Criteriul modulului varianta Kessler

Aceast metod este utilizat pentru sinteza legii de comand a proceselor rapide. SRA este unul
n bucl nchis cu reacie unitar negativ. H R ( s ) este funcia de transfer a regulatorului. Se
consider funcia de transfer a procesului sub forma general:
KP
HP ( s) =
n r
(
s a ( Ti s + 1) T pi s + 1 )
i =1 i =1
unde Ti sunt constantele principale, iar Tpi sunt constantele de timp parazite, i = 1, 2,.....

Constantele de tip parazite fiind nesemnificative se nsumeaz. Suma lor este notat cu constanta
de timp TS = T pi . Astfel funcia de transfer a procesului poate fi aproximat cu:
KP
HP ( s) =
n
s a ( Ti s + 1) ( TS s + 1)
i =1

Obs: Nu uitai c termenul liber a fiecrei paranteze de ordinul unu/doi trebuie s fie egal
cu unu pentru a cunoate cu exactitate att amplificarea procesului, ct si valoarea
constantelor de timp.

Funcia de transfer n bucl deschis este: H c ( s ) = H R ( s )

HP ( s)

Pentru sinteza legii de comand prin criteriul modulului trebuie s se ndeplineasc condiiile
a) mrimea de intrare (perturbaia) trebuie s fie o treapt;
b) eroarea de regim staionar trebuie s fie nul ( e st = 0 ) . Astfel funcia de transfer a
procesului H P ( s ) nu trebuie s conin elementul 1/s a = 0 ;
c) timpul de rspuns s fie ct mai mic posibil: pentru acest lucru constantele de timp
principlae ale procesului trebuie s fie compensate (simplificate) de constantele de timp
ale regulatorului.
d) suprareglarea s = 4.3% i timpul de rspuns tr = 6.73 TS . Pentru ca aceste dou condiii
s fie ndeplinite trebuie ca polii funciei de transfer n bucl nchis s fie situai pe
1
bisectoarele principale din cadranul II i III: H c ( s ) = ;
2TS s ( TS s + 1)
Hc ( s ) 1 -1 j
Ho ( s ) = = s =
1 + H c ( s ) 2T 2 s 2 + 2T s + 1 ; 1,2 2TS
S S
Im
s1
1
II 2TS

Re
1
-
2TS
III 1
s2 -
2TS
 P K
Var1: Dac funcia de transfer a procesului este de forma: H p ( s ) = T s + 1 T s + 1 (cu o
( 1 )( S )
constant de timp principal i una parazit)
1
Hc ( s ) = H R ( s )
HP ( s) =
2TS s ( TS s + 1)
Trebuie compenst o singur constant de timp principal, deci un regulator de tip PI este
1
suficient: H R ( s ) = K R
1+ ; K R constanta de amplificare a regulatorului si TI constanta
TI s
de timp de integrare a regulatorului

KR KP 1
( TI s + 1)
=
TI s ( 1 )( S )
T s + 1 T s + 1 2TS ( S s + 1)
s T

Se simplific toate parantezele (termenul din stnga egalului trebuie s fie egal cu termenul
I T
din dreapta egalului). Rezult: TI = T1 ; K R =
2TS K P

5 5
Exemplu: H p ( s ) = 2s + 1 0.01s + 1 0.02s + 1 ; 2 s + 1 0.03s + 1
( )( )( ) ( )( )
Constanta de timp principal T1 = 2 i TS = 0.01 + 0.02 = 0.03

KR 5 1
( TI s + 1)
=
TI s ( 2s + 1) ( 0.03s + 1) 0.06s ( 0.03s + 1)

2 100
Rezult: TI = 2 i K R = = = 6.667
2
0.03
5 15

P K
Var 2 Daca funcia de transfer a procesului este de forma: H p ( s ) = T s + 1 T s + 1 T s + 1
( 1 )( 2 )( S )
(dou constante de timp principale i una parazit)
1
Hc ( s ) = H R ( s )
HP ( s) =
2TS s ( TS s + 1)
Trebuie compenste dou constante de timp principale, deci un regulator de tip PID este
1
necesar: H R ( s ) = K R
1+
T s
+ TD s ; K R constanta de amplificare , TI constanta de timp de
I
integrare si TD constanta de timp de derivare.
Funcia de transfer a regulatorului se rescrie
T T s 2 + TI s + 1 K R
H R ( s) = KR I D = ( T ' s + 1) ( T " s + 1)
TI s TI s
T 'T "
unde TI = T '+ T " ; TD = .
T '+ T "
Egalitatea va deveni in acest caz:
 KR KP 1
( T ' s + 1) ( T " s + 1)
=
TI s ( 1 )( 2 )( S )
T s + 1 T s + 1 T s + 1 2TS ( S s + 1)
s T
TI T '+ T ''
Prin compensare se obine: T ' = T1 , T '' = T2 ; K R = =
2TS K P 2TS K P

2 2
Ex: H p ( s ) = 2s + 1 0.01s + 1 s + 0.1 ; 2 s + 1 0.01s + 1 10s + 1
( )( )( ) ( )( )( )
Constantele de timp principale sunt T1 = 2 , T2 = 10 i TS = 0.01

KR 2 1
( T ' s + 1) ( T " s + 1)
=
TI s ( 2s + 1) ( 10s + 1) ( 0.01s + 1) 0.02s ( 0.01s + 1)

12 120
Rezult: T ' = 2 , T '' = 10 , TI = 2 + 10 = 12 i K R = = = 30
2
0.02 4

Criteriul simetriei varianta Kessler

Pentru sinteza legii de comand prin criteriul simetriei trebuie s se ndeplineasc condiiile:
e) mrimea de intrare (perturbaia) trebuie s fie o ramp;
f) eroarea de regim permanent trebuie s fie nul ( e p = 0) . Astfel funcia de transfer n
bucl nchis trebuie s conin elementul 1 / s 2 ;
g) timpul de rspuns s fie ct mai mic posibil: pentru acest lucru constantele de timp
principale ale procesului trebuie s fie compensate (simplificate) de constantele de timp
ale regulatorului.
h) Funcia de transfer n bucl deschis va fi:
4TS s + 1
Hc ( s ) = ;
8TS s 2 ( TS s + 1)
2
 GdB

-40dB

-20dB

w [ rad / s ]
1 1 1
Kd
2TS 2TS TS

-40dB

Se poate observa c caracteristica Bode a funciei de transfer este simetric fa de pulsaia

1 1 1
. Iar panta ajuttoare de -40dB trece prin punctul cu abscisa Kd = =
2TS 8TS2 2 2TS

P K
Ex: H p ( s ) = s T s + 1 T s + 1 (Obs fii ateni la 1/s care apare in functia de transfer a
( 1 )( S )
procesului atunci cand se aplica criteriul simetriei)
4TS s + 1
Hc ( s ) = H R ( s )
HP ( s) =
8TS s 2 ( TS s + 1)
2

KR KP 4TS s + 1
( T ' s + 1) ( T " s + 1)
=
TI s s ( T1s + 1) ( TS s + 1) 8T 2 s 2 ( T s + 1)
S S
TI T '+ T ''
Rezult: T ' = T1 , T '' = 4TS ; K R = =
8TS K P 8TS2 K P
2

10 10
Ex: H p ( s ) = ;
s ( 10s + 1) ( 0.02s + 1) ; T1 = 10 , TS = 0.02
s ( 10s + 1) ( 0.01s + 1) 2
4TS s + 1
Hc ( s ) = H R ( s )
HP ( s) =
8TS s 2 ( TS s + 1)
2

KR 10 40.02 s + 1
( T ' s + 1) ( T " s + 1)
=
TI s s ( 10s + 1) ( 0.02 s + 1) 8
0.02 s 2 ( 0.02 s + 1)
2

TI T '+ T '' 10.08

0.02 = 0.08 ; K R =
Rezult: T ' = 10 , T '' = 4 2
=
2
= = 315
8TS K P 8TS K P 8 0.02 2
10
Exerciii:

Prin aplicarea criteriului modulului sau simetriei, varianta Kessler, s se determine parametrii
regulatorului unei bucle de reglare a crui proces poate avea funcia de transfer:

10
1) H P ( s ) = 5s + 1 0.1s + 1 0.15s + 1
( )( )( )
10
2) H P ( s ) = s + 0.25 s + 2 s + 1
( )( )( )
5
3) H P ( s ) = s s + 1 0.5s + 1 0.2s + 1
( )( )( )