1 2 (3.3.4)
Tiempo de pico,
Tp = (3.3.5)
d
p
donde d es la frecuencia amortiguada d = n 1 2.
Sobreoscilacin, Mp .
Mp = e 12 = d (3.3.6)
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 61
y To
dMp
Mp
ep
Tp t
Ts
Tiempo de establecimiento, Ts .
Ts ' (3.3.7)
n
Solucin:
Se calculan las ecuaciones del sistema, considerando como entrada la tensin
(0 10 V, segn el interruptor est abierto o cerrado) y como salida la tensin en
el condensador:
Z
di(t) 1
vi = vR + vL + vC = Ri(t) + L + i(t)dt
dt C
Z
1
vo = i(t)dt
C
Aplicando la transformada de Laplace
1
Vi (s) = RI(s) + LsI(s) + I(s)
Cs
62 3. Anlisis Temporal
1
Vo (s) = I(s)
Cs
Dividiendo, se obtiene la funcin de transferencia
1 1
Vo (s) Cs I(s) Cs 1
= 1 = 1 =
Vi (s) RI(s) + LsI(s) + Cs I(s) R + Ls + Cs
LCs2 + RCs + 1
Vo (s) 108
= 2
Vi (s) s + 12 103 + 108
n2 =108 n = 104
Kn2 =108 K = 1
12 103
2n =12 103 = = 0.6 Subamortiguado (3.3.8)
2 10
La mxima tensin se alcanzar cuando la sobreoscilacin sea mxima
Mp = e 1 2 = 0.0948 = 9.48 %
Solucin:
a) Primer sistema
10
Ga =
s2 + 2s + 5
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 63
El sistema Gb (s) es igual a Ga (s) con un polo adicional (ms lejano del eje
imaginario).
El sistema Gc (s) es igual a Ga (s) con un polo adicional ms influyente con
respecto al caso de Gb (s): el sistema ser mucho ms lento.
El sistema Gd (s) es igual a Ga (s) con un cero adicional: el sistema ser ms
rpido.
Kn2
s2 + 2n s + n2
se tiene
Ganancia esttica: K = 1.
Tiempo de estabilizacin: ts = =
ts = 1 n = 1.
Coeficiente de amortiguamiento:
tan
Mp = e = atan = 0.8936rad.
ln(Mp )
1
n = 1 n = = 1.596rad/s
El sistema ser:
2.5
GA =
s2 + 2s + 2.5
Se puede verificar en esa grfica:
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 67
Se puede observar que esa es la tpica respuesta a un sistema del primer orden.
K
GB (s) =
1 + Ts
La respuesta genrica a un sistema del primer orden frente a una entrada impulso
es:
La grfica genrica de ese sistema es:
68 3. Anlisis Temporal
Observamos que
K
y(0) = 2 =2
T
T =1
Se tiene T = 1 y K = 2
Con esos datos vamos a calcular la funcin de transferencia del sistema:
2
GB =
1+s
K
Gc (s) =
1 + Ts
La respuesta a una rampa con pendiente 0.5 vale:
K K
y(t) = (t T ) + T et/T
2 2
La respuesta genrica es
Observamos que
K
T = 1, el retraso de la salida con respecto a la recta r(t) = 2 (t T ) una vez
estabilizada la seal de salida.
70 3. Anlisis Temporal
Solucin:
Las ecuaciones del sistema en el dominio de la frecuencia son
1
Vi (s)=LsI(s) + RI(s) + I(s)
Cs
1
Vo (s)= I(s)
Cs
Dividiendo se obtiene la funcin de transferencia
1 1
Vo Cs LC
= 1 = R 1
Vi Ls + R + Cs s2 + L s + LC
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 71
Kn2
s2 + 2n s + n2
q q
1
Se obtiene que K = 1, n = LC , y = R2 C L.
Por otro lado, se requiere que la sobreoscilacin sea del 20 %
Mp = e tan = 0.20 = 62.370 = cos = 0.456
La primera propiedad que deben tener los sistemas de control es que sean es-
tables. Adems, en stos sistemas, al funcionar en bucle cerrado se corre el riesgo
de que sean inestables, sistemas que en bucle abierto eran estables.
El concepto ms sencillo sobre estabilidad es la estabilidad de entrada-salida
que consiste en que a entradas acotadas le correspondan salidas acotadas, es decir
que la ganancia sea siempre finita.
Si consideramos el sistema de la figura 4.1, donde G(s) y H(s) son lineales o
no-lineales, el error e es e = r + H(s)y = r + H(s)G(s)e. La norma del error
H(s)
kuk kuk
kek =
k1 G(s)H(s)k 1 kG(s)kkH(s)k
En el caso de que el sistema sea lineal se puede exigir una condicin un poco
menos exigente, basta con que kG(s)H(s)k < 1.
74 4. Estabilidad de sistemas dinmicos
En los sistemas lineales, la estabilidad del sistema est determinada por la po-
sicin de los polos en bucle cerrado. Consideremos un sistema de una entrada y
una salida que tiene como funcin de transferencia en bucle cerrado
Qm
(s + zi )
M (s) = K Qn Qi=1
p 2 2
j=1 (s + pj ) k=1 (s + 2k k s + k )
La respuesta impulsional es
k p
X
pj t
X 1
y(t) = Aj e + Bk ek t sin(k t)
k
j=1 k=1
Por tanto, para obtener una salida acotada ante una entrada acotada es necesario
que tanto los polos reales pj , como las partes reales de los polos complejos k sean
negativas.
La condicin suficiente para que un sistema lineal SISO (Single Input-Single
Output)en tiempo continuo, sea estable es que todos sus polos estn situados en el
semiplano de la izquierda (parte real negativa).
El problema de este criterio es que es muy difcil de aplicar cuando hay par-
metros. En este caso hay que aplicar otros criterios como el de Routh.
En el caso de un sistema lineal SISO en tiempo discreto, la condicin suficiente
para que sea estable es que todos sus polos estn situados dentro del crculo de
radio unidad.
sn an an2 an4 . . .
sn1 an1 an3 an5 . . .
sn an an2 an4 . . .
sn1 an1 an3 an5 . . .
sn2 bn1 bn3 bn5 . . .
sn3 cn1 cn3 cn5 . . . (4.1.2)
... ... ... ... ...
s1 u1 u2
s 0 v1
an an2
an1 an3 1
bn1 = = (an1 an2 an an3 )
an1 an1
an an4
an1 an5 1
bn3 = = (an1 an4 an an5 )
an1 an1
Anlogamente, la cuarta fila es
an1 an3
bn1 bn3 1
cn1 = = (bn1 an3 an1 bn3 )
bn1 bn1
an1 an5
bn1 bn5 1
cn3 = = (bn1 an5 an1 bn5 )
bn1 bn1
y as sucesivamente hasta llegar a grado cero.
Nota 4.1.1: Al desarrollar la tabla, podemos multiplicar o dividir una fila por una
constante positiva sin que se modifique el resultado (esto es til para simplificar la
tabla).
76 4. Estabilidad de sistemas dinmicos
a0 s3 + a1 s2 + a2 s + a3 = 0
con a0 , a1 , a2 y a3 positivos.
La tabla de Routh correspondiente es
s3 a0 a2
s2 a1 a3
s1 a1 a2aa
1
0 a3
s0 a3
Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos se debe
verificar que
a1 a2 a0 a3
>0
a1
Por tanto, el sistema ser estable cuando a1 a2 > a0 a3 .
La tabla de Routh es
s4 1 45
s3 2 8
s2 0 5
s1 810
s0 5
4.1. Mtodos clsicos de anlisis de estabilidad 77
Ejemplo 4.1.3: Caso con una fila de ceros. Consideremos un sistema con ecua-
cin caracterstica
Solucin:
Este sistema tiene sus races situadas de forma simtrica respecto al origen del
plano s:
j.
La tabla de Routh es
s4 1 11 18
s3 2 18
s2 2 18
1
s 0 40 0
s0 18
1
s+3
Como condicin previa es necesario que todos los coeficientes sean del mismo
signo:
15 + K > 0 K > 15
La tabla de Routh es
s3 1 11
s2 5 15 + K
s1 40k
5
s0 15 + K
Para que el sistema sea estable se necesita que todos los coeficientes de la primera
columna sean mayores que cero:
40 K
> 0 40 K > 0 K < 40
5
Juntando las dos condiciones, se obtiene que el sistema es estable para
Bibliografa
[5] JJ.E. Slotine y W.Li, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991.
80 4. Estabilidad de sistemas dinmicos
5. ERRORES EN RGIMEN PERMANENTE
Fig. 5.1:
Se da tensin al motor
El motor gira
Cuando coincide la posicin del motor con la referencia, la salida del suma-
dor es nula
(posibles oscilaciones)
Fig. 5.2:
Se da tensin al motor
El motor gira
Cuando coincide la velocidad del motor con la referencia, la salida del su-
mador es nula
El motor se frena
...
Fig. 5.3:
Interpretacin
G(s)
Kp = lm y(t) = lm s = lm G(s)
t s0 s s0
84 5. Errores en rgimen permanente
Fig. 5.4:
G(s)
Kv = lm y 0 (t) = lm s s = lm sG(s)
t s0 s s0
Ka = lm s2 G(s)
s0
Interpretacin
Fig. 5.5:
G(s)
Ka = lm y 00 (t) = lm s s2 = lm s2 G(s)
t s0 s s0
FloatBarrier
Fig. 5.7:
5.1. Introduccin errores 87
La seal de error es
e(t) = r(t) y(t)
que en el dominio de la frecuencia es
G(s) R(s)
E(s) = R(s) Y (s) = R(s) R(s) =
1 + G(s) 1 + G(s)
R(s)
E(s) =
1 + G(s)
R(s)
erp = lm e(t) = lm sE(s) = lm s
t s0 s0 1 + G(s)
R(s)
erp = lm s (5.1.1)
s0 1 + G(s)
Entrada escaln
La transformada de Laplace del escaln unidad es
1
R(s) =
s
88 5. Errores en rgimen permanente
Fig. 5.9:
Entrada rampa
La transformada de Laplace de la rampa unidad es
1
R(s) =
s2
Sustituyendo en la expresin del error en rgimen permanente 5.1.1
R(s) 1 1 1
erp = ev = lm s = lm = =
s0 1 + G(s) s0 s + sG(s) lm sG(s) Kv
s0
(5.1.3)
A este error se le denomina error de velocidad.
Fig. 5.10:
Entrada parbola
La transformada de Laplace de 1/2 de la parbola unidad es
1 2
R(s) = 3 r(t) = t2 R(s) = 3
s s
5.1. Introduccin errores 89
R(s) 1 1 1
erp = ea = lm s = lm 2 2
= 2
=
s0 1 + G(s) s0 s + s G(s) lm s G(s) Ka
s0
(5.1.4)
A este error se le denomina error de aceleracin.
Fig. 5.11:
La relacin entre las constantes de error y el tipo del sistema est representada
en la tabla 5.12
Fig. 5.12: Relacin entre las constantes de error y el tipo del sistema.
ep ev ea
1
Tipo 0 1+k p
Tipo 1 0 k1v
Tipo 2 0 0 k1a
90 5. Errores en rgimen permanente
r(t) = 1 + 3t + 5t2
Fig. 6.1:
G(s)
M (s) =
1 + G(s)H(s)
Factorizando la funcin de transferencia en bucle abierto
Q
(s zi )
G(s)H(s) = K Q
(s pi )
la ecuacin caracteratica es
Q
(s zi )
1+KQ =0
(s pi )
es decir, Q
(s zi )
KQ = 1
(s pi )
Como esta ecuacin es compleja, se puede expresar como dos ecuaciones reales,
por un lados los mdulos y por otro lado los argumentos.
La ecuacin de los mdulos
Q
|s zi |
K Q =1
|s pi |
se suele escribir como
Q
|s pi | producto de distancias a todos los polos
K= Q K (6.2.1)
|s zi | producto de distancias a todos los ceros
Es decir que el lugar de las races, comienza en los polos de bucle cerrado.
Por otro lado, si K = , la ecuacin caracterstica se puede escribir como
1 Y Y
(s pi )+ (s zi ) = 0
K
94 6. Lugar de las races
1
y como K =0
Y
K= (s zi ) = 0
lo que significa que, el lugar de las races finaliza en los ceros de bucle abier-
to.
La diferencia entre polos y ceros corresponde a puntos del infinito.
Fig. 6.3:
Fig. 6.4:
Fig. 6.5:
Por tanto, para que se cumpla el criterio del argumento debe haber un nmero
impar de races reales zi o pi a la derecha del punto s.
Fig. 6.6:
Regla 5. Asntotas
Fig. 6.7:
96 6. Lugar de las races
X X
arg(s pi ) arg(s zi ) = na ma = (2q + 1)
es decir,
2q + 1
a = (6.3.1)
nm
Regla 6. Centroide.
El punto en que se unen las asntotas se denomina centroide.
P P
p i zi
0 = (6.3.2)
nm
Fig. 6.8:
6.3. Reglas de trazado del lugar de las races 97
X X X X
arg(s pi ) arg(s zi ) = i + i = (2q + 1)
X X
= (2q + 1) i + i (6.3.3)
ngulos de llegada
Se calculan de forma equivalente, tomando un punto infinitamente cercano a
un cero
entonces
X
raices = an1
98 6. Lugar de las races
Gc
Y (s) Gp (s)
= Gf (s) . (7.1.2)
R(s) 1 + Gp (s)Gc (s)
los polos y ceros del mismo al estar situada en la cadena principal antes del lazo de
realimentacin. Sin embargo, no altera las posiciones de los polos y ceros del lazo
de realimentacin, salvo en el caso de que se produzcan cancelaciones polo-cero
entre Gf y la funcin de transferencia del lazo de realimentacin.
Por otra parte el trmino Gc al estar situado en el lazo de realimentacin afecta
de forma significativa a las posiciones de los polos del sistema en bucle cerrado,
alterando de forma importante la dinmica del sistema. Simplificando un poco, po-
dramos pensar que mientras que con el diseo de Gf buscamos ajustar o mejorar la
respuesta en rgimen permanente del sistema, con Gc se busca ajustar la respuesta
transitoria.
Esta estructura de control se utilizar de forma extensiva en el control por re-
alimentacin de estado que se estudiar en el prximo captulo. Un caso particular
de esta estructura de control es cuando Gf = Gc . En este caso se pierde libertad
en el diseo ya que slo se dispone de una funcin de transferencia. De esta forma,
el esquema de control se simplifica tal y como se puede apreciar en el esquema (a)
de la figura 7.2, pudindose expresar tambin por medio del esquema equivalente
(b) de dicha figura.
r u y
+
Gc Gp
-
(a)
Gc
r e u y
+ Gp
Gc
-
(b)
Los controladores del tipo PID son con mucha diferencia los ms frecuente-
mente utilizados en la industria de control de procesos, donde ms del 95 % de los
lazos de control utilizan controladores PID. Su sencillez, versatilidad y capacidad
para resolver los problemas bsicos que se presentan en los procesos con dinmica
favorable y requisitos de funcionamiento modestos hacen de ellos una herramienta
imprescindible en el control de procesos.
A lo largo de las ltimas dcadas los controladores PID han sobrevivido a di-
ferentes cambios tecnolgicos que van desde los primeros controladores desarro-
llados a partir de elementos neumticos hasta los desarrollados con microprocesa-
dores pasando por las vlvulas electrnicas, los dispositivos analgicos, los tran-
sistores y los circuitos integrados. La incorporacin de los microprocesadores ha
tenido un impacto muy grande ya que ha permitido que los controladores PID se
enriquezcan en funciones colaterales sin perder ninguna de sus propiedades, as se
les han aadido posibilidades de ajuste automtico de los parmetros, posibilidades
de ejecucin de reglas lgicas o automatismos secuenciales.
Por todo ello, y aunque existen tcnicas de control ms sofisticadas, en el nivel
ms bajo de control de muchos procesos sigue estando presente o incluso es el
102 7. Tcnicas clsicas de control
a sL
G(s) = e (7.3.4)
sL
que corresponde a un integrador con retardo temporal. Este sistema permite
ser caracterizado por dos parmetros a y L tal y como se puede observar en
la siguiente figura 7.3.
3. Una vez que se han determinado los parmetros a y L en la respuesta, Ziegler
y Nichols proponen como parmetros del controlador PID los indicados en
la tabla 7.1 obtenidos directamente como funcin de los parmetros a y L
medidos sobre la respuesta del sistema.
Este controlador est diseado para dar una tasa de decaimiento de un cuarto
(d=0.25) entre las magnitudes de la primera y la segunda sobreoscilacin, por lo
104 7. Tcnicas clsicas de control
L t
a
a sL
Fig. 7.3: Respuesta ante entrada escaln de G(s) = sL e
Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2
Tab. 7.1: Valores de los parmetros propuestos por Ziegler-Nichols para el mtodo
de respuesta a un escaln
que generalmente presenta una sobreoscilacin alta. Tiene la ventaja de que a partir
de estos valores es fcil realizar un ajuste ms fino para adecuarlos a la respuesta
que se desea sin la necesidad de un largo proceso de prueba y error.
r e u y
+
K G(s) a)
-
y
K<Ku b)
y
K=Ku, Tu c)
y
K>Ku d)
Fig. 7.4: Obtencin de la ganancia crtica y del periodo crtico para el segundo
mtodo de Ziegler-Nichols
Controlador K Ti Td
P 0.5Ku
PI 0.4Ku 0.8Tu
PID 0.6Ku 0.5Tu 0.125Tu
Tab. 7.2: Valores de los parmetros propuestos por Ziegler-Nichols para el mtodo
frecuencial
1 Kp
1+K 1+ =0
sTi (1 + sT )
1 + Kp K Kp K
s2 + s + =0 (7.4.5)
T T Ti
Supongamos que se desea que la respuesta del sistema en bucle cerrado sea
la de un sistema de segundo orden con una tasa de amortiguamiento y con una
frecuencia n . Es decir, se deseanp
situar los polos en cadena cerrada del sistema en
las posiciones p1,2 = n n 1 2 . Por lo que la ecuacin caracterstica en
bucle cerrado tendr la expresin
s2 + 2n s + n2 = 0 (7.4.6)
Kp
Gp (s) = (7.4.11)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
108 7. Tcnicas clsicas de control
(1 + sTi + s2 Ti Td )
Gc (s) = K (7.4.12)
sTi
con lo que la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado 1+Gp (s)Gc (s) =
0, ser
3 2 1 1 Kp KTd 1 Kp K Kp K
s +s + + +s + + = 0 (7.4.13)
Ti T2 T1 T2 T1 T2 T1 T2 T1 T2
Si deseamos que el sistema tenga en bucle cerrado la siguiente ecuacin carac-
terstica,
(s + )(s2 + 2n s + n2 ) = 0 (7.4.14)
igualando los coeficientes de los polinomios de las expresiones 7.4.13 y 7.4.14
tenemos las siguientes expresiones
Kp K
n2 = (7.4.15)
T T
1 2
2 1 Kp K
n + 2n = + (7.4.16)
T1 T2 T1 T2
1 1 Kp KTd
2n + = + + (7.4.17)
Ti T2 T1 T2
y resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos
T1 T2 (2n + ) + 1
K= (7.4.18)
Kp
Kp K
Ti = (7.4.19)
T1 T2 n2
T1 T2 n3 (n + 2)
Td = (7.4.20)
T1 T2 (2n + ) 1 + T1 n2 (n2 + 1)
1
1 + K(1 + Td s) =0 (7.4.22)
s(s + 2)
y se desea que tenga la ecuacin caracterstica 7.4.6 en bucle cerrado. Para ello
igualamos 7.4.6 a 7.4.22,
K=n2 (7.4.24)
2n 2
Td = (7.4.25)
n2
y sustituyendo por los valores de las especificaciones que se han indicado tenemos
que K = 9.86 y Td = 0.115. Con lo que el regulador resultante tiene la expresin:
2.5
y(t)
2
(a)
1.5
1
(b)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Fig. 7.5: Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.1: (a) en bucle abierto y (b) en
bucle cerrado con el controlador diseado
Determinacin algebraica
El problema es similar al de la seccin anterior. Si se introduce un regulador P,
necesitamos situar un polo para poder determinar el parmetro del regulador. Si se
desea introducir un regulador PI o PD es necesario asignar dos polos para calcular
los parmetros del regulador y si se introduce un regulador PID es necesario fijar
tres polos.
Supongamos, para ilustrar el funcionamiento de esta tcnica, que se desea di-
sear un regulador de tipo PI para controlar un sistema. Dicho regulador tiene dos
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 111
parmetros por lo que para determinar el valor de los mismos necesitamos situar la
posicin de dos polos del sistema en bucle cerrado.
Supongamos que la ecuacin del controlador es de la forma
1
Gc (s) = K 1 + (7.4.27)
1 + sTi
el sistema en bucle cerrado tiene la siguiente funcin de transferencia
Gp (s)Gc (s)
G(s) = (7.4.28)
1 + Gp (s)Gc (s)
con lo que la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado viene definida
por
1
1 + Gp (s)K 1 + =0 (7.4.29)
1 + sTi
Necesitamos fijar las posiciones de dos polos p1,2 , por lo que podemos suponer
que estos son complejos conjugados de forma que tengan un cierto amortiguamien-
to y una cierta frecuencia n , es decir
p
p1,2 = n ( j 1 2) (7.4.30)
En el caso de que el controlador que se necesita sea de tipo PD estamos en una
situacin similar, pues hemos de determinar dos parmetros del regulador, cuya
funcin de transferencia es
Gp (s)Gc (s)
G(s) = (7.4.33)
1 + Gp (s)Gc (s)
con lo que la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado viene definida
por
1
1 + Gp (s)K 1 + + sTd = 0 (7.4.34)
1 + sTi
112 7. Tcnicas clsicas de control
Necesitamos fijar las posiciones de tres polos p1,2,3 , por lo que podemos su-
poner que dos de estos son complejos conjugados de forma que tengan un cierto
amortiguamiento y una cierta frecuencia n , y el otro es un polo situado en
es decir
p
p1,2 =n ( j 1 2) (7.4.35)
p3 = (7.4.36)
Ejemplo 7.4.2: Sea el sistema mostrado en la figura 7.6, cuya funcin de trans-
ferencia es
1
Gp (s) = (7.4.37)
s(s + 2)(s + 8)
y supongamos que queremos introducir un controlador en el sistema de forma
r + e u 1 y
Gc(s)
- s(s+2)(s+8)
1
1 + K(s + a) = s3 + 10s2 + (16 + K)s + Ka = 0 (7.4.39)
s(s + 2)(s + 8)
por otra parte, queremos fijar las posiciones de dos de los polos en las posiciones
7.4.38. Como el sistema es de tercer orden el tercer polo estar en una posicin
(s + b) con lo que la ecuacin caracterstica en bucle cerrado tendr el aspecto
siguiente
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 113
10=2n + b
16 + K=2n b + n2 (7.4.41)
Ka=n2 b
b=10 2n = 6.86
K=2n b + n2 16 = 15.4 (7.4.42)
2 b
a= n = 4.392
K
con lo que el regulador PD que sita los polos dominantes en las posiciones desea-
das en cadena cerrada es
1.4
1.2
y(t)
(b)
1
0.8
0.6
0.4
(a)
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)
Fig. 7.7: Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.2: (a) en bucle abierto y (b) en
bucle cerrado con el controlador diseado
j j j
x x x x x x
0 0 0
Este efecto se puede apreciar en la figura 7.8, donde a medida que se aaden
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 115
polos aumenta el nmero de ramas y stas estn cada vez ms cerca del
semiplano con parte real positiva. Llegando en el caso (c), al introducirse
las ramas en el la parte real positiva, para valores altos de la ganancia a
inestabilizarse el sistema.
j j j
x x x x x x x x x
0 0 0
Ejemplo 7.4.3: Para el sistema de la figura 7.6 se puede observar que si se intro-
duce un regulador proporcional y se vara el valor de la ganancia K
los polos de la ecuacin caracterstica del sistema se mueven por las ramas del
lugar de las races, que para este sistema tendra un aspecto como el indicado en la
figura 7.10. Si observamos las posiciones de los polos dominantes Pd del sistema se
puede apreciar que el lugar de las races no pasa por ellos, por lo que no basta con
un regulador proporcional. Si deseamos que el lugar de las races pase por dichos
puntos y que estos sean los polos dominantes en cadena cerrada del sistema, nos
116 7. Tcnicas clsicas de control
basta con introducir un regulador de tipo PD. Este regulador al introducir un cero,
si se elige la posicin del mismo adecuadamente, puede hacer pasar el lugar de las
races por las posiciones deseadas.
Pd
n
x x x
-8 -2 0
P'd
Fig. 7.10: Lugar de las races para el sistema del ejemplo 7.5.3
|G(s)|=1 (7.4.45)
G(s)=(2q + 1) q = 0, 1, 2, . . . (K > 0) (7.4.46)
o lo que es lo mismo
Qn Qn
|s + pj | distancias desde pj a Pd
|K| = Qj=1
m
j=1
= Qm (7.4.49)
i=1 |s + zi | i=1 distancias desde zi a Pd
y
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 117
m
X n
X
G(s) = K + (s + zi ) (s + pj ) = (2q + 1) (7.4.50)
i=1 j=1
o lo que es lo mismo
m n
X X
K + zi Pd pj Pd = (2q + 1) (7.4.51)
i=1 j=1
En nuestro caso, dadas las posiciones de los polos del proceso y del regulador,
tendremos que si queremos que el lugar de las races pase por las posiciones
p
p1,2 = n ( j 1 2 ) = 1.57 j2.72 (7.4.52)
deben de cumplirse los criterios del mdulo 7.4.48 y del argumento 7.4.50. Los
argumentos para los polos cuyas posiciones conocemos son (fig 7.11):
1 =120o (7.4.53)
2.72
2 =arctan = 81.01o (7.4.54)
2 1.57
2.72
3 =arctan = 22.93o (7.4.55)
8 1.57
como debe de cumplirse el criterio del argumento
180o = 1 (1 + 2 + 3 ) (7.4.56)
Pd
j2.72
n=n1
n3 m1 n2
3 1 2 1
x x x
-8 -a -2 0
Fig. 7.11: Aplicacin del criterio del mdulo y del argumento para el ejemplo 7.5.3
1.4
1.2
y(t) (b)
1
0.8
0.6
0.4
(a)
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)
Fig. 7.12: Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.3: (a) en bucle abierto y (b) en
bucle cerrado con el controlador diseado
r + e u 1 y
Gc(s)
- s(s+2)
Pd
j2.72
n=n
1
n3 n2
3 2 1
x x x
-b -a=-2 0
m1=n2
1=2
1 1 2 3 = (2q + 1)
De esta forma la posicin del polo del regulador b es 3.14. Para la determinacin
de la ganancia utilizamos el criterio del mdulo
n1 n2 n3 3.14 2.75 3.14
K= = = 9.86
m1 2.75
De esta forma el regulador continuo que cumple las especificaciones tiene la forma
s+2
Gc (s) = 9.86
s + 3.14
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 121
Bibliografa
[3] G.F. Franklin, J.D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamics
Systems, Addison Wesley, 1997.
c c
Y (s) = . . . + + . (8.0.2)
s + j s j
Si todos los polos del sistema dan una respuesta estable, su respuesta se amor-
tiguar con el tiempo por lo que la respuesta del mismo en rgimen permanente
slo retendr los dos ltimos trminos del desarrollo 8.0.2. Por lo que la respuesta
en rgimen permanente en el dominio del tiempo tomar la forma
A = |G(j)| (8.0.4)
Im[G(j)]
= arctan = G(j) (8.0.5)
Re[G(j)]
La respuesta frecuencial de un sistema suele representarse por medio de dos
curvas, en una de las cuales se muestra la magnitud |G(j)| y en la otra el desfase
G(j) para cada valor de . La respuesta frecuencial permite determinar la esta-
bilidad que tendr un sistema en bucle cerrado a partir de la respuesta frecuencial
en bucle abierto del mismo.
124 8. Modelos frecuenciales. Diagrama de Bode
num=[5];
den=[1 1 5];
sys=tf(num,den);
bode(sys);
Bode Diagrams
From: U(1)
10
10
Phase (deg); Magnitude (dB)
15
20
25
30
50
To: Y(1)
100
150
200
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
P P
log |G(j)| = log |k| + Plog |j zi | Plog |j pi |
(8.1.1)
arg (G(j)) = arg(k) + arg(j zi ) arg(j pi )
126 8. Modelos frecuenciales. Diagrama de Bode
Por esta razn, los mdulos se toman en decibelios (dB), que son 20 log10 de
la cantidad dada. Adems en el eje horizontal, la frecuencia se toma en escala
logartmica.
El diagrama de Bode asinttico consiste en un diagrama aproximado de la fun-
cin de transferencia a partir de la representacin de cada sumando de la expresin
8.1.1.
Los polos en el origen s1n de orden n tienen como mdulo 20n log() que se
representa en el diagrama semilogartmico como una recta de pendiente negativa
20n y como argumento una recta horizontal en la posicin 900 n.
| | = 1n = 20n log() dB
1
n =
(j) = n 900
(
1 1
20 log (j) 1 n = 20n log() dB
n = 20 log n = 20 log
=
(j)n = n900
1
Fig. 8.3: Diagrama asinttico de Bode. Polos en en origen sn
Los polos/ceros reales negativos se pueden escribir como (1+T1 s)n , con n > 0
para los polos y n < 0 para los ceros.
Para los polos reales negativos, la amplitud es una recta horizontal de 0 dB para
frecuencias bajas y una recta de pendiente 20n dB/dec para frecuencias altas. La
fase es una recta horizontal de 00 para frecuencias bajas y de 90n para frecuencias
altas.
1
n =
(1+T
j)
| | = 0dB
0 1 = = 00
= 1
| | = (T ) n = 20n log(T ) dB
1
(T j)n =
= n900
Para los ceros reales negativos, la amplitud es una recta horizontal de 0 dB para
frecuencias bajas y una recta de pendiente 20n dB/dec para frecuencias altas. La
fase es una recta horizontal de 00 para frecuencias bajas y de 90n para frecuencias
altas.
+ T j)n =
(1
| | = 0dB
0 1 =
00
=
=
| | = (T )n = 20n log(T ) dB
(T j)n =
= +n900
Frecuencia de corte
Corte de las dos asntotas
0 db = 20 log(c T )
log(c T ) = 0 c T = 1
c = T1
1
Fig. 8.4: Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros reales negativos (1+T s)n
8.1. Diagrama de Bode asinttico 129
Frecuencia de corte
Corte de las dos asntotas
0 db = 40n log( n ) dB
log( n ) = 0 n = 1
c = n
Frecuencia de resonancia r
p
r = n 1 2 2 (0 < < 0.707)
1
|G(j)|max = |G(jr )| = Mr = p (0 < < 0, 707)
2 1 2
n 2 1
= 2 n
s2 + 2n s + n 2 2
s
1+ n s + n
n n
| | = 0dB
0 1 = = 00
= ( 2n
= 40n log( n ) dB
2n
j | | =
n = n
= 2n900 = n1800
Fig. 8.9: Diagrama de Bode con polos complejos con: a) parte real negativa, b)
parte real positiva
9. MTODO DE NYQUIST
F(s)
F()
Es decir, si
Z = nmero de ceros de F(s) dentro de
P = nmero de polos de F(s) dentro de
N = nmero de vueltas de F() alrededor del origen.
Entonces N = Z P.
r(t) y(t)
G(s)
+ -
H(s)
Q
(s + zi )
G(s)H(s) = k Q
(s + pi )
Q Q Q
(s + zi ) (s + pi ) + k (s + zi )
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 1 + k Q = Q
(s + pi ) (s + pi )
F(s) = 1+G(s)H(s)
F()
Dado que los ceros Z de F (s) son los polos en cadena cerrada del sistema,
estos definen si el sistema es estable. En el caso de que Z sea distinto de cero, el
sistema ser inestable.
136 9. Mtodo de Nyquist
Mtodo modificado.
Una forma de simplificar los clculos en variable compleja, manteniendo el
principio del argumento, es tomar la funcin
F (s) = G(s)H(s),
en lugar de 1 + G(s)H(s). De este modo, la curva correspondiente a F (),
quedar desplazada una unidad sobre el eje real, debindose contar ahora el nmero
N de vueltas en torno del punto 1, en lugar de en torno al origen (figura 9.4).
F(s) = G(s)H(s)
F()
-1
1
s+3
Solucin:
La funcin de transferencia en bucle abierto es
s+2
G(s)H(s) =
(s + 1)(s + 3)
El camino de Nyquist y la situacin de los ceros y polos de bucle abierto es:
El tramo I tiene por imagen el diagrama polar. Tomando los lmites para 0
y tenemos
j + 2
G(j)H(j) =
(j + 1)(j + 3)
137
II
I
x o x
-3 -2 -1
III
2
lim |G(j)| = 3 lim |G(j)| = 0
0
lim arg(G(j)) = 0 lim arg(G(j)) = 90
0
Z = N + P = 0.
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
Sistema de bucle abierto con polo en el origen. En este caso se deber agre-
gar un nuevo tramo (IV) que evite este polo. El tramo IV est definido por
un semicrculo de radio infinitesimal y centro en el origen:
0
s = ej
2 , 2
I II
IV
III
Im
III
II IV
Re
VII
VI
Fig. 9.9: Camino de Nyquist para un sistema con polos en el eje imaginario
Z=N
y, por tanto, para que el sistema sea estable debe cumplirse que
N =0
-1
-1
Estabilidad relativa
El mtodo de Nyquist permite el estudio de la estabilidad relativa de un sistema
de bucle cerrado a partir de la respuesta en frecuencia del sistema de bucle abierto.
Esta estabilidad relativa vendr dada por la cercana del diagrama polar al punto
s = 1 (ver figura 9.12). En esta figura se muestran los diagramas polares de tres
sistemas. De la observacin de los mismos se puede decir que el sistema a) ser
ms estable que los b) y c) puesto que su diagrama polar est ms alejado de 1
que los de los otros dos sistemas (suponiendo que los tres sean de fase mnima).
Para tener una idea ms cuantitativa y precisa de esta estabilidad relativa, se
utilizan los conceptos de margen de ganancia y de fase que veremos a continuacin.
141
Im(G(j)) Im(G(j))
-1 Re(G(j)) -1 Re(G(j))
a) b)
Im(G(j))
-1 Re(G(j))
c)
arg(GH( )) = |GH( )| = A
Im(G(j))
-1 A
Re(G(j))
Para un sistema estable se verifica |G( )H( )| < 1. Por tanto, M G > 0. Este
valor indica cunto se puede incrementar la ganancia sin provocar inestabilidad.
Para un sistema inestable se verifica |G( )H( )| > 1. Por tanto, M G < 0,
sealando cunto hay que reducir la ganancia para que el sistema se haga estable.
Cuando el sistema es crticamente estable, |G( )H( )| = 1. Por tanto,
M G = 0, no pudiendo aumentarse la ganancia de bucle abierto sin provocar ines-
tabilidad.
Si la curva del diagrama polar no corta al eje real negativo, como ocurre en los
sistemas de primer y segundo orden, M G = . Tericamente puede incrementar-
se la ganancia indefinidamente, sin provocar inestabilidad (figura 9.14).
143
Im(G(j)) j y(t)
. ..
=
K1
A
x x x
-1 Re(G(j)) K1 t
K1
estable
=0
Im(G(j))
j y(t)
= K2 .
. x x x
-1 A Re(G(j)) K2
K2 . t
estable
=0
j
.
Im(G(j)) y(t)
K3
=
. K3
x x x
. t
A= -1 Re(G(j))
K3
marginalmente
=0
estable
Im(G(j))
=
j .
K4
y(t)
A -1 Re(G(j))
.
K4
x x x
t
inestable
.
K4
=0
Fig. 9.14: Diagrama de Nyquist, lugar de las races y respuesta escaln en bucle
1
cerrado segn aumenta la ganancia del sistema G(s) = s(s+a)(s+b) con
a, b > 0.
144 9. Mtodo de Nyquist
Margen de fase . La figura 9.15 muestra los diagramas polares de dos sis-
temas cuyo margen de ganancia es el mismo. Sin embargo, el sistema a) es ms
estable que el b). Para cuantificar esta circunstancia se recurre al margen de fase.
Im(G(j)) Im(G(j))
-1 A Re(G(j)) -1 A Re(G(j))
a) b)
Fig. 9.15: Los dos sistemas tienen el mismo margen de ganancia, pero el a) es ms
estable que el b)
|G(j)H(j)| = 1 (0 dB)
M F = = arg(GH(g )) +
Im(G(j)) Im(G(j))
() g
= =
-1 A Re(G(j)) A -1 Re(G(j))
(+)
=0
=0
g
0 dB
Kg
-180o
Fig. 10.1:
Fig. 10.2:
Fig. 10.3:
y su mdulo es
|G(j )H(j )|dB + Kg dB = 0
10.1. Relacin entre los parmetros de estabilidad relativa y los de la respuesta transitoria
149
Por tanto,
Kg dB = |G(j )H(j )|dB
y en escala natural (sin decibelios)
1
Kg = (10.0.1)
|G(j )H(j )|
|G(jg )H(jg )| = 1 = 0 dB
La diferencia de argumento hasta el de 1 es la fase que falta hasta llegar a la
inestabilidad.
arg(G(jg )H(jg )) = 180
Por tanto, el margen de fase se puede calcular como
2 1
ts = (10.1.2)
g tan() fg tan()
donde:
es el coeficiente de amortiguamiento
ts es el tiempo de establecimiento
Z1 = R1 / (1 + R1 Cs) y Z2 = R2
Fig. 10.5: Diagrama de Bode y diagrama de Nyquist para una red de adelanto se-
gn distintos valores del parmetro .
10.2. Redes de adelanto 151
Fig. 10.8: Aadir una red de adelanto al sistema cambia la magnitud y la fase, por
eso es difcil predecir el nuevo punto de cruce.
152 10. Diseo de reguladores por mtodos frecuenciales