Laborator 11 - Regulator cu avans de faz

Are rolul de a lrgi banda i de a asigura stabilitatea. Performanele dinamice ale

sistemului n bucl nchis sunt nbuntite.
Este un regulator de tip PD:

H R ( s ) = K R ( 1 + Td s ) - funcia de transfer a regulatorului PD ideala

Td s
HR ( s) = KR
1+ - funcia de transfer a regulatorului PD real; T = Td
Ts + 1
Td s
H R ( s ) = KR
1+
( Ts + 1 + Td s ) ; K ( 1 + Td s )
= K R R
Ts + 1 Ts + 1 Ts + 1

( 1 + Ts )
Regulatorul cu avans de faz are deci funcia de transfer: H R ( s ) = K R , a <1
aTs + 1
w1 w2
+20 dB -20 dB
Bode Diagram
GdB 30
0 dB
25
Magnitude (dB)

20 +20 dB

15
0 dB
10 1 1
1
20log10 ( K R ) T T a aT
w
5
60
j ( w)
Phase (deg)

30
jm

w
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Dac se traseaz caracteristica Bode a regulatorului se obine carcteristica Bode de mai

( 1 + 6s )
sus (cazul particular considerat a fost pentru un HR ( s) = 3 , unde
6s + 1
0.1
K R = 3 20log10 ( K R ) = 20 log10 ( 3) = 9.5424 ; T = 6
i a = 0.1 ). Aceast caracteristic ncepe
cu o panta de 0dB deoarece nu exist un elemente integratoare.
1
Elementului 1 + Ts de la numrtor i corespunde o pulsaie w1 = i o pant de +20dB
T
 1
Elementului 1 + aTs de la numitor i corespunde o pulsaie w2 = i o pant de -20dB
aT
w1 < w2 (deorece a < 1 ), deci caracteristica Bode va fi desenata pn la atingerea pulsaiei
w1 cu o pant de 0dB. Cnd atinge pulsaia w1 panta rezultant este de +20dB, iar la
atingerea pulsaiei w2 panta rezultant va fi 0 dB.

Pntru un sistem de ordinul 1 de forma ( Ts + 1) , faza se calculeaz cu formula:

j ( w) = - arctg ( wT )
( 1 + Ts ) ,
Deci pentru funcia de transfer H R ( s ) = K R a <1 care conine dou elemente de
aTs + 1
ordinul unu, avem: j ( w) = - arctg ( wT ) - arctg ( waT )

Dac procesul este:

Av
HP ( s) = unde Av este o amplificare n vitez, iar t o constant de timp
s ( ts + 1)

Se traseaz caracteristica Bode:

-20dB
1
w= =1
t
Bode Diagram
60

40 -20dB
Magnitude (dB)

20
K d = Av
0

-20
-40dB
-40 1
t
-60
-90
Phase (deg)

-135

Dj

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 5
Caracteristica Bode de mai sus a fost trasat pentru un proces: H P ( s ) = s ( s + 1) unde
Av = 5 i t = 1 .

Dac Dj este mult prea mic sistemul va avea oscilaii. Petntru a mrii marja de stabilitate
trebuie ca s se aduge regulatorul cu avand de faz.
Pentru alegerea parametrilor regulatorului se iau in considerare condiiile:

1 1 1 1
< < < < Av
KR
t T T a aT

Astfel:
1 1
a) dac < T < t T <1
t T
b) a < 1
1 1
c) T < Av
KR KR >
T
Av
1 1 1
d) < Av K R a > a ,1
aT Av K RT Av K RT

Pentru exemplul de mai sus unde Av = 5 i t = 1 , daca alegem T = 0.1 atunci

1 1
KR > = =2
AvT 5
0.1
1 1
a) - dac alegem K R = 4 , a > A K T a > 5
4 0.1
a > 0.5 , alegem a = 0.5
v R
1 1
b) dac alegem K R = 10 , a > A K T a > 5
10
0.1
a > 0.2 , alegem a = 0.2
v R

Obinem astfel funciile de transfer pentru regulatorul cu avans de faz:

( 1 + Ts ) 0.1s + 1
a) H R1 ( s ) = K R =4
aTs + 1 0.5s + 1
0.1
( 1 + Ts ) 0.1s + 1
b) H R 2 ( s ) = K R = 10
aTs + 1 0.2s + 1
0.1

Caracteristicile bode obinute sunt cele prezentate mai jos unde se poate observa cum
marja de faz a fost crescuta prin adaugarea regulatorului H R 2 ( s ) n bucla deschis.
 Bode Diagram
100

Hc = H P
H R1
50
Hc = H P
H R2
Magnitude (dB)

HP
-50

-100
-90
Phase (deg)

-135

Dj

-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Regulatorul cu ntrziere de faz

Este utilizat pentru a elimina eroarea de regim staionar. Se utilizeaz un regulator de tip
PI

1 1 a aTi s + 1 + a
HR ( s) = KR
1+ = K R
1+ = K R
1+ = K R
Ti s 1 aTi s + 1 aTi s + 1
Ti s +
a

1
Ti s + 1 +
a
Trebuie ca a > 1 . Atunci a a ( Ti s + 1) T s +1 unde K = aK R
HR ( s) = KR ; KR =K i
aTi s + 1 aTi s + 1 aTi s + 1
 -20dB +20dB
Bode Diagram
2
0dB
0
Magnitude (dB)

-20dB
-2

-4 0dB
1 1 1
aTi aTi Ti
-6
0

-5
Phase (deg)

-10

-15

-20
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Av 5
Fie funcia de transfer a procesului: H P ( s ) = =
( ts + 1) 2
( s + 1) 2
 Bode Diagram
20

0dB
0
Magnitude (dB)

-40dB
-20

-40
1
t
-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135 1
Dj
t
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Pentru alegerea parametrilor regulatorului cu ntrziere de faz trebuie s se in cont de

inegalitatea:
1 1 1 1
> > > > Av
K
t Ti Ti a aTi
a >1

Pentru procesul dat se alege:

1 1
> Ti > t Ti > 1 . Se alege Ti = 5
t Ti
1 1 1
> Av K K < K < K < 0.04 .
Ti Ti Av 55
1 1 t 1
> a < a > a > 0.2 .
t aTi Ti 5

a) Dac se alege K = 0.01

1 1 1
> Av
K a< a< a < 4 . Se alege a = 3.5
aTi AvTi K 5
5 0.01
b) Dac se alege K = 0.005
1 1 1
> Av
K a< a< a < 8 . Se alege a = 7.5
aTi AvTi K 5
5 0.005

Obinem astfel funciile de transfer pentru regulatorul cu avans de faz:

 T s +1 5s + 1
a) H R1 ( s ) = K aT s + 1 = 0.01 5
i
i 3.5s + 1
T s +1 5s + 1
b) H R 2 ( s ) = K aT s + 1 = 0.005 5
i
i 7.5s + 1