Sebenta

CAPTULO 1 Introduo ao Controlo
Industrial
Definio de Controlo
Pode definir-se controlo como "a manipulao indirecta das variveis de um sis-
tema chamado processo atravs de um sistema chamado controlo". Esquematica-
mente, corresponde ao ilustrado na Figura 1.1.
Os primeiros sistemas de controlo datam de finais do sculo XIX e princpios do

sculo XX, coincidindo com a poca a que se convencionou chamar, Revoluo
Industrial. Eram essencialmente sistemas baseados em componentes mecnicos e
electromagnticos, tendo por base: engrenagens, alavancas, pequenos motores,
rels, contadores e temporizadores. medida que os sistemas elctricos eram
desenvolvidos, o uso de rels, contadores e temporizadores foi aumentando, mas
nunca de forma a resolver os maiores problemas deste tipo de sistemas:
Armrios extremamente volumosos para albergar estes sistemas;
Probabilidades de avarias muito elevada;
Diagnstico das avarias bastante difcil e complicada;
Valores dos stocks
Falta de flexibilidade
A partir dos anos 50, com o aparecimento dos semicondutores e os primeiros cir-
cuitos integrados, d-se a substituio gradual das funes realizadas pelos rels.
As melhorias foram significativas, coma a reduo do tamanho dos equipamentos e
um menor desgaste o que permitiu aumentar a sua fiabilidade. No entanto o pro-
blema da falta de flexibilidade persistiu.
Nos finais dos anos 60 a indstria exigia sistemas de controlo mais econmicos,
robustos, flexveis e facilmente reconfigurveis. A General Motors e Ford e parale-
lamente a Bedfors Associates Inc investem na criao de um dispositivo que obe-
dea aos requisitos enunciados. Nascem, em 1968, os primeiros autmatos
programveis (API's ou PLC's).
No princpio dos anos 70 os PLC's passaram a incorporar microprocessador,

aumentando de forma dramticas as suas prestaes, bem como novas capacidades:
sistemas de comunicao homem-mquina mais poderosos, manipulao de dados,
clculo matemtico, funes de comunicao, etc. No final da dcada de 70, as
melhorias introduzidas nos autmatos resultaram no aumento das capacidades de
1
Topologias de Sistemas de Controlo 2
FIGURA 1.1. Sistema de Controlo
Sistema
Operador de Processo
Controlo Sinais de
Ordens Controlo Resposta
memria, entradas/sadas remotas, entradas/sadas analgicas e numricas, funes de controlo de posiciona-

mento, aparecimento de linguagens com maior nmero de instrues e desenvolvimento de comunicaes com
perifricos e computadores.
Nos anos 80 foram melhoradas as capacidades de velocidade de resposta, reduo das dimenses, incremento no
nmero de entradas/sadas, desenvolvimento dos mdulos de controlo contnuo, servo controladores, controlo
inteligente e controlo Fuzzy. Deu-se tambm o aparecimento das linguagens de contactos, lista de instrues, flu-
xogramas, Grafcet, etc.
Topologias de Sistemas de Controlo

O objectivo de um sistema de controlo manipular o comportamento de um processo, sem que o operador inter-
venha directamente sobre os seus elementos de sada. funo do operador manipular os valores de funciona-
mento do processo e o sistema de controlo influenciar a sada atravs dos accionamentos. De notar que o
sistema de controlo opera, em geral, com valores de baixa potncia, comumente designados por sinais, e controla
os accionamentos que so aqueles que realmente modulam a potncia entregue ao processo.
Tipos de Topologias
Malha aberta. O sistema de controlo no recebe informao do comportamento do processo tal como se pode
verificar no esquema da Figura 1.2.
FIGURA 1.2. Sistema de Controlo em malha aberta
Energia
Sistema
Valores de de Accionamentos
Referncia Processo
Controlo Sinais de
Controlo
Sinais de Controlo Sinais de Potncia
Malha fechada. Existe realimentao, atravs dos sensores, das sadas do processo para o sistema de controlo,
tal como se pode verificar no esquema da Figura 1.3.
Automao Industrial
3 CAPTULO 1 - Introduo ao Controlo Industrial
FIGURA 1.3. Sistema de Controlo em malha fechada
Energia
Valores de
Referncia Sistema
de Accionamentos Processo
Controlo
Interface Sensores
Tipos de Sistemas de Controlo

Podem usar-se distintas formas de classificar os sistemas de controlo, mas em controlo industrial um tipo de clas-
sificao comum segundo os sinais de controlo envolvidos no processo:
Sistemas de controlo analgico: sinais contnuos (0 a 10 V, 4 a 20mA, etc) proporcionais a determinadas
grandezas fsicas (presso, temperatura, velocidade, etc.);
Sistemas de controlo digitais: sinais binrios que representam dois estados ou nveis;
Sistemas de controlo hbridos analgico-digitais.
A maioria dos sistemas de controlo utilizados para controlar processos industriais corresponde a esta ltima cate-
goria e por norma consttuida por um microprocessador, entre outros componentes, destinado a processar sinais
digitais, sinais analgicos de entrada, previamente convertidos, e sinais analgicos de sada, posteriormente con-
vertidos.
Classificao Tecnolgica
Em sistemas industriais usual classificarem-se os sistemas de controlo segundo a tecnologia dominante utili-
zada na sus concretizao. Tal classificao, que esquematizada na Figura 1.4, corresponde maioria dos siste-
mas existentes em ambiente industrial.
FIGURA 1.4. Classificao dos sistemas de controlo por tecnologia utilizada.
Classificao
Tecnolgica
Lgica Cablada Lgica Programada
Hidrulica Electrnica PLC Microcomputadores
Pneumtica Elctrica Microcontroladores
Automao Industrial
Tipos de Sistemas de Controlo 4
Lgica Cablada versus Lgica Programada
Cronolgicamente a Lgica Cablada antecedeu os sistemas baseados em Lgica Programada mas, dependendo
da tecnologia utilizada, ainda hoje utilizada para controlo de diversos processos industriais que pela sua simpli-
cidade ou caractersticas especficas no exigem ou no permitem a utilizao de solues baseadas em lgica
programada. Na Tabela 1 pretende-se sintetizar as vantagens de uma soluo sobre a outra.
TABELA 1. Classificao das solues tecnolgicas segundo diversas caractersticas
Caracterstica Lgica Cablada Lgica Programada

Flexibilidade Baixa Alta
Expanso Complexo Simples
Conexes e cablagem Muitas Poucas
Tempo de desenvolvimento Extenso Curto
Manuteno Complexa Simples
Ferramentas de simulao Sim (dependendo da tecnologia) Sim
Custo de personalizao Elevado Baixo
Isolamento em blocos Difcil Fcil
Autmatos Programveis
XXXXXXXXX
Utilizado como unidade de controlo;
Inclui total ou parcialmente os interfaces com os sinais do processo:
Nveis de tenso e corrente industriais, transdutores e perifricos electrnicos;
Programvel pelo utilizador final;
Entradas: sinais de referncia e de realimentao;
Sadas: sinais de controlo;
Hardware: padronizado e modular:
Mdulos intermutveis;
Configurao medida das necessidades
Computadores Industriais
Processos complexos necessitam de equipamento com:

Grande capacidade de clculo;
Ligao a estaes grficas;
Mltiplos canais de comunicao;
Facilidade de reconfigurao;
Multiprocessamento.
Para responder a estes requisitos a utilizao de microcomputadores deve ser equacionada, desde que dotados de
interfaces especficos para o processo a controlar. A utilizao deste tipo de dispositivos, apresentando as vanta-
gens anteriormente descritas, sofre de problemas de padronizao (essencialmente ao nvel dos interfaces) e pre-
os elevados. Por outro lado, a fronteira entre autmatos de gama alta e microcomputadores actualmente muito
difusa.
Automao Industrial
5 CAPTULO 1 - Introduo ao Controlo Industrial
A tendncia actual, ao nvel do controlo industrial, parece ser a da combinao de redes de autmatos controla-
das por um ou vrios microcomputadores, conseguindo combinar desta forma a utilizao de interfaces padroni-
zados (autmatos) com as elevadas capacidades de clculo (microcomputadores). Os sistemas resultantes
possuem as seguintes caractersticas:
Sistema programvel com elevadas capacidades de clculo;
Interfaces HMI1 padronizados;
Ferramentas de manipulao de dados e gesto de produo;
Possibilidades de controlo descentralizado;
Sistemas de comunicao padro
Manuteno preventiva e correctiva, simplificadas;
Interaco com o processo simplificada;~
Monitorizao do processo em tempo real
Utilizao de ferramentas de simulao;
Flexibilidade.
1. HMI - Human Machine Interface. Designao comum para ferramentas de interaco entre os sistemas de controlo e os
operadores. Este assunto ser abordado no captulo XXX.
Automao Industrial
Automao Industrial
CAPTULO 2 Autmatos Programveis
Industriais
Arquitectura dos autmatos programveis

Um autmato programvel um dispositivo electrnico, baseado num micropro-
cessador ou microcontrolador, que tem geralmente uma configurao modular,
pode programar-se numa linguagem no informtica e est desenhado para con-
trolar processos em tempo real. Por norma no conjunto das suas caractersticas est
o facto de ser resistente a ambientes agressivos (ambientes industriais) e distingue-
se face a outras solues de controlo programveis pela normalizao do hardware
o que permite a configurao de sistemas de controlo medida dos processos e das
necessidades.
xxxxxx
Estrutura Externa
Os PLC podem encontrar-se numa multiplicidade de formas, mas assentam essenci-

almente em dois tipos principais.
Estrutura compacta. Todos os elementos do autmato fazem parte de um s

bloco: fonte de alimentao, CPU, memrias, entradas, sadas, etc. Este tipo de
configurao destina-se a aplicaes em que o nmero de entradas e sadas
pequeno ou que as necessidades do processo a controlar no exigem "hardware"
especializado. Dada a natureza da carcaa destes autmatos, estanque e bastante
slida, so muito utilizados em ambientes hostis.
Estrutura modular. Os diferentes elementos do autmato possuem corpos separa-

dos interligados entre si quer atravs de conectores especficos, quer atravs de um
"bus" de ligao. O autmato tem uma configurao varivel, podendo incluir
mdulos especializados em determinadas tarefas: contagem de alta velocidade,
comunicaes, controlo "Fuzzy", etc. Esta abordagem de desenho do dispositivo
permite uma maior adaptao s necessidades do processo, bem como a posterior
actualizao ou expanso do sistema de controlo. Outra vantagem deste tipo de
configurao a sua fcil e rpida manuteno, uma vez que se torna apenas neces-
srio reparar ou substituir o mdulo avariado.
7
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FIGURA 2.1. Exemplo das duas configuraes. Compacta e modular.
Blocos Principais
Blocos de entradas. Acondicionam e codificam de forma compreensvel para o CPU, os sinais procedentes dos
dispositivos de entrada ou sensores, como por exemplo, botes, fins de curso, clulas fotoelctricas, etc. Tm
como misso acessria, proteger os circuitos internos do autmato, proporcionando uma separao elctrica
entre estes e os sensores.
Blocos de sadas. Descodificam os sinais procedentes do CPU, amplificam-nos e envia-a-os para os diferentes
dispositivos de sada ou actuadores, tais como, sinalizadores luminosos, rels, contactores, arrancadores, electro-
vlvulas, etc.
CPU (Unidade Central de Processamento). Pode considerar-se como o "crebro" do autmato. Tem como fun-
o, interpretar as instrues do programa do utilizador e em funo das entradas e de condies de funciona-
mento interno, activar as sadas desejadas.
Automao Industrial
9 CAPTULO 2 - Autmatos Programveis Industriais
Automao Industrial
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Pode definir-se controlo como "a manipulao indirecta das variveis de um sistema chamado processo atravs
de um sistema chamado controlo". Esquematicamente, corresponde ao ilustrado na Figura 2.2.
Os primeiros sistemas de controlo datam de finais do sculo XIX e princpios do sculo XX, coincidindo com a
poca a que se convencionou chamar, Revoluo Industrial. Eram essencialmente sistemas baseados em compo-
nentes mecnicos e electromagnticos, tendo por base: engrenagens, alavancas, pequenos motores, rels, conta-
dores e temporizadores. medida que os sistemas elctricos eram desenvolvidos, o uso de rels, contadores e
temporizadores foi aumentando, mas nunca de forma a resolver os maiores problemas deste tipo de sistemas:
Armrios extremamente volumosos para albergar estes sistemas;
Probabilidades de avarias muito elevada;
Diagnstico das avarias bastante difcil e complicada;
Valores dos stocks
Falta de flexibilidade
A partir dos anos 50, com o aparecimento dos semicondutores e os primeiros circuitos integrados, d-se a substi-
tuio gradual das funes realizadas pelos rels. As melhorias foram significativas, coma a reduo do tamanho
dos equipamentos e um menor desgaste o que permitiu aumentar a sua fiabilidade. No entanto o problema da
falta de flexibilidade persistiu.
Nos finais dos anos 60 a indstria exigia sistemas de controlo mais econmicos, robustos, flexveis e facilmente
reconfigurveis. A General Motors e Ford e paralelamente a Bedfors Associates Inc investem na criao de um
dispositivo que obedea aos requisitos enunciados. Nascem, em 1968, os primeiros autmatos programveis
(API's ou PLC's).
Automao Industrial
No princpio dos anos 70 os PLC's passaram a incorporar microprocessador, aumentando de forma dramticas as
suas prestaes, bem como novas capacidades: sistemas de comunicao homem-mquina mais poderosos,
manipulao de dados, clculo matemtico, funes de comunicao, etc. No final da dcada de 70, as melhorias
introduzidas nos autmatos resultaram no aumento das capacidades de
FIGURA 2.2. Sistema de Controlo
Sistema
Operador de Processo
Controlo Sinais de
Ordens Controlo Resposta
memria, entradas/sadas remotas, entradas/sadas analgicas e numricas, funes de controlo de posiciona-

mento, aparecimento de linguagens com maior nmero de instrues e desenvolvimento de comunicaes com
perifricos e computadores.
Nos anos 80 foram melhoradas as capacidades de velocidade de resposta, reduo das dimenses, incremento no
nmero de entradas/sadas, desenvolvimento dos mdulos de controlo contnuo, servo controladores, controlo
inteligente e controlo Fuzzy. Deu-se tambm o aparecimento das linguagens de contactos, lista de instrues, flu-
xogramas, Grafcet, etc.
Topologias de Sistemas de Controlo

O objectivo de um sistema de controlo manipular o comportamento de um processo, sem que o operador inter-
venha directamente sobre os seus elementos de sada. funo do operador manipular os valores de funciona-
mento do processo e o sistema de controlo influenciar a sada atravs dos accionamentos. De notar que o
sistema de controlo opera, em geral, com valores de baixa potncia, comumente designados por sinais, e controla
os accionamentos que so aqueles que realmente modulam a potncia entregue ao processo.
Tipos de Topologias
Malha aberta. O sistema de controlo no recebe informao do comportamento do processo tal como se pode
verificar no esquema da Figura 2.3.
FIGURA 2.3. Sistema de Controlo em malha aberta
Energia
Sistema
Valores de de Accionamentos
Referncia Processo
Controlo Sinais de
Controlo
Malha fechada. Existe realimentao, atravs dos sensores, das sadas do processo para o sistema de controlo,
tal como se pode verificar no esquema da Figura 2.4.
Automao Industrial
FIGURA 2.4. Sistema de Controlo em malha fechada
Energia
Valores de
Referncia Sistema
de Accionamentos Processo
Controlo
Interface Sensores
Tipos de Sistemas de Controlo

Podem usar-se distintas formas de classificar os sistemas de controlo, mas em controlo industrial um tipo de clas-
sificao comum segundo os sinais de controlo envolvidos no processo:
Sistemas de controlo analgico: sinais contnuos (0 a 10 V, 4 a 20mA, etc) proporcionais a determinadas
grandezas fsicas (presso, temperatura, velocidade, etc.);
Sistemas de controlo digitais: sinais binrios que representam dois estados ou nveis;
Sistemas de controlo hbridos analgico-digitais.
A maioria dos sistemas de controlo utilizados para controlar processos industriais corresponde a esta ltima cate-
goria e por norma consttuida por um microprocessador, entre outros componentes, destinado a processar sinais
digitais, sinais analgicos de entrada, previamente convertidos, e sinais analgicos de sada, posteriormente con-
vertidos.
Classificao Tecnolgica
Em sistemas industriais usual classificarem-se os sistemas de controlo segundo a tecnologia dominante utili-
zada na sus concretizao. Tal classificao, que esquematizada na Figura 2.5, corresponde maioria dos siste-
mas existentes em ambiente industrial.
FIGURA 2.5. Classificao dos sistemas de controlo por tecnologia utilizada.
Classificao
Tecnolgica
Lgica Cablada Lgica Programada
Hidrulica Electrnica PLC Microcomputadores
Pneumtica Elctrica Microcontroladores
Automao Industrial
Lgica Cablada versus Lgica Programada
Cronolgicamente a Lgica Cablada antecedeu os sistemas baseados em Lgica Programada mas, dependendo
da tecnologia utilizada, ainda hoje utilizada para controlo de diversos processos industriais que pela sua simpli-
cidade ou caractersticas especficas no exigem ou no permitem a utilizao de solues baseadas em lgica
programada. Na Tabela 1 pretende-se sintetizar as vantagens de uma soluo sobre a outra.
TABELA 1. Classificao das solues tecnolgicas segundo diversas caractersticas
Caracterstica Lgica Cablada Lgica Programada

Flexibilidade Baixa Alta
Expanso Complexo Simples
Conexes e cablagem Muitas Poucas
Tempo de desenvolvimento Extenso Curto
Manuteno Complexa Simples
Ferramentas de simulao Sim (dependendo da tecnologia) Sim
Custo de personalizao Elevado Baixo
Isolamento em blocos Difcil Fcil
Autmatos Programveis
XXXXXXXXX
Utilizado como unidade de controlo;
Inclui total ou parcialmente os interfaces com os sinais do processo:
Nveis de tenso e corrente industriais, transdutores e perifricos electrnicos;
Programvel pelo utilizador final;
Entradas: sinais de referncia e de realimentao;
Sadas: sinais de controlo;
Hardware: padronizado e modular:
Mdulos intermutveis;
Configurao medida das necessidades
Computadores Industriais
Processos complexos necessitam de equipamento com:

Grande capacidade de clculo;
Ligao a estaes grficas;
Mltiplos canais de comunicao;
Facilidade de reconfigurao;
Multiprocessamento.
Para responder a estes requisitos a utilizao de microcomputadores deve ser equacionada, desde que dotados de
interfaces especficos para o processo a controlar. A utilizao deste tipo de dispositivos, apresentando as vanta-
gens anteriormente descritas, sofre de problemas de padronizao (essencialmente ao nvel dos interfaces) e pre-
os elevados. Por outro lado, a fronteira entre autmatos de gama alta e microcomputadores actualmente muito
difusa.
Automao Industrial
A tendncia actual, ao nvel do controlo industrial, parece ser a da combinao de redes de autmatos controla-
das por um ou vrios microcomputadores, conseguindo combinar desta forma a utilizao de interfaces padroni-
zados (autmatos) com as elevadas capacidades de clculo (microcomputadores). Os sistemas resultantes
possuem as seguintes caractersticas:
Sistema programvel com elevadas capacidades de clculo;
Interfaces HMI2 padronizados;
Ferramentas de manipulao de dados e gesto de produo;
Possibilidades de controlo descentralizado;
Sistemas de comunicao padro
Manuteno preventiva e correctiva, simplificadas;
Interaco com o processo simplificada;~
Monitorizao do processo em tempo real
Utilizao de ferramentas de simulao;
Flexibilidade.
2. HMI - Human Machine Interface. Designao comum para ferramentas de interaco entre os sistemas de controlo e os
operadores. Este assunto ser abordado no captulo XXX.
Automao Industrial
CAPTULO 3 S7-200 Modos de
Endereamento e Instrues
Endereamento Directo das Zonas de Memria

A CPU do S7-200 armazena a informao em zonas de memria diferenciadas que
possuem endereos nicos. possvel identificar explicitamente o endereo de
memria que se pretende aceder, o que permite que o programa tenha acesso
directo informao.
Utilizao do endereamento da memria para aceder aos dados
Para aceder a um bit de uma dada zona de memria necessrio especificar o seu
endereo que inclui: o identificador da zona de memria, o endereo do byte e o
nmero do bit. Este tipo de endereamento tambm se designa por endereamento
"byte.bit". No exemplo da Figura 3.1, o identificador da zona de memria e o ende-
reo do byte (I = entradas e 3 = byte 3) so seguidos de um ponto (".") que os separa
do endereo do bit (bit 4).
FIGURA 3.1. Acesso do tipo Byte.Bit
A utilizao do endereamento por byte permite aceder aos dados de vrias zonas
de memria da CPU, designadamente: V, I, Q, M e SM, sob a forma de byte, pala-
vra e palavra-dupla. A forma de endereamento semelhante anterior. Esta inclui:
o identificador da rea de memria, identificador da dimenso dos dados (B = byte,
W = palavra e D = palavra-dupla) e o endereo do byte inicial, como exemplificado
na Figura 3.2. Para aceder a dados em outras zonas de memria, tais como: T, C,
HC e acumuladores, deve-se usar um formato de endereo que inclui apenas o iden-
tificador da zona de memria e o nmero do dispositivo (por exemplo: T2, refere-se
ao Temporizador 2).
15
16 Endereamento Directo das Zonas de Memria
FIGURA 3.2. Comparao entre os diferentes tipos de endereamento.
Representao de Nmeros
A Tabela 3.1 mostra a gama de valores inteiros respeitante s diferentes dimenses de dados: byte, palavra e
palavra-dupla. Os nmeros reais (ou de vrgula flutuante) so representados como nmeros de 32-bit e preciso
simples, cujo formato descrito pela norma ANSI/IEEE 754-1985. Os nmeros reais so acedidos em dimenses
de palavra-dupla, isto , 32-bit
TABELA 3.1. Designaes e domnios das diferentes dimenses de dados.
Sem sinal Com sinal

Dimenso
Decimal Hexadecimal Decimal Hexadecimal
B (Byte): 8 bits 0 a 255 0 a FF -128 a 127 80 a 7F
W (Word):16 bits 0 a 65 535 0 a FFFF -32 768 a 32 767 8000 a 7FFF
D (Double Word): 32 bits 0 a 4 294 967 295 0 a FFFF FFFF -2 147 483 648 a 8000 0000 a
2 148 483 647 7FFF FFFF
Endereamento da Imagem de Processamento do Registo de Entradas (I)
A CPU amostra os pontos de entrada fsicos no incio de cada ciclo de scan e escreve esses valores na imagem de
processamento do registo de entradas. Este ltimo pode ser acedido por bit, byte, palavra ou palavra-dupla.
Formato:
Bit I[endereo do byte].[endereo do bit] I0.0
Byte (B), palavra (W) ou palavra-dupla (D) I[dimenso][endereo do byte inicial] IB4.
Automao Industrial
CAPTULO 3 - S7-200 Modos de Endereamento e Instrues 17
Endereamento da Imagem de Processamento do Registo de Sadas (Q)
A CPU amostra os pontos de sada fsicos no final de cada ciclo de scan e escreve esses valores na imagem de
processamento do registo de sadas. Este ltimo pode ser acedido por bit, byte, palavra ou palavra-dupla.
Formato:
Bit Q[endereo do byte].[endereo do bit] Q1.0
Byte (B), palavra (W) ou palavra-dupla (D) Q[dimenso][endereo do byte inicial] QW0.
Endereamento da Zona de Memria de Variveis (V)
A zona de memria V pode ser utilizada para armazenar resultados de operao intermdios necessrios ao longo
do programa e para armazenar outro tipo de dados pertencentes ao processo. A zona de memria V pode ser ace-
dida por bit, byte, palavra ou palavra-dupla.
Formato:
Bit V[endereo do byte].[ endereo do bit] V1.5
Byte (B), palavra (W) ou palavra-dupla (D) V[dimenso][endereo do byte inicial] VD10.
Endereamento da Zona de Memria Interna de Bits (B)
Os bits da zona de memria interna de bits (M) podem ser utilizados como rels de controlo que armazenam o
estado de uma dada operao ou outro tipo de informao de controlo. Apesar do nome desta zona de memria,
esta pode ser acedida, no s por bit, mas tambm por: byte, palavra ou palavra-dupla.
Formato:
Bit M[endereo do byte].[endereo do bit] M24.5
Byte (B), palavra (W) ou palavra-dupla (D) M[dimenso][endereo byte inicial] MB100.
Endereamento da Zona de Bits de memria Especiais
Os bits SM providenciam formas de comunicao entre a CPU e o programa em execuo. Estes bits podem ser
utilizados para seleccionar e controlar algumas funes especiais da CPU do S7-200, tais como:
Um bit que fica a um no primeiro scan;
Um bit que varia a uma taxa fixa;
Bits que mostram o estado de determinadas operaes matemticas.
Apesar da zona SM ser baseada em bits, esta pode ser acedida por bit, byte, palavra ou palavra-dupla.
Formato:
Bit SM[endereo do byte].[endereo do bit] SM0.1
Automao Industrial
Byte (B), palavra (W) ou palavra-dupla (D) SM[dimenso][endereo do byte inicial]SMB70.
Endereamento da Zona de Memria dos Temporizadores
Na CPU do S7-200, os temporizadores so dispositivos que contam incrementos de tempo. Os temporizadores

do S7-200 possuem resolues (incrementos da base de tempo) de 1 ms, 10 ms e 100 ms. Existem duas variveis
associadas a um temporizador:
Valor actual: inteiro de 16-bit com sinal que armazena a quantidade de tempo contada pelo temporizador;
Bit do temporizador: este bit fica a 1 quando o valor actual do temporizador for superior ou igual a um valor
predefinido (preset - este valor introduzido como parte da instruo do temporizador).
Podem aceder-se a estas duas variveis atravs do endereo do temporizador (T+nmero do temporizador). O
acesso ao bit do temporizador, ou ao valor actual depende da instruo que se utiliza, ou seja, instrues com
operandos em formato bit acedem ao bit do temporizador, enquanto que as instrues com operandos em formato
de palavra acedem ao valor actual. Por exemplo, a Figura 3.3 mostra que a instruo contacto normalmente
aberto acede ao bit do temporizador, enquanto que a instruo "MOV_WORD" acede ao valor actual do tempo-
rizador.
Formato: T[N. do Temporizador] T20
FIGURA 3.3. Acesso aos dados dos Temporizadores.
Endereamento da Zona de Memria dos Contadores
Na CPU do S-200, os contadores so dispositivos que contam eventos associados a transies nvel baixo para
nvel alto. A CPU do S7-200 providencia dois tipos de contadores: um que conta apenas no sentido ascendente e
outro que conta nos dois sentidos. Existem duas variveis associadas a um contador:
Valor actual: inteiro de 16-bit com sinal que armazena o nmero de transies contadas pelo contador;
Bit do contador: este bit fica a 1 quando o valor actual do contador for superior ou igual a um valor predefi-
nido (preset - este valor introduzido como parte da instruo do contador).
Podem aceder-se a estas duas variveis atravs do endereo do contador (C+nmero do contador). O acesso ao
bit do contador, ou ao valor actual depende da instruo que se utiliza, ou seja, instrues com operandos em for-
mato bit acedem ao bit do contador, enquanto que as instrues com operandos em formato de palavra acedem ao
Automao Industrial
valor actual. Por exemplo, a Figura 3.4 mostra que a instruo contacto normalmente aberto acede ao bit do con-
tador, enquanto que a instruo "MOV_WORD" acede ao valor actual do contador.
Formato C[N. do Contador] C2
FIGURA 3.4. Acesso aos dados dos Contadores.
Endereamento das Entradas Analgicas (AI)
O S7-200 converte uma grandeza analgica (tais como: temperatura ou tenso) num valor digital correspondente
a uma palavra de 16-bit. O acesso a estes valores feito utilizando o identificador AI, a dimenso dos dados
(neste caso como se trata de uma palavra ser W) e o byte de endereo inicial. Como as entradas analgicas so
sempre palavras e o seu byte de endereo inicial sempre um nmero par (0, 2 ou 4), o acesso a estes valores
feito segundo os formatos (AIW0, AIW2, ou AIW4).
Formato AIW[endereo do byte inicial] AIW2
Endereamento das Sadas Analgicas (AQ)
O S7-200 converte um valor digital, correspondente a uma palavra de 16-bit numa grandeza analgica (corrente
ou tenso) . O acesso a estes valores feito utilizando o identificador AQ, a dimenso dos dados (neste caso
como se trata de uma palavra ser W) e o byte de endereo inicial. Como as sadas analgicas so sempre pala-
vras e o seu byte de endereo inicial sempre um nmero par (0, 2 ou 4), o acesso a estes valores feito segundo
os formatos (AQW0, AQW2, ou AQW4).
Formato AQW[endereo do byte inicial] AQW2
Endereamento dos Acumuladores
Os acumuladores so dispositivos de escrita/leitura que podem ser usados como memria. Por exemplo, podem
utilizar-se os acumuladores para passar parmetros das e para as subrotinas e para armazenar valores de clculos
intermdios. A CPU providencia 4 acumuladores de 32-bit (AC0, AC1, AC2 e AC3). Os dados dos acumulado-
res podem ser acedidos por byte, palavra ou palavra dupla. Tal como mostra a Figura 3.5, para aceder ao acumu-
Automao Industrial
lador como byte ou palavra, usam-se, respectivamente, os 8 ou 16 bits menos significativos que esto
armazenados no acumulador. Para aceder ao acumulador como palavra dupla, utilizam-se os 32-bit. A dimenso
dos dados que esto a ser acedidos determinada pela instruo em uso.
Formato AC[N. do Acumulador] AC2
FIGURA 3.5. Endereamento dos Acumuladores.
Endereamento dos Contadores de Alta Velocidade
Os contadores de alta velocidade foram estabelecidos para contar eventos mais rapidamente do que a CPU (por
exemplo: sinais de "encoders"). Estes contadores possuem um valor actual de 32-bit de sinal. Para aceder ao
valor de contagem do contador de alta velocidade deve-se especificar o endereo do contador de alta velocidade,
atravs do seu identificador (HC), seguido do nmero do contador de alta velocidade (HC0). O valor actual do
contador de alta velocidade s de leitura e, tal como evidenciado na Figura 3.6, s pode ser endereado como
palavra dupla.
Formato HC[N. do Contador Alta Velocidade] HC1
FIGURA 3.6. Acesso ao valor corrente dos Contadores de Alta Velocidade.
Automao Industrial
Utilizao de Valores Constantes
Diversas instrues do S7-200 permitem a utilizao de valores constantes. As constantes podem ter as seguintes
dimenses: byte, palavra, ou palavra dupla. A CPU armazena todas as constantes como nmeros binrios, os
quais podem ser representados em decimal, hexadecimal, ou formato ASCII.
Formato Decimal - [valor decimal]
Formato Hexadecimal - 16#[valor hexadecimal]
Fomato ASCII - '[texto ASCII]'
O S7-200 no suporta verificao de dados (especificar que uma constante armazenada como um inteiro,
inteiro de sinal ou duplo-inteiro). Por exemplo, uma instruo "ADD" pode utilizar o valor armazenado em
VW100 como um inteiro de sinal, enquanto que a instruo "Exclusive OR" pode usar o mesmo valor como
sendo um binrio sem sinal.
Exemplos de constantes no formato decimal, hexadecimal e ASCII:

Constante Decimal: 20047
Constante Hexadecimal: 16#4E4F
Constante ASCII: 'O texto vem entre plicas'.
Conjunto de Instrues do S7-200
Contactos
Contactos normais
O contacto normalmente aberto fechado (fica activo) quando o valor do bit de

endereo n igual a 1.
O contacto normalmente fechado fechado (fica activo) quando o valor do bit de

endereo n igual a 0.
Operandos - n: I, Q, M, SM, T, C, V, S.
Estas instrues obtm o valor referenciado, a partir da imagem de processamento

do registo, aquando da sua actualizao no incio do ciclo de scan.
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22 Conjunto de Instrues do S7-200
Contactos imediatos
O contacto imediato normalmente aberto fechado (fica activo) quando o

valor do bit do ponto de entrada fsica referenciada por n igual a 1.
O contacto imediato normalmente fechado fechado (fica activo) quando o

valor do bit do ponto de entrada fsica referenciada por n igual a 0.
Operandos - n: I.
Estas instrues obtm o valor referenciado, a partir do ponto de entrada

fsica, assim que a instruo executada, no havendo actualizao da ima-
gem de processamento do registo de entradas.
Not
O contacto Not troca o estado do fluxo de energia, ou seja, quando o fluxo de

energia atinge o contacto Not, este interrompe-o. Pelo contrrio, quando o
fluxo de energia no atinge o contacto Not, este fornece energia.
Operandos: nenhum
Transio positiva ou negativa
O contacto de transio positiva permite que a energia flua durante um ciclo

de scan, por cada transio nvel baixo para nvel alto.
O contacto de transio negativa permite que a energia flua durante um ciclo

de scan, por cada transio nvel alto para nvel baixo.
Operandos: nenhum
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Contactos de comparao
Comparao de um byte
Compare Byte
A instruo de comparao de um byte utilizada para comparar dois valores, com

a dimenso de um byte: n1 e n2. Existem trs tipos de comparao de byte, desig-
nadamente: n1 = n2, n1 >= n2 e n1 <= n2.
Operandos - n1, n2: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, Constante, *VD, *AC e SB.
Em Ladder, o contacto fica activo quando a comparao verdadeira.
As comparaes de um byte so sem sinal.
Nota: possvel criar as comparaes <>, < e > conjugando, respectivamente, os

contactos de comparao =, >= e <= e a instruo Not.
Comparao de uma palavra

Compare Word
A instruo de comparao de uma palavra utilizada para comparar dois valores,

com a dimenso de uma palavra: n1 e n2. Existem trs tipos de comparao de
palavra, designadamente: n1 = n2, n1 >= n2 e n1 <= n2.
Operandos - n1, n2: VW, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, Constante, *VD, *AC e
SW.
As comparaes de uma palavra so com sinal, ou seja, 16#7FFF > 16#8000.
Nota: possvel criar as comparaes <>, < e > conjugando, respectivamente, os

contactos de comparao =, >= e <= e a instruo Not.
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Comparao de uma palavra dupla

Compare Double Word
A instruo de comparao de uma palavra dupla utilizada para comparar

dois valores, com a dimenso de uma palavra dupla: n1 e n2. Existem trs
tipos de comparao de palavra dupla, designadamente: n1 = n2, n1 >= n2 e
n1 <= n2.
Operandos - n1, n2: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, HC, Constante, *VD, *AC
e SD.
As comparaes de uma palavra dupla so com sinal, ou seja, 16#7FFFFFFF

> 16#80000000.
Nota: possvel criar as comparaes <>, < e > conjugando, respectivamente,

os contactos de comparao =, >= e <= e a instruo Not.
Comparao de um real
Compare Real
A instruo de comparao de uma palavra dupla utilizada para comparar

dois valores, reais: n1 e n2. Existem trs tipos de comparao de reais, desig-
nadamente: n1 = n2, n1 >= n2 e n1 <= n2.
Operandos - n1, n2: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, Constante, *VD, *AC e
SD.
As comparaes de reais so com sinal.
Nota: possvel criar as comparaes <>, < e > conjugando, respectivamente,

os contactos de comparao =, >= e <= e a instruo Not.
Automao Industrial
Instrues de Sada
Sada
Quando a instruo de sada executada, o parmetro n, que lhe est associado,

fica activo.
Operandos - n: I, Q, M, SM, T, C, V, S.
Sada imediata
Quando a instruo de sada imediata executada, o ponto de sada fsica especifi-

cado por n, que lhe est associado, fica activo imediatamente.
Operandos - n: Q.
O I da instruo indica que esta de referncia imediata, ou seja, quando esta

executada, o novo valor imediatamente escrito, quer na imagem de processamento do
registo de sadas quer no ponto de sada fsica. Isto difere das referencias no imediatas, que
apenas escrevem o novo valor na imagem de processamento do registo de sadas.
Set e Reset
Quando as instrues Set e Reset so executadas, o nmero especificado de pontos

(N), com incio em S_Bit so colocados a 1, no caso da instruo Set, ou a 0, no
caso da instruo Reset.
Operandos - S_Bit: I, Q, M, SM, T, C, V, S.
N: IB, QB, MB, SMB, VB, AC, Constante, *VD, *AC, SB.
A gama de pontos que pode ser manipulada pela instruo Set ou Reset varia entre
1 e 255. Quando se utiliza a instruo Reset, se o S_bit for especificado como T ou
C, ento o bit do temporizador ou contador colocado a zero e o valor actual do
temporizador ou contador limpo.
Set e Reset imediatos
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Quando as instrues Set e Reset imediatos so executadas, o nmero especificado de pontos fsicos (N), com
incio em S_Bit so imediatamente colocados a 1, no caso da instruo Set, ou
a 0, no caso da instruo Reset.
Operandos - S_Bit: Q.
N: IB, QB, MB, SMB, VB, AC, Constante, *VD, *AC, SB.
A gama de pontos que pode ser manipulada pela instruo Set ou Reset imedi-
atos varia entre 1 e 64.
O I da instruo indica que esta de referncia imediata, ou seja, quando esta

executada, o novo valor imediatamente escrito, quer na imagem de proces-
samento do registo de sadas quer no ponto de sada fsica. Isto difere das refe-
rencias no imediatas, que apenas escrevem o novo valor na imagem de
processamento do registo de sadas.
No Operation
A instruo No Operation (NOP) no tem qualquer efeito na execuo do programa. O operando N um nmero
que varia entre 0 e 255.
Operandos - N: 0 a 255.
Caso utilize a instruo NOP deve coloc-la dentro do programa principal,

subrotina ou rotina de interrupo.
Temporizadores
Temporizadores "On-Delay" e Temporizadores "On-Delay" Retentivos
Quando esto activas, as instrues referentes aos temporizadores "On-Delay" e aos temporizadores "On-Delay"
retentivos realizam uma dada temporizao at a um determinado valor mximo. Quando o valor actual (Txxx)
maior ou igual a um valor pr-definido, conhecido como o valor de "Preset Time" (PT), o bit associado ao tempo-
rizador colocado a "1".
O temporizador "On Delay" colocado a zero (reset) aquando da sua desactivao, enquanto que o temporizador
"On Delay" retentivo termina a temporizao mas retm o valor contabilizado at quele instante. Porm, ambos
os temporizadores terminam a temporizao assim que atinge o valor mximo.
Operandos -
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Txxx: TON TONR

1ms T32,T96 T0, T64
10ms T33 a T36 T1 a T4
T97 a T100 T65 a T68
100ms T37 a T63 T5 a T31
T101 a T255 T69 a T95
PT: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW

Constante, *VD, *AC, SW
Estes temporizadores encontram-se disponveis em trs resolues distintas. A

resoluo de cada temporizador determinada pelo nmero deste. Cada incre-
mento do valor actual um mltiplo da base de tempo. Por exemplo, uma contagem de 50 num temporizador de
10ms de resoluo representa 500ms. A Tabela 3.2 mostra os nmeros dos temporizadores e as resolues que
lhes esto associadas.
TABELA 3.2. Endereos e resoluo dos Temporizadores.
Temporizador Resoluo Valor mximo CPU212 CPU 214 CPU 215/216

1 ms 32,767 s T32 T32, T96 T32, T96
10 ms 327,67 s T33 a T36 T33 a T36 T33 a T36
TON T97 a T100 T97 a T100
100 ms 3276,7 s T37 a T63 T37 a T63 T37 a T63
T101 a T127 T101 a T127
1 ms 32,767 s T0 T0, T64 T0, T64
10 ms 327,67 s T1 a T4 T1 a T4 T1 a T4
TONR T65 a T68 T65 a T68
100 ms 3276,7 s T5 a T31 T5 a T31 T5 a T31
T69 a T95 T69 a T95
Funcionamento das instrues dos temporizadores do S7-200. Os temporizadores podem ser utilizados na
implementao de funes baseadas em tempo. O S7-200 fornece dois tipos de temporizadores: os temporizado-
res "On-Delay" (TON) e os temporizadores "On-Delay" retentivos (TONR). Estes dois tipos de temporizadores
diferem na forma como reagem ao estado da entrada de controlo ou de permisso. Ambos os temporizadores
contam no sentido ascendente, e segundo a sua base de tempo, assim que a entrada de permisso esteja activa.
Quando a entrada de permisso se encontra desactivada, ambos os temporizadores param de contar. A grande
diferena entre um e o outro que o TON limpo automaticamente assim que a respectiva entrada de permisso
desactivada, enquanto que o temporizador retentivo, TONR, guarda o ltimo valor de temporizao. Em termos
de aplicaes, o TON prefervel para temporizaes de intervalos de tempo nicos, enquanto que o TONR
deve-se usar quando h necessidade de acumular intervalos de tempo.
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Os temporizadores do S7-200 tem as seguintes caractersticas:

Os temporizadores so controlados apenas por uma entrada de permisso e possuem um valor actual que
mantm o tempo que decorreu desde que a entrada de permisso foi activa. Os temporizadores tambm pos-
suem um valor pr-definido (PT) que comparado com o valor actual, sempre que este actualizado e sem-
pre que a instruo de temporizao corrida.
O bit do temporizador activado ou desactivado com base na comparao entre o valor actual e pr-definido.
Quando o valor actual maior ou igual ao valor pr-definido, o bit do temporizador colocado a "1".
Sempre que ocorre o "Reset" de um temporizador o seu valor actual limpo e o bit do temporizador colocado a
"0". O "Reset" do temporizador pode ser realizado a qualquer altura atravs da utilizao da instruo de "Reset".
Para alm disso, a utilizao deste instruo a nica forma de realizar um "Reset" ao temporizador retentivo.
Forar o valor actual do temporizador a zero no desactiva o bit do temporizador. O inverso tambm vlido, ou
seja, forar a zero o bit do temporizador, no limpa o seu valor actual.
Note-se que alguns temporizadores de 1ms tambm podem ser utilizados para gerar um evento de uma interrup-
o de tempo.
Actualizao dos temporizadores de 1ms de resoluo. A CPU do S7-200 possui temporizadores que so
actualizados a cada ms. Esta actualizao gerada pela rotina do sistema que responsvel por manter a base de
tempo do sistema. Estes temporizadores providenciam um controlo preciso da operao.
Como o valor actual de um temporizador de 1ms de resoluo actualizado na rotina do sistema, a sua actualiza-
o , deste modo, automtica. Assim que os TON/TONR de 1ms so activos, a execuo da instruo associada
s necessria para controlar o estado de activao ou desactivao do temporizador.
Dado que o valor actual do temporizador de 1ms actualizado na rotina do sistema (independentemente do ciclo
de scan do PLC e do programa do utilizador), o valor actual e o bit do temporizador podem ser actualizados em
qualquer altura do ciclo de scan e , naturalmente, sero actualizados mais do que uma vez por scan. Por este
motivo, no garantido que estes valores se mantenham constantes durante uma dada execuo do programa
principal do utilizador.
O Reset de um temporizador de 1ms activo provoca a desactivao do temporizador, ou seja, coloca o seu valor
actual a zero e limpa o bit do temporizador.
Actualizao dos temporizadores de 10ms de resoluo. A CPU do S7-200 possui temporizadores que so
actualizados a cada intervalo de 10ms. Estes temporizadores so actualizados no incio de cada ciclo de scan. A
sua actualizao consiste na soma do valor acumulado de intervalos de 10ms ocorridos desde o incio do ciclo de
scan anterior, com o valor actual do temporizador.
Dado que a actualizao do temporizador realizada no incio da cada ciclo de scan, a sua actualizao auto-
mtica. . Assim que os TON/TONR de 10ms so activos, a execuo da instruo associada s necessria para
controlar o estado de activao ou desactivao do temporizador.
Ao contrrio dos temporizadores de 1ms, os temporizadores de 10ms s so activados uma vez por cada ciclo de
scan, mantendo-se o seu valor constante durante a execuo do programa principal.
O Reset de um temporizador de 10ms activo provoca a desactivao do temporizador, ou seja, coloca o seu valor
actual a zero e limpa o bit do temporizador.
Actualizao dos temporizadores de 100ms de resoluo. A maioria dos temporizadores do S7-200 possuem
uma resoluo de 100ms. Estes temporizadores contam o nmero de intervalos de 100ms que decorreram desde
a ltima actualizao do temporizador. Esta ltima consiste na soma do valor acumulado de intervalos de 100ms
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que decorreram desde o nicio do ciclo de scan anterior, com o valor actual do temporizador. A actualizao
realizada quando a instruo do temporizador corrida.
A actualizao dos temporizadores de 100ms no automtica, uma vez que o seu valor actual s actualizado
se a instruo associada ao temporizador for corrida. Como consequncia, se o temporizador de 100ms for acti-
vado, mas a sua instruo no for executada em cada scan, corre-se o risco de se perder algum tempo, pois o
valor actual no actualizado. Por outro lado, se a instruo for executada vrias vezes por scan, o valor acumu-
lado de intervalos de 100ms adicionado vrias vezes ao valor actual e o temporizador acaba por ganhar tempo.
Por este motivo, estes temporizadores s podem ser utilizados quando o utilizador tem a absoluta certeza que
estes sero corridos uma nica vez por scan.
O Reset de um temporizador de 100ms activo provoca a desactivao do temporizador, ou seja, coloca o seu
valor actual a zero e limpa o bit do temporizador.
Actualizao do valor actual do temporizador. O efeito de actualizao do valor actual dependente da forma
de utilizao dos temporizadores. Por exemplo considere-se as operaes da figura.
Quando se utiliza um temporizador de 1ms, Q0.0 colocada a "1" durante um ciclo de scan sempre que o
valor actual actualizado aps o contacto normalmente fechado do T32 ser executado e antes do contacto
normalmente aberto T32 ser executado.
Quando se utiliza um temporizador de 10ms, Q0.0 nunca colocado a "1", porque o bit do temporizador T33
colocado a "1" entre incio do ciclo de scan e at que a instruo do temporizador executada. Assim que
esta executada o bit do temporizador e o seu valor actual so colocados a zero. Quando o contacto normal-
mente aberto do T33 executado, T33 est desligado e Q0.0 continuar a zero.
No caso do temporizador de 100ms, Q0.0 sempre colocado a "1" durante um ciclo de scan, sempre que o
valor actual do temporizador atinge o valor pr-definido.
Contadores
Contadores Ascendentes e Contadores Ascendentes/Descendentes
A instruo contador ascendente conta, tal como o nome indica, no sentido ascen-
dente at atingir um valor mximo. Cada incremento do contador ocorre no flanco
ascendente da entrada CU ("Count-Up") do contador. Assim que o valor actual do
contador for maior ou igual a um valor pr-definido (PV - "Preset Value"), o bit do
contador fica a "1". O contador limpo, assim que a sua entrada de Reset colo-
cada a "1".
A instruo contador ascendente/descendente conta no sentido ascendente sempre

que ocorre no flanco ascendente da entrada CU ("Count-Up") do contador e conta
no sentido descendente sempre que ocorre um flanco descendente na entrada CD
do contador. Assim que o valor actual do contador for maior ou igual a um valor
pr-definido (PV - "Preset Value"), o bit do contador fica a "1". O contador
limpo, assim que a sua entrada de Reset colocada a "1".
Operandos - Cxxx: 0 a 255
PV: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, Constante, *VD, *AC, SW.
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Funcionamento das instrues dos contadores do S7-200. O contador ascendente (CTU) incrementa uma vez
o valor actual do contador sempre que ocorre um flanco ascendente, ou seja, ocorre uma transio de zero para
um, na entrada CU do contador. O contador limpo sempre que a entrada de Reset activa, ou quando a instru-
o de Reset executada. O contador termina a contagem sempre que atinge o seu valor mximo (32767).
O contador ascendente/descendente (CTUD) incrementa uma vez o valor actual do contador sempre que ocorre
um flanco ascendente, ou seja, ocorre uma transio de zero para um, na entrada CU do contador e decrementa o
valor actual uma vez sempre que ocorre uma transio de zer para um na entrada CD do contador. O contador
limpo sempre que a entrada de Reset activa, ou quando a instruo de Reset executada.
Assim que atinge o valor mximo (32767), a prxima transio na entrada CU fora o valor actual a andar em
torno do valor mnimo (-32768). O oposto tambm se verifica, ou seja, assim que o contador atinge o valor
mnimo (-32768), a prxima transio na entrada CD, fora o valor actual a andar em torno do valor mximo
(32767). Quando se inicializa o contador atravs da utilizao da instruo de Reset, quer o valor actual, quer o
bit do contador so colocados a "0".
Os contadores ascendente e ascendente/descendente possuem um valor actual que mantm a contagem actual.
Para alm disso, e tal como nos temporizadores, existe um valor pr-definido, que sempre comparado com o
valor actual quando a instruo de contagem executada. Assim que o valor actual do contador for maior ou
igual ao valor pr-definido - PV, o bit do contador fica a "1". De outro modo este bit encontra-se a "0". A refern-
cia quer ao bit do contador, quer ao seu valor actual feita atravs da utilizao do nmero do contador.
Contadores de Alta Velocidade
Instrues de Contagem de Alta Velocidade
Instrues de definio do contador de alta velocidade e contador de alta velo-

cidade
A instruo de definio dos contadores de alta velocidade define o modo em

que o contador de alta velocidade (HSC) especificado ir operar. Ver
Tabela 3.4.
A instruo contador de alta velocidade, assim que executada, configura e

controla o modo operacional do contador de alta velocidade, tendo por base o
estado dos bits especiais do HSC. O parmetro N especifica o nmero do con-
tador de alta velocidade. Note-se que apenas se pode utilizar uma instruo
HDEF por contador.
Funcionamento das instrues dos contadores de alta velocidade. Os contadores de alta velocidade contam
eventos rpidos que no podem ser controlados velocidade de processamento da CPU.
O contador HSC0 um contador por software ascendente/descendente que aceita apenas uma entrada nica
de relgio. A direco da contagem controlada pelo programa do utilizador, atravs da utilizao do bit de
controlo de direco. A frequncia mxima de operao deste contador de alta velocidade de 2KHz.
O HSC1 e HSC2 so dois contadores por hardware versteis que podem ser configurados em um dos 12
modos de operao disponveis. Os modos de operao existentes encontram-se listados na tabela... A fre-
quncia mxima de contagem destes contadores de alta velocidade depende da CPU que se est a utilizar. Ver
apndice A do manual.
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Cada contador possui entradas de relgio dedicadas, controlo de direco, comandos de inicializao e comeo
(Reset e Start), que se aplicam apenas aos modos de operao que suportam estas funes. Os contadores de alta
velocidade funcionam frequncia mais elevada quando esto configurados para os modos de operao que
implicam a contagem a duas fases. Nos modos de quadratura, existe uma opo que permite seleccionar quadra-
tura simples (1), ou quadratura quatro vezes (4), a qual quadriplica a frequncia mxima de contagem. Os con-
tadores HSC1 e HSC2 so totalmente independentes e no afectam outras funes de alta velocidade. Ambos
funcionam frequncia mxima sem interferirem um com o outro.
A Figura 3.15 mostra um exemplo de inicializao do HSC1.
Funcionamento do contador de alta velocidade. Normalmente os contadores de alta velocidade so utilizados

como contadores de pulsos de um encoder associado a um veio de um motor. O encoder fornece um determinado
nmero de pulsos por revoluo do motor e um pulso de inicializao que ocorre uma vez por revoluo. Os
sinais de relgio e o sinal de inicializao (Reset) do fornecidos pelo encoder constituem as entradas do contador
de alta velocidade. O contador de alta velocidade inicialmente carregado com um primeiro valor pr-definico
(Preset), que pode ser alterado no decorrer do programa. Por outro lado as sadas so activadas so activadas
durante o perodo de tempo em que o valor actual inferior ao valor pr-definido. O contador de alta velocidade
foi estabelecido de modo a desencadear um evento de interrupo assim que o valor actual seja igual ao pr-defi-
nido e sempre que ocorre uma inicializao (Reset).
Assim que o valor actual for igual ao valor pr-definido, o evento de interrupo associado fica activo, um novo
valor pr-definido carregado e um novo estado para a sada estabelecido. Quando o evento de interrupo por
Reset despelotado, o primeiro valor pr-definido e os primeiros estados das sadas voltam a ser carregados e o
ciclo volta a ser repetido.
Como os eventos de interrupo ocorrem a uma frequncia muito menor do que a frequncia de contagem do
contador de alta velocidade, torna-se possvel realizar o controlo preciso da operao a alta velocidade, com um
impacto muito reduzido no ciclo de scan do PLC. O mtodo de anexao das rotinas de interrupo aos eventos
de interrupo permite que a carga de um nova valo pr-definido possa ser feita numa rotina de interrupo em
separado, o que facilita o controlo do estado do programa.
Funcionamento detalhado das temporizaes dos contadores de alta velocidade. Os prximos diagramas
(Figura 3.7, Figura 3.8, Figura 3.9 e Figura 3.10 ) mostram as diversas funes dos contadores de alta velocidade
de acordo com a categoria. A operao das entradas de inicializao e comeo apresentada em diagramas sepa-
rados e so aplicveis a todas as categorias que utilizem estas entradas. Nos diagramas apresentados, e caso tal se
aplique, as entradas de inicializao e comeo so activas a "1".
FIGURA 3.7. Operao do contador com Reset e sem Start.
Automao Industrial
FIGURA 3.8. Operao do contador com Reset e Start.
FIGURA 3.9. Exemplo de operao do HSC0 em modo 0 e HSC1 ou HSC2 em modo 0, 1 ou 2..
FIGURA 3.10. Exemplo de operao do HSC1 ou HSC2 em modo 3, 4 ou 5..
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Quando se utilizam os modos 6, 7 e 8 do HSC1 e HSC2 e o flanco ascendente nas entradas de relgio ascendente
e descendente ocorre em intervalos de tempo inferiores ou iguais a 0.3 s, o contador de alta velocidade poder
entender que estes eventos ocorreram em simultneo. Se isto acontecer o valor actual no alterado e tambm
no ocorrer nenhuma alterao no direco da contagem. Ver a Figura 3.11, Figura 3.12 e Figura 3.12 para
exemplos de operao dos restantes modos.
FIGURA 3.11. Exemplo de operao do HSC1 ou HSC2 em modo 6, 7 ou 8..
FIGURA 3.12. Exemplo de operao do HSC1 ou HSC2 em modo 9, 10 ou 11 (em quadratura 1 )..
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FIGURA 3.13. Exemplo de operao do HSC1 ou HSC2 em modo 9, 10 ou 11 (em quadratura 4 )..
Ligao das entradas de alta velocidade. A Tabela 3.3 mostra as entradas usadas para o relgio, direco e
funes de inicializao e comeo para cada contador de alta velocidade. Estas funes de entrada so descritas
na Tabela 3.4...
TABELA 3.3. Entradas utilizadas em contagem de alta velocidade
Contador Entradas
HSC0 I0.0
HSC1 I0.6, I0.7, I1.0, I1.1
HSC2 I1.2, I1.3, I1.4, I1.5
Endereamento dos Contadores de Alta Velocidade. Para aceder ao valor de contagem do contador de alta
velocidade, deve-se especificar o endereo do contador de alta velocidade, a zona de memria HC e o nmero do
contador (tais como HC0). O valor actual do contador de alta velocidade sde leitura e pode ser endereado
como uma palavra dupla, tal como mostrado na Figura 3.14.
Formato: HC[N. do Contador Alta Velocidade] HC1
FIGURA 3.14. Acesso ao valor corrente dos contadores HSC..
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TABELA 3.4. Modos de Operao do HSC.
HSC0
Modo Descrio I0.0

Contador de fase simples com controlo interno de direco.
0 SM37.3=0, contagem descendente Clock
SM37.3=1, contagem ascendente
HSC1
Modo Descrio I0.6 I0.7 I1.0 I1.1

0 Contador de fase simples com controlo interno de direco.
Reset
2 SM47.3=1, contagem ascendente Start
3 Contador de fase simples com controlo externo de direco.
4 I0.7=0, contagem descendente Clock Dir.
Reset
5 I0.7=1, contagem ascendente Start
6
Clock Clock
7 Contador de fase dupla com entradas de clock para cada fase. Reset
(Up) (Down)
8 Start
9 Contador de dupla fase (A/B) em quadratura .
Clock Clock
10 Rotao horria - fase A com avano de 90.
Fase A Fase B Reset
11 Rotao anti-horria - fase B com avano de 90. Start
HSC2
Modo Descrio I1.2 I1.3 I1.4 I1.5

0 Contador de fase simples com controlo interno de direco.
Reset
2 SM57.3=1, contagem ascendente Start
3 Contador de fase simples com controlo externo de direco.
4 I1.3=0, contagem descendente Clock Dir.
Reset
5 I1.3=1, contagem ascendente Start
6
Clock Clock
7 Contador de fase dupla com entradas de clock para cada fase. Reset
(Up) (Down)
8 Start
9 Contador de dupla fase (A/B) em quadratura .
Clock Clock
10 Rotao horria - fase A com avano de 90.
Fase A Fase B Reset
11 Rotao anti-horria - fase B com avano de 90. Start
Funcionamento dos diferentes contadores de alta velocidade. Todos os contadores de alta velocidade funcio-
nam da mesma forma, caso estejam configurados no mesmo modo de operao. A tabela...mostra os quatro
modos de operao bsicos. Para cada modo podem-se escolher vrias opes, tais como: entrada de inicializa-
o e comeo.
Quando se activa a entrada de inicializao, o valor actual do contador de alta velocidade limpo e mantm-se a
zero enquanto a entrada de inicializao estiver activa. Quando se activa a entrada de comeo, dada a permis-
so para que o contador inicie a contagem. Enquanto a entrada de comeo no estiver activa, o valor actual do
contador mantido constante e os eventos de relgio so ignorados. Se a entrada de inicializao for activada
Automao Industrial
enquanto a entrada de comeo estiver desactivada, a entrada de inicializao ser ignorada e o valor actual no
ser alterado. Se a entrada de comeo for activada enquanto a de inicializao tambm estiver activa, o valor
actual ser colocado a zero.
O modo do contador deve ser seleccionado antes do contador de alta velocidade ser utilizado. Tal feito com a
instruo de definio do contador de alta velocidade (HDEF). Esta instruo faz a associao entre o contador
de alta velocidade e o modo de operao pretendido. Note-se que esta instruo s pode ser corrida uma vez para
cada contador. Deve-se utilizar o bit especial SM0.1 para chamar a sub-rotina que contm a instruo HDEF.
Seleco do estado activo e do modo de quadratura. Os contadores de alta velocidade HSC1 e HSC2 tm trs
bits de controlo que so usados para configurar o estado activo ("0" ou "1") da inicializao, do arranque e do
modo de quadratura. Estes bits encontram-se no byte de controlo do contador respectivo e s so utilizados aps
a instruo HDEF ter sido executada. Estes bits encontram-se definidos na Tabela 3.5.
Estes bits devem ser configurados adequadamente antes da instruo HDEF ser executada. Caso contrrio sero
considerados os valores por defeito: entrada de inicializao e comeo so activas a "1" e a quadratura 4.
Assim que a instruo HDEF for executada, no possvel mudar a configurao do contador, a menos que este
seja colocado em modo de paragem.
TABELA 3.5. Nveis activos dos bits de controlo dos HSC.
HSC1 HSC2 Descrio

SM47.0 SM57.0 Estado activo do bit de controlo do Reset:
0 = Inicializao efectuada no nvel alto; 1 = Inicializao efectuada no nvel baixo
SM47.1 SM57.1 Estado activo do bit de controlo do Start:
0 = Arranque efectuado no nvel alto; 1 = Arranque efectuado no nvel baixo
SM47.2 SM57.2 Seleco do modo de contagem para contadores em quadratura:
0 = 4X; 1 = 1X
Byte de Controlo. Assim o que o contador de alta velocidade e o modo de operao estejam definidos possvel
configurar os parmetros dinmicos do contador. Cada contador de alta velocidade possui um byte de controlo
que permite: que este seja activado e desactivado; que a direco seja controlada; que o valor actual seja carre-
gado; e que o valor predefinido seja carregado. O exame do byte de controlo e valores actual e predefinido cor-
respondentes so invocados pela instruo HSC. A Tabela 3.6 descreve cada um destes bits.
TABELA 3.6. Bits de controlo do HSC0, HSC1 e HSC2.
HSC0 HSC1 HSC2 Descrio

SM37.0 SM47.0 SM57.0 No utilizado aps HDEF ter sido executado (Nunca usado pelo HSC0)
SM37.3 SM47.3 SM57.3 Bit de controlo de direco de contagem:
0 = decremental; 1 = incremental
SM37.4 SM47.4 SM57.4 Escrita de uma nova direco de contagem no HSC:
0 = no actualiza; 1 = actualiza direco
SM37.5 SM47.5 SM57.5 Escrita de um novo valor predefinido no HSC:
0 = no actualiza; 1 = actualiza valor predefinido
SM37.6 SM47.6 SM57.6 Escreve um novo valor corrente no HSC:
0 = no actualiza; 1 = actualiza o valor corrente
SM37.7 SM47.7 SM57.7 Habilita o funcionamento do HSC: 0 = desactiva o HSC; 1 = activa o HSC
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Estabelecimento dos valores Actual e Predefinido. Cada contador de alta velocidade possui um valor actual de
32 bits e um valor predefinido tambm de 32 bits. Ambos so inteiros de sinal. Para carregar um novo valor
actual e/ou predefinido necessrio dar permisso, atravs do byte de controlo, para que a actualizao destes
valores seja possvel. Aps os novos valores serem carregados necessrio voltar a executar a instruo HSC. A
Tabela 3.7 descreve os bytes da zona SM que so usados para armazenar os novos valores de valor corrente e de
valor predefinido.
TABELA 3.7. Valores correntes e predefinidos dos contadores HSC0, HSC1 e HSC2.
Valor corrente do HSC0, HSC1 e HSC2

SMD38 SMD48 SMD58 Novo valor corrente do HSC (32 bits)
Valor predefinido do HSC0, HSC1 e HSC2

SMD42 SMD52 SMD62 Novo valor de predefinio do HSC (32 bits)
O valor actual de cada contador de alta velocidade pode ser lido, utilizando o tipo de dados HC, seguido do ende-
reo (0, 1 ou 2) do contador. O valor actual do contador est acessvel de forma directa para operaes de leitura.
A escrita do valor actual requer a execuo da instruo HSC, tal como mencionado anteriormente.
Byte de Estado. Cada contador de alta velocidade integra um byte de estado que fornece a seguinte informao:
direco actual da contagem; valor actual igual ao valor predefinido; e valor actual maior que valor predefinido.
A Tabela 3.8 define detalhadamente cada um destes bits de estado.
TABELA 3.8. Bits de estado do HSC0, HSC1 e HSC2

SM36.0 SM46.0 SM56.0 No utilizado
SM36.5 SM46.5 SM56.5 Direco actual de contagem: 0 = decremental; 1 = incremental
SM36.6 SM46.6 SM56.6 Valor corrente igual ao valor predefinido: 0 = diferente; 1 = igual
SM36.7 SM46.7 SM56.7 Valor corrente superior ao valor predefinido: 0 = menor ou igual; 1 = superior
Interrupes associadas ao contador de alta velocidade. O HSC0 suporta apenas uma interrupo que est
associada ao evento valor actual igual ao valor predefinido. O HSC1 e HSC2 suportam trs interrupes distin-
tas, associadas aos seguintes eventos: valor actual igual ao valor predefinido, inicializao externa activada e
alterao na direco da contagem. Cada uma destas condies de interrupo podem ser activadas e desactiva-
das em separado.
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Exemplo de utilizao de um contador de alta velocidade.
FIGURA 3.15. Exemplo de inicializao do HSC1.
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Sadas de Alta velocidade
Instruo Pulso
A instruo pulso ("Pulse") verifica o estado dos bits de memria especiais associ-
ados sada pulso (0.x) pretendida. A operao pulso, que definida por estes bits
de memria especiais, ento invocada.
Operandos - x: 0 ou 1.
Funcionamento das sadas de alta velocidade do S7-200. Algumas CPUs permitem que sejam gerados nas
sadas Q0.0 e Q0.1 trens de impulsos de alta velocidade (PTO) ou controlo da modulao da largura do impulso
(PWM). A funo tren de impulsos gera uma onda quadrada com um factor de ciclo de 50%, com um nmero
especfico de pulsos e com um perodo de tempo especificado.
O nmero de pulsos pode variar entre 0 e 4.294.967.295. O perodo da onda pode ser especificado quer em incre-
mentos de s, quer em incrementos de ms. Caso a base de tempo seja definida em s, o perodo da onda poder
variar entre 250 s e 65535 s. Se a base de tempo for ms, ento o perodo da onda poder variar entre 2ms e
65535ms. Note-se que a definio de um perodo da onda mpar poder causar alguma distoro no factor de
ciclo.
A funo PWM providencia uma onda com um perodo de tempo fixo, mas com um factor de ciclo varivel
("duty cycle"). Tal como para o PTO, o perodo da onda pode ser especificado quer em incrementos de s, quer
em incrementos de ms. Caso a base de tempo seja definida em s, o perodo da onda poder variar entre 250 s
e 65535 s. Se a base de tempo for ms, ento o perodo da onda poder variar entre 2ms e 65535ms. A largura
do impulso tem uma gama que varia entre 0 e 65535 s ou 0 e 65535 ms, consoante a base de tempo seleccio-
nada. Quando a largura do impulso for igual ao perodo da onda, o factor de ciclo de 100% e a sada fica perma-
nentemente ligada. Pelo contrrio, quando a largura do impulso zero, o factor de ciclo 0% e a sada fica
permanentemente desligada.
Caso se defina um perodo inferior a duas unidades de tempo, o perodo por defeito ser considerado (2 unidades
de tempo).
Alterao da Largura de Inpulso. A funo PWM contnua. Quando se altera a largura de impulso, a funo
PWM desactivada momentaneamente, at que a alterao esteja efectivada. Esta alterao feita de modo
assncrono e pode originar tremor indesejvel no dispositivo em controlo. Caso se requeira alteraes sncronas
da largura do impulso, a sada pulso realimentada para uma das entradas que possibilitam o desencadeamento
de interrupes de hardware (I0.0 a I0.4). A permisso de uma interrupo de hardware no flanco ascendente do
sinal de entrada permite a sincronizao da alterao do factor de ciclo, dado que a interrupo de hardware ser
disparada no incio do prximo perodo da onda. Ver o exemplo da Figura 3.16.
A largura de impulso ento alterada dentro da rotina de interrupo de hardware, devendo o evento de interrup-
o ser desassociado dentro da prpria rotina de interrupo (ou, caso possvel, desactivar todas as interrupes).
Este procedimento permite que esta rotina s seja corrida quando se pretende alterar o factor de ciclo, evitando-
se que esta seja corrida sempre que ocorre um flanco ascendente.
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Chamada da operao PWM/PTO. Cada gerador PWM/PTO possui um byte de controlo, um valor inteiro sem
sinal de 16 bits respeitante ao perodo da onda e um inteiro sem sinal de 32 bits respeitante ao nmero de pulsos.
Todos estes valores so guardados na zona de bits de memria especiais. Assim que estes bits de memria espe-
ciais forem configurados para dar origem a determinada operao, a chamada desta ocorre assim que a instruo
pulso (PLS) seja executada. A instruo obriga a que o S7-200 leia e interprete os bits de configurao da sada
de alta velocidade e gera o sinal PTO/PWM de acordo com essas especificaes.
Trem de impulsos. Adicionalmente ao controlo de informao existem dois bits de estado associados funo
PTO que indicam que um nmero especificado de pulso j foi gerado ou que ocorreu um transbordo do trem de
impulsos.
A funo PTO permite duas especificaes seguidas de trens de impulsos, podendo estes ser em cadeia ou corri-
dos um a seguir ao outro. Isto permite algum suporte continuidade entre sadas de trens de impulsos subsequen-
tes. Esta continuidade entre dois trens de impulsos feita da seguinte forma: carrega-se a configurao do
primeiro trem de impulsos e executa-se a instruo PLS. De seguida realiza-se a configurao do segundo trem
de impulsos, executando-se novamente a instruo PLS. Caso se realize uma terceira configurao antes do pri-
meiro trem de impulsos ser concludo, ocorrer um transbordo do trem de impulsos e o bit especial correspon-
dente (SM66.6 ou SM76.6) ficar activo. Os bits especiais respeitantes s sadas de alta velocidade encontram-se
na Tabela 3.9..
TABELA 3.9. PTO/PWM Locations for Piping Two Pulse Outputs
Q0.0 Q0.1 Status Bit for Pulse Outputs

SM66.6 SM76.6 PTO pipeline overflow 0 = no overflow; 1 = overflow
SM66.7 SM76.7 PTO idle 0 = in progress; 1 = PTO idle
Q0.0 Q0.1 Control Bits for PTO/PWM Outputs

SM67.0 SM77.0 PTO/PWM update cycle time value 0 = no update; 1 = update cycle time
SM67.1 SM77.1 PWM update pulse width time value 0 = no update; 1 = update pulse width
SM67.2 SM77.2 PTO update pulse count value 0 = no update; 1 = update pulse count
SM67.3 SM77.3 PTO/PWM time base select 0 = 1 s/tick; 1 = 1ms/tick
SM67.4 SM77.4 Not used
SM67.5 SM77.5 Not used
SM67.6 SM77.6 PTO/PWM mode select 0 = selects PTO; 1 = selects PWM
SM67.7 SM77.7 PTO/PWM enable 0 = disables PTO/PWM; 1 = enables PTO/PWM
Q0.0 Q0.1 Cycle Time Values for PTO/PWM Outputs (Range: 2 to 65,535)
SM68 SM78 Most significant byte of the PTO/PWM cycle time value
SM69 SM79 Least significant byte of the PTO/PWM cycle time value
Q0.0 Q0.1 Pulse Width Values for PWM Outputs (Range: 0 to 65,535)
SM70 SM80 Most significant byte of the PWM pulse width value
SM71 SM81 Least significant byte of the PWM pulse width value
Q0.0 Q0.1 Pulse Count Values for Pulse Outputs (Range: 1 to 4,294,967,295)
SM72 SM82 Most significant byte of the PTO pulse count value
SM73 SM83 Next-to-most significant byte of the PTO pulse count value
SM74 SM84 Next-to-least significant byte of the PTO pulse count value
SM75 SM85 Least significant byte of the PTO pulse count value
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A tabela...pode ser utilizada como referncia rpida para determinar o valor a colocar no byte de controlo da
sada de alta velocidade. O byte SMB67 deve ser utilizado para a PTO/PWM 0 (Q0.0) e o byte SMB77 deve ser
utilizado para a sada PTO/PWM 1 (Q0.1). O nmero de impulsos encontra-se respectivamente em SMD72 e
SMD82 e o valor da largura de impulso em SMW70 e SMW80.
TABELA 3.10. Tabela de referncia hexadecimal
Efeito nas sadas. A funo PTO/PWM e o registo de imagem do processamento das sadas partilham a utiliza-
o das sadas Q0.0 e Q0.1. Os estados inicial e final das ondas quadradas PTO/PWM so afectadas pelos valores
que se encontram nos bits correspondentes desse registo. Quando um tren de impulsos gerado nas sadas Q0.0
ou Q0.1, o registo de processamento de imagem determina os estados inicial e final da sada de alta velocidade e
obriga a sada a comear do nvel alto ou baixo.
Como as funes PTO e PWM so desactivadas momentaneamente entre alteraes do tren de impulsos e altera-
es da largura de impulso, poder ocorrer uma pequena descontinuidade nas formas de onda, nos stios em que
essa alterao se processa. Para evitar esta descontinuidade deve-se sempre utilizar a funo PTO com as sadas a
zero (valor do registo de imagem do processamento das sadas) e o PWM com as sadas a 1. A figura mostra o
resultado de aplicao das funes PTO e PWM. No caso da funo PTO, no ponto de alterao, o ltimo meio
ciclo incurtado para 120 s. No caso da funo PWM, e sabendo-se que se utiliza sincronismo na alterao da
largura de impulso da sada de alta velocidade, o primeiro pulso a seguir alterao aumentado 120 s.
Exemplo de uma modulao da largura de impulso. A Figura 3.16 mostra um exemplo de uma funo PWM.
Note-se que a alterao da largura do impulso, devido sincronizao desta alterao, realizada dentro da
subrotina de interrupo, devendo o evento da interrupo de hardware, ou as prprias interrupes serem desac-
tivadas dentro da subrotina de interrupo. Isto assegura que a interrupo de hardware s ocorra quando se pre-
tende alterar a largura do impulso.
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FIGURA 3.16. Exemplo de uma sada de alta velocidade com modulao de largura de pulso.
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Relgio
Instrues de leitura e estabelecimento do Relgio em Tempo Real
A instruo de leitura do relgio em tempo real ("Read Real-Time Clock" -

READ_RTC) l o valor actual do tempo e data do relgio e carrega estes valores
num buffer de 8 bytes que tem incio no endereo T.
A instruo de estabelecimento do relgio em tempo real ("Set Real-Time Clock" -

SET_RTC) escreve os valores que foram carregados no buffer com incio no ende-
reo T (valor actual do tempo e data) no relgio.
Operandos - T: VB, IB, QB, MB, SMB, *VD, *AC, SB
O relgio do autmato inicializado com os seguintes valores aps uma possvel

perda dos valores em memria:
Data: 01/01/90
Tempo: 00:00:00
Dia da Semana: Domingo
O relgio do S7-200 utiliza apenas os dois dgitos menos significativos do ano. Os dados devem ser codificados
em formato BCD. Os seguintes formatos devem ser utilizados:
Ano/Ms: yymm - yy: 0 a 99 e mm:0 a12
Dia/Hora: ddhh - dd:1 a 31 e hh: 0 a 23
Minuto/Segundo mmss - mm:0 a 59 e ss: 0 a 59
Dia da Semana: 000d - d: 0 a 7 em que 1 = Domingo e 0 = desactiva o dia da semana.
Instrues Aritmticas
Instrues Soma e Subtraco de Inteiros (Palavras)
A instruo ADD_I e SUB_I realizam, respectivamente, a soma e subtraco de

dois nmeros inteiros de 16 bits e produzem um resultado de 16 bits na sada.
Operandos: IN1, IN2: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, Constante,
*VD, *AC, SW
OUT: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, *VD, *AC, SW
Em Ladder: IN1+IN2 = OUT e IN1-IN2 = OUT
Estas instrues afectam os seguintes bits de memria especiais: SM1.0 (zero),

SM1.1 (transbordo) e SM1.2 (negativo).
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Instrues Soma e Subtraco de Inteiros Duplos (Palavras Duplas)
A instruo ADD_DI e SUB_DI realizam, respectivamente, a soma e subtrac-

o de dois nmeros inteiros de 32 bits e produzem um resultado de 32 bits na
sada.
Operandos: IN1, IN2: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, Constante, *VD, *AC,
SD
OUT: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, *VD, *AC, SD
Estas instrues afectam os seguintes bits de memria especiais: SM1.0

(zero), SM1.1 (transbordo) e SM1.2 (negativo).
Instrues Soma e Subtraco de Reais (Palavras Duplas)
A instruo ADD_R e SUB_R realizam, respectivamente, a soma e subtrac-

o de dois nmeros reais de 32 bits e produzem um resultado real de 32 bits
na sada.
Operandos:
IN1, IN2: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, Constante, *VD, *AC,
SD
Estas instrues afectam os seguintes bits de memria especiais: SM1.0

(zero), SM1.1 (transbordo/valor ilegal) e SM1.2 (negativo).
Instrues Multiplicao e Diviso de Inteiros
A instruo de multiplicao ("Multiply" - MUL) realiza a multiplicao de dois nmeros inteiros de 16 bits e
produz um resultado de 32 bits na sada.
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A instruo de diviso ("Divide" - DIV) realiza a diviso de dois nmeros inteiros

de 16 bits e produz um resultado de 32 bits na sada. Os 16 bits menos significati-
vos contm o quociente e os 16 bits mais significativos contm o resto da operao
de diviso.
Operandos
IN1, IN2: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, Constante, *VD,
*AC, SW
Em Ladder: IN1*IN2 = OUT e IN1/IN2 = OUT

SM1.1 (transbordo), SM1.2 (negativo) e SM1.3 (diviso por zero).
Instrues Multiplicao e Diviso de Reais
A instruo de multiplicao de reais ("Multiply Real" - MUL_R) realiza a multi-

plicao de dois nmeros reais de 32 bits e produz um resultado real de 32 bits na
sada.
A instruo de diviso ("Divide Real" - DIV_R) realiza a diviso de dois nmeros

reais de 32 bits e produz um resultado de 32 bits na sada, que corresponde ao quo-
ciente.
Operandos
IN1, IN2: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, Constante, *VD, *AC, SD
Em Ladder: IN1*IN2 = OUT e IN1/IN2 = OUT

SM1.1 (transbordo), SM1.2 (negativo) e SM1.3 (diviso por zero).
Instruo Raz Quadrada
A instruo raz quadrada de nmeros reais (SQRT) realiza a raz quadrada de um

nmero real, 32 bits, colocado na entrada da instruo e coloca o resultado
(nmero real - 32 bits) na sada: IN = OUT
Operandos:
IN1: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, Constante, *VD, *AC, SD
Esta instruo afecta os seguintes bits de memria especiais: SM1.0 (zero), SM1.1
(transbordo) e SM1.2 (negativo).
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Instruo de Controlo PID
PID (Controlador Proporcional, Integral e Derivativo)
A instruo ciclo PID (PID LOOP - PID) executa um ciclo PID referenciado
por LOOP, tendo por base a entrada de controlo e a tabela PID que ser des-
crita adiante.
Operandos:
Tabela: VB
LOOP: 0 a 7
Esta instruo afecta o seguinte bit de memria especial: SM1.1 (transbordo).
A instruo PID determina o sinal de comando originado por um controlador PID. Esta instruo tem dois ope-
randos: o endereo da tabela onde esto armazenados todos os valores de entrada e sada referentes ao controla-
dor PID e o nmero do ciclo que varia entre 0 e 7. Tal significa que apenas sero possveis 8 instrues PID por
programa. Se duas ou mais instrues PID tiverem o mesmo nmero de ciclo, os clculos efectivados pelas ins-
truo PID afectam-se mutuamente, tornando-se o resultado totalmente imprevisvel (e isto ocorre mesmo que os
endereos especificados em tabela sejam diferentes).
A tabela do ciclo PID armazena 9 parmetros usados no controlo e monitorizao do sistema em controlo. Estes
incluem o valor actual e prvio da varivel do processo, a referncia ("setpoint"), sada do processo, ganho de
ciclo, tempo de amostragem, tempo integral, tempo derivativo e soma integral (tendncia).
Para realizar o clculo da sada originada pelo controlador PID a um tempo de amostragem desejado necessrio
executar a instruo PID dentro de uma rotina de interrupo de tempo, ou no programa principal, utilizando um
temporizador. O tempo de amostragem tambm um dos parmetros de entrada da tabela da instruo PID.
Note-se que o tempo de amostragem e o intervalo de tempo com que dispara a rotina de interrupo temporizada
devem ser coincidentes.
Note-se que caso no se pretenda aco integral no controlador PID, ento deve-se atribuir um valor infinito ao
tempo integral (Valor muito elevado). Caso no se pretenda aco derivativa, deve-se atribuir o valor zero ao
tempo derivativo.
Converso e Normalizao das entradas da Tabela PID. Cada ciclo PID tem duas variveis de entrada, a
referncia e a varivel do processo. Normalmente a referncia um valor fixo. A varivel do processo um valor
que est relacionado com a sada do ciclo PID. A sua comparao com a referncia d-nos o efeito que a sada do
ciclo PID est a ter no sistema.
Quer a referncia, quer a varivel do processo correspondem a grandezas reais cuja amplitude, gama e unidades
podero ser diferentes. Por esse motivo, estes valores devem ser convertidos para um formato normalizado vr-
gula flutuante.
Passos da Normalizao da Varivel do Processo:

1. Guardar o valor lido da entrada analgica num acumulador;
2. Converter o valor do acumulador num nmero real;
3. Dividir o valor real obtido por 32000 (valor mximo da entrada analgica unipolar);
4. Colocar o valor normalizado entre 0,0 e 1,0 no local correcto da tabela do ciclo PID.
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O processo de normalizao resumido pela seguinte equao: R NORM = ( R RAW Span ) + Offset
Onde:
R NORM o valor normalizado;
R RAW o valor no normalizado - valor inteiro da entrada analgica que varia entre 0 e 32000 para entradas ana-
lgicas unipolares;
Span o valor mximo inteiro da entrada analgica: 32000 para entradas unipolares e 64000 para entradas bipo-
lares;
Offset 0,0 para entradas analgicas unipolares e 0,5 para entradas analgicas bipolares.
Aps a normalizao da varivel do processo a instruo PID dever ser corrida. A sada originada pela instruo
PID armazenada na tabela do ciclo PID segundo o formato normailizado. Antes de se colocar esse valor na
sada analgica necessrio realizar uma operao de converso, a qual corresponde ao processo inverso da nor-
malizao.
Passos da Converso do Valor de Sada:

1. Multiplicar o valor da sada (3 valor da tabela do ciclo PID) por 32000 (caso seja uma sada analgica unipo-
lar);
2. Truncar o valor - converte o valor para inteiro;
3. Mover o valor para a sada analgica (AQW0).
O processo de converso resumido pela seguinte equao: R SCAL = ( Mn Offset ) Span
Onde:
R SCAL o valor convertido;
Mn o valor normalizado - valor real que varia entre 0,0 e 0,1;
Span o valor mximo inteiro da entrada analgica: 32000 para entradas unipolares e 64000 para entradas bipo-
lares;
Offset 0,0 para entradas analgicas unipolares e 0,5 para entradas analgicas bipolares.
A varivel do processo e a referncia so entradas do processo e no podem ser directamente alteradas pela ins-
truo PID. O valor de sada gerado pela instruo PID. O valor da tabela do ciclo PID correspondente sada
actualizado em cada clculo controlador PID.
A Tabela 3.11 mostra como constituda a tabela PID.
TABELA 3.11. Tabela PID.
Offset Campo Formato Tipo

0 Varivel do processo (PVn) DW - Real Entrada
4 Referncia (SPn) DW - Real Entrada
8 Sada (Mn) DW - Real Entrada/Sada
12 Ganho de ciclo (Kc) DW - Real Entrada
16 Tempo de amostragem (Ts) DW - Real Entrada
20 Tempo Integral (Ti) DW - Real Entrada
24 Tempo Derivativo (Td) DW - Real Entrada
28 Tendncia (MX) DW - Real Entrada/Sada
32 Varivel do processo anterior (PVn-1) DW - Real Entrada/Sada
Exemplo de um Programa com controlador PID. Um tanque de gua utilizado para manter constante a pres-
so da gua. A gua retirada continuamente do tanque a uma taxa varivel. Uma bomba de velocidade varivel
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utilizada para adicionar gua ao tanque. A adio de gua deve ser feita a uma taxa que permita a manuteno
da presso constante e de modo a impedir que o tanque fique vazio.
A referncia do sistema corresponde a um nvel do tanque a 75%. A varivel do processo obtido com a ajuda de
um sensor de nvel que fornece uma grandeza analgica que varia entre 0% (tanque vazio) e 100% (tanque
cheio). A sada corresponde velocidade da bomba, devendo esta variar entre 0% (bomba parada) e 100%
(bomba a funcionar mxima velocidade). Quer a entrada analgica correspondente ao nvel, quer a sada anal-
gica so unipolares. Os seguintes parmetros de controlo devero ser considerados: Ts=100ms, Kc=0,25,
Ti=30min e Td=0,1seg.
FIGURA 3.17. PID Control Loop.
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Incrementao e Decrementao
Incrementa e Decrementa um Byte
As instrues incrementa byte e decrementa byte (INC_B e DEC_B) adicionam ou

subtraiem respectivamente o valor de um ao byte de entrada.
Operandos:
IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, Constante, *VD, *AC, SB
OUT: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, *VB, *AC, SB
Em Ladder: IN1+1 = OUT e IN1-1 = OUT
Quer a operao de incrementao, quer a de decrementao so sem sinal.

SM1.1 (transbordo).
Incrementa e Decrementa uma Palavra
As instrues incrementa palavra e decrementa palavra (INC_W e DEC_W) adici-

onam ou subtraiem respectivamente o valor um a uma palavra colocada na
entrada.
Operandos:
IN1, IN2: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, Constante, *VD,
*AC, SW
OUT: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, *VD, *AC, SW
Quer a operao de incrementao, quer a de decrementao so com sinal

(16#7FFF>16#8000).

SM1.1 (transbordo) e SM1.2 (negativo)
Incrementa e Decrementa uma Palavra Dupla
As instrues incrementa palavra dupla e decrementa palavra dupla (INC_DW e

DEC_DW) adicionam ou subtraiem respectivamente o valor de um a uma palavra
dupla colocada na entrada.
Operandos:
IN1, IN2: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, Constante, *VD, *AC, SD

Quer a operao de incrementao, quer a de decrementao so com sinal
(16#7FFFFFFF>16#80000000).
SM1.1 (transbordo) e SM1.2 (negativo)
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Transferncia e Inverso
Transfere Byte
A instruo de transferncia de byte, transfere o contedo do byte de entrada

(IN) para o byte de sada (OUT). O byte de entrada no alterado pela transfe-
rncia.
Operandos:
IN: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, Constant, *VD, *AC, SB
OUT: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, *VD, *AC, SB
Transfere Palavra
A instruo de transferncia de palavras (Word), transfere o contedo da pala-

vra de entrada (IN) para a palavra de sada (OUT). A palavra de entrada no
alterada pela transferncia.
Operandos:
IN: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, Constant, *VD, *AC, SW
OUT: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AQW, *VD, *AC, SW
Transfere Dupla-Palavra
A instruo de transferncia de duplas palavras (Double Word), transfere o

contedo da dupla palavra de entrada (IN) para a dupla palavra de sada
(OUT). A dupla palavra de entrada no alterada pela transferncia.
Operandos:
IN: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, HC, Constant, *VD, *AC,
&VB, &IB, &QB, &MB, &T, &C, &SB, SD
Transfere Reais
A instruo de transferncia de reais de 32 bits, transfere o contedo de uma

dupla palavra de entrada (IN) para uma dupla palavra de sada (OUT). O con-
tedo da dupla palavra de entrada no alterado pela transferncia.
Operandos:
IN: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, Constant, *VD, *AC, SD
Automao Industrial
Transferir bytes em bloco
A instruo de transferncia de blocos de bytes, transfere um nmero de bytes

especificado (N), desde o campo de entrada que comea em IN, para o campo de
sada que comea em OUT. N pode estar compreendido entre 1 e 255.
Operandos:
IN, OUT: VB, IB, QB, MB, SMB, *VD, *AC, SB
N: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, Constant, *VD, *AC, SB
Transferir palavras em bloco
A instruo de transferncia de blocos de palavras, transfere um nmero de pala-

vras especificado (N), desde o campo de entrada que comea em IN, para o campo
de sada que comea em OUT. N pode estar compreendido entre 1 e 255.
Operandos:
IN: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AIW,*VD, *AC, SW
OUT: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AQW,*VD, *AC, SW
N: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, Constant,*VD, *AC, SB
Transferir palavras duplas em bloco
A instruo de transferncia de blocos de palavras duplas, transfere um nmero de

palavras duplas especificado (N), desde o campo de entrada que comea em IN,
para o campo de sada que comea em OUT. N pode estar compreendido entre 1 e
255.
Operandos:
IN, OUT: VD, ID, QD, MD, SMD, *VD, *AC, SD
N: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, Constant,*VD, *AC, SB
Inverso de bytes de uma palavra
A instruo de inverso dos bytes de umna palavra, troca o byte mais significativo
e o byte menos significativo de uma palavra (IN).
Operandos:
IN: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC,*VD, *AC, SW
Automao Industrial
Automao Industrial
CAPTULO 4 Grafcet
GRAFCET
Um Grafcet um diagrama constitudo por etapas alternadas e transies ligadas
por segmentos orientados.
Elementos de Base:
Etapa
Aco
Receptividade
Transio
Segmento ascendente
Segmento descendente
FIGURA 4.1. Componentes principais de um GRAFCET
Etapa Aco
Transio
10 Aco A
Arranque.Alarme Receptividade
11 Aco B
Segmento
descendente
53
GRAFCET 54
Etapas
A etapa corresponde a uma situao em que o comportamento sistema em relao s suas entradas e s suas sa-
das permanece invariante.
A cada etapa est associada uma aco, ou seja uma ordem para a parte operativa ou comunicaes para outros
grafcets.
A etapa possui dois estados possveis, activa ou inactiva. Se est activa, a aco associada pode ser executada.. A
etapa que numerada possui assim uma varivel chamada varivel de estado da etapa e denominada Xi onde i
o nmero da etapa. Esta varivel uma varivel booleana com valor 1 se a etapa i est activa, ou valor 0 se a
etapa est inactiva como se pode ver na tabela 1.
Uma etapa pode ser qualificada de etapa inicial ou etapa normal, consoante est ou no activa no instante inicial.
O formalismo de representao diferente:
10 10
Etapa normal Etapa Inicial
A situao de um grafcet num dado instante definida como a lista das suas etapas activas nesse instante.
TABLE 1. Diferenas entre uma etapa activa e inactiva.
10 Aco A
Activa
A aco A executada
A varivel X10 vale 1.
10 Aco A
Inactiva
A aco A no executada
A varivel X10 vale 0
Transies
Uma transio indica a possibilidade de evoluo que existe entre duas etapas e da mesma forma a sucesso de
aces na parte operativa.
A cada transio est associada uma receptividade que exprime a condio necessria para passar de uma etapa a
outra. Esta condio escrita sob a forma de uma proposio lgica, ou seja uma funo combinatria calculada
a partir de:
variveis de entrada, que traduzem o estado dos mais diversos sensores, botes, etc.
variveis temporais.
estado corrente das etapas do grafcet, isto o estado das variveis Xi.
Exemplos de receptividades:
A+B
Arranque.Alarme
X23
Automao Industrial
55 CAPTULO 4 - Grafcet
T*X20
As mudanas de estado do grafcet fazem-se por transposio das transies em resposta a determinados aconte-
cimentos na parte operativa ou parte de comando do sistema.
Exemplo. Como se pode ver na Figura 4.2, Exemplo de funcionamento de um cilindro., na pgina 55, um
cilindro deve, na ausncia de um sinal de alarme ALARME, se existe uma condio denominada E e um sinal de
ARRANQUE, empurrar uma pea para a zona de maquinao. O cilindro comandado por uma vlvula V como
se mostra na figura seguinte. Existem dois fins de curso do tipo tudo ou nada, FC0 que tem o valor 1 quando o
cilindro est recolhido e FC1 que tem o valor 1 quando o cilindro est estendido.
FIGURA 4.2. Exemplo de funcionamento de um cilindro.
Transportador Pea
Arranque
FC0 FC1
Maquinao
O GRAFCET de comando da vlvula o apresentado na Figura 4.3, GRAFCET do exemplo., na pgina 55.
FIGURA 4.3. GRAFCET do exemplo.
10 Espera
Arranque
11 Avana cilindro
FC1.(ALARME+E)
12 Recua cilindro
FC0.(ALARME+E)
Automao Industrial
GRAFCET 56
Cinco entradas provm dos sensores FC0 e FC1 (so as variveis booleanas que valem 0 quando o sensor no
detecta nada e valendo 1 quando o sensor actuado), do estado do boto ARRANQUE e dos sinais lgicos
ALARME e E.
O estado das etapas Xi marcam as fases activao/desactivao das etapas em funcionamento. Na Figura 4.4,
Estado das etapas., na pgina 56 mostrada a evoluo dos distintos sinais e estados.
FIGURA 4.4. Estado das etapas.
X10
Arranque
X11
FC1
X12
FC0
Arcos orientados
Um segmento ou arco, liga sempre uma etapa a uma transio ou uma transio a uma etapa. Os arcos orientados
permitem construir diferentes formas de fluxo de controlo de etapas. Na Figura 4.5, Diferentes formas de con-
struo de arcos orientados., na pgina 57 do-se exemplos de algumas construes possveis.
Automao Industrial
FIGURA 4.5. Diferentes formas de construo de arcos orientados.
Os exemplos da Figura 4.6, Exemplos de Grafcet., na pgina 58 mostram grafos construdos utilizando dife-
rentes arcos orientados.
Automao Industrial
GRAFCET 58
FIGURA 4.6. Exemplos de Grafcet.
4.0.1 Receptividades
Uma receptividade est associada a cada transio. uma funo booleana calculada a partir das entradas do
Grafcet e que podem ser variveis booleanas, estados de etapas ou temporizaes.
Variveis booleanas. So variveis lgicas que seguem o valor das entradas fsicas associadas. Uma receptivi-
dade pode ser escrita como um funo lgica, utilizando operadores como AND, OR, NOT, etc. Outra possibili-
dade a utilizao de flancos ascendentes ou descendentes de variveis booleanas. Assim, a receptividade
assume o valor 1 apenas pelo tempo necessrio para que se possa proceder captao da mudana de estado da
entrada fsica associada varivel.
Variveis de Estado. So variveis booleanas Xi que assumem o valor 1 desde que a etapa i que lhes est asso-
ciada esteja activa. A sua utilizao como receptividades, permite estabelecer comunicao entre grafos, tal
como mostra a Figura 4.7, Utilizao das variveis de estado como receptividades, na pgina 58.
FIGURA 4.7. Utilizao das variveis de estado como receptividades
(VSHUD ,QLFLDOL]DomR
'HIHLWRGHRSHUDomR ;
;
$YLVDGRU6RQRUR (VSHUD

6723
5HFRQKHFLPHQWRGR2SHUDGRU
Automao Industrial
Temporizaes. Uma varivel temporizada Sn uma varivel booleana em que o modo de avaliao permite ter
em conta a contragem de tempo. Pode ser escrita de forma genrica como S n = t 1 E n t 2 , onde:
En designa uma varivel de entrada;

t1 o atraso considerado na mudana de estado de 0 para 1 da varivel de entrada En;
t2 o atraso considerado na mudana de estado de 1 para 0 da varivel de entrada En.
A evoluo de Sn em funo destas caractersticas ilustrada na Figura 4.8, Esquema temporal., na pgina 59.
FIGURA 4.8. Esquema temporal.
(Q
WHPSR
6Q
WHPSR
W W
Aces. Tipos de Aces

Em GRAFCET so considerados trs tipos de acces:
Aces contnuas;
Aces Condicionais:
n Simples;
n Com atraso;
n Limitadas no tempo.
Memorizadas.
A norma genrica para representao de aces a mostrada na Figura 4.9, Norma IEC 848 para representao
formal de aces., na pgina 59.
FIGURA 4.9. Norma IEC 848 para representao formal de aces.
Q D E
Diversas aces simultneas podem ser associadas a uma mesma etapa.
Automao Industrial
GRAFCET 60
TABLE 2. Aces Contnuas
Q 2UGHP$
Smbolo
Diagrama
temporal
;Q
WHPSR
$
WHPSR
Equao
booleana
A=Xn
TABLE 3. Aces Condicionais
&RQG
Smbolo Q F 2UGHP$
Diagrama
temporal
;Q
WHPSR
&RQG
WHPSR
$
WHPSR
Equao
booleana
A=Cond.Xn
Automao Industrial
TABLE 4. Caso Particular 1: a ordem retardada
V
Q ' 2UGHP$
Smbolo
Diagrama
temporal
;Q
V V WHPSR
G
WHPSR
$
WHPSR
Equao
booleana
A=t/Xn/d.Xn
TABLE 5. Caso particular 2: a ordem limitada no tempo
V
Q / 2UGHP$
Smbolo
Diagrama
temporal
;Q
V V WHPSR
WHPSR
$
WHPSR
Equao
booleana A = t Xn L Xn
Automao Industrial
Regras de evoluo do GRAFCET 62
TABLE 6. Ordens memorizadas
$UUDQTXHGD
Q 6
RUGHP$
3DUDJHPGD
P 5
RUGHP$
Smbolo
Diagrama
temporal
;Q
WHPSR
;P
WHPSR
$
WHPSR
Equao lgica
Xn = Xn + 1 ( Xn 1 tn 1 + Xn ) (EQ 1)
(EQ 2)
(EQ 3)
Regras de evoluo do GRAFCET

O GRAFCET possui cinco regras de evoluo que determinam as causas e os efeitos da transposio das tran-
sies.
Regra 1 - Condio Inicial

No instante inicial, s as etapas iniciais esto activas.
Automao Industrial
FIGURA 4.10. Etapa inicial.
(VSHUD
5HFHSW 5HFHSW

Regra 2 - Condio de validao
Para que uma transio esteja validada necessrio que todas as etapas a montante este-
jam activas.
Automao Industrial
TABLE 7. Validao de transies.

Validada
$%
$
%

No
Validada $%
$
%
TABLE 8. Validao de transies. Outro caso.

Validada
$%
$
%

No
Validada
$%
$
%
Regra 3 - Condio de transposio
Uma transio s transponvel se estiver validada e a receptividade associada for verda-

deira.
Automao Industrial
TABLE 9. Transposio de transies.

Transponvel
$%
$
%

No
Transponvel $%
$
%
TABLE 10. Transposio de transies. Outro caso.

Transponvel $%
$
%

No $%
Transponvel $
%
A transposio de um transio provoca os seguintes efeitos, pela ordem indicada:

1.desactivao de todas as etapas a montante da transio;
2.activao de todas as etapas a jusante da transio.
Automao Industrial
TABLE 11. Efeito da transposio de transies.

Antes da $% $
transposio % 5HF
(tn)
5HF

Depois da
transposio $% $ 5HF
%
(tn+1) 5HF

Regra 4 - Transposio simultnea

Todas as transies transponveis num dado instante, so transportas simultaneamente.
TABLE 12. Transposio simultnea.
Antes da
transposio
(tn)
Depois da
transposio
(tn+1)
Automao Industrial
Regra 5 - Conflito de activao

Se uma etapa simultaneamente desactivada por aco de uma transio a jusante e acti-
vada por acco de uma transio a montante, ento permanece activa.
TABLE 13. Transposio simultnea.
Antes da
transposio
(tn)
Depois da
transposio
(tn+1)
Estruturas
Sequncia nica.
Automao Industrial
Saltos.
Retomas de sequncia.
Divergncia.
Automao Industrial
Convergncia.
Paralelismo e sincronicidade.
Automao Industrial
Automao Industrial

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CAPTULO 1 Introduo ao Controlo

Os primeiros sistemas de controlo datam de finais do sculo XIX e princpios do

No princpio dos anos 70 os PLC's passaram a incorporar microprocessador,

FIGURA 1.1. Sistema de Controlo

memria, entradas/sadas remotas, entradas/sadas analgicas e numricas, funes de controlo de posiciona-

Topologias de Sistemas de Controlo

FIGURA 1.2. Sistema de Controlo em malha aberta

Sinais de Controlo Sinais de Potncia

FIGURA 1.3. Sistema de Controlo em malha fechada

Sinais de Controlo Sinais de Potncia

Tipos de Sistemas de Controlo

FIGURA 1.4. Classificao dos sistemas de controlo por tecnologia utilizada.

Lgica Cablada Lgica Programada

Hidrulica Electrnica PLC Microcomputadores

Pneumtica Elctrica Microcontroladores

Lgica Cablada versus Lgica Programada

TABELA 1. Classificao das solues tecnolgicas segundo diversas caractersticas

Caracterstica Lgica Cablada Lgica Programada

Processos complexos necessitam de equipamento com:

Arquitectura dos autmatos programveis

Os PLC podem encontrar-se numa multiplicidade de formas, mas assentam essenci-

Estrutura compacta. Todos os elementos do autmato fazem parte de um s

Estrutura modular. Os diferentes elementos do autmato possuem corpos separa-

FIGURA 2.1. Exemplo das duas configuraes. Compacta e modular.

FIGURA 2.2. Sistema de Controlo

memria, entradas/sadas remotas, entradas/sadas analgicas e numricas, funes de controlo de posiciona-

Topologias de Sistemas de Controlo

FIGURA 2.3. Sistema de Controlo em malha aberta

Sinais de Controlo Sinais de Potncia

FIGURA 2.4. Sistema de Controlo em malha fechada

Sinais de Controlo Sinais de Potncia

Tipos de Sistemas de Controlo

FIGURA 2.5. Classificao dos sistemas de controlo por tecnologia utilizada.

Lgica Cablada Lgica Programada

Hidrulica Electrnica PLC Microcomputadores

Pneumtica Elctrica Microcontroladores

Lgica Cablada versus Lgica Programada

TABELA 1. Classificao das solues tecnolgicas segundo diversas caractersticas

Caracterstica Lgica Cablada Lgica Programada

Processos complexos necessitam de equipamento com:

Endereamento Directo das Zonas de Memria

Utilizao do endereamento da memria para aceder aos dados

FIGURA 3.1. Acesso do tipo Byte.Bit

FIGURA 3.2. Comparao entre os diferentes tipos de endereamento.

TABELA 3.1. Designaes e domnios das diferentes dimenses de dados.

Sem sinal Com sinal

Endereamento da Imagem de Processamento do Registo de Entradas (I)

Bit I[endereo do byte].[endereo do bit] I0.0

Endereamento da Imagem de Processamento do Registo de Sadas (Q)

Bit Q[endereo do byte].[endereo do bit] Q1.0

Endereamento da Zona de Memria de Variveis (V)

Bit V[endereo do byte].[ endereo do bit] V1.5

Endereamento da Zona de Memria Interna de Bits (B)

Bit M[endereo do byte].[endereo do bit] M24.5

Endereamento da Zona de Bits de memria Especiais

Bit SM[endereo do byte].[endereo do bit] SM0.1

Byte (B), palavra (W) ou palavra-dupla (D) SM[dimenso][endereo do byte inicial]SMB70.

Endereamento da Zona de Memria dos Temporizadores

Na CPU do S7-200, os temporizadores so dispositivos que contam incrementos de tempo. Os temporizadores

Formato: T[N. do Temporizador] T20

FIGURA 3.3. Acesso aos dados dos Temporizadores.

Endereamento da Zona de Memria dos Contadores

Formato C[N. do Contador] C2