Introduo Anlise de Sinais e Sistemas

Edmar Candeia Gurjo e Joo Marques de Carvalho

Professores DEE/CEEI/UFCG

Texto didtico complementar para apoio ao ensino da disciplina Anlise

de Sinais e Sistemas do Curso de Engenharia Eltrica do CCT/UFPb.

Campina Grande, Paraba, Brasil

c
Joo Marques de Carvalho, Janeiro de 2011
 Este texto foi elaborado com o objetivo de apoiar o ensino da disciplina Anlise de Sinais e
Sistemas do Curso de Engenharia Eltrica do CCT/UFPb, visando complementar o livro texto
adotado na mesma. A matria aqui apresentada, corresponde ao primeiro tero do contedo
da disciplina, objeto do primeiro estgio de avaliao. A presente edio representa uma verso
preliminar do texto, ainda sujeita a correes e modificaes.
Quaisquer comentrios, crticas e sugestes que tenham por objetivo melhorar este docu-
mento, tanto na sua forma quanto no seu contedo, so bem-vindos. Por favor encaminh-los
ao autor pelo e-mail carvalho@dee.ufpb.br.

1
Contedo

1 Introduo 5
1.1 Sinais e sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Classificao de sinais e sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Apresentao do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Sinais 11
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Operaes com sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Soma e multiplicao de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Multiplicao e diviso por um escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3 Translao ou deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.4 Rebatimento em torno do eixo vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.5 Compresso e expanso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Sinais pares e sinais mpares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.1 Decomposio em componentes pares e mpares . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Sinais peridicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Alguns sinais bsicos e suas propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.1 Sinal degrau unitrio contnuo e discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.2 Sinal impulso unitrio no tempo contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.3 Sinal impulso unitrio no tempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.4 Representao de sinais atravs de impulsos e degraus . . . . . . . . . . 28
2.5.5 A exponencial complexa no tempo contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.6 Exponenciais harmnicas no tempo contnuo . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.7 Sinais senoidais no tempo contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.8 A exponencial complexa no tempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5.9 Periodicidade da exponencial complexa discreta . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5.10 Relao harmnica entre exponenciais complexas discretas . . . . . . . . 38

2
 2.6 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3 Sistemas 42
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Tipos de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1 Sistemas Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.2 Sistemas Estacionrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.3 Sistemas Causais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.4 Sistemas Estveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.5 Sistemas Inversveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.6 Sistemas com ou sem Memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4 Sistemas Lineares Invariantes ao Deslocamento 54

4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Convoluo Discreta e Resposta ao Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3 Anlise Grfica da Convoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3.1 Propriedades da Convoluo Discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Propriedades de Sistemas LID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4.1 Causalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4.2 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4.3 Memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.4 Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5 Equaes de Diferena com Coeficientes Constantes . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5.1 Sistemas com Resposta ao Impulso Finita . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5.2 Sistemas com Resposta ao Impulso Infinita . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6 Implementao de Sistemas a Partir da Equao de Diferena . . . . . . . . . . 71
4.7 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.8 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5 Sistemas Lineares Invariantes no Tempo 80

5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 A Integral da Convoluo e Resposta ao Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.1 Propriedades da Integral da Convoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3
 5.3 Anlise Grfica da Convoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4 Propriedades de Sistemas LIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.4.1 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.4.2 Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.4.3 Memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.5 Equaes Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.6 Implementao de Sistemas Descritos por Equaes Diferenciais . . . . . . . . . 94
5.7 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.8 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

6 Anlise de Fourier 102

6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.2 A Srie de Fourier Para Sinais Peridicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.2.1 A Srie Trigonomtrica de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2.2 A Convergncia da Srie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.3 A Transformada de Fourier para Sinais No-Peridicos . . . . . . . . . . . . . . 117
6.3.1 A Convergncia da Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3.2 A Transformada de Fourier para Sinais Peridicos . . . . . . . . . . . . 123
6.3.3 Propriedades da Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.3.4 Clculo da Transformada Inversa de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.5 Anlise de Sistemas representados por equaes diferenciais lineares com
coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

7 Amostragem 136
7.1 Amostragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.2 Modulao por Codificao de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.2.1 Quantizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

4
Captulo 1

Introduo

5
1.1 Sinais e sistemas
Em geral, um sinal pode ser entendido como uma funo de uma ou mais variveis indepen-
dentes, cuja variao representa o comportamento de algum fenmeno. Se nos restringirmos
mais especficamente Engenharia Eltrica, podemos, em geral, entender um sinal como uma
grandeza cuja variao em funo do tempo usada para representar o comportamento de algum
fenmeno eltrico. Deste modo, exemplos de sinais podem ser encontrados nas mais diversas
reas, como Telefonia, Automao e Controle, Gerao e Transmisso de Energia, Processa-
mento de udio, Voz e Imagens, dentre outras no domnio da Engenharia Eltrica. Em todos
estes casos, dispositivos conhecidos como transdutores so usados para converter variaes de
fenmenos fsicos, como a voz humana, o som de um instrumento musical, a imagem de uma
cena, ou a temperatura de um processo qumico, em variaes de tenso ou corrente eltrica,
ou seja, em um sinal eltrico.
Um sistema um dispositivo que produz transformaes em sinais, como ilustrado na Fi-
gura 1.1. Um sistema caracterizado por sua relao entrada/sada, ou seja, pela transformao
que opera em um sinal aplicado sua entrada para produzir um outro sinal em sua sada.

Entrada Sada
Transformao

Figura 1.1: Viso geral de um sistema

Sinais e sistemas esto presentes em todos os ramos da Engenharia Eltrica e estud-los, bem
como interao entre eles, o objetivo da Anlise de Sinais e Sistemas, intrroduzida neste livro.
Sistemas so responsveis pelo processamento de sinais, operao que consiste na aplicao de
transformaes sobre sinais visando, em geral, extrair informaes ou realar caractersticas que
sejam de interesse para uma aplicao especfica.
Com o advento da eletrnica digital, o conjunto de tcnicas e mtodos usados para proces-
samento de sinais, foi dividido em dois ramos. O mais tradicional destes ramos, conhecido como
Processamento Analgico de Sinais, responsvel pelo tratamento de sinais que so funes da
varivel tempo contnuo. Mais recente, o outro ramo conhecido como Processamento Digital
de Sinais, tendo resultado da juno de tcnicas analgicas adaptadas com outras tcnicas ine-
rentemente digitais, para tratar sinais que so discretos no tempo, ou seja, sinais para os quais
a varivel independente tempo assume uma forma discreta. Estes sinais tambm so conhecidos
na prtica como Sinais Digitais.

6
1.2 Classificao de sinais e sistemas
Para os propsitos deste livro, sinais so categorizados nas duas grandes classes j mencionadas,
ou seja:

1. Sinais no Tempo Contnuo (STC), ou simplesmente Sinais Contnuos: So funes da

varivel independente contnua tempo, geralmente denotada pela letra t. Estes sinais so
definidos para qualquer valor de t, sendo representados pela notao x(t), y(t), v(t), etc.
Os sistemas utilizados para transformar ou processar sinais contnuos so denominados, de
forma anloga, Sistemas no Tempo Contnuo ou Sistemas Contnuos.

2. Sinais no Tempo Discreto (STD), ou simplesmente Sinais Discretos: Para estes sinais,
a varivel independente, geralmente denotada por n, definida somente para um conjunto
discreto de valores, no caso o conjunto dos nmeros inteiros. Analogamente, os sistemas
utilizados para transformar ou processar sinais discretos so denominados Sistemas no
Tempo Discreto, ou Sistemas Discretos.

No caso de sinais discretos, considera-se que a varivel tempo foi discretizada e que o sinal
resultante consiste de uma sequncia de nmeros, ou amostras, ocorrendo para valores inteiros de
n. Para valores no inteiros, a varivel independente e consequentemente o sinal, simplesmente
no so definidos.
Figuras 1.2 e 1.3 ilustram como sinais contnuos e discretos, respectivamente, podem ser
representados graficamente. Pode-se observar que, no caso contnuo, o comportamento do sinal
descrito por uma curva contnua, indicando que o mesmo est definido para qualquer valor
de t. No caso discreto, o sinal s existe para valores inteiros da varivel n, como indicado pela
seqncia de pontos no grfico da Figura 1.3. Para os demais valores de n, o sinal no deve ser
interpretado como tendo valor zero. Simplesmente ele no definido.
Sinais no tempo contnuo so comumente usados para representar fenmenos na forma como
eles aparecem na natureza. Como exemplo, podemos citar a curva de variao da temperatura de
um ambiente ao longo do tempo ou o sinal sonoro produzido por um pssaro. Tambm existem
vrios dispositivos criados pelo homem que produzem sinais contnuos, seja na forma eltrica,
como a tenso na sada de um gerador, seja na forma acstica, como os vrios instrumentos
musicais.
Por outro lado, um sinal na forma discreta no aparece normalmente na natureza, sendo na
maioria das vezes resultante de um processo chamado amostragem no tempo. Atravs deste
processo, um sinal contnuo observado ao longo do tempo, mas seu valor registrado, ou
amostrado, apenas a intervalos fixos desta varivel. Desta forma, sinais discretos podem ser

7
 s(t)

s(t) = 2 + sen(t)

Figura 1.2: Representao grfica de um SCT

s(n)

2
s(n) = 2 + sin n
1

n
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

Figura 1.3: Representao grfica de um SDT

8
vistos como uma representao alternativa e mais compacta de sinais contnuos, a qual viabiliza
o uso de tcnicas e sistemas digitais no seu processamento. Como ser visto no Captulo 4, o
intervalo de amostragem pode ser escolhido de modo a garantir que toda a informao contida
no sinal preservada e que o mesmo pode ser restaurado sua forma original analgica quando
necessrio.
bastante comum a utilizao da expresso Sinais Digitais para designar sinais no tempo
discreto. Estritamente falando, sinais digitais constituem uma sub-classe dos sinais discretos, a
qual assume valores em um conjunto tambm discreto. Portanto, sinais digitais so funes cujos
domnio e contra domnio so ambos conjuntos discretos. Na prtica, sempre lidamos com sinais
digitais, j que as amostras resultantes do processo de amostragem tem que ser representadas e
armazenadas atravs de palavras binrias e registros de tamanho finito, o que implica em uma
quantidade finita e contvel de valores que as mesmas podem assumir. Por este motivo, os sinais
discretos assim obtidos so, corretamente, chamados de sinais digitais e os sistemas responsveis
pelo seu processamento de sistemas de processamento digital de sinais.
Neste livro estudaremos sinais no tempo discreto no seu sentido mais amplo, ou seja, sem im-
por restries aos valores que os mesmos podem assumir. Maiores detalhes sobre Processamento
Digital de Sinais podem ser encontrados em vrios livros j publicados sobre esta matria.

1.3 Apresentao do Texto

A organizao deste texto segue o padro adotado pela maioria dos livros da rea. No Captulo
2 so apresentados os conceitos bsicos relativos a sinais e sistemas para ambos os casos, tempo
contnuo e tempo discreto. Inicialmente so examinadas as operaes fundamentais que podem
ser aplicadas aos sinais: soma, multiplicao, translao, rotao e compresso. Em seguida so
definidas as categorias de sinais pares e sinais mpares, sendo examinada a decomposio de um
sinal em suas componentes pares e mpares. A propriedade da periodicidade tambm definida,
analisada e exemplificada para as duas classes bsicas de sinais. Para finalizar o Captulo, so
apresentados alguns sinais fundamentais que sero largamente utilizados ao longo do texto, bem
como algumas de suas propriedades. Estes sinais so o impulso unitrio, o degrau unitrio, a
exponencial complexa e o sinal senoidal.
O Captulo 3 dedicado apresentao das propriedades de sistemas, vlidas tanto para o
caso contnuo como para o caso discreto. Deste modo, so examinadas as definies de sistemas
causais, com memria, inversveis, estveis, estcionrios e lineares.
No Captulo 4, estudada a classe dos sistemas discretos no tempo que possuem simultane-
amente as propriedades da linearidade e da estacionaridade, conhecidos como Sistemas Lineares

9
Invariantes ao Deslocamento (LID). Sistemas LID permitem que sua sada seja expressa atravs
da operao conhecida como convoluo, realizada entre a entrada e uma funo caracterstica
do sistema, denominada de resposta ao impulso. Neste captulo uma expresso analtica para a
convoluo entre sinais discretos derivada a partir das propriedades de um sistema LID, bem
como realizada uma anlise grfica desta operao. Tambm so examinadas as propriedades
da convoluo e a implicao das mesmas na interconexo de sistemas. Dentre outros aspectos
e propriedades de sistemas LID ainda discutidos no Captulo 4, destaca-se a representao dos
mesmos por equaes de diferena com coeficientes constantes, que leva classificao de siste-
mas LID em recursivos, ou com resposta ao impulso de durao infinita (RII), e no-recursivos,
ou sistemas com resposta ao impulso de durao finita (RIF). Para finalizar o Captulo 4, so
derivadas estruturas para implementao de sistemas LID a partir de sua equao de diferena.
O Captulo 5 analisa a classe dos sistemas contnuos no tempo lineares e estacionrios, ou
invariantes no tempo, conhecidos como sistemas LIT. Para estes sistemas realisado um estudo
equivalente ao apresentado no Captulo 4 para sistemas LID. Inicialmente derivada e analisada
a integral da convoluo contnua, que relaciona a entrada e a sada de sistemas LIT atravs
da resposta ao impulso. Propriedades de sistemas LIT e a correspondente forma assumida pela
resposta ao impulso destes sistemas so tambm descritas. Finalmente, neste captulo discutida
a representao de sistemas LIT por equaes diferenciais e integrais, levando derivao de
estruturas para a implementao dos mesmos.

10
Captulo 2

Sinais

11
2.1 Introduo
Neste captulo examinaremos algumas definies bsicas relativas sinais, para os dois domnios
descritos no Captulo 1: o do tempo contnuo e o do tempo discreto. Sero apresentadas vrias
operaes possveis de serem realizadas com e entre sinais e definidas algumas propriedades que
podem ser usadas para caracterizar classes de sinais. Tambm sero definidos alguns sinais que
desempenham um papel fundamental no estudo de sistemas lineares, os quais sero largamente
utilizados no restante deste livro.

2.2 Operaes com sinais

2.2.1 Soma e multiplicao de sinais

As operaes de soma e multiplicao consistem em adicionar ou multiplicar, os sinais envolvidos,
ou seja, soma-se ou multiplica-se os respectivos valores dos sinais, para cada valor da varivel
independente. Os dois exemplos a seguir ilustram a soma e a multiplicao para ambos as classes
de sinais, no tempo contnuo e no tempo discreto:

Exemplo 2.2.1 Considere dois sinais contnuos, ou seja:

x(t) = 2t
y(t) = 3t

Adio: g(t) = x(t) + y(t) = 2t + 3t = 5t

Multiplicao: z(t) = x(t) y(t) = 2t 3t = 6t2

A Figura 2.1 ilustra os sinais deste exemplo.

Exemplo 2.2.2 Sejam dois sinais no tempo discreto:

x(n) = 2n + 1
y(n) = n

Adio: g(n) = x(n) + y(n) = (2n + 1) + (n) = 3n + 1

Multiplicao: z(n) = x(n) y(n) = (2n + 1) (n) = 2n2 + 1

Estes sinais esto ilustrados na Figura 2.2.

12
 y(t) g(t)
y(t) = 3t g(t) = 5t

x(t)
x(t) = 5t

(a) (b) (c)

z(t) = 6t2
z(t)

(d)

Figura 2.1: Sinais contnuos, sua soma e multiplicao.

2.2.2 Multiplicao e diviso por um escalar

Para efetuar estas operaes, multiplica-se ou divide-se, respectivamente, todos os valores do
sinal pelo escalar, como exemplificado a seguir:

Exemplo 2.2.3 Sejam os sinais z(t) e z(n) derivados nos exemplos 2.2.1 e 2.2.2, respectiva-
mente. A partir deles podemos definir os sinais v(t) e v(n), respectivamente, como descrito a
seguir:

13
 x(n) y(n)
5 x(n) = 2n + 1 5

4 4

3 3

2 2 y(n) = n

1 1

n n
-1 0 1 2 -1 0 1 2

(a) (b)

g(n)
5
z(n)
4 g(n) = 3n + 1 5

3 4

2 3 z(n) = 2n2 + 1

1 2

n 1
-1 0 1 2
n
-1 0 1 2

(c) (d)

Figura 2.2: Sinais discretos, sua soma e multiplicao.

Caso contnuo:

z(t) = 6t2 (2.1)

1 1
v(t) = z(t) = t2 (2.2)
12 2

14
 Caso discreto:

z(n) = 2n2 + 7n + 3 (2.3)

1 1 2 7 3
v(n) = z(n) = (2n2 + 7n + 3) = n2 + n + (2.4)
5 5 5 5 5

Os sinais obtidos neste exemplo, esto ilustrados na Figura 2.3.

v(t) v(n)
5 5
v(t) = t2 /2
4 4

3 3

2 2

1 1

t n
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3

(a) (b)

Figura 2.3: Sinais multiplicados por um escalar.

Exemplo 2.2.4 Sejam g(t) = sin 2t e

(
1, | t | /2
(t) = (2.5)
0, c.c

o sinal g(t) = (t)f (t) consiste em um perodo da senide representada por f (t).

2.2.3 Translao ou deslocamento

Esta operao consiste em adicionar uma constante, positiva ou negativa, varivel indepen-
dente, portanto deslocando o sinal em relao origem do sistema de coordenadas.
Para o caso contnuo, esta operao expressa como:

Sinal original: v(t)

Sinal transladado ou deslocado: v(t t0 )

15
Similarmente, para o caso discreto (SDT):

Sinal original: v(n)

Sinal transladado ou deslocado: v(n n0 )

Se o deslocamento positivo, considera-se que o sinal sofreu um atraso, caso contrrio o mesmo
dito estar adiantado.

Exemplo 2.2.5 Para exemplificar a operao de deslocamento, considere os sinais v(t) e v(n)
obtidos no Exemplo 2.2.3:

Deslocar v(t) de t0 = 2 equivale a adiantar v(t) de 2:

1
v(t) = t2 , g(t) = v(t t0 ) = v[t (2)] = v(t + 2) (2.6)
2
1 1 1
g(t) = (t + 2)2 = (t2 + 8t + 4) = t2 + 4t + 2 (2.7)
2 2 2
Deslocar v(n) de n0 = +2 equivale a atrasar v(n) de 2:
1
v(n) = (2n2 + 7n + 3), g(n) = v(n n0 ) = v(n 2) (2.8)
5
1 1
g(n) = [2(n 2)2 + 7(n 2) + 3] = (2n2 n 3) (2.9)
5 5
Os sinais deslocados v(t + 2) e v(n 2), esto ilustrados na Figura 2.4.

2.2.4 Rebatimento em torno do eixo vertical

Esta operao equivale a inverter o sinal da varivel independente, o que implica em ter o sinal
rebatido em torno do eixo vertical.

Exemplo 2.2.6 Considerando os sinais obtidos no exemplo 2.2.5, temos:

Caso contnuo:
1
g(t) = t2 + 4t + 2 (2.10)
2
1 1
g(t) = (t)2 + 4(t) + 2 = t2 4t + 2 (2.11)
2 2
Caso discreto:
1 2 1 3
g(n) = (2n2 n 3) = n2 n (2.12)
5 5 5 5
2 1 3 2 1 3
g(n) = (n)2 (n) = n2 + n (2.13)
5 5 5 5 5 5
Os sinais rebatidos g(t) e g(n) podem ser vistos na Figura 2.8.

16
 v(t) v(n)
5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

t n
-4 -3 -2 -1 0 1 2 -3 -2 -1 0 1 2 3

(a) (b)

Figura 2.4: (a) sinal adiantado g(t) = v(t + 2), (b) sinal atrasado g(n) = v(n 2).

v(t) v(n)
5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

t n
-1 0 1 2 3 4 -3 -2 -1 0 1 2 3

(a) (b)

Figura 2.5: Exemplo 2.2.6: (a) g(t) = v(t + 2), (b) g(n) = v(n 2).

2.2.5 Compresso e expanso

Equivale a fazer uma mudana de escala, atravs da multiplicao da varivel independente por
uma constante . Para > 1 ocorre uma compresso, enquanto para < 1 o sinal expandido.

Exemplo 2.2.7 Temos o seguinte exemplo de compresso e expanso para um sinal contnuo

17
no tempo:
(
2 |t|, |t| 2
x(t) = (2.14)
0, c. c.

Considerando = 2, a verso comprimida deste sinal :

(
2 |2t|, |t| 1
g(t) = x(2t) = (2.15)
0, c. c.

Enquanto para = 12 , teremos uma verso expandida do sinal, dada por:

  (
t 2 | 2t |, |t| 4
v(t) = x = (2.16)
2 0, c. c.

Os sinais analisados neste exemplo esto ilustrados na Figura 2.6.

x(t) g(t)
2 2

1 1

t t
-3 -2 -1 0 1 2 3 -2 -1 0 1 2

(a) (b)

v(t)
2

t
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

(c)

Figura 2.6: Exemplo de compresso e expanso: (a) sinal original, (b) sinal comprimido, (c)
sinal expandido

18
2.3 Sinais pares e sinais mpares
Um sinal par insensvel a um rebatimento em torno do eixo vertical, ou seja, um sinal que
obedece condio:

x(t) = x(t) (2.17)

para o caso contnuo, ou

x(n) = x(n) (2.18)

para o caso discreto.

Contrariamente, um sinal dito ser mpar, quando sofre uma inverso de sinal (positivo ou
negativo) como resultado do rebatimento em torno do eixo vertical. Portanto para um sinal
mpar obedecida a condio:

x(t) = x (t) (2.19)

ou

x(n) = x(n) (2.20)

conforme o sinal seja contnuo ou discreto, respectivamente.

Os sinais seno e cosseno, que sero bastante utilizados ao longo deste livro, constituem
exemplos bem conhecidos de sinal par e mpar, respectivamente.

2.3.1 Decomposio em componentes pares e mpares

possvel demonstrar que qualquer sinal pode ser expresso como a soma de dois sinais compo-
nentes, um par e o outro mpar. Portanto, para um sinal contnuo qualquer x(t) temos:

x(t) = xp (t) + xi (t), (2.21)

em que as componentes par e mpar so dadas, respectivamente, por:

1
xp (t) = [x(t) + x(t)] (2.22)
2

1
xi (t) = [x(t) x(t)] . (2.23)
2
Similarmente, para um sinal discreto qualquer, x(n), temos:

x(n) = xp (n) + xi (n), (2.24)

19
com componentes par e mpar, respectivamente, dadas por:
1
xp (n) = [x(n) + x(n)] (2.25)
2

1
xi (n) = [x(n) x(n)] (2.26)
2
Os seguintes exemplos, ilustram a decomposio de sinais contnuos e discretos em compo-
nentes pares e mpares.

Exemplo 2.3.1 Considere o sinal no tempo contnuo:

(
t, t 0
x(t) = (2.27)
0, c.c.

Utilizando equaes 2.22 e 2.23 para determinar suas componentes par e mpar, respectivamente,
obtemos os sinais ilustrados na Figura 2.7, ou seja:

xi (t)
xp (t) 2
x(t)
2 2 1
1 1 t
-2 -1 0 1 2
t t
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2

(a) (b) (c)

Figura 2.7: Decomposio do sinal x(t): (a) sinal original, (b) componente par e (c) componente
mpar

(
1
1 t, t0
xp (t) = |t| = 2
(2.28)
2 1
t, t<0
2

e
1
xi (t) = t (2.29)
2

20
Exemplo 2.3.2 Considere o sinal no tempo discreto:
(
1, 0 n 4
x(n) = (2.30)
0, c.c.

As componentes par e mpar deste sinal so obtidas a partir das equaes 2.25 e 2.26, respecti-
vamente, como ilustrado na Figura 2.9, resultando em:

1
2 , 1 |n| 4


xp (n) = 1, n = 0 (2.31)

0, c.c.

e

1

2
, 1n4

1
, 4 n 1
xi (n) = 2
(2.32)


0, n = 0

0, c.c.

2.4 Sinais peridicos

Um sinal contnuo no tempo, x(t), dito ser peridico se existe um valor positivo T para o qual
a relao

x(t) = x(t + T ) (2.33)

vlida para qualquer valor da varivel t. O parametro T que satisfaz esta relao para qualquer
valor de t chamado de perodo do sinal.
Similarmente, um sinal discreto no tempo, x(n), para o qual existe um valor inteiro positivo
N tal que a relao

x(n) = x(n + N) (2.34)

satisfeita para todo valor de n, dito ser peridico com perodo N.

A Figura 2.10 ilustra dois exemplos de sinais peridicos. No caso da Figura 2.10.a, pode-
se observar que a relao de periodicidade dada por equao 2.33 ser satisfeita por qualquer
mltiplo inteiro de T0 . Portanto, o sinal pode ser considerado peridico para qualquer valor de
perodo da forma T = mT0 , para m inteiro. Uma situao semelhante pode ser observada na
Figura 2.10.b, ou seja, para qualquer N = kN0 , k inteiro, a condio de periodicidade dada por
equao 2.34 satisfeita.

21
 5

2
x(n)

n
-1 0 1 2 3 4

(a)

v(n)
5

n
-3 -2 -1 0 1 2 3

(b)

Figura 2.8: Exemplo 2.2.6: (a) g(t) = v(t + 2), (b) g(n) = v(n 2).

T0 representa, portanto, o menor valor que o perodo do sinal x(t) na Figura 2.10.a pode
assumir, e chamado de perodo fundamental de x(t). Analogamente, N0 representa, para o
sinal x(n) da Figura 2.10.b, o menor valor de N para o qual a equao 2.34 permanece vlida,
sendo assim denominado de perodo fundamental de x(n).
Deste modo, equaes 2.33 e 2.34 podem ser generalizadas para expressar a periodicidade
de sinais contnuos e discretos, respectvamente, como:

x(t) = x(t + mT ) t, m inteiro (2.35)

22
 x (n) x p(n)

1 1
1/2
... ... ... ...
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 nt -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 8 n

(a) (b)

x i (n)

1
1/2
... ...
-4 -3 -2 -1
-6 -5 0 1 2 3 4 5 6 n
-1/2
-1

(c)

Figura 2.9: Decomposio do sinal x(n): (a) sinal original, (b) componente par e (c) componente
mpar

x(t) x (n)
-1

(a)

-3 T0 -2 T0 - T0 0 T0 2T0 3T0 t -2N 0 -N 0 N0 2N0 n

0

(a) (b)

Figura 2.10: Exemplos de sinais peridicos: (a) SCT, (b) SDT

23
e

x(n) = x(n + kN) n, k inteiro. (2.36)

24
2.5 Alguns sinais bsicos e suas propriedades
Examinaremos nesta seo alguns sinais bsicos, ou seja, sinais que so utilizados para a repre-
sentao de outros sinais e como base para o desenvolvimento da teoria de Transformadas e de
Sistemas Lineares. Estes sinais sero extensivamente utilizados ao longo de todo este livro.

2.5.1 Sinal degrau unitrio contnuo e discreto

O degrau unitrio no tempo contnuo um sinal designado pelo nome u(t) e definido por
(
1, t 0
u(t) = (2.37)
0, t < 0
Para o tempo discreto, o sinal degrau unitrio , analogamente, chamado de u(n) e definido
como
(
1, n 0
u(n) = (2.38)
0, n < 0
Na figura 2.11 ilustrada a representao grfica do sinal degrau unitrio, para ambos os
casos descritos acima.
u(t) u(n)

1 1
...

-3 -2 -1 0 1 2 3 4 t -3 -2 -1 0 1 2 3 4 n

(a) (b)

Figura 2.11: Sinal Degrau Unitrio: (a) u(t), (b) u(n)

2.5.2 Sinal impulso unitrio no tempo contnuo

Para o domnio do tempo contnuo, o sinal impulso unitrio tambm chamado de Delta de
Dirac e identificado pela notao (t). A definio deste sinal dada por
(
, t = 0
(t) = (2.39)
0, t 6= 0
com a propriedade que
Z Z
(t) dt = (t) dt = 1, (2.40)

25
para um parametro arbitrariamente pequeno. Ou seja, a rea sob a curva do sinal possui valor
unitrio concentrado na origem. Analisando as equaes 2.37, 2.39 e 2.40, fcil concluir que
(t) e u(t) esto relacionados pela expresso
Z t
u (t) = () d (2.41)

O sinal (t) uma abstrao matemtica, no sendo fisicamente realizvel. A sua definio
pode ser melhor entendida quando vista como o caso limite de outros sinais, mais fcilmente
visualizados. Por exemplo, considere a funo g (t), ilustrada na figura 2.12.a e definida como

g (t) G (t)

1/
1/

0 0
/2 /2 t t

(a) (b)

Figura 2.12: Sinais geradores do impulso: (a) g (t), (b) G (t)

(
1
, |t|
g (t) = 2

(2.42)
0, |t| > 2

Claramente a rea sob a curva de g (t) unitria, para qualquer valor de . medida que
1
tende para 0, a amplitude do sinal, dada por
, tende para , sempre com rea igual a 1.
Portanto,

lim g (t) = (t) (2.43)

Uma derivao semelhante de (t) pode ser feita utilizando o sinal G (t), ilustrado na Figura
2.12.b.
A representao grfica de (t) mostrada na Figura 2.13.a. O nmero ao lado da seta no
indica o valor da funo, mas sim a rea da mesma, concentrada na origem. A seta indica que
naquele ponto, t = 0, a amplitude do sinal infinita.
Impulsos, como qualquer outro sinal, podem ser escalonados e/ou deslocados, como ilustrado
na figura 2.13.b. Neste caso, temos
Z Z t0 +
K(t t0 ) dt = K (t t0 ) dt = K (2.44)
t0

26
 (t) K (t- t0 )

1 K

-2 -1 0 1 2 t -1 0 1 2 t0 t

(a) (b)

Figura 2.13: Sinal Impulso Unitrio: (a) (t), (b) K(t t0 )

para um nmero arbitrriamente pequeno.

Como o impulso deslocado, (t t0 ), no nulo apenas em t = t0 , o produto deste por
um sinal x(t) qualquer tambm ser no nulo apenas no instante t0 , resultando em um impulso
multiplicado pelo valor de x(t) em t = t0 . Portanto, temos:

x (t) (t t0 ) = x (t0 ) (t t0 ) (2.45)

Integrando a equao 2.45 para todo t, obtemos:

Z Z
x (t0 ) (t t0 ) dt = x (t0 ) (t t0 ) dt = x (t0 ) (2.46)

Equao 2.46 indica que o valor de um sinal x(t) qualquer em um dado instante t0 , pode
ser extrado atravs da multiplicao do sinal por um impulso posicionado em t0 , seguida da
integrao do produto obtido. Esta propriedade, conhecida como propriedade da extrao.

2.5.3 Sinal impulso unitrio no tempo discreto

O impulso unitrio discreto, ou simplesmente impulso discreto, tambm chamado de sinal
amostra unitria, sendo definido como
(
1, n = 0
(n) = (2.47)
0, n 6= 0

Esta funo , portanto, conceitualmente mais simples e de mais fcil anlise do que sua equi-
valente no domnio do tempo contnuo. A relao entre (n) e u(n) dada, como pode ser
fcilmente verificado, pela expresso
n
X
u (n) = (k) (2.48)
k=

27
 Na figura 2.14 esto ilustrados o impulso unitrio posicionado na origem e o mesmo sinal
multiplicado por uma constante K e deslocado de n0 , ou seja, o sinal K(n n0 ). Neste caso,
K representa efetivamente o valor assumido pelo impulso no ponto para o qual foi deslocado.

(n) K (n- n 0 ) K

-2 -1 0 1 2 n -1 0 1 2 n0 n

(a) (b)

Figura 2.14: Sinal Impulso Unitrio Discreto: (a) (n), (b) K(n n0 )

Para (n), a propriedade da extrao expressa como

X
x(n) (n n0 ) = x(n0 ) (2.49)
k=

Veremos a seguir alguma aplicaes de impulsos e degraus unitrios na representao de

sinais.

2.5.4 Representao de sinais atravs de impulsos e degraus

Frequentemente nos deparamos com sinais (contnuos e discretos) que s comeam a assumir
valores diferentes de zero a partir de um certo valor da varivel independente. Tambm so
bastante comuns os sinais de durao finita, ou limitada no tempo, os quais so no nulos
apenas em intervalos finitos da varivel independente (t ou n). Nos exemplos a seguir veremos
como o degrau unitrio pode ser utilizado para fornecer uma representao analtica para estas
classes de sinais.

Exemplo 2.5.1 Como exemplo, consideremos os sinais:

(
2 (t t0 ) , t t0
x (t) = (2.50)
0, t < t0
e
1 nn0
(

, n n0
x (n) = 2
(2.51)
0, n < n0

28
Os sinais exemplificados acima, esto ilustrados nas figuras 2.15.a e 2.15.b, respectivamente.
Pode-se pensar nestes sinais como comeando a existir a partir de um valor bem definido, t0 ou
n0 da varivel independente. So, portanto, parcialmente limitados no tempo.
x(t)
x(n)
5

4 1
3
2
1

0 t0 t0 +2 t 0 n0 n +1 n0 +2 n +3 n0 +4 n
0 0

(b)
(a)

Figura 2.15: Sinais do exemplo 2.5.1: (a) x(t), (b) x(n)

Embora a especificao dos sinais dada por equaes 2.50 e 2.51 seja bastante precisa,
nem sempre conveniente. Uma expresso analtica compacta para estes sinais muitas vezes
desejvel e pode ser obtida atravs do degrau unitrio, resultando em, respectivamente:

x (t) = [3 (t t0 )] u (t t0 ) (2.52)

e
"  #
nn0
1
x (n) = u (n n0 ) (2.53)
2

fcil verificar que as equaes 2.52 e 2.53 so exatamente equivalentes equaes 2.50 e 2.51,
respectivamente.

Exemplo 2.5.2 Considere agora os seguintes sinais de durao finita, ilustrados na figura 2.16.
(
t, 0 t 2
x (t) = (2.54)
0, c.c.

e
(
n
, nn4
x (n) = 2
(2.55)
0, c.c

A limitao no tempo destes sinais pode ser expressa analiticamente atravs da subtrao de
dois degraus unitrios, resultando, respectivamente, em:

x (t) = t [u(t) u (t 2)] (2.56)

29
 x(t) x(n)

5 5
4 4
3 3
2 2
1 1

0 1 2 1 2 n
t

(a) (b)

Figura 2.16: Sinais do exemplo 2.5.2: (a) x(t), (b) x(n)

e
n
x (n) = [u(n) u (n 5)] (2.57)
2
Estas expresses, embora equivalentes, so mais compactas que as anteriores e mais ade-
quadas para exprimir operaes que envolvam os sinais. interessante observar que no caso
contnuo, equao 2.56, o degrau subtrado deslocado para t0 = 2, que representa o limite
direita de x(t). J no caso discreto, equao 2.57, o deslocamento para n0 = 5, ou seja, uma
unidade a mais do que o limite do sinal x(n). A explicao para esta observao deixada a
cargo do leitor.

Uma outra situao tambm encontrada com frequncia quando lidamos com sinais discretos
no tempo, aquela em que um certo sinal x(n) fornecido apenas como uma sequncia de
nmeros, sem uma expresso matemtica que descreva seu comportamento. Uma forma analtica
para x(n) frequentemente desejvel e pode ser obtida atravs do impulso discreto (n). Para
tanto, basta observar que cada um dos valores da sequncia x(n) pode ser visto isoladamente
como um impulso deslocado e escalonado. Esta situao ilustrada na Figura 2.17 para uma
sequncia de durao finita, ou limitada no tempo. Deste modo, x(n) pode ser expresso como
uma soma de impulsos deslocados de k e escalonados pelos valores xk = x(k), isto :

x (n) =x2 (n + 2) + x1 (n + 1) + x0 (n) + x1 (n 1) + (2.58)

x2 (n 2) + x3 (n 3)

ou, equivalentemente:
3
X
x (n) = xk (n k) (2.59)
k=2

30
 x(n)

x-1
x0

x-2
x1

2 3

-2 -1 0 1 n
x-3
x2

Figura 2.17: Sequencia de impulsos deslocados e escalonados

Claramente, esta equao pode ser generalizada para representar um sinal dado por uma sequn-
cia qualquer de valores. Portanto, para qualquer sinal discreto no tempo x(n), podemos escrever:

X
x (n) = x(k) (n k) (2.60)
k=

2.5.5 A exponencial complexa no tempo contnuo

Para o domnio do tempo contnuo, o sinal exponencial complexa uma funo da forma:

x (t) = est = e(+j)t (2.61)

em que s um parmetro complexo dado por s = + j.

Um caso particular de x(t) ocorre quando s real, resultando na exponencial real. Neste
caso, o sinal assume a forma x(t) = ct em que c = e . Este sinal ilustrado na Figura 2.18.a
para > 0 (c > 1, exponencial crescente) e na Figura 2.18.b para < 0 (c < 1, exponencial
decrescente).
Uma outra situao extremamente relevante no estudo de sinais e sistemas, aquela em que
s um nmero imaginrio puro dado por s = j0 , resultando em

x (t) = ej0 t (2.62)

Atravs da relao de Euler, este sinal pode ser expresso como:

x (t) = (cos 0 t + jsen 0 t) (2.63)

fcil verificar se a exponencial complexa dada por equao 2.62 um sinal peridico. Para
tanto, deve satisfazer a condio x(t) = x(t + T ) para algum perodo T . Verificando, temos:

x (t + T ) = ej0 (t+T ) = ej0 t ej0 T = ej0 T x (t) . (2.64)

31
 x(t) x(t)
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 t -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 t
-1 -1
-2 -2

(a) (b)

Figura 2.18: Exponenciais contnuas reais: (a) crescente, (b) decrescente.

Este resultado significa que a condio de periodicidade ser satisfeita se ej0 T = 1, ou seja,

ej0 T = cos 0 T + jsen 0 T = 1 (2.65)

Equao 2.65 verdadeira se 0 T = 2m, para m inteiro. Isto implica em que o sinal ser
2
peridico para valores de T que sejam mltiplos inteiros de 0
, ou seja,

2
T = m , m inteiro. (2.66)
0
O menor valor que T pode assumir chamado de perodo fundamental T0 e obtido fazendo
m = 1:
2
T0 = (segs) . (2.67)
0
A constante 0 , que inversamente proporcional a T0 , definida como sendo a frequncia
fundamental do sinal, ou seja,
 
2 rad
0 = . (2.68)
T0 segs

32
2.5.6 Exponenciais harmnicas no tempo contnuo
Considere o conjunto Ik (t) de sinais exponenciais complexas da forma:

Ik (t) = ejk0 t , k = 0, 1, 2. (2.69)

Deixemos de lado por enquanto o caso k = 0, que corresponde a um sinal constante.

Podemos verificar que o sinal com maior perodo fundamental deste conjunto e consequentemente
com a menor frequncia fundamental, obtido para k = 1, ou seja:

I1 (t) = ej0 t (2.70)

com perodo e frequncia fundamentais T0 e 0 , respectivamente. Para todos os demais valores

de k, o sinal correspondente possui frequncia fundamental 0k = k0 e perodo fundamental
2 T0
T0k = k0
= k
. Esta caracterstica faz com que as exponenciais que compem o conjunto Ik (t)
sejam chamadas exponenciais harmnicas, ou exponenciais harmonicamente relacionadas. Todos
os sinais membros deste conjunto possuem frequncia fundamental mltipla de uma frequncia
0 , chamada de frequncia fundamental do conjunto. Tambm pode ser observado que todos
2
estes sinais so peridicos com perodo T0 = 0
, j que T0 um mltiplo inteiro de T0k , o
perodo fundamental do sinal. Estas propriedades esto ilustradas na Figura 2.19 para um sinal
senoidal, para k = 1, 2, 3. Como a exponencial complexa a soma de dois sinais senoidais, um
real e um imaginrio, as concluses acima valem igualmente para senos e cossenos.
interessante notar que estas concluses tambm so vlidas para k = 0. O sinal constante
I0 (t) = 1 satisfaz a definio de periodicidade para qualquer valor de perodo, podendo portanto
ser considerado como pertencente ao conjunto.
Exponenciais harmnicas desempenham um papel relevante n anlise de sinais e sistemas
contnuos no tempo, como ser visto no decorrer deste livro.

2.5.7 Sinais senoidais no tempo contnuo

A partir da exponencial complexa, podemos usar a relao de Euler na sua forma inversa para
definir os sinais senoidais seno e cosseno, respectivamente, como:
1 j0 t
+ ej0 t (2.71)


cos 0 t = e
2

1 j0 t
ej0 t (2.72)


sen 0 t = e
2j

33
 (a) k=1

(b) k=2

(c) k=3

0 T0 /3 T0 /2 2T0 /3 T0

Figura 2.19: Senides harmonicas: (a) sen0 t, (b) sen20 t, (c) sen30 t

34
 Os sinais senoidais, definidos por equaes 2.71 e 2.72, podem ser unificados na forma:

x (t) = cos (0 t + ) (2.73)

O parametro chamado de fase do sinal senoidal. Para = 0, equao 2.73 se torna a funo
cosseno da equao 2.71. Para = 2 , obtem-se a funo seno, dada por equao 2.72.
Sinais senoidais, ou senides, e exponenciais complexas esto intimamente relacionadas, como
pode ser visto por equaes 2.63, 2.72 e 2.71. Conceitos como o de frequncia fundamental,
perodo fundamental e relao harmnica, dentre outros, podem ser facilmente extendidos de
uma destas classes de sinais para a outra. Por este motivo, devido facilidade de sua represen-
tao grfica, senides sero frequentemente usadas ao longo deste livro para ilustrar conceitos
e propriedades relativas exponenciais complexas, como no caso das exponenciais harmnicas
descritas na seo anterior.

2.5.8 A exponencial complexa no tempo discreto

Considerando o parmetro complexo z = rej , o sinal exponencial complexa discreta definido
como:

x (n) = z n = r n ejn . (2.74)

No caso em que z possue componente imaginria nula (ou seja, para = 0), assumindo portanto
a forma de um nmero real, o sinal x(n) ser uma exponencial real, expressa por:

x (n) = r n (2.75)

A forma de x(n), portanto, depende do valor da constante r. Para |r| > 1, teremos uma expo-
nencial crescente, enquanto para |r| < 1 a exponencial ser decrescente. Estas duas situaes
so ilustradas na figura 2.20.
De particular interesse, o caso em que z uma grandeza complexa da forma z = ej0 (ou
seja, r = 1), o que resulta em:

x (n) = ej0 n (2.76)

Atravs da relao de Euler, esta forma de x(n) nos leva ao sinal senoidal complexo no tempo
discreto:

x (n) = ej0 n = (cos 0 n + jsen 0 n) (2.77)

35
 x(n) x(n)
8 8
7
7
6 6
5 5
4 ... ... 4
3 3
2 2
1 1

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 n
n

(a) (b)

Figura 2.20: Exponenciais discretas reais: (a) crescente, (b) decrescente

em que:
1 j0 n
+ ej0 n (2.78)


cos 0 n = e
2
e
1 j0 n
ej0 n (2.79)


sen 0 n = e
2j
Os sinais cos 0 n e sen 0 n so conhecidos como seno e cosseno discretos, respectivamente.
Como no caso contnuo, estes sinais podem ser unificados na forma geral:

x (n) = cos (0 n + ) (2.80)

O parametro representa a fase do sinal senoidal discreto no tempo. Para = 0, temos

x(n) = cos 0 n. Quando = 2 , obtemos x(n) = sen 0 n. A Figura 2.21 ilustra um perodo
de um sinal seno discreto, com N = 12.

x(n)

7 8 9 10 11
0 1 2 3 4 5 6 n

Figura 2.21: Sinal senoidal discreto e peridico x(n) = sen ( 6 n)

36
2.5.9 Periodicidade da exponencial complexa discreta
A propriedade da periodicidade pode ser verificada para a exponencial complexa discreta. Su-
pondo a existncia de um perodo N, tal que x(n) = x(n + N), temos:

x (n + N) = ej0 (n+N ) = ej0 n ej0 N = ej0 n = x(n) (2.81)

Deste modo, para que o sinal seja peridico, o perodo N tem que satisfazer ej0 N = 1. Esta
igualdade satisfeita quando 0 N for um mltiplo inteiro de 2, i.e., deve existir um inteiro m
tal que 0 N = 2m e neste caso o perodo fundamental do sinal ser dado por:
2
N= m. (2.82)
0
Este resultado significa que uma exponencial complexa discreta (e por extenso um sinal senoidal
discreto) no peridica, como acontece no caso contnuo, para qualquer valor da frequncia
0 . Reescrevendo a equao 2.82, temos que a condio de periodicidade pode ser expressa
como:
0 m
= (2.83)
2 N
Este resultado significa que periodicidade para este tipo de sinal ocorre apenas se for possvel
0
exprimir 2
como uma razo entre dois nmeros inteiros, ou seja, como um nmero racional. A
Figura 2.22 ilustra um sinal senoidal no peridico, x(n) = cos( 23 n). Para este sinal, 0 = 23 , o
0 1
que significa que a condio expressa por equao 2.83 no satisfeita, pois 2
= 3
no um
nmero racional.
A frequncia fundamental definida como a grandeza inversamente proporcional ao perodo
fundamental, sendo 2 o fator de proporcionalidade. Portanto, a partir da equao 2.82 podemos
obter a frequncia fundamental do sinal como:
2
0 = m. (2.84)
N
Equaes 2.82 e 2.84 assumem que m e N no possuem fatores comuns. Quando isto ocorre,
o perodo fundamental do sinal ser dado por:
N
N0 = , (2.85)
m.d.c. (m, N)

onde m.d.c. (m, N) representa o mximo divisor comum de m e N.

37
 x(n)
1

... ...
3 4 5 6 7
-1 0 1 2 8 9 10 11 n

-1

Figura 2.22: Sinal senoidal no-peridico x(n) = cos( 32 n)

2.5.10 Relao harmnica entre exponenciais complexas discretas

Um conjunto de exponenciais complexas discretas dito ser harmnico quando todas suas com-
ponentes possuem um perodo comum N. Isto equivale a dizer, que todos os sinais deste
conjunto possuem frequncia mltipla da frequncia 0 chamada de frequncia fundamental do
conjunto. fcil verificar que estas restries so satisfeitas por sinais da forma:
2
Ik (n) = ej N kn , k = 0, 1, 2. . (2.86)

Embora a definio acima seja exatamente igual quela usada para o caso de exponenciais
harmonicas contnuas, uma diferena fundamental existe no caso discreto. Esta diferena pode
ser constatada se observarmos que um sinal da forma dada por equao 2.86 peridico em
relao ao ndice k, com perodo N. Deste modo, temos:

I0 (n) = IN (n) = I2N (n) = = 1

2
I1 (n) = IN +1 (n) = I2N +1 (n) = = ej N n



2 2
IN 1 (n) = I2N 1 (n) = I2N 2 (n) = = ej N n(N 1) = ej N n

38
 2
As igualdades acima significam que s existem N sinais distintos da forma Ik (n) = ejk N n .
Portanto, o conjunto destes sinais s precisa ser especificado para N valores consecutivos de k.
Esta uma propriedade intrnsica de exponenciais discretas, para a qual no existe paralelo no
caso contnuo. Como vimos anteriormente, o conjunto de exponenciais harmnicas contnuas
da forma Ik (t) = ejk0 t , um conjunto composto por infinitos sinais distintos. medida que
k aumenta, cresce a taxa de oscilao, ou frequncia do sinal, como ilustrado na Figura 2.19.
Deste modo, para cada valor de k, um sinal distinto obtido.
Para sinais discretos no tempo, entretanto, somente N exponenciais distintas so obtidas
com o aumento de k. O conjunto de exponenciais harmonicamente relacionadas , portanto, um
conjunto finito com N componentes. Esta propriedade de extrema relevncia na representao
de sinais peridicos discretos por sries de Fourier, como ser visto no Captulo ??.

2.6 Concluses
Neste Captulo vrios conceitos fundamentais sobre sinais foram apresentados e analisados, con-
siderando a classificao de sinais em contnuos e discretos no tempo. Deste modo, quando
cabvel, estabeleceram-se paralelos entre estas classes aproveitando semelhanas de conceitos e
propriedades, bem como foram realadas diferenas entre elas e particularidades de cada uma,
sempre que necessrio. No prximo Captulo um procedimento semelhante ser seguido, no
estudo das propriedades e conceitos de sistemas.

39
2.7 Exerccios
Exerccio 2.1 Sejam os sinais x(t) = t + 1 e y(t) = t 1. Esboce os sinais g(t) = x(t) + y(t)
e h(t) = x(t)y(t) para 2 t 2.

Exerccio 2.2 Sendo g(t) = cos 1 t e h(t) = cos(1 t + ), determine a expresso de s(t) =
g(t)h(t). Escolha trs valores para e esboce o sinal resultante.

Exerccio 2.3 Mostre que o produto de dois sinais pares sempre par.

Exerccio 2.4 Usando algum software esboce um sinal peridico.

Exerccio 2.5 Seja z(t) = ej2100t , esboce x(t) = Re(z(t)), y(t) = Im(z(t)) e um grfico
x(t) y(t) t.

Exerccio 2.6 Determine se cada um dos sinais abaixo peridico. Em caso afirmativo deter-
mine o seu perodo fundamental. Justifique suas respostas.

1. x(t) = mpar{[cos (2t)] u(t)} (componente mpar)

2. x(n) = 2cos(n/4) 2cos(n/2 + /6) + sen(n/8)

8n


3. x(n) = cos 7
+ 6

4. x(t) =Par sen 2t + 4 u(t)



(componente par)

Exerccio 2.7 Determine se cada um dos sinais abaixo peridico. Em caso afirmativo deter-
mine o seu perodo fundamental. Justifique suas respostas.

1. x(t) = mpar sin 2t + 4 u(t)



(componente mpar)

2. x(n) = cos( 8n
7
+ 3
4
)

Exerccio 2.8 Indique as propriedades do sinal abaixo

(
sin(2t)/t t 1
f (t) =
0 t<1

Exerccio 2.9 Mostre que possvel utilizar a funo (t) (Equao 2.5) e seus deslocamentos
para extrair perodos de um sinal g(t) peridico.

Exerccio 2.10 Seja x(t) = cos 2f1 t, utilize as funes degrau para obter um sinal p(t) que
ao ser multiplicado por x(t) gera um sinal y(t) composto apenas pelo primeiro perodo de x(t).

40
Exerccio 2.11 Modifique a expresso de p(t) do exerccio anterior para que se possa obter um
sinal y(t) composto por qualquer dos perodos de x(t).

Exerccio 2.12 Modifique novamente a expresso de p(t) do Exerccio 2.10, para que se possa
obter um conjunto qualquer de perodos consecutivos de x(t).

Exerccio 2.13 Seja y(t) = e(+j)t+j , esboce as partes real e imaginria de y(t) para a)
< 0, b) > 0 e c) = 0.

Exerccio 2.14 Seja y[n] = e(+j)n+j , esboce as partes real e imaginria de y[n] para a)
< 0, b) > 0 e c) = 0.

41
Captulo 3

Sistemas

42
3.1 Introduo
Na Engenharia Eltrica, um sistema pode ser definido como uma transformao que aplicada
em um sinal, chamado de sinal de entrada, para produzir outro sinal, chamado de sinal de sada.
Portanto, a utilizao de sistemas tem por objetivo transformar sinais, visando torn-los mais
adequados para as aplicaes desejadas. Para os sinais no tempo contnuo, a operao de um
sistema representada por

y (t) = T [x (t)] (3.1)

Similarmente, no tempo discreto a transformao produzida por um sistema sobre um sinal x(n)
expressa por:

y (n) = T [x (n)] (3.2)

Grficamente, esta definio pode ser ilustrada como na Figura 3.1, em que o sistema
representado por uma caixa, T [ ] representa a transformao, x(t) e x(n) so os sinais de
entrada e y(t) e y(n) os respectivos sinais de sada.

x(t) y(t)
T[ ]

(a)

x(n) y(n)
T[ ]

(b)

Figura 3.1: Representao de sistemas: (a) no tempo contnuo, (b) no tempo discreto

fcil verificar que a definio de sistema apresentada acima ampla o suficiente para repre-
sentar qualquer fenmeno, natural ou no, que produza alteraes em sinais. A transformao
T [ ] caracteriza o sistema, fornecendo a relao sinal de entrada/sinal de sada para o mesmo.

Exemplo 3.1.1 Um sistema prtico, bastante conhecido, o retificador de onda completa,

utilizado na construo de fontes de alimentao de circuitos eletrnicos. A transformao que

43
caracteriza este sistema expressa como:
(
x (t) , x (t) 0
y (t) = T [x (t)] = (3.3)
x (t) , x (t) < 0
ou

y (t) = T [x (t)] = |x (t)| (3.4)

A Figura 3.2 ilustra a operao deste sistema para uma entrada senoidal, i.e., x(t) = cos0 t.
Pode ser observado que o sinal de sada y(t) tambm peridico, com perodo T1 igual metade
do perodo T0 de x(t).

(a)

(b)

T1

T0

Figura 3.2: Efeito do retificador de onda completa: (a) sinal de entrada com perodo T0 , (b)
T0
sinal retificado com perodo T1 = 2

Exemplo 3.1.2 Um exemplo de sistema discreto, tambm bastante utilizado na prtica o

sistema acumulador. Este sistema acumula, ou soma, os valores de x(n) para produzir y(n), ou
seja:
n
X
y (n) = T [x (n)] = x (k) (3.5)
k=

A operao do sistema acumulador ilustrada na Figura 3.3, para um sinal degrau unitrio
aplicado na entrada, i.e., x(n) = u(n).

A definio de sistema fornecida por equaes 3.1 e 3.2, muito geral para ser de utilidade
prtica. Algumas restries precisam ser impostas sobre a transformao caracterstica T [ ], de
modo a viabilizar sua utilizao. Destas restries resultam diversos tipos ou classes de sistema,
como veremos a seguir.

44
 4

3
x(n) y(n)
2

1 1
... ...

-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3 n
n

(a) (b)

Figura 3.3: Efeito do acumulador: (a) sinal degrau unitrio, (b) sinal de sada do acumulador

3.2 Tipos de Sistemas

Sistemas so classificados de acordo com as propriedades apresentadas por sua transformao
caracterstica. Os tipos analisados nesta seo correspondem s propriedades mais comumente
encontradas, ou desejadas, na modelagem de sistemas reais.

3.2.1 Sistemas Lineares

Um sistema dito linear, quando a sua relao entrada/sada, ou seja, sua transformao carac-
terstica T [ ], obedece ao princpio da superposio. Isto significa dizer que T [ ] deve satisfazer
simultaneamente a propriedade da homogeneidade, ou seja,

T [ax (t)] = aT [x (t)] (3.6)

e a propriedade da aditividade, isto ,

T [x1 (t) + x2 (t)] = T [x1 (t)] + T [x2 (t)] , (3.7)

para dois sinais quaisquer x1 (t) e x2 (t) e uma dada constante a.

A combinao das equaes 3.6 e 3.7 resulta na propriedade, ou princpio, da superposio,
que pode ser expressa como:

T [ax1 (t) + bx2 (t)] = aT [x1 (t)] + bT [x2 (t)] . (3.8)

para um dado par de constantes a e b.

Embora as equaes acima considerem sinais no tempo contnuo, as mesmas podem ser
fcilmente aplicadas para o caso discreto. Deste modo, um sistema no tempo discreto li-
near quando sua transformao caracterstica obedece ao princpio da superposio para sinais

45
discretos, ou seja:

T [ax1 (n) + bx2 (n)] = aT [x1 (n)] + bT [x2 (n)] (3.9)

para duas constantes a e b e dois sinais quaisquer x1 (n) e x2 (n).

Em um sistema linear, a superposio verificada para qualquer combinao linear de sinais
na entrada. Portanto, a equao 3.8 pode ser generalizada como:
" #
X X X
T ai xi (t) = T [ai xi (t)] = ai yi (t) (3.10)
i= i= i=
em que

yi (t) = T [xi (t)] . (3.11)

Similarmente, a generalizao da equao 3.9 resulta em:

" #
X X X
T bi xi (n) = T [bi xi (n)] = bi yi (n) (3.12)
i= i= i=
em que

yi (n) = T [xi (n)] . (3.13)

Os parametros ai e bi so os coeficientes da combinao linear e xi (t) e xi (n) so os sinais

aplicados na entrada dos sistemas contnuos e discretos no tempo, respectivamente.
A noo bsica que deve ser extrada da definio de sistema linear, que se um sinal de
entrada pode ser expresso como uma combinao linear de vrios outros sinais, isto :

X
x (t) = ai xi (t) (3.14)
i=
ou

X
x (n) = bi xi (n) (3.15)
i=

ento o sinal de sada pode ser determinado como a combinao linear das sadas produzidas
pelo sistema para cada uma das componentes da entrada, ou seja,
X
y (t) = ai yi (t) (3.16)
i=
ou

X
y (n) = bi yi (n) , (3.17)
i=

respectivamente.
Esta constatao a base de toda a teoria de anlise de sinais e sistemas lineares atravs de
transformadas, como ser visto nos captulos subsequentes.

46
3.2.2 Sistemas Estacionrios
Sistemas Estacionrios tambm so conhecidos como Sistemas Invariantes no Tempo, no caso
contnuo, ou Sistemas Invariantes ao Deslocamento, no caso discreto. Um sistema estacio-
nrio, quando sua transformao caracterstica tal que o nico efeito resultante da aplicao
de um deslocamento no sinal de entrada um deslocamento de igual valor no sinal de sada
correspondente. Portanto, considerando y(t) = T [x(t)] e y(n) = T [x(n)], esta propriedade, no
caso contnuo, pode ser expressa como:

T [x (t t0 )] = y (t t0 ) (3.18)

e no caso discreto como:

T [x (n n0 )] = y (n n0 ) . (3.19)

Estacionaridade, ou invarincia, significa que o sinal de sada do sistema no depende do

instante particular de tempo em que a entrada aplicada. Em outras palavras, a tranformao
caracterstica do sistema no funo da varivel independente (t ou n).

Exemplo 3.2.1 Um exemplo de sistema contnuo invariante no tempo, o retificador de onda

completa descrito no exemplo 3.1. Esta propriedade pode ser constatada pela aplicao da
equao 3.18 sobre a equao 3.3.

Exemplo 3.2.2 Um exemplo de sistema contnuo no estacionrio, ou variante no tempo,

dado por:

y (t) = T [x (t)] = tx (t) (3.20)

que corresponde a um sistema amplificador com fator de amplificao, ou ganho, varivel (funo
do tempo). Para este sistema, temos:

T [x (t t0 )] = t x (t t0 ) (3.21)

y (t t0 ) = (t t0 ) x (t t0 ) . (3.22)

Equaes 3.21 e 3.22 so claramente distintas, resultando em varincia no tempo, ou no

estacionaridade.

47
Exemplo 3.2.3 Para o caso discreto, o sistema acumulador descrito no Exemplo 3.2, um
exemplo de sistema estacionrio, ou invariante ao deslocamento. Verificando esta propriedade
em equao 3.5, temos:
nn
X0
T [x (n n0 )] = x (k) = y (n n0 ) (3.23)
k=

Exemplo 3.2.4 Como exemplo de sistema variante com o deslocamento (no estacionrio),
podemos considerar um amplificador discreto de ganho varivel, dado por:

y (n) = n2 x (n) + b. (3.24)

3.2.3 Sistemas Causais

Sistema Causal, contnuo ou discreto, aquele cuja sada em um dado instante de tempo
s depende de valores passados e do valor presente da entrada x(n)(no depende de valores
futuros), podendo depender tambm de valores passados da sada. Em outras palavras, sistemas
pertencentes a esta classe obedecem ao princpio de causa/efeito, segundo o qual para toda
ocorrncia na sada deve haver uma causa (no passado ou no presente) ocorrida na entrada do
mesmo.
Sistemas causais, portanto, tambm so conhecidos como Sistemas No-Antecipativos, j
que os mesmos no levam em conta o comportamento futuro do sinal de entrada na determinao
do sinal de sada no instante presente.
fcil concluir que todo sistema fsicamente implementvel causal, j que o contrrio
implicaria em ter um sistema capaz de antecipar valores futuros do sinal de entrada. Por este
motivo, os sistemas desta classe tambm so, por vezes, chamados de sistemas realizveis.

Exemplo 3.2.5 Exemplos de sistemas no-causais contnuos e discretos, respectivamente, so

dados pelas equaes seguintes:
n+2
X
y (n) = x (k) (3.25)
k=

Zt+1
y (t) = x ( ) d (3.26)

Observa-se nestes exemplos que o clculo da sada envolve valores futuros, em relao ao instante
presente (t ou n), do sinal de entrada x(t) ou x(n).

48
Exemplo 3.2.6 Dois exemplos de sistemas causais, para os casos contnuo e discreto, respec-
tivamente, so:
Z t
y (t) = x ( ) d (3.27)

y (n) = x (n) x (n 1) (3.28)

Observa-se agora que smente valores passados e o valor presente do sinal de entrada so
considerados no clculo da sada presente.

3.2.4 Sistemas Estveis

Um sistema estvel quando, para sinais de entrada com amplitude finita, o sinal de sada
tambm possui amplitude finita. Formalmente, para o caso no tempo contnuo, esta propriedade
expressa como:

|x (t)| B |y (t)| L B (3.29)

e para o caso no tempo discreto:

|x (n)| B |y (n)| L B (3.30)

para L e B finitos.

Exemplo 3.2.7 Considerando os exemplos anteriores, temos que os sistemas descritos por equa-
es 3.5, 3.25, 3.26 e 3.27 so no-estveis, ou instveis, enquanto os sistemas dados por
equaes 3.3 e 3.28 so estveis. Outros exemplos de sistemas estveis, so:
M
X
y (n) = x (k) (3.31)
k=M

e
Zt
y (t) = x ( ) d (3.32)
t

Os sistemas amplificadores de ganho varivel, dados por equaes 3.20 e 3.24, tambm so
instveis, j que a sada cresce sem limites quando a varivel de entrada (t ou n) tende para
infinito, independente do sinal de entrada.

Portanto, um sistema estvel aquele cuja sada limitada em amplitude, para entradas
tambm limitadas em amplitude.

49
3.2.5 Sistemas Inversveis
Sistema inversvel, aquele que permite a recuperao do sinal de entrada a partir do sinal de
sada. Isto implica que, para esta classe de sistemas, pode sempre ser determinado um sistema
inverso, caracterizado por uma transformao G[ ] tal que:

G [y (t)] = T 1 [y (t)] = x (t) (3.33)

ou

G [y (n)] = T 1 [y (n)] = x (n) (3.34)

para sistemas contnuos e discretos, respectivamente.

Exemplo 3.2.8 O sistema acumulador dado por equao 3.5 um sistema discreto inversvel,
cujo sistema inverso dado por:

w (n) = G [z (n)] = z (n) z (n 1) , (3.35)

para um sinal de entrada z(n) e sinal de sada w(n). Aplicando esta transformao G[ ] sada
do acumulador, obtemos:

G [y (n)] = y (n) y (n 1) (3.36)

e, portanto,
n
X n1
X
G [y (n)] = x (k) x (k) = x (n) . (3.37)
k= k=

Exemplo 3.2.9 O amplificador de ganho varivel da equao 3.20 inversvel, com sistema
inverso dado por:
z (t)
G [z (t)] = w (t) = . (3.38)
t
Pode-se observar destes exemplos, que um sistema ser inversvel sempre que entradas dis-
tintas produzirem sadas distintas. Caso um mesmo sinal de sada resulte da aplicao de dois ou
mais sinais distintos na entrada, a determinao de uma transformao inversa no ser possvel,
resultando portanto em um sistema no inversvel.

Exemplo 3.2.10 O sistema retificador de onda completa descrito no Exemplo 3.1 um bom
exemplo de sistema no inversvel. Um exame da equao 3.3 leva facilmente observao que
o mesmo sinal de sada |x(t)| produzido tanto por x(t) quanto por x(t) aplicados na entrada.

50
3.2.6 Sistemas com ou sem Memria
Sistema com memria, aquele que considera valores passados e/ou valores futuros da entrada
para determinar a sada presente. Caso contrrio ele ser sem memria.
Portanto, o sistema sem memria aquele cuja sada em um dado instante depende apenas
do valor da entrada no mesmo instante. Ou seja, o sistema sem memria no capaz de
armazenar informaes sobre o comportamento passado (ou futuro) do sinal de entrada, para
produzir a sada no instante presente.

Exemplo 3.2.11 Exemplos de sistemas sem memria, so dados por equaes 3.3, 3.20, e
3.24, enquanto os sistemas descritos por equaes 3.5, 3.26, 3.27 e 3.28 claramente possuem
memria.

3.3 Concluso
At este ponto, sistemas tm sido caracterizados pela transformao T [ ], que os mesmos pro-
duzem sobre o sinal de entrada para gerar um determinado sinal de sada. A transformao T [ ],
portanto, caracteriza a relao entrada/sada do sistema. Neste captulo, vrios exemplos de
transformaes, com suas respectivas propriedades, foram analisadas. No prximos captulos, nos
concentraremos na anlise de uma classe de sistemas cuja transformao caracterstica obedece
simultaneamente duas das propriedades descritas, a da linearidade e a da estacionariedade.

51
3.4 Exerccios
Exerccio 3.1 Determine se cada um dos sistemas abaixo sem memria, causal, invariante
no tempo, estvel e linear. Justifique suas respostas.
R 2t
1. y(t) = x( )d

2. y(n) = enx(n)

Exerccio 3.2 Considere um sistema discreto no tempo, causal, para o qual a entrada x(n) e a
sada y(n), esto relacionadas pela seguinte equao de diferena com coeficientes constantes:

y(n) by(n 1) = cx(n); y(1) = a.

1. Utilizando um procedimento recursivo, determine a transformao caracterstica do sis-

tema.

2. A partir da da soluo do item anterior, determine a resposta ao impulso h(n) para este
sistema.

3. Determine que condies so necessrias para que este sistema seja linear e estvel. Jus-
tifique suas respostas.

Exerccio 3.3 Considere os sistemas discretos representados pela seguintes equaes de dife-
rena com coeficientes constantes:
P3 P2
1. k=0 ak y(n k) = k=0 bk x(n k).
P5
2. y(n) = k=0 hk x(n k).

Desenhe a forma cannica de implementao destes sistemas.

Classifique estes sistemas como: FIR ou IIR, recursivo ou no-recursivo, causal ou no-
causal, estvel ou instvel. Justifique suas respostas.

Determine a condio de repouso inicial para o sistema do item a. Que propriedades possui
o sistema quando esta condio satisfeita?

Exerccio 3.4 Considere um sistema discreto no tempo, linear e invariante ao deslocamento

(LID), em repouso inicial, para o qual a entrada x(n) e a sada y(n), esto relacionadas pela
equao de diferena:

y(n) (0.5)y(n 1) = x(n) + x(n 1)

52
Exerccio 3.5 Determine se cada um dos sistemas abaixo sem memria, causal, invariante
no tempo, estvel e linear. Justifique suas respostas.

1. y(n) = P ar{x(n 1)} (componente par de x(n 1))

R 2t
2. y(t) =
x( )d

Exerccio 3.6 Para cada um dos sistemas abaixo, determine se ele sem memria, causal,
invariante no tempo, estvel e linear. Justifique suas respostas.

1. y(n) = enx(n)

2. y(t) = |x(t) x(t 1)|

Exerccio 3.7 Determine se cada um dos sistemas abaixo sem memria, causal, invariante
no tempo, estvel e linear. Justifique suas respostas.

1. y(n) = enx(n)

2. y(t) = |x(t) x(t 1)|

3. y(n) = P ar{x(n 1)} (componente par de x(n 1))

R 2t
4. y(t) =
x( )d

53
Captulo 4

Sistemas Lineares Invariantes ao

Deslocamento

54
4.1 Introduo
No caso discreto, sistemas lineares estacionrios, ou sistemas LE, tambm so conhecidos como
sistemas Lineares Invariantes ao Deslocamento (ou LID). Com a crescente popularizao das
tcnicas digitais para processamento de sinais e controle de processos, esta classe de sistemas
tornou-se extremamente relevante, pois pode ser usada para modelar um grande nmero de
sistemas prticos (filtros e controladores digitais, por exemplo) para as mais diversas aplicaes.
Como descrito no captulo anterior, sistemas so caracterizados pela transformao que os
mesmos produzem sobre o sinal de entrada para gerar o sinal de sada. No caso especfico de
sistemas LID, uma outra caracterizao para a relao entrada/sada possvel, atravs do sinal
denominado resposta ao impulso do sistema e da operao conhecida como convoluo. Esta
caracterizao fornece uma maneira prtica para se determinar a sada de um sistema LID, para
qualquer sinal aplicado em sua entrada, como ser descrito neste captulo.

4.2 Convoluo Discreta e Resposta ao Impulso

Considere um sistema discreto qualquer, caracterizado pela transformao T [ ], isto ,

y (n) = T [x (n)] (4.1)

Considere, adicionalmente, que um impulso unitrio (n) aplicado no instante n = 0 na entrada

deste sistema, para produzir um sinal de sada, chamado de h(n). Portanto, como ilustrado na
Figura 4.1, temos:

h(n) = T [ (n)] . (4.2)

( n) h(n) = T[ ( n ) ]
T[ ]
1

0 n

Figura 4.1: Resposta de um sistema ao impulso unitrio posicionado na origem.

No Captulo 2 (seo 2.4.3) foi demonstrado que um sinal discreto x(n) pode ser representado
como uma combinao linear de impulsos deslocados, ou seja, para qualquer x(n):

X
x(n) = x(k)(n k). (4.3)
k=

55
Substituindo esta expresso na equao 4.1, obtemos o sinal de sada do sistema:
" #
X
y(n) = T x(k)(n k) (4.4)
k=

Faamos agora, a hiptese de que o sistema em anlise linear e estacionrio, ou Linear Invariante
ao Deslocamento (LID). Aplicando a propriedade da superposio sobre a equao 4.4, obtemos:

X
X
y(n) = T [x(k)(n k)] = x(k)T [(n k)] (4.5)
k= k=

Pela propriedade da invarincia ao deslocamento, temos que T [(n k)] = h(n k), o que
resulta em:

X
y(n) = x(k)h(n k). (4.6)
k=

Equao 4.6 extremamente relevante, pois permite a determinao da sada y(n) do sis-
tema, para qualquer sinal x(n) aplicado em sua entrada. Para tanto necessrio apenas que
seja conhecida a resposta deste sistema a um impulso unitrio, ou seja, o sinal h(n). Este sinal
, por este motivo, denominado de resposta ao impulso do sistema.
A operao expressa por equao 4.6, relaciona a entrada e a sada de um sistema LID atravs
de h(n). Esta operao, conhecida como convoluo discreta ou somatria da convoluo,
denotada pelo smbolo , ou seja:

X
y(n) = x(k)h(n k) = x(n) h(n) (4.7)
k=

A resposta ao impulso h(n) uma identidade do sistema. Uma vez conhecida, podemos
dizer que o sistema est identificado ou determinado. Isto porque, atravs da convoluo (equa-
o 4.7), h(n) permite a determinao da sada y(n) para qualquer x(n) aplicado na entrada
do sistema. Deste modo, h(n) caracteriza a transformao produzida pelo sistema, podendo
portanto ser utilizada para representar o sistema LID, como ilustrado na Figura 4.2.

x(n) y(n)
h(n)

Figura 4.2: Sistema LID representado por sua resposta ao impulso.

56
4.3 Anlise Grfica da Convoluo
A operao de convoluo pode ser efetuada grficamente, isto , atravs de operaes entre
os grficos dos sinais envolvidos. Embora nem sempre seja vivel utiliz-la na prtica, a inter-
pretao grfica da convoluo permite um melhor entendimento desta operao e facilita o
clculo analtico da mesma. Por este motivo, ser analisado a seguir um exemplo de clculo da
convoluo grfica de dois sinais discretos no tempo.

Exemplo 4.3.1 Considere os sinais x(n) e h(n), ilustrados nas Figuras 4.3.a e 4.3.b, respec-
tivamente. Como descrito na seo anterior, a convoluo entre os dois calculada atravs da
somatria:

X
y(n) = x(n) h(n) = x(k)h(n k). (4.8)
k=

Para obter um melhor entendimento desta operao e do que ela representa em termos dos
sinais envolvidos, examinemos os sinais no interior da somatria, cuja variavl k. O sinal
x(k) pode ser fcilmente obtido apenas com a troca da varivel independente, sendo portanto
identico a x(n), como ilustrado na Figura 4.3.c. Para o sinal h(k), entretanto, a troca de varivel
seguida por uma rotao em torno do eixo vertical, que produz h(k) (Figura 4.3.d) e de um
deslocamento por um valor n, que resulta em h(n k). Este deslocamento ser para a direita ou
para a esquerda, conforme n seja positivo ou negativo, respectivamente, resultando nos sinais
mostrados nas Figuras 4.3.e e 4.3.f.
Portanto, equao 4.8 nos diz que, para calcularmos a convoluo para um dado valor de
n, temos que multiplicar x(k) por h(n k), isto , por h (k) deslocado de n e em seguida
somarmos todos os termos do produto obtido. Examinando as Figuras 4.3.d e 4.3.e, verificamos
que para valores negativos do deslocamento n, no h superposio entre as regies do eixo k
para as quais os dois sinais so no nulos. Consequentemente, o produto entre eles, bem como
o resultado da convoluo, ser nulo, ou seja:

y(n) = 0, n < 0. (4.9)

Na Figura 4.4 esto representados o sinal x(k) (Figura 4.4.a), que permanece fixo, bem
como o sinal que se desloca, h(n k), para os seis valores iniciais de deslocamento positivo n
(Figuras 4.4.b a 4.4.h).
A partir do valor n = 0, comea a haver superposio entre as regies de ocorrncia de
valores no-nulos de x(k) e h(n k). Esta superposio inicialmente aumenta, medida que n

57
 x(n) h(n)
2

1 1

0 1 2 3 n 0 1 2 3 n

(a) (b)

x(k) h(-k)
2

1 1

0 1 2 3 k -3 -2 -1 0 k

(c) (d)

h(n-k) h(n-k)

n<0 n>0

1 1

.... ....
n-3 n-2 n-1 n 0 k 0 n-3 n-2 n-1 n k

(e) (f)

Figura 4.3: Ilustrao dos sinais envolvidos na convoluo do exemplo 4.3.1: a) x(n), b) h(n),
c) x(k), d) h(k), e) h(n k); n < 0, f) h(n k); n > 0.

58
cresce (Figura 4.4.b, 4.4.c e 4.4.d), produzindo uma sada que pode ser expressa como:
n
X
y(n) = x(k)h(n k) (4.10)
k=0

Equao 4.10 permanece vlida at que n alcana o valor 3, quando a superposio das
sequincias atinge seu ponto mximo (Figura 4.4.d). A partir deste ponto, a superposio ir
diminuir medida que n aumenta de valor, caracterizando uma nova situao que ilustrada
nas Figuras 4.4.e a 4.4.g. A sada (convoluo) neste caso expressa como:
3
X
y(n) = x(k)h(n k). (4.11)
k=n3

Esta situao somente ser alterada quando o valor de n ultrapassar 6 (Figura 4.4.g). A partir
de n = 7 cessa a superposio entre as regies no-nulas das duas sequncias (Figura 4.4.h),
resultando em uma sada nula, ou seja:

y(n) = 0, n 7. (4.12)

As equaes obtidas para as quatro situaes descritas podem, portanto, ser reunidas para
descrever o comportamento geral do sinal y(n).
1a Situao:

y(n) = 0, n < 0 (4.13)

2a Situao:
n
X
y(n) = x(k)h(n k), 0 n 3 (4.14)
k=0

3a Situao:
3
X
y(n) = x(k)h(n k), 3 n 6 (4.15)
k=n3

4a Situao:

y(n) = 0, n 7. (4.16)

Calcular os valores de y(n) a partir destas equaes uma tarefa simples, que deixamos
como exerccio para o leitor. O sinal resultante mostrado na Figura 4.5.

O procedimento descrito acima bastante genrico podendo ser, em princpio, aplicado para
quaisquer sinais. A idia central caracterizar as diversas situaes que ocorrem no posiciona-
mento relativo dos sinais, medida que n varia de a . Para cada uma dessas situaes,
os limites efetivos da somatria so identificados, viabilizando o clculo da mesma.

59
 x(k) h(1-k)
2

1 - 1

0 1 2 3 k -2 -1 0 1 k

(a) (d)

h(2-k) h(3-k)

1 1

-1 0 1 2 k 0 1 2 3 k

(c) (d)

h(4-k) h(5-k)

1 - 1 -

0 1 2 3 4 k 0 1 2 3 4 5 k

(e) (f)

h(6-k) h(7-k)

1 - 1 -

0 1 2 3 4 5 6 k 0 1 2 3 4 5 6 7 k

(g) (h)

Figura 4.4: Sinais envolvidos na convoluo do exemplo 4.3.1: a) x(k), b) h(1 k), c) h(2 k),
d) h(3 k), e) h(4 k), f) h(5 k), g) h(6 k) e h) h(7 k).

60
 y(n)

6 -

5 -

4 -

3 -

1 -

-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n

Figura 4.5: Resultado final da convoluo dos sinais do exemplo 4.3.1

4.3.1 Propriedades da Convoluo Discreta

Embora tenha sido definida em termos da relao entrada/sada de um sistema LID, a convoluo
discreta uma operao que pode ser efetuada entre dois sinais discretos quaisquer, sempre
denotada pelo smbolo . Deste modo, para dois sinais g(n) e v(n) quaisquer, temos:

X
g(n) v(n) = g(k)v(n k). (4.17)
k=

A convoluo uma operao comutativa, ou seja:

X
g(n) v(n) = v(n) g(n) = v(k)g(n k). (4.18)
k=

associativa, isto :

g(n) [v(n) z(n)] = [g(n) v(n)] z(n). (4.19)

Tambm distributiva em relao soma:

g(n) [v(n) + z(n)] = [g(n) v(n)] + [g(n) z(n)] . (4.20)

A demonstrao destas propriedades bastante direta e ser omitida aqui. Recomendamos

ao leitor que as realizem como exerccio.

61
 x(n) y(n)
(a) h1 (n) h2 (n)

x(n) y(n)
(b) h2 (n) h1 (n)

x(n) y(n)
(c) h (n) = h1 (n) *h2 (n)

Figura 4.6: Conexes equivalentes de sistemas: a) em srie, ordem inicial; b) em srie, ordem
invertida; e c) sistema equivalente s conexes a e b.

interessante observar a implicao das propriedades acima em termos da interligao de

sistemas. Consideremos inicialmente a situao ilustrada na Figura 4.6.a, onde dois sistemas,
com respostas ao impulso h1 (n) e h2 (n), esto conectados em srie. A sada, y(n) neste caso
dada por:

y(n) = [x(n) h1 (n)] h2 (n). (4.21)

Pelas propriedades da associatividade e da comutatividade da convoluo temos, respectiva-

mente:

y(n) = x(n) [h1 (n) h2 (n)] = x(n) [h2 (n) h1 (n)] , (4.22)

e finalmente, utilizando mais uma vez a propriedade da associatividade:

y(n) = [x(n) h2 (n)] h1 (n). (4.23)

Equao 4.23, corresponde situao ilustrada na Figura 4.6.b, onde a ordem dos sistemas
conectados em srie foi invertida. Conclumos, portanto, que a inverso da ordem dos sistemas
irrelevante, ou seja, no altera o sinal de sada y(n). Adicionalmente, equao 4.22 permite
concluir que esta combinao em srie de sistemas equivalente a um sistema nico, cuja
resposta ao impulso seja igual a h2 (n) h1 (n), como ilustrado na Figura 4.6.c.
Considere agora a interligao de dois sistemas em paralelo apresentada na Figura 4.7.a.
Neste caso, o sinal x(n) aplicado simultaneamente entrada dos dois sistemas. Para o sinal

62
 h1 (n)

x(n) y(n)
(a) +

h2 (n)

x(n) y(n)
(b) h (n) = h1 (n) + h2 (n)

Figura 4.7: Conexes equivalentes de sistemas: a) em paralelo e b) sistema equivalente conexo

paralela.

de sada, temos:

y(n) = [x(n) h1 (n)] + [x(n) h2 (n)] . (4.24)

Fazendo uso da propriedade da distributividade, podemos concluir que:

y(n) = x(n) [h1 (n) + h2 (n)] . (4.25)

Portanto, o esquema da Figura 4.7.a equivalente a um nico sistema com resposta ao impulso
h(n) = h1 (n) + h2 (n), como ilustrado na Figura 4.7.b.
A convoluo possui tambm um elemento neutro, ou elemento identidade, que o impulso
unitrio. Isto significa que a convoluo de um impulso com qualquer sinal x(n), produz como
resultado o prprio x(n), ou seja:

x(n) (n) = x(n) (4.26)

Caso o impulso esteja deslocado da origem por um valor n0 , o sinal x(n) ser deslocado do mesmo
valor, ou seja:

x(n) (n n0 ) = x(n n0 ). (4.27)

4.4 Propriedades de Sistemas LID

No Captulo anterior, foram descritas algumas propriedades de sistemas, como causalidade, es-
tabilidade, e memria. Um sistema LID pode ou no possuir uma ou mais destas propriedades.

63
Em cada caso, possvel estabelecer uma relao entre a propriedade e o tipo de resposta ao
impulso apresentada pelo sistema. Dizendo de outra forma, o fato de um sistema LID ser tam-
bm causal, estvel e/ou com memria, impoe restries sobre a forma assumida por h(n). Isto
significa que as propriedades do sistema podem ser inferidas a partir das caractersticas de h(n),
como veremos a seguir. Tambm para sistemas inversveis, uma condio pode ser estabelecida
para h(n), a partir da somatria da convoluo.

4.4.1 Causalidade
Sistema causal aquele que obedece a uma relao causa-efeito, ou seja, no pode ser produzida
uma sada sem que na entrada tenha ocorrido uma causa para a mesma, seja no passado ou no
instante presente. Como h(n) a sada produzida pela entrada (n), que nula para n < 0,
pode-se concluir que h (n) tambm deve ser nula para valores negativos de n. Portanto, para
um sistema causal, temos necessariamente que:

h(n) = 0, n < 0. (4.28)

A violao desta equao significa que o sistema produz sada antes do aparecimento de um
valor no-nulo na entrada, ou seja, em resposta a uma excitao que ir ocorrer no futuro. Este
comportamento caracteriza um sistema antecipativo, anti-causal, ou no-causal.
Uma outra maneira de analisar esta propriedade para sistemas LID, analisando a convoluo
discreta, dada por equao 4.6. Assumindo que o sistema causal, ou seja, nenhum valor futuro
de x(n) pode ser includo no clculo de y(n), aquela equao pode ser escrita como:
n
X
y(n) = x(k)h(n k). (4.29)
k=

Fazendo m = n k (portanto k = n m) e substituindo na somatria acima, obtemos:

X
y(n) = x(n m)h(m). (4.30)
m=0

Este resultado (equao 4.30) mostra que, quando o sistema causal, a resposta ao impulso
no nula apenas para valores positivos de seu argumento, como antecipado por equao 4.28.

4.4.2 Estabilidade
Como descrito na seo 3.1, um sistema estvel quando produz uma sada com magnitude
limitada em resposta a uma entrada tambm com magnitude limitada. Portanto, para um

64
sistema estvel temos a seguinte condio:

|x(n)| B = |y(n)| L B; L, B < (4.31)

Considerando a somatria da convoluo, equao 4.6, temos:

 
X 
|y(n)| =  h(k)x(n k) (4.32)
 
 
k=

O limite superior para a magnitude do sinal de sada pode ento ser obtido considerando que a
magnitude de uma soma menor ou igual soma das magnitudes dos termos e que a magnitude
de um produto igual ao produto das magnitudes dos fatores:

X
|y(n)| |h(k)x(n k)| (4.33)
k=

e portanto:

X
|y(n)| |h(k)| |x(n k)| . (4.34)
k=

Como x(n) limitado em B, ou seja, |x(n)| B, temos:

X
X
X
|h(k)| |x(n k)| B |h(k)| = B |h(k)| (4.35)
k= k= k=

O que nos leva a concluir que:

X
|y(n)| B |h(k)| (4.36)
k=

Portanto, para que y(n) seja tambm limitado, necessrio que a soma da magnitude dos
termos da sua resposta ao impulso seja igual a um nmero finito L, de modo a satisfazer
a condio de estabilidade dada por equao 4.31. Neste caso, diz-se que h(n) um sinal
absolutamente somvel, significando que:

X
|h(n)| = L < (4.37)
n=

4.4.3 Memria
Em um sistema sem memria, a sada para um dado valor de n s depende do valor da entrada
para o mesmo n. Aplicando esta restrio na expresso da convoluo temos que a somatria,
neste caso, se resume nicamente ao termo k = n, ou seja:

X
y(n) = x(k)h(n k) = x(n)h(0). (4.38)
k=

65
Portanto, fazendo h(0) = K, temos:

y(n) = h(n) x(n) = Kx(n). (4.39)

Observando que (n) o elemento identidade da convoluo, equao 4.39 significa que, para
um sistema discreto LID sem memria, a resposta ao impulso h(n) necessariamente da forma
impulsiva, isto :

h(n) = K(n). (4.40)

No caso em que K = 1, temos h(n) = (n), o que representa o sistema identidade. fcil
verificar, a partir da equao 4.40, que um sistema sem memria sempre causal, estvel e
1
inversvel, com resposta ao impulso do sistema inverso dada por h(n) = K
(n).

4.4.4 Inverso
Considere a conexo em srie de dois sistemas LID, com respostas ao impulso h(n) e g(n),
respectivamente. De acordo com a propriedade associativa da convoluo, expressa na equao
4.19, a sada y(n) dada por:

y(n) = [x(n) h(n)] g(n) = x(n) [g(n) h(n)]. (4.41)

Se g(n) representa o sistema inverso de h(n), temos que g(n) = h1 (n), implicando que
y(n) = x(n). Isto significa que g(n) deve satisfazer

h(n) g(n) = (n) (4.42)

A conexo em srie de um sistema LID e seu inverso, como descrito acima, esto ilustrados na
Figura 4.8.

(n)

x(n) y(n)=x(n)
-1
h(n) g(n) =[h(n)]

Figura 4.8: Conexo em srie de um sistema LID e seu inverso.

66
4.5 Equaes de Diferena com Coeficientes Constan-
tes
Equaes de diferena lineares com coeficientes constantes, so usadas para relacionar N valores
passados e o valor presente do sinal de entrada de um sistema discreto, com M valores passados
e o valor presente do sinal de sada do mesmo sistema. A forma geral para uma equao deste
tipo :
N
X M
X
ak y(n k) = bk x(n k). (4.43)
k=0 k=0

A ordem da equao e portanto do sistema por ela representado, dada pelo nmero de valores
passados da sada envolvidos no clculo da sada presente. Para a equao 4.43, a ordem do
sistema N.
A representao de sistemas discretos atravs de equaes de diferena, por vezes bastante
conveniente. A partir de uma dada condio inicial, esta equao pode ser recursivamente
resolvida de modo a fornecer a sada do sistema para uma entrada x(n) qualquer. Para tanto,
reordenando equao 4.43, a sada do sistema pode ser expressa como:
"M N
#
1 X X
y(n) = bk x(n k) ak y(n k) . (4.44)
a0 k=0 k=1

Dois casos podem ser considerados nesta anlise, N = 0 e N 1, os quais sero examinados
a seguir.

4.5.1 Sistemas com Resposta ao Impulso Finita

Para N = 0, equao 4.44 se resume a:
"M #
1 X
y(n) = bk x(n k) . (4.45)
a0 k=0

Neste caso, y(n) expresso como uma combinao linear dos M + 1 mais recentes valores
do sinal de entrada. A resposta ao impulso do sistema, h(n), pode ser obtida relembrando a
expresso da convoluo discreta:

X
y(n) = h(k)x(n k). (4.46)
k=

67
Como ambas, equaes 4.45 e 4.46, expressam y(n), so portanto iguais entre si, ou seja:
"M #
1 X X
bk x(n k) = h(k)x(n k). (4.47)
a0 k=0 k=

Comparando os dois lados da equao 4.47, fcil concluir que:

(
bn
,0nM
h(n) = a0
(4.48)
0, caso contrario.

Este resultado significa que a resposta ao impulso do sistema, dada pela sequncia de coefici-
entes da equao de diferena. Como esta sequncia sempre de durao finita, esta classe de
sistemas conhecida como sistemas com Resposta ao Impulso Finita, ou simplesmente sistemas
RIF (ou ainda sistemas FIR, da expresso em ingls Finite Impulse Response).
Sistemas RIF so tambm chamados de sistemas no-recursivos, refletindo o fato de que
equao 4.45 uma equao no-recursiva. Isto significa que o sistema no possui realimentao,
ou seja, no h influncia de valores passados da sada no clculo do valor presente desta mesma
sada. Somente os valores passados e presente do sinal de entrada so considerados neste clculo.
Uma outra caracterstica de sistemas RIF que os mesmos so sempre estveis. Isto deve-se
ao fato de h(n), para esta classe de sistemas, ser uma sequncia finita e portanto absolutamente
somvel.

Exemplo 4.5.1 Considere o sistema representado pela seguinte equao de diferena:

3 1 1
y(n) = x(n) + x(n 1) + x(n 2) + x(n 3). (4.49)
4 2 4
Por inspeo, pode-se obter a resposta ao impulso deste sistema:



1, n = 0
3

4, n = 1



h(n) = 1
2
,n=2 (4.50)

1
,n=3


4




0, c. c.

ou, equivalentemente:
4n
h(n) = [u(n) u(n 4)] . (4.51)
4
Neste exemplo, pode-se observar que alm de estvel o sistema tambm causal, pois h(n) = 0
para n < 0.

68
4.5.2 Sistemas com Resposta ao Impulso Infinita
Para o caso em que N 1 a sada ser dada por equao 4.44, portanto levando em conta
valores passados da prpria sada, alm dos valores da entrada x(n). A equao dita ser
recursiva, pois permite a determinao de y(n) atravs de um procedimento recursivo, a partir
de um conjunto de condies auxiliares.
Um sistema discreto recursivo, portanto, aquele em que existe realimentao de valores
passados da sada para o clculo do valor presente desta mesma sada. Para os sistemas desta
classe, a resposta ao impulso h(n) sempre uma sequncia de durao infinita, sendo por isto
conhecidos como sistemas com Resposta ao Impulso Infinita ou, simplesmente, sistemas RII (ou
ainda sistemas IIR, do ingls Infinite Impulse Response).
O exemplo a seguir, ilustra a resoluo de uma equao de diferena recursiva para determi-
nao de y(n). Este procedimento requer que N condies auxiliares sejam fornecidas, ou seja,
um nmero igual ordem da equao.

Exemplo 4.5.2 Seja o sistema de 1a ordem, descrito pela equao de diferena:

y(n) by(n 1) = x(n) (4.52)

com condio auxiliar y(1) = a. Consideremos inicialmente a soluo para valores positivos de
n. Rearrumando a equao, obtemos:

y(n) = x(n) + by(n 1). (4.53)

A partir da condio auxiliar, esta equao pode ser resolvida recursivamente para sucessivos
valores positivos de n, at que seja possvel deduzir uma lei de formao para o termo genrico
y(n) :

y(1) = a
y(0) = x(0) + by(1) = x(0) + ab
y(1) = x(1) + by(0) = x(1) + bx(0) + ab2
y(2) = x(2) + by(1) = x(2) + bx(1) + b2 x(0) + ab3
y(3) = x(3) + by(2) = x(3) + bx(2) + b2 x(1) + b3 x(0) + ab4


y(n) = x(n) + bx(n 1) + b2 x(n 2) + + bn1 x(1) + bn x(0) + abn+1

69
ou seja,
n
X
y(n) = x(k)bnk + abn+1 , n 0. (4.54)
k=0

Para valores negativos de n, a resoluo recursiva requer que a equao de diferena seja
reescrita como:

y(n 1) = b1 [y(n) x(n)] (4.55)

Novamente, a partir da condio auxiliar y(1) = a, esta equao pode ser resolvida para valores
decrescentes de n, at que uma nova lei de formao seja encontrada:

y(1) = a
y(2) = b1 [y(1) x(1)] = ab1 b1 x(1)
y(3) = b1 [y(2) x(2)] = ab2 b2 x(1) b1 x(2)
y(4) = b1 [y(3) x(3)] = ab3 b3 x(1) b2 x(2) b1 x(3)


y(n) = abn+1 bn+1 x(1) bn+2 x(2) b2 x(n + 2) b1 x(n + 1)

ou seja:
n+1
X
n+1
y(n) = ab x(k)bnk , n 2. (4.56)
k=1

Combinando equaes 4.54 e 4.56, a soluo geral para o sistema pode ser escrita como:
" n # " n+1 #
X X
y(n) = abn+1 + x(k)bnk u(n) x(k)bnk u(n 2). (4.57)
k=0 k=1

A resposta ao impulso h(n) pode ser facilmente obtida, fazendo x(n) = (n) na equao 4.57,
resultando em:

h(n) = abn+1 + bn u(n). (4.58)

Como esperado, esta resposta ao impulso caracteriza claramente um sistema RII, pelo fato de
ser uma sequncia de durao infinita.

Uma anlise da equao 4.57 indica que o sistema no-linear, devido presena do termo
abn+1 . Para que o sistema fosse linear, seria necessrio que a condio auxiliar fosse nula,

70
isto , a = 0. Isto resultaria no desaparecimento do termo abn+1 e faria com que o princpio
da superposio fosse obedecido, garantindo assim a linearidade do sistema. Este requisito
chamado de condio do repouso inicial, significando que o sistema deve estar em repouso, ou
seja, sua sada deve ser nula, antes do aparecimento de um sinal na entrada, para que o mesmo
tenha um comportamento linear. Portanto, considerando n0 o instante em que o sinal x(n)
aplicado na entrada, temos a seguinte implicao:

x(n) = 0, n n0 = y(n) = 0, n n0 . (4.59)

Quando esta condio obedecida, diz-se que o sistema est em repouso inicial e a condio
auxiliar para resoluo da equao de diferena passa a ser a condio inicial nula y(n0 ) = 0. Na
prtica, considera-se em geral n0 = 0. Fica como um exerccio para o leitor demonstrar que a
condio de repouso inicial garante que o sistema, alm de linear, tambm causal e invariante
ao deslocamento.

4.6 Implementao de Sistemas a Partir da Equao de

Diferena
Uma das vantagens da representao de sistemas discretos LID por equaes de diferena com
coeficientes constantes torna-se evidente quando se analisa a implementao dos mesmos. Como
ser visto nesta seo, a equao de diferena fornece de uma forma imediata a estrutura
necessria realizao de um sistema discreto, seja ele RIF ou RII.
Analisando a forma genrica de uma equao de diferena, dada por equao 4.43, vemos
que apenas trs operaes so realizadas sobre os sinais x(n) e y(n) envolvidos. Estas operaes
so: 1) o deslocamento por um valor k, para obter x(n k) ou y(n k); 2) a multiplicao por
constantes, ak ou bk , e 3) a soma para todos os valores de k, dos sinais produzidos nos itens 1 e
2. Estas operaes, so suficientes para implementar qualquer sistema discreto LID a partir de
sua equao de diferena.
Se pensarmos em termos de uma estrutura ou arquitetura que realize esta implementao
necessitaremos, portanto, definir trs operadores bsicos, ou seja: um somador, um multiplicador
e um elemento de atraso responsvel pelo deslocamento. Estes operadores so apresentados na
forma de blocos na Figura 4.9.
O seguinte exemplo, ilustra a utilizao destes operadores na implementao de sistemas
lineares invariantes ao deslocamento.

71
 x(n)
y(n) = x(n) + v(n) x(n) y(n) = k.x(n)
+
k
v(n)

a) b)

x(n) x(n-1)
D

c)

Figura 4.9: Operadores bsicos para implementao de sistemas dsicretos: a) somador, b)

multiplicador por constante e c) elemento de atraso.

Exemplo 4.6.1 Considere um sistema de primeira ordem, descrito pela equao de diferena:

a0 y(n) + a1 y(n 1) = b0 x(n) + b1 x(n 1) (4.60)

O valor da sada y(n) do sistema, dado por:

1
y(n) = [b0 x(n) + b1 x(n 1) a1 y(n 1)] (4.61)
a0
ou ainda,
1
y(n) = [w(n) a1 y(n 1)] (4.62)
a0
para a qual,

w(n) = b0 x(n) + b1 x(n 1) (4.63)

Equao 4.62 pode ser facilmente implementada utilizando os operadores descritos, como ilus-
trado na Figura 4.10.a. Pode-se observar que o sistema obtido formado pela conexo em srie
de dois sistemas: um sistema RIF (Sistema 1), cuja relao entrada/sada dada por Equao
4.63; seguido por um sistema RII (Sistema 2), caracterizado pela relao entrada/sada descrita
por Equao 4.62. Esta forma de realizao do sistema chamada de Forma Direta I.
Formas alternativas de implementao podem ser obtidas, a partir da Forma Direta, utilizando
a propriedade da comutatividade. Como descrito por Equao 4.23, a ordem de dois sistemas
conectados em srie pode ser invertida sem que a sada total seja alterada. Para este exemplo,

72
 x(n) b0 w(n) 1/a0 y(n)
+ +
D D
x(n-1)

b1 -a 1

Sistema 1 Sistema 2
a)

x(n) 1/a0 b0 y(n)

+ +
D D

-a 1 b1

Sistema 2 Sistema 1
b)

x(n) 1/a0 b0 y(n)

+ +
D

-a 1 b1

c)

Figura 4.10: Formas de implementao do sistema do exemplo 4.6.1: a) Forma Direta, b) Forma
Inversa e c) Forma Cannica.

73
invertendo a ordem dos sistemas 1 e 2, obtemos a implementao mostrada na Figura 4.10.b,
chamada de Forma Inversa.
As formas Direta e Inversa de implementao consomem exatamente a mesma quantidade de
recursos, ou seja, dois somadores, quatro multiplicadores e duas unidades de atraso. Contudo,
examinando a Figura 4.10.b, observamos que uma das unidades de atraso redundante, j que
ambas esto ligadas mesma entrada e portanto produzem a mesma sada. A eliminao de uma
destas unidades resulta na estrutura mostrada na Figura 4.10.c. Esta forma de implementao
consome metade das unidades de atraso requeridas pelas Formas Direta e Inversa, sendo por
isso chamada de Forma Cannica.

A estrutura cannica derivada neste exemplo, pode ser facilmente generalizada para um
sistema de ordem N qualquer, como descrito por equao 4.43. Esta generalizao mostrada
na Figura 4.11, na qual, por simplicidade, considerado o caso em que N = M. Atravs desta
estrutura geral, a economia de recursos proporcionada pela Forma Canonica torna-se evidente,
quando consideramos a implementao de sistemas de ordem elevada, como comumente ocorre
na rea de Processamento Digital de Sinais. Para grandes valores de N, a reduo de 2N para N
no nmero de registradores (ou clulas de memria), necessrios para implementar as unidades
de atraso, significa no apenas uma economia no custo de componentes utilizados, mas tambm
uma reduo do espao fsico, ou da rea, ocupado pelo circuito resultante. Esta reduo na
rea do circuito por vezes fundamental, sobretudo quando se pretende uma implementao por
circuitos integrados.
A estrutura mostrada na Figura 4.11, adequada para a implementao de sistemas RII.
Para o caso de sistemas RIF, cuja relao entradasada dada por equao 4.45, uma estrutura
mais simplificada pode ser obtida. Esta simplificao deve-se ao fato de que em um sistema
RIF, os coeficientes ak , 1 k N, so nulos, de modo a garantir que nenhum valor passado
da sada utilizado no clculo da sada presente, ou seja, no ocorre recursividade. Isto implica
na eliminao de todo o lado esquerdo da estrutura canonica, devido s multiplicaes por
1
coeficientes nulos. Apenas a multiplicao por a0
mantida.
Considerando o caso geral de um sistema RIF com resposta ao impulso h(n) dada por equao
4.48, a estrutura resultante da simplificao descrita acima, ilustrada na Figura 4.12, conhecida
como uma linha de atraso, ou pela expresso em ingls tapped delay line. Pode-se observar pela
Figura 4.12, que a operao da linha de atraso consiste em manter fixo o sinal h(n), enquanto as
N amostras mais recentes do sinal x(n) so armazenadas pelos operadores D. A cada instante
n, os dois sinais so multiplicados e os produtos so somados para fornecer a sada y(n). Aps a
multiplicao, todas as amostras armazenadas so deslocadas para a direita, deixando o sistema
pronto para receber um novo valor na entrada. fcil concluir que esta operao corresponde

74
x(n) 1/a0 b0 y(n)
+ +
D
-a 1 b1
+ +
D
-a 2 b2
+ +
D
-a 3 b3
+ +

D
-a N bN

Figura 4.11: Forma canonica para um sistema de ordem N.

75
a uma implementao direta da equao da convoluo entre os sinais x(n) e h(n).

x(n)
D D D D D

h0 h1 h2 hM-2 hM-1 hM
y(n)

+ + + + +

Figura 4.12: Linha de atraso para implementao de sistema RIF.

As estruturas descritas nesta seo, podem ser utilizadas tanto para implementaes por
hardware quanto por software, de sistemas discretos. No caso de hardware, existem vrias
opes para realizar os operadores. A mais simples seria atravs da utilizao de blocos lgicos
somadores, multiplicadores e registradores (atrasos), existentes comercialmente na forma de
circuitos integrados digitais. Uma soluo mais eficiente, capaz de atingir maiores velocidades
de operao e ocupando bem menos espao, pode ser obtida com circuitos do tipo FPGA (Field
Programmable Gate Array), que consistem de matrizes de operadores programveis integradas
em um nico circuito. Finalmente, o melhor desempenho possvel pode ser atingido atravs
da implementao por um circuito integrado especficamente projetado, ou ASIC (Application
Specific Integrated Circuit), que tambm corresponde soluo de maior custo. Implementaes
por hardware, em geral, so procuradas quando um alto desempenho (velocidade de operao)
requerido do sistema. Este o caso, por exemplo, de sistemas para processamento de sinais
em reas de telecomunicaes, como telefonia mvel e televiso digital.
No caso de uma implementao por software, as estruturas das Figuras 4.11 e 4.12 assumem
a forma de um algoritmo, ou sequencia de operaes, que so programadas em um computador.
Dependendo dos requisitos de desempenho da aplicao desejada, este computador pode assumir
a forma de um microprocessador de propsito geral (lento e barato), um microcontrolador (mais
rpido e mais caro) ou um processador de sinais, que em geral oferece o melhor desempenho
pelo mais alto preo. Solues com processadores de uso geral e microcontroladores, em geral
so utilizadas quando no se exige do sistema uma alta velocidade de operao. Este o caso,
frequentemente, de sistemas para controle de processos industriais em que as mudanas ocorrem
lentamente ao longo do tempo. Alguns processadores de sinais so capazes de atingir altas taxas
de operao, podendo ser utilizados em sistemas que realizem, por exemplo, processamento
de imagens ou de sinais de voz em tempo real. Nestas aplicaes, o volume de dados a ser
processado muito grande, exigindo do sistema de processamento um alto desempenho.

76
4.7 Concluses
A classe dos Sistemas Lineares Invariantes ao Deslocamento (LID) formada pelos sistemas
discretos no tempo que obedecem simultaneamente as propriedades da linearidade e da estaci-
onaridade. Sistemas desta classe so caracterizados por sua resposta ao impulso h(n) ou seja,
pela sada que produzem em resposta a um impulso unitrio aplicado em sua entrada. Adicio-
nalmente, possuem a propriedade de que a sua sada pode ser determinada, para qualquer sinal
de entrada, atravs da operao conhecida como convoluo discreta, calculada entre a entrada
e h(n). Neste captulo esta classe de sistemas e suas propriedades foi analisada. O clculo da
convoluo foi examinado, tanto na forma analtica quanto na forma grfica e as propriedades
desta operao foram derivadas. Tambm foi apresentada a representao de sistemas LID por
equa ces de diferena com coeficientes constantes e verificou-se que, a partir desta representa-
o, duas sub-classes de sistemas LID podem ser definidas: a) sistemas com resposta ao impulso
de durao finita, ou sistemas RIF, e b) sistemas com resposta ao impulso de durao infinita,
ou sistemas RII. Estruturas para implementao destas sub-classes a partir de operadores bsicos
foram tambm derivadas.
No prximo captulo um estudo similar ser realizado para os sistemas contnuos no tempo
lineares e estcionrios, que constituem a classe dos sistemas Lineares Invariantes no Tempo, ou
sistemas LIT.

77
4.8 Exerccios
Exerccio 4.1 Para cada um dos casos abaixo, calcule a convoluo para determinar a sada,
y(n) ou y(t), do sistema linear estvel (LIT ou LID), com entrada x(n) ou x(t) e com resposta
ao impulso h(n) ou h(t), respectivamente:

1 n


1. h(n) = u(n), x(n) = u(n) u(n) + (n)
3

3t
e , 0t<2


2. h(t) = e2t , t 2 , x(t) = u(t) u(t 2)

0, t < 0

Exerccio 4.2 Calcule as convolues entre os sinais fornecidos abaixo:

1. h(n) = (n) 2(n 1) + 3(n 2); x(n) = u(n + 1) u(n 3)

2. x(t) = et u(t + 1); h(t) = u(t 1) u(t 5)

Exerccio 4.3 Considerando os sinais da questo anterior, responda os itens abaixo:

1. Sejam Nx , Nh e Ny os tamanhos de x(n), h(n) e y(n), respectivamente. Determine uma

expresso para Ny em funo de Nx e Nh .

2. Sejam Tx , Th e Ty a durao no tempo de x(t), h(t) e y(t), respectivamente. Determine

Ty em funo de Tx e Th .

Exerccio 4.4 Considere um sistema discreto no tempo, linear e invariante ao deslocamento

(LID), em repouso inicial, para o qual a entrada x(n) e a sada y(n), esto relacionadas pela
equao de diferena:

y(n) + 2y(n 1) = x(n) + 2x(n 2)

1. Utilizando um procedimento recursivo, determine a resposta ao impulso h(n) para este

sistema.

2. Classifique este sistema quanto estabilidade, memria e causalidade. Justifique suas

respostas.

3. Obtenha e desenhe a forma direta e a forma cannica de implementao deste sistema.

Exerccio 4.5 Calcule as convolues entre os sinais fornecidos abaixo:

78
 1 n


1. h(n) = 2
u(n 1); x(n) = u(n 1)

2. x(t) = e|t| [u(t + 1) u(t 1)]; h(t) = u(t 1)

Exerccio 4.6 Esboce todos os sinais listados abaixo e calcule, para cada item, a convoluo
y() entre x() e h().
(
n
1
2
, n0
1. h(n) = , x(n) = u(n) u(n 10)
2n , n < 0

2. x(t) = e5t u(t), h(t) = e2t [u(t) u(t 3)]

79
Captulo 5

Sistemas Lineares Invariantes no

Tempo

80
5.1 Introduo
Sistemas lineares estacionrios (LE) contnuos no tempo, tambm so conhecidos como sistemas
Lineares Invariantes no Tempo, ou simplesmente como sistemas LIT. Esta classe de sistemas
extremamente relevante, pois pode ser usada para modelar, dentro de certas limitaes, fenme-
nos e sistemas fsicos reais, particularmente aqueles que so de interesse no campo da Engenharia
Eltrica.
Como no caso dos sistemas discretos LID analisados no Captulo 4, sistemas contnuos LIT
tambm podem ser caracterizados pelo sinal de sada que produzem em resposta aplicao de
um impulso unitrio em sua entrada, conhecido como resposta ao impulso do sistema. Atravs da
integral da convoluo, ou convoluo contnua, e da resposta ao impulso, possvel determinar
a sada de um sistema LIT, para qualquer sinal aplicado em sua entrada. Esta propriedade
dos sistemas LIT permite a sua utilizao em um grande nmero de situaes prticas. Como
exemplo, podemos citar o uso de sistemas analgicos para filtragem de sinais de udio e para
controle de processos.
Estes e outros aspectos dos sistemas LIT sero examinados ao longo do presente captulo.

5.2 A Integral da Convoluo e Resposta ao Impulso

Considere um sistema genrico contnuo no tempo, cuja relao entrada/sada dada pela
transformao T [ ], ou seja, y(t) = T [x(t)] . Como descrito no Captulo 2, equao 2.46, a
Propriedade da Extrao do impulso unitrio pode ser usada para fornecer o valor de um sinal
em um dado instante de tempo. Baseado nesta propriedade, um sinal qualquer x(t) pode ser
expresso como:
Z
x(t) = x( )( t)d (5.1)

Lembrando que o impulso unitrio uma funo par, isto , (t) = (t), temos que
( t) = (t ) e portanto equao 5.1 pode ser expressa como:
Z
x(t) = x( )(t )d (5.2)

Deste modo, para o sinal de sada y(t) obtemos:

Z 
y(t) = T [x(t)] = T x( )(t )d (5.3)

81
Supondo que o sistema em anlise linear, a ordem de integrao e transformao pode ser
invertida, resultando em:
Z Z
y(t) = T [x( )(t )] d = x( )T [(t )] d (5.4)

ou ainda:
Z
y(t) = x( )h (t)d, (5.5)

em que

h (t) = T [(t )] (5.6)

Portanto, a funo h (t) representa a resposta do sistema ao impulso deslocado (t ),

ou seja, o resultado da transformao produzida pelo sistema neste sinal. A sada total y(t) ,
portanto, a soma ponderada de todas as respostas da forma h (t), sendo mantidos os mesmos
fatores de ponderao x( )d presentes na entrada.
Suponhamos agora que o sistema analisado, alm de linear, tambm invariante no tempo.
Esta propriedade implica em que h (t) = h0 (t ), onde h0 (t) a resposta do sistema a um
impulso posicionado na origem (deslocamento = 0). Substituindo este resultado na equao
5.5, observamos que o ndice da resposta ao impulso agora passa a ser redundante e portanto
pode ser abandonado, ou seja, h0 (t) = h(t) resultando em:
Z Z
y(t) = x( )h0 (t )d = x( )h(t )d. (5.7)

A operao expressa por equao 5.7 conhecida como integral da convoluo, convoluo
linear contnua ou, simplesmente, convoluo. Esta operao representada pelo smbolo .
Portanto, a convoluo entre dois sinais contnuos no tempo quaisquer, v(t) e g(t), calculada
como:
Z
v(t) g(t) = v( )g(t )d (5.8)

O que equao 5.7 nos diz, que a sada de um sistema LIT qualquer pode ser expressa como a
convoluo entre o sinal de entrada x(t) e h(t), a resposta deste sistema a um impulso unitrio.
Ou seja:
Z
y(t) = x(t) h(t) = x( )h(t )d (5.9)

O sinal h(t) , adequadamente, chamado de resposta ao impulso do sistema LIT. Este sinal
constitue uma identidade do sistema, pois permite que a sada do mesmo seja determinada para

82
qualquer sinal de entrada, atravs do clculo da convoluo. Portanto, uma vez conhecido h(t),
dizemos que o sistema est identificado, ou seja, um sistema LIT pode ser representado por sua
resposta ao impulso tanto quanto por sua transformao caracterstica T [ ], como ilustrad0 na
Figura 5.1.

x(t) y(t)
h(t)

Figura 5.1: Sistema LIT representado por sua resposta ao impulso.

5.2.1 Propriedades da Integral da Convoluo

A convoluo contnua apresenta as mesmas propriedades descritas no captulo 4 para a convo-
luo discreta, ou seja, uma operao:

1. comutativa:
Z
v(t) g(t) = g(t) v(t) = g( )v(t )d (5.10)

2. associativa:

v(t) [g(t) z(t)] = [v(t) g(t)] z(t) (5.11)

3. distributiva:

v(t) [g(t) + z(t)] = v(t) g(t) + v(t) z(t) (5.12)

As Figuras 5.2 e 5.3 ilustram as implicaes das propriedades da integral da convoluo, em

termos de interconexo de sistemas. Devido ao fato da convoluo ser comutativa e associativa,
as situaes mostradas nas Figuras 5.2.a, 5.2.b e 5.2.c so exatamente equivalentes. A ordem
pela qual dois ou mais sistemas LIT so conectados em srie irrelevante na determinao do
sinal na sada final. Esta conexo em srie pode tambm ser substituda por um unco sistema,
cuja resposta ao impulso h(t) seja igual convoluo das respostas ao impulso dos demais
sistemas. Considerando uma conexo em srie de N sistemas caracterizados pelas respostas ao
impulso hi (t), i = 1, 2, ..., N, respectivamente, temos, portanto:

h(t) = h1 (t) h2 (t) h3 (t) hN (t), (5.13)

83
 x(t) y(t)
(a) h1 (t) h2 (t)

x(t) y(t)
(b) h2 (t) h1 (t)

x(t) y(t)
(c) h (t) = h1 (t) *h2 (t)

Figura 5.2: Conexes equivalentes de sistemas: a) em srie, ordem inicial; b) em srie, ordem
invertida; e c) sistema equivalente s conexes a e b.

h1 (t)

x(t) y(t)
(a) +

h2 (t)

x(t) y(t)
(b) h (t) = h1 (t) + h2 (t)

Figura 5.3: Conexes equivalentes de sistemas: a) em paralelo e b) sistema equivalente conexo

paralela.

84
em que h(t) a resposta ao impulso do sistema total equivalente.
Figura 5.3 ilustra o efeito da distributividade, atravs de uma combinao em paralelo de dois
ou mais sistemas LIT, cujas sadas so somadas (Figura 5.3.a). Esta estrutura, equivalente
a um nico sistema cuja resposta ao impulso corresponde soma das respostas ao impulso
individuais dos sistemas que a compoem. Portanto, para uma combinao em paralelo de N
sistemas caracterizados pelas respostas ao impulso hi (t), i = 1, 2, ..., N, respectivamente, temos:

h(t) = h1 (t) + h2 (t) + h3 (t) + + hN (t), (5.14)

em que h(t) a resposta ao impulso do sistema equivalente.

85
 x(t) h(t)

1 1

0 T t 0 T t
1 2

(a) (b)

x() h()

1 1

0 T -T 0
1 2

(c) (d)

h(t ) h(t )

t<0 t>0

1 1

.... ....
t -T t 0 0 t -T t
2 2

(e) (f)

Figura 5.4: Ilustrao dos sinais envolvidos na convoluo do exemplo 5.3.1: a) x(t), b) h(t),
c) x( ), d) h( ), e) h(t ); t < 0, f) h(t ); t > 0.

5.3 Anlise Grfica da Convoluo

A anlise grfica da convoluo uma ferramenta extremamente til no aprendizado dos meca-
nismos de clculo desta operao. Mesmo em situaes onde uma resoluo analtica requerida,
uma boa visualizao do comportamento relativo dos sinais, medida que um deles deslocado,
fundamental na determinao dos limites efetivos de clculo da integral da convoluo. A ma-
neira mais eficiente de desenvolver esta capacidade de visualizao atravs da anlise grfica
da convoluo.
Examinaremos agora um exemplo de determinao grfica da convoluo contnua entre dois
sinais.

Exemplo 5.3.1 Considere os sinais x(t) e h(t), ilustrados nas Figuras 5.4.a e 5.4.b, respecti-
vamente. Como descrito na seo anterior, a convoluo entre os dois calculada atravs da

86
integral:
Z
y(t) = x(t) h(t) = x( )h(t )d (5.15)

O primeiro passo para um claro entendimento desta operao e do que ela representa em termos
dos sinais envolvidos, examinar o que se passa no interior da integral, onde a variavl . O
sinal x( ) identico a x(t), sendo obtido pela simples troca de nome da varivel independente,
como ilustrado na Figura 5.4.c. Para obter o sinal h(t ), devemos submeter h(t) inicialmente
a uma troca de varivel, resultando em h( ), seguida por uma rotao em torno do eixo vertical
que passa pela origem, a qual produz h( ) (Figura 5.4.d) e finalmente a um deslocamento por
um valor t, que produz h(t ). Conforme t seja positivo ou negativo, o deslocamento ser
para a direita ou para a esquerda, respectivamente, resultando nos sinais mostrados nas Figuras
5.4.e e 5.4.f.
O valor da convoluo, y(t), obtido multiplicando o sinal x( ) por h(t ) e em seguida
integrando este produto de a , como expresso na equao 5.15. A convoluo, portanto,
corresponde area sob a curva do produto de x( ) por h(t ). Para os sinais aqui considerados,
um exame das Figuras 5.4.c e 5.4.e nos leva concluir que, para valores negativos de t, este
produto nulo, pois os sinais x( ) e h(t ) so no nulos em regies distintas do eixo , como
ilustrado na Figura 5.5.a. Portanto, nesta situao temos:

y(t) = 0, t < 0. (5.16)

A partir do deslocamento t = 0, ocorre superposio entre as regies de valores no-nulos de

x( ) e h(t ), resultando em um produto tambm no-nulo entre estes sinais. Esta situao
ilustrada na Figura 5.5.b, na qual pode ser observado que a superposio aumenta medida que
t cresce. O valor da convoluo corresponde rea tracejada na figura, que pode ser expressa
como:
Z t Z t
y(t) = x( )h(t )d = 1d = t. (5.17)
0 0

Equao 5.17 permanece vlida at que t supera o valor T1 . A partir deste ponto, x( ) passa
a estar totalmente contido na regio onde h(t ) no nulo (t T2 t) e portanto,
o valor da convoluo o valor da rea sob a curva de x( ), ou seja y(t) = T1 . Como T2
maior que T1 , y(t) permanece constante medida que t continua a crescer, j que x( ) segue
totalmente contido no intervalo t T2 t, e deste modo a rea sob a curva do produto
dos dois sinais no alterada. Uma nova situao assim caracterizada, a qual ilustrada na

87
 0 < t <T
t<0 1

h(t ) x()
h(t )
111
000
1 x()
1
000
111
000
111
000
111
000
111
t -T t 0 T t -T 0 t T
2 1 2 1

(a) (b)

T < t <T + T
2 1 2
T < t <T
1 2
x()
x() h(t )
h(t ) 11111
00000
1
00000
11111
1
111
000
00000
11111 000
111
000
111
00000
11111 000
111
00000
11111
t -T 0 T t T 0 t -T
2
T
1
T
2
t
2 1 2

(c) (d)

t >T + T
1 2

x() h(t )
1

0 T t -T T +T t
1 2 1 2

(e)

Figura 5.5: Convoluo grfica entre os sinais do exemplo 5.3.1: a) y(t) = 0, b) y(t) = t, c)
y(t) = T1 , d) y(t) = (T1 + T2 ) t, e) y(t) = 0.

88
Figura 5.5.c, para a qual a convoluo (rea tracejada) expressa como:
Z T1 Z T1
y(t) = x( )h(t )d = 1d = T1 (5.18)
0 0

A situao descrita por Equao 5.18 somente ser alterada quando o deslocamento t ultra-
passar o valor T2 , a partir do qual comea a diminuir a superposio entre as regies no-nulas
dos dois sinais. Esta nova situao, ilustrada na Figura 5.5.d, caracterizada pelo decaimento
do valor da convoluo (rea tracejada), sendo expressa como:
Z T1 Z T1
y(t) = x( )h(t )d = 1d = T1 + T2 t (5.19)
tT2 tT2

Finalmente, a superposio entre as regies no nulas dos dois sinais cessa de existir quando
t ultrapassa o valor T1 + T2 , consequentemente anulando o produto do mesmos. Nesta situao
a convoluo nula e permanecer nula enquanto t continuar a crescer, como ilustrado na Figura
5.5.e, ou seja:

y(t) = 0, t T2 (5.20)

O comportamento geral do sinal y(t) , portanto, fornecido pelo conjunto das cinco situaes
descritas acima. O valor da convoluo para qualquer instante t, pode ser obtido da equao da
situao correspondente, ou seja:

1a Situao:

y(t) = 0, t < 0 (5.21)

2a Situao:

y(t) = t, 0 t T1 (5.22)

3a Situao:

y(t) = T1 , T1 t T2 (5.23)

4a Situao:

y(t) = (T1 + T2 ) t, T2 t T1 + T2 (5.24)

5a Situao:

y(t) = 0, t T 1 + T2 (5.25)

89
 y(t) = x(t)* h(t)

T
1

0 T T T +T t
1 2 1 2

Figura 5.6: Resultado da convoluo grfica entre os sinais do exemplo 5.3.1

O sinal y(t), obtido das Equaes 5.21 a 5.25, mostrado na Figura 5.6.

A anlise grfica da convoluo , em geral, um procedimento simples e de bastante utilidade

no clculo desta operao. A idia bsica caracterizar as variaes que ocorrem no produto
dos dois sinais, medida que um deles deslocado de a , enquanto o outro mantido
fixo. Para cada situao caracterizada, novos limites que permitiro o clculo efetivo da integral
da convoluo so determinados.

90
5.4 Propriedades de Sistemas LIT
A integral da convoluo torna possvel a caracterizao de um sistema LIT atravs de sua reposta
ao impulso h(t), como ilustrado na Figura 5.1. Para que este sistema satisfaa, adicionalmente,
as demais propriedades analisadas no Captulo 3.1, algumas restries devem ser impostas sobre
h(t), como ser examinado a seguir.
Um sistema causal quando no possui a capacidade de responder ao comportamento futuro
do sinal de entrada. Por esta razo, sistemas causais tambm so conhecidos como sistemas
no-antecipativos. Para esta classe de sistemas, a sada y(t) produzida por um sinal de entrada
x(t) que nulo antes de um determinado instante t0 , tambm ser nula antes do mesmo instante
t0 , ou seja:

x(t) = 0, t < t0 = y(t) = 0, t < t0 (5.26)

Como o impulso unitrio, (t), nulo para t < 0, podemos concluir que a resposta h(t) a este
sinal produzida por um sistema LIT causal necessriamente nula para valores negativos de t,
isto :

h(t) = 0, t < 0 (5.27)

A violao da equao 5.27 significa que a sada produzida antes que uma causa para
a mesma ocorra na entrada do sistema. Neste caso, o sistema no obedece a uma relao
causa-efeito para gerar a sada, o que caracteriza um sistema no causal,tambm chamado de
anti-causal ou antecipativo.

5.4.1 Estabilidade
Sistema estvel, como definido no Captulo 3.1, aquele que produz sadas limitadas em am-
plitude, em resposta a entradas tambm limitadas em amplitude, ou seja, aquele sistema que
obedece restrio:

|x(t)| B = |y(t)| L B; L, B < . (5.28)

Para o caso de sistemas LIT, a implicao desta propriedade sobre a resposta ao impulso h(t)
do sistema, pode ser obtida a partir da integral da convoluo, expressa por equao 5.9. Deste
modo, temos:

Z 
(5.29)
 
|y(t)| =  x( )h(t )d  .

91
A partir da equao 5.29, o limite superior para a magnitude do sinal de sada pode ser obtido
pela desigualdade

Z  Z
 

 x( )h(t )d  |x( )h(t )| d, (5.30)

que implica em:

Z Z
|y(t)| |x( )h(t )| d = |x( )| |h(t )| d. (5.31)

Por hiptese, x(t) limitado em B, portanto:

Z Z Z
|x( )| |h(t )| d B |h(t )| d = B |h(t )| d. (5.32)

Deste modo, o limite superior da magnitude do sinal de sada ser dado por
Z
|y(t)| B |h(t)| dt. (5.33)

evidente, que este limite ser finito se a integral da magnitude de h(t) for finita. Portanto,
podemos concluir que a condio de estabilidade para um sistema LIT pode ser expressa em
termos de sua resposta ao impulso, como:
Z
|h(t)| dt < . (5.34)

O sinal h(t) que obedece a condio acima dito ser absolutamente integrvel.

5.4.2 Inverso
Um sistema LIT com resposta ao impulso h(t) inversvel, se existir um sistema com resposta
ao impulso hI (t), tal que

h(t) hI (t) = (t). (5.35)

O sistema representado por hI (t) chamado de sistema inverso de h(t), ou seja,

hI (t) = [h(t)]1 . (5.36)

5.4.3 Memria
A sada de um sistema sem memria em um dado instante t, depende somente do valor da
entrada, x(t), naquele mesmo instante. Para um sistema LIT, esta propriedade pode ser consi-
derada no clculo da integral da convoluo, expressa por equao 5.9, resultando em:
Z 
y(t) = x( )h(t )d . (5.37)
=t

92
 fcil concluir que o impulso unitrio a nica forma que h(t) pode assumir que produz a sada
desejada, ou seja, para h(t) = K(t) temos:
Z
y(t) = x(t)K(t)dt = Kx(t). (5.38)

Deste modo, a sada do sistema o prprio sinal de entrada x(t) multiplicado por uma constante
K. y(t) , portanto, uma verso amplificada ou atenuada de x(t), conforme K seja maior ou
menor do que a unidade, respectivamente.
No caso em que K = 1, temos h(t) = (t), o que representa o sistema identidade. Um
sistema sem memria sempre causal, estvel e inversvel, com resposta ao impulso do sistema
1
inverso dada por hI (t) = [h(t)]1 = K
(t).

5.5 Equaes Diferenciais

Sistemas LIT podem ter sua relao entrada-sada expressa por uma equao diferencial com
coeficientes constantes. A forma geral de uma equao diferencial linear de ordem N com
coeficientes constantes, dada por:
N M
X d(k) y(t) X d(k) x(t)
ak = bk . (5.39)
dtk dtk
k=0 k=0

A ordem da equao e, consequentemente, do sistema contnuo no tempo por ela representado,

corresponde ordem da maior derivada do sinal de sada presente na equao.
Simlarmente ao papel desempenhado por equaes de diferena no caso de sistemas discretos,
equaes diferenciais relacionam os comportamentos passado e presente dos sinais de entrada e
de sada de um sistema contnuo. A soluo geral para uma equao deste tipo dada por:

y(t) = yh (t) + yp (t), (5.40)

em que o sinal yh (t), chamado de soluo homogenea da equao diferencial, corresponde

sada produzida pelo sistema para uma entrada nula. Portanto yh (t) o sinal que satisfaz a
equao homognea:
N
X d(k) y(t)
=0 (5.41)
k=0
dtk

Por sua vez, yp (t) chamado de soluo particular da equao geral 5.39, ou seja, a soluo
obtida para um sinal xp (t) especfico. Em geral, a soluo particular obtida para sinais de
entrada do tipo exponencial, devido ao fato de que sinais desta classe se reproduzem quando
diferenciados.

93
 Para resolver uma equao diferencial de ordem N, como a da equao 5.39, necessrio
que um conjunto de condies auxiliares seja especificado. Estas condies correspondem a
valores do sinal y(t) e de suas N 1 primeiras derivadas em algum instante t0 . Como no caso de
sistemas discretos, o sistema contnuo no tempo representado pela equao diferencial ser linear
se e smente se todas as condies auxiliares forem nulas. Adicionalmente, para garantir que o
sistema tambm ser causal e invariante no tempo, necessrio que o mesmo esteja em repouso
inicial, o que significa que as condies auxiliares nulas devem ser especificadas em relao ao
instante de aplicao da entrada no sistema. Portanto, se a entrada x(t) de um sistema LIT
causal nula antes de um dado instante t0 , a sada tambm ser nula antes de t0 e as condies
auxiliares que permitem a resoluo de equao 5.39 so dadas por:
d(2) y(t)  d(N 1) y(t) 
  
d y(t) 
y(t0 ) = = = ... = = 0. (5.42)
dt t=t0 dt2 t=t0 dtN 1 t=t0

Em geral, escolhe-se t0 = 0, como o instante de aplicao da entrada no sistema.

A metodologia de soluo de equaes diferenciais um assunto amplamente estudado em
disciplinas especficas dos cursos de Engenharia, razo pela qual no ser abordada neste texto.
Maiores detalhes sobre este assunto podem ser encontrados nas referencias bibliogrficas listadas
no final do texto.

5.6 Implementao de Sistemas Descritos por Equa-

es Diferenciais
Uma anlise da equao diferencial de ordem N (equao 5.39), mostra que trs operaes
so realizadas sobre os sinais x(t) e y(t): 1) diferenciao de ordem k, 2) multiplicao por
constantes ak e bk , respectivamente, e 3) soma dos sinais resultantes das operaes 1 e 2, para
todos os valores de k. Podemos ento definir tres operadores bsicos, um diferenciador, um
multiplicador e um somador, que permitem a implementao de um sistema a partir da equao
diferencial que o descreve. Estes operadores esto ilustrados na Figura 5.7.
Claramente, as implementaes obtidas para equao 5.39 utilizando os operadores acima
descritos, tero configuraes idnticas s das implementaes derivadas no Captulo 4 para
equao 4.43. A nica diferena que naquele caso o bloco D representa o operador desloca-
mento (ou atraso), enquanto no caso presente o bloco D representa a operao de diferenciao.

Exemplo 5.6.1 Como exemplo, considere a seguinte equao diferencial de primeira ordem:
d y(t) d x(t)
a0 y(t) + a1 = b0 x(t) + b1 (5.43)
d dt

94
 x(t)
y(t) = x(t) + v(t) x(t) y(t) = k.x(t)
+
k
v(t)

a) b)

x(t) d x(t)
D dt

c)

Figura 5.7: Operadores bsicos para implementao de sistemas contnuos: a) somador, b)

multiplicador por constante e c) diferenciador.

Seguindo o mesmo raciocnio desenvolvido no Captulo 4 para o exemplo da equao 4.60, pode-
mos chegar a trs formas de formas de implementao da equao 5.43 utilizando os operadores
da Figura 5.7: a Forma Direta, a Forma Inversa e a Forma Cannica, ilustradas nas Figuras
5.8.a, 5.8.b e 5.8.c, respectivamente.

A implementao cannica para a equao 5.39, mostrada na Figura 5.9, para o caso
N = M. Podemos observar que, em todos os casos, a estrutura obtida identica estrutura
correspondente obtida no Captulo 4.
A realizao de um circuito analgico diferenciador no uma tarefa vivel, pelo fato do
mesmo ser um sistema no-causal. Uma opo prtica o uso de circuitos integradores, que
podem ser fcilmente implementados com amplificadores operacionais. Para tal, entretanto,
necessrio converter a equao diferencial em uma equao integral, o que feito pelo operador
integral, definido como:
Z t
(1)
I [y(t)] = I [y(t)] = y( )d (5.44)

Este operador, ilustrado na Figura 5.10, pode ser aplicado recursivamente, para produzir integrais

95
 x(t) b0 1/a0 y(t)
+ +
D D

b1 -a 1

Sistema 1 Sistema 2
a)

x(t) 1/a0 b0 y(t)

+ +
D D

-a 1 b1

Sistema 2 Sistema 1
b)

x(t) 1/a0 b0 y(t)

+ +
D

-a 1 b1

c)

Figura 5.8: Formas de implementao do sistema do exemplo 5.6.1: a) Forma Direta, b) Forma
Inversa e c) Forma Canonica.

96
 x(t) 1/a0 b0 y(t)
+ +
D
-a 1 b1
+ +
D
-a 2 b2
+ +
D
-a 3 b3
+ +

D
-a N bN

Figura 5.9: Forma canonica para implementao de uma equao diferencial de ordem N.

x(t) t
y(t) = x ( ) d

Figura 5.10: Bloco representativo do operador integrador

97
de ordem crescente de y(t):
Z t
(2) (1) (1)
I [y(t)] = I [I [y(t)]] = I (1) [y( )]d

Z t
I (3) [y(t)] = I (1) [I (2) [y(t)]] = I (2) [y( )]d

Z t
(k) (1) (k1)
I [y(t)] = I [I [y(t)]] = I (k1) [y( )]d

(5.45)

e, bviamente, a integral de ordem zero corresponde ao prprio sinal, isto :

I (0) [y(t)] = y(t) (5.46)

Exemplo 5.6.2 Considere a equao diferencial de ordem N, dada em 5.39, para o caso em
que N = M:
N N
X d(k) y(t) X d(k) x(t)
ak = bk (5.47)
k=0
dtk k=0
dtk

Aplicando o operador integral definido em 5.44, sucessivamente, em ambos os lados de 5.47 e

assumindo condies de repouso inicial, obtemos a equao integral:
N
X N
X
ak I (N k) [y(t)] = bk I (N k) [x(t)] (5.48)
k=0 k=0

A implementao desta equao requer a utilizao do bloco integrador I, ilustrado na Figura

5.10, alm do somador e do multiplicador mostrados na Figura 4.9. Com estes elementos,
estruturas equivalentes s obtidas para equaes diferenciais podem ser derivadas. Figura 5.11
mostra a Forma Cannica de implementao da equao 5.48.

A hiptese de repouso inicial, quando transformando uma equao diferencial em integral,

necessria para garantir condies iniciais nulas na integrao. Isto significa, que esta transfor-
mao sempre pode ser aplicada para o caso de sistemas LIT causais representados por equaes
diferenciais. A implementao de tais sistemas por circuito eletrnicos analgicos, torna-se ento
uma tarefa bastante simples, atravs do uso de circuitos integradores realizados por amplifica-
dores operacionais.

98
 x(t) 1/a0 b0 y(t)
+ +

-a 1 b1
+ +

-a 2 b2
+ +
I
-a 3 b3
+ +

I
-a N bN

Figura 5.11: Forma cannica para implementao de uma equao integral de ordem N.

99
5.7 Concluses
Neste captulo a classe dos Sistemas Lineares Invariantes no tempo foi analisada em detalhes.
Para tanto foi inicialmente derivada a expresso para a convoluo contnua, operao que
relaciona a entrada e a sada para esta classe de sistemas atravs de sua resposta ao impulso. O
clculo da convoluo foi examinado em ambas as formas, analtica e grfica e as propriedades
desta operao foram discutidas, bem como as propriedades dos sistemas LIT. Finalmente foi
introduzida a representao de sistemas LIT por equaes diferenciais, a partir da qual so
derivadas estruturas para implementao desta classe de sistemas. Nos captulos ?? e ??, sero
apresentados mtodos baseados no uso de Transformadas de Fourier e de Laplace, que facilitam
enormemente a resoluo de equaes diferenciais e a anlise dos sistemas por elas representados.

100
5.8 Exerccios
Exerccio 5.1 Determine se cada um dos sistemas abaixo sem memria, causal, invariante
no tempo, estvel e linear. Justifique suas respostas.

1. y(n) = enx(n)

2. y(t) = |x(t) x(t 1)|

3. y(n) = P ar{x(n 1)} (componente par de x(n 1))

R 2t
4. y(t) =
x( )d

Exerccio 5.2 Para cada um dos casos abaixo, calcule a convoluo para determinar a sada,
y(n) ou y(t), do sistema linear estvel (LIT ou LID), com entrada x(n) ou x(t) e com resposta
ao impulso h(n) ou h(t), respectivamente:
(
n
1
2
, n0
1. h(n) = n
, x(n) = u(n) u(n 10)
2 , n<0

2. x(t) = e5t u(t), h(t) = e2t [u(t) u(t 3)]

101
Captulo 6

Anlise de Fourier

102
6.1 Introduo
No captulo 5 foi demonstrado que a relao entrada/sada para um sistema linear e invariante
no tempo contnuo (LIT) dada pela convoluo entre o sinal de entrada x(t) e a resposta ao
impulso do sistema, h(t). Esta operao expressa por:
Z
y(t) = x(t) h(t) = h( )x(t )d. (6.1)

A convoluo, portanto, permite determinar a sada de um sistema LIT para qualquer sinal
de entrada, desde que sua resposta ao impulso seja conhecida.
Entretanto, dependendo dos sinais envolvidos, nem sempre o clculo da integral da con-
voluo algo trivial ou possvel de ser realizado. Esta constatao levou busca de uma
representao alternativa para sinais e sistemas que facilitasse a anlise dos mesmos, bem como
da interao entre eles. Como veremos neste e nos captulos subsequentes, a soluo para este
problema fornecida pelas Transformadas de Fourier e de Laplace.
O objetivo das Transformadas utilizadas no estudo de sinais e sistemas, o de representar
sinais como uma combinao linear de um conjunto de funes bsicas do tempo. Atravs
da aplicao da propriedade da superposio, a sada de um sistema LIT a estes sinais pode
ser expressa como uma combinao linear das sadas produzidas por cada uma das funes
componentes do conjunto. Portanto, considerando o sinal x(t) expresso como uma combinao
linear dos elementos do conjunto de funes bsicas {k (t), k = 0, 1, 2, }, temos:

X
x(t) = ak k (t). (6.2)
k=

Desta forma, a resposta y(t) de um sistema LIT com resposta ao impulso h(t) ao sinal x(t)
dado por equao 6.2, :

X
y(t) = h(t) x(t) = h(t) ak k (t). (6.3)
k=

Aplicando o princpio da superposio equao 6.3, temos:

X
X
y(t) = ak [h(t) k (t)] = ak yk (t), (6.4)
k= k=

em que

yk (t) = h(t) k (t), k = 0, 1, 2, . (6.5)

Este resultado mostra que a sada y(t) produzida pelo sinal x(t) dado por equao 6.2, corres-
ponde combinao linear das sadas yk (t), produzidas por cada elemento do conjunto {k (t)},
respectivamente. Os coeficients ak da combinao linear no so alterados pela convoluo.

103
 O problema, portanto, consiste em encontrar o conjunto de sinais k (t), para os quais a
resposta do sistema LIT pode ser facilmente determinada. Para tanto, considere que o sinal
exponencial x(t) = est , em que s um parametro complexo da forma s = + j, aplicado na
entrada do sistema LIT. Utilizando a convoluo, conforme equao 6.1, obtemos a sada y(t)
do sistema:
Z Z
y(t) = h( )x(t )d = h( )es(t ) d, (6.6)

que resulta em
Z
st
y(t) = e h( )es d. (6.7)

Portanto, y(t) pode ser expresso como:

y(t) = est H(s) (6.8)

em que a grandeza complexa H(s) dada por:

Z
H(s) = h(t)est dt. (6.9)

Deste modo, observamos que a resposta do sistema a uma exponencial complexa x(t) = est a
prpria exponencial complexa, multiplicada por H(s).
A grandeza complexa H(s) fornecida por equao 6.9 conhecida como Funo de Trans-
ferncia do sistema LIT. H(s) calculada a partir de h(t), a resposta ao impulso do sistema,
representando, portanto, uma identidade do sistema. A Funo de Transferncia descreve como
o sistema altera a magnitude e a fase de uma exponencial complexa aplicada na sua entrada, para
produzir a exponencial complexa de sada. A frequncia da exponencial complexa, caracterizada
pelo parametro s, no alterada pelo sistema.
A afirmativa acima pode ser melhor entendida reescrevendo equao 6.8 com H(s) na forma
polar, ou seja, H(s) = |H(s)|ej(s), resultando em:

y(t) = est |H(s)|ej(s) = |H(s)|est+j(s), (6.10)

em que

(s) = Arg[H(s)]. (6.11)

Para cada valor de s, valores especficos para a magnitude e a fase de H(s) so obtidos. Por
exemplo, para uma dada exponencial x1 (t) = es1 t , caracterizada por s1 = 1 + j1 , temos:

H(s1) = |H(s1)|ej(s1 ) . (6.12)

104
A resposta y1 (t) do sistema ao sinal x1 (t) fornecida por equao 6.10, ou seja,

y1 (t) = |H(s1)|es1 t+j(s1 ) = |H(s1 )|e1 t .ej1 t+(s1 ) . (6.13)

Portanto, o sinal y1 (t) uma exponencial complexa de mesma frequncia 1 que x1 (t). Proces-
samento por um sistema LIT produz modificaes apenas na magnitude, que multiplicada por
|H(s1 )|, e na fase, que acrescida de (s1 ), da exponencial complexa.
O resultado acima justifica a utilizao de exponenciais complexas para formar o conjunto
base {k (t)} desejado para a representao de outros sinais. Assim, podemos considerar o
seguinte conjunto base:

k (t) = esk t , k = 0, 1, 2, (6.14)

em que

sk = k + jk . (6.15)

Equao 6.2 pode, portanto, ser reescrita como:

X
x(t) = ak esk t , (6.16)
k=

o que implica em um sinal de sada da forma:

X
X
sk t
y(t) = ak e H(sk ) = ak |H(sk )|esk t+j(sk ) , (6.17)
k= k=

ou ainda:

X
y(t) = bk esk t , (6.18)
k=

em que

bk = ak H(sk ). (6.19)

A concluso final a que podemos chegar bvia: a resposta de um sistema LIT a um sinal
x(t) qualquer pode ser facilmente determinada atravs da Funo de Transferencia H(s) do
sistema, desde que o sinal x(t) possa ser expresso como uma combinao linear de exponenciais
complexas. Esta sada consiste em uma combinao linear das mesmas exponenciais complexas,
com coeficientes determinados de acordo com equao 6.19.
Neste e nos captulos subsequentes sero descritas ferramentas que possibilitam expressar
sinais como combinaes lineares de exponenciais complexas. No caso de sinais contnuos no

105
tempo, estas ferramentas so a Srie de Fourier, a Transformada de Fourier e a Transformada
de Laplace. A Transformada de Laplace obtida considerando a forma complexa completa do
parametro s, ou seja s = +j. A Transformada e a Srie de Fourier resultam quando s assume
a forma imaginria pura, considerando a componente real igual a zero, ou seja s = j. Como
ser demonstrado aos longo destes captulos, estas ferramentas possibilitam uma anlise bem
mais abrangente, comparada que se pode realizar no domnio do tempo, de sinais, sistemas e
da interao entre eles.

106
6.2 A Srie de Fourier Para Sinais Peridicos
A representao de sinais peridicos atravs da Srie de Fourier constitue a forma mais direta de
aplicao da idia introduzida na seo anterior, ou seja, a de exprimir sinais como combinaes
lineares de exponenciais complexas.
Como conjunto base para a representao de um sinal por Srie de Fourier, utilizado o
conjunto de exponenciais harmnicas, ou exponenciais harmonicamente relacionadas, descrito
no Captulo 2. Estes sinais so definidos na equao 2.69, a qual reintroduzida a seguir por
convenincia:

Il (t) = ejl0 t , l = 0, 1, 2. (6.20)

Como descrito no Captulo 2, todos os sinais membros do conjunto Il (t) possuem frequncia
fundamental mltipla inteira da frequncia 0 , chamada de frequncia fundamental do conjunto.
2
Tambm pode ser observado que todos estes sinais so peridicos com perodo T0 = 0
. A
partir desta constatao fcil concluir que uma soma ponderada destes sinais, ou seja,

X
xp (t) = al ejl0 t , (6.21)
l=

tambm necessriamente peridica com perodo e frequncia fundamentais T0 e 0 , respecti-

vamente. Isto significa que xp (t) = xp (t + T0 ), conforme a definio de periodicidade vista no
Captulo 2.
Considerando que um sinal pode ser expresso na forma da equao 6.21, resta determinar
como calcular os coeficientes al . Para tanto podemos multiplicar ambos os lados da equao
por ejk0t e integrar estes produtos de 0 a T0 , resultando em:
Z T0
Z T0 X
jk0 t
xp (t)e dt = al ejl0 t ejk0 t dt (6.22)
0 0 l=

Invertendo a ordem da somatria e da integral e multiplicando as exponenciais no lado direito

desta equao, temos:
Z T0
X Z T0 
jk0 t j(lk)0 t
xp (t)e dt = al e dt (6.23)
0 l= 0

A integral na expresso acima pode ser facilmente resolvida expandindo a exponencial pela
frmula de Euler. Esta resoluo deixada como um exerccio para o leitor. A soluo final da
mesma :
(
T0
T0 , l = k
Z
ej(lk)0 t dt = (6.24)
0 0, l 6= k.

107
Este resultado pode ser substitudo na equao 6.23, reduzindo a somatria a um nico termo
e resultando em:
Z T0
xp (t)ejk0 t dt = ak T0 (6.25)
0

e finalmente em:
T0
1
Z
ak = xp (t)ejk0t dt. (6.26)
T0 0

fcil demonstrar que o intervalo de integrao na equao 6.26 pode ser generalizado para
qualquer intervalo de tamanho T0 , independente de sua localizao, sem alterar o resultado final.
Deste modo temos:
1
Z
ak = xp (t)ejk0 t dt. (6.27)
T0 <T0 >

A notao < T0 > indica um intervalo de integrao igual ao perodo fundamental T0 do sinal
xp (t). Como exemplo de intervalos que podem ser utilizados, temos [ T20 , T20 ], [ T40 , 3T40 ] e
[0, T0 ] .
2
Portanto, a representao de um sinal peridico xp (t) com perodo fundamental T0 = 0
por
Srie de Fourier expressa como:

X
xp (t) = ak ejk0 t , (6.28)
k=

para a qual os coeficientes ak so calculados atravs da equao:

1
Z
ak = xp (t)ejk0 t dt. (6.29)
T0 <T0 >

Equaes 6.28 e 6.29 so conhecidas, respectivamente, como equao de sntese e equao

de anlise da Srie de Fourier. A razo para esta denominao bvia: os coeficientes ak
calculados por equao 6.29 fornecem os pesos com que cada uma das exponenciais complexas
do conjunto base contribui para a composio de xp (t). Esta equao, portanto, permite analisar
a composio do sinal peridico. Por sua vez, equao 6.28 realiza a sntese do sinal xp (t), a
partir dos coeficientes ak .
Portanto, atravs das equaes 6.28 e 6.29, o sinal peridico xp (t) com perodo fundamental
2
T0 = 0
pode ser expresso como uma soma de componentes harmnicas ou, simplesmente, uma
soma de harmnicas. A k-sima destas harmnicas possui frequncia k0 . Para k = 0 temos:
1
Z
a0 = xp (t)dt, (6.30)
T0 <T0 >

108
que corresponde ao valor mdio do sinal em um perodo, tambm conhecido como componente
d.c. (discret current) ou componente constante do sinal. Para k = 1, equao 6.29 fornece
os coeficientes a1 , que ponderam a 1a harmnica, tambm conhecida como componente fun-
damental do sinal por possuir frequncia fundamental 0 . Para k = 2 obtemos a2 , ou seja,
os coeficientes da 2a harmnica que a componente de frequncia 20 , e assim sucessivamente.
Portanto, fazendo k = m na equao 6.29 obtemos os coeficientes am da m-sima harm-
nica, ou harmnica de ordem m. Observe que a harmnica de ordem m, para qualquer valor
de m, dada pela soma dos termos obtidos com k = +m e k = m, ou seja, am ejm0 t e
am ejm0 t , respectivamente.

Exemplo 6.2.1 Considere os sinais senoidais sen0 t e cos0 t. Para determinar os coeficientes
das respectivas Sries de Fourier podemos utilizar a frmula de Euler, que expressa estes sinais
como uma soma de exponenciais complexas. Desta forma temos para o seno:
1 j0 t
ej0 t (6.31)


sen0 t = e
2j
e para o cosseno:
1 j0 t
+ ej0 t (6.32)


cos0 t = e
2
Comparando as equaes 6.28 e 6.31, fcil concluir que os coeficientes ak para o seno so
dados por:

1


2j
, k=1
ak = 2j1 , k = 1 (6.33)

0, c.c.

Similarmente, os coeficientes da Srie de Fourier para o cosseno podem ser obtidos a partir da
equao 6.32, resultando em:
(
1
, k = 1
ak = 2
(6.34)
0, c.c.

Exemplo 6.2.2 A Figura 6.1 ilustra o sinal peridico conhecido como onda quadrada, com
perodo T0 , para o qual desejamos determinar os coeficientes da Srie de Fourier. Inicialmente,
podemos determinar o coeficiente a0 , ou valor mdio do sinal. A partir da equao 6.29, para
k = 0, temos:
T0
1
Z
a0 = xp (t)dt = 0. (6.35)
T0 0

109
Para os demais valores de k,obtemos:
T0
1 1
Z Z
2
jk0 t
ak = xp (t)e dt = xp (t) [cosk0 t + senk0 t] dt,
T0 <T0 > T0
T0
2

ou ainda:
T0 T0
1 1
Z Z
2 2
ak = xp (t)cosk0 tdt + xp (t)senk0 tdt, (6.36)
T0
T0
2
T0
T0
2

Observando que o sinal xp (t) neste exemplo um sinal par, podemos concluir que o produto
xp (t)cosk0 t (produto de dois sinais pares) tambm corresponde a um sinal par, enquanto o
produto xp (t)senk0 t (produto de um sinal par por um sinal mpar) resulta em um sinal mpar.
Como o intervalo de integrao T20 , T20 simtrico em relao origem, temos que a segunda
 

integral na equao 6.36 nula e que a primeira integral pode ser expressa como:
T0
2
Z
2
ak = xp (t)cosk0 tdt. (6.37)
T0 0

p(t)

t
1

T
0

Figura 6.1: Onda quadrada.

A onda quadrada igual a 1 no intervalo 0, T40 e igual a 1 no intervalo T40 , T20 , resultando
   

em:
T0 T0
"Z #
2
Z
4 2
ak = cosk0 tdt cosk0 tdt . (6.38)
T0 0
T0
4

Estas integrais uma vez resolvidas e simplificadas, levando em conta que 0 T0 = 2, produzem
como resultado final:
2  
ak = sen k (6.39)
k 2

110
ou, equivalentemente:



0, k par
ak = 2
k , k = 1, 5, 9, = (4l 3), l = 1, 2, 3, . . . (6.40)

2 , k = 3, 7, 11, = (4l 1), l = 1, 2, 3, . . .

k

Na Figura 6.2 esto representados os coeficientes ak para a da onda quadrada. Pode ser
observado que a magnitude dos mesmos decresce rpidamente com o aumento de k, indicando
um maior peso das componentes de menor ordem na composio do sinal. Este resultado mostra
que a energia do sinal est concentrada sobretudo nas harmnicas de baixa frequncia de ordem
mpar, uma vez que todas as harmnicas de ordem par so nulas.

ak

3 3

5 4 1 1 2 4 5 k
2

Figura 6.2: Coeficiente da srie de Fourier para a onda quadrada.

Exemplo 6.2.3 Um outro exemplo de sinal peridico o trem de impulsos com perodo T ,
ilustrado na Figura 6.3 e expresso como:

X
xp (t) = (t lT ). (6.41)
l=

Utilizando equao 6.29, os coeficientes ak podem ser determinados:

Z T "X
#
1 2
ak = (t lT ) ejk0 t dt. (6.42)
T 2 T
l=

No intervalo de integrao T2 , T2 , o sinal xp (t) se resume a um impulso na origem, corres-

 

pondendo ao termo l = 0 na somatria. Assim, a equao acima simplifica para:

Z T
1 2 1
ak = (t)ejk0 t dt = . (6.43)
T T2 T

Fica a cargo do leitor verificar que qualquer outra escolha de intervalo de integrao de tamanho
T produziria o mesmo resultado acima.

111
 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 n

Figura 6.3: Trem de impulsos.

Portanto, os coeficientes da da Srie de Fourier para o trem de impulsos com perodo T so

constantes e igual a T1 , para todo k. Isto significa que todas as harmnicas esto presentes neste
sinal, com igual peso.

6.2.1 A Srie Trigonomtrica de Fourier

Na forma dada por equaes 6.28 e 6.29, a Srie de Fourier tambm conhecida como Srie
Exponencial de Fourier, em referncia ao fato de que o sinal expresso como uma combinao
linear de exponenciais complexas. Uma forma alternativa pode ser obtida para o caso de sinais
reais, que exprime xp (t) como uma combinao linear de senos e cossenos. Para um sinal real,
temos que xp (t) = xp (t), em que indica o conjugado complexo. Examinando equao 6.29
fcil concluir que, neste caso,

ak = ak , (6.44)

o que faz com que equao 6.28 possa ser reescrita como:

X
X
xp (t) = xp (t) = ak ejk0 t = ak ejk0t . (6.45)
k= k=

Esta somatria pode ser rearranjada, levando em conta a simetria dos termos, resultando em:

X
ak ejk0t + ak ejk0t , (6.46)
 
xp (t) = a0 +
k=1

ou ainda, considerando equao 6.44,

X
ak ejk0 t + ak ejk0t . (6.47)
 
xp (t) = a0 +
k=1

O termo ak ejk0t o conjugado complexo de ak ejk0t , o que leva equao 6.47 a ser reescrita
como:

X
X
ak ejk0 t 2Re Ak ej(k0 t+k ) , (6.48)
   
xp (t) = a0 + 2Re = a0 +
k=1 k=1

112
em que a forma polar ak = Ak ejk foi utilizada para os coeficientes da Srie de Fourier. Aps
alguma simplificao, chega-se finalmente a:

X
xp (t) = a0 + 2 Ak cos(k0 t + k ). (6.49)
k=1

Caso os coeficientes sejam expressos na forma retangular, isto , ak = Bk + jCk , pode-se, a

partir da equao 6.48, chegar forma alternativa:

X
xp (t) = a0 + 2 [Bk cos(k0 t) Ck sen(k0 t)] . (6.50)
k=1

Equaoes 6.49 e 6.50 so equivalentes e so comumente referenciadas como a Srie Trigo-

nomtrica de Fourier, devido ao fato de expressarem o sinal peridico real como combinaes
lineares de funes trigonomtricas. Entretanto, por ser uma forma mais geral, no decorrer deste
texto usaremos principalmente a forma exponencial da Srie de Fourier, dada por equaes 6.28
e 6.29.

113
6.2.2 A Convergncia da Srie de Fourier
Nesta seo sero apresentados os critrios que um sinal peridico deve satisfazer para que
o mesmo possa ser representado por uma Srie de Fourier. Esses critrios so satisfeitos por
um grande nmero de classes de sinais, inclusive pela maioria dos sinais de interesse para este
livro. Por exemplo, todos os sinais peridicos contnuos possuem Srie de Fourier, o mesmo
acontecendo com vrios sinais discontnuos, como, por exemplo, a onda quadrada do exemplo
6.2.2.
Inicialmente, considere a aproximao de um sinal xp (t), peridico com perodo T0 , por
2L + 1 termos da sua Srie de Fourier, ou seja:
L
X
xpL (t) = ak ejk0 t . (6.51)
k=L

Em relao Srie de Fourier, convergncia significa que, para um dado instante t0 , a srie
expressa na equao 6.51 converge para o valor xp (t0 ), medida que o nmero de termos na
aproximao tende para infinito, ou seja:

lim xpL (t) = xp (t). (6.52)

L

A convergncia expressa por equao 6.52 no garantida para qualquer sinal peridico.
suficiente que um dos coeficientes ak seja infinito para que ocorra divergencia da sirie. Mesmo
que todos os ak sejam finitos, a convergncia no est assegurada, pois o nmero de termos na
soma tende a infinito. No convergncia da equao 6.51 significa impossibilidade de representar
por Srie de Fourier o sinal peridico xp (t).
O sinal erro eL (t) gerado pela aproximao dada por equao 6.51, expresso por:

X L
X
jk0 t
eL (t) = xp (t) xpL (t) = ak e ak ejk0 t , (6.53)
k= k=L

o qual tambm um sinal peridico com perodo T0 . A energia mdia em um perodo do sinal
erro, ou erro mdio quadrtico em um perodo, expressa como:
1
Z
EL = |eL (t)|2 dt. (6.54)
T0 <T0 >

Equaco 6.54 fornece um parmetro de medida da qualidade da aproximao obtida com o

truncamento da Srie de Fourier em 2L + 1 termos. Pode ser demonstrado que os coeficientes
ak , calculados por equao 6.29, minimizam o erro mdio quadrtico para um dado valor de L.
Isto significa que a aproximao obtida pelo truncamento da Srie de Fourier tima, sob o
critrio do mnimo erro mdio quadrtico.

114
 esperado que EL diminua medida que L cresa, ou seja, medida que um maior nmero
de termos includo na aproximao. Isto efetivamente acontece para todos os sinais possveis
de serem representados por Srie de Fourier. A convergncia da Srie de Fourier pode ento
ser definida em termos de EL . Deste modo, um sinal peridico xp (t) com perodo fundamental
T0 pode ser representado por uma Srie de Fourier, de acordo com equaes 6.28 e 6.29, se e
somente se:

lim EL = 0. (6.55)
L

Esta condio no significa que no limite, quando L tende para infinito, o sinal erro eL (t)
vai ser nulo para todo valor de t. Isto acontece somente para os sinais contnuos. Equao 6.55
significa que, no limite, a energia mdia do sinal erro ser nula. Para alguns sinais discontnuos,
o erro nos instantes de discontinuidade permanece constante e igual ao valor mdio da discon-
tinuidade, independente do nmero L de termos usados na aproximao. Este fenmeno pode
ser observado, por exemplo, com a onda quadrada do exemplo 6.2.2.
Pode ser demonstrado que a equao 6.55 satisfeita para todo sinal peridico com energia
finita em um perodo. Portanto, todo sinal xp (t) para o qual
Z
|xp (t)|2 dt < (6.56)
<T0 >

possui representao por Srie de Fourier. Esta condio garante que os coeficientes ak calcu-
lados por equao 6.29 so todos finitos e que xpL (t) xp (t) quando L , exceto nas
descontinuidades, em que xpL tende para o valor mdio das mesmas.
Um critrio alternativo de existncia da Srie de Fourier para um sinal peridico xp (t)
fornecido pelo conjunto de trs condies conhecidas como condies de Dirichlet, listadas a
seguir:

1a Condio: O sinal xp (t) absolutamente integrvel em um perodo, ou seja:

Z
|xp (t)|dt < (6.57)
T0

2a Condio: Em um perodo, xp (t) possui um nmero finito de mximos e mnimos,

todos eles finitos.

3a Condio: Em um perodo, xp (t) possui um nmero finito de discontinuidades, todas

elas finitas.

De modo semelhante ao critrio da energia finita expresso por equao 6.56, a 1a Condio
de Dirichlet garante que todos os coeficientes ak so finitos. Isto, somado 2a e 3a condies,

115
garante que a Srie Infinita de Fourier ser igual a xp (t), exceto nos valores de t para os
quais xp (t) apresenta descontinuidades. Nestes instantes, a srie ser igual ao valor mdio da
discontinuidade.
As 2a e 3a condies de Dirichlet so satisfeitas por todos os sinais de interesse para o estudo
de sinais e sistemas, abordados nesta disciplina. possvel definir sinais peridicos que violem
uma ou ambas destas condies de Dirichlet, entretanto, estes so sinais que no possuem
utilidade prtica na representao de fenmenos eltricos e portanto no sero objeto de nossa
ateno. Deste modo, no restante deste texto, a verificao da 1a condio de Dirichlet, dada
por equao 6.57, ser considerada suficiente para garantir a exisncia da Srie de Fourier para
qualquer sinal peridico.

116
6.3 A Transformada de Fourier para Sinais No-Peridicos
Para o caso de sinais no-peridicos, uma representao alternativa Srie de Fourier necess-
ria, pois uma soma de harmnicas no suficiente para expressar a variedade de comportamento
que pode ser encontrada nesta classe de sinais. A idia bsica de expressar sinais como combina-
es lineares de exponenciais complexas ainda permanece vlida, prem a restrio de que estas
exponenciais tenham frequncias mltiplas inteiras de uma frequncia fundamental tem de ser
retirada. Para um sinal no-peridico, a frequncia de suas exponenciais componentes assume
valores em um domnio contnuo no intervalo [, +].
Um sinal no-peridico pode ser visto como o limite de um sinal peridico quando o perodo
tende para infinito. Quanto maior for o perodo T0 , menor ser a frequncia fundamental 0
deste sinal e portanto, menor ser o espaamento entre as componentes harmonicas de xp (t). No
limite, este espaamento ser nulo, significando que a composio do sinal passa a ser definida
em um continuum ilimitado de frequncias. Nesta situao a combinao linear de exponenciais
complexas tem de ser expressa por uma integral em , de modo a poder incorporar as infinitas
contribuies que definem x(t). Do mesmo modo, no limite, quando T0 , a ponderao
das exponenciais complexas que compem o sinal passa a ser feita no mais por um conjunto
discreto de coeficientes, como acontece na Srie de Fourier, mas por uma funo contnua de
, definida no intervalo [, ]. Esta funo de ponderao pode ser derivada como o limite
da equao 6.29 quando T0 tende para infnito, ou quando 0 tende para zero, resultando na
equao de anlise:
Z
X() = x(t)ejt dt, (6.58)

Seguindo o mesmo raciocnio, uma equao de sntese para o sinal no-peridico pode ser
derivada como o limite da equao 6.28 quando T0 tende para infnito, resultando em:
Z
1
x(t) = X()ejtd, (6.59)
2

A equao de anlise (equao 6.58) define a Transformada de Fourier X() do sinal x(t),
que descreve a composio do sinal no domnio da frequncia . A funo complexa X()
tambm chamada de espectro de frequncias de x(t), constituindo uma identidade do sinal.
A equao de sntese (equao 6.59) permite recuperar o sinal a partir de X(w), atravs da
combinao linear de exponenciais complexas expressa pela integral em . Observe que X(w)
desempenha nesta combinao linear o mesmo papel dos coeficientes ak na equao 6.29. Por-
tanto, para um dado valor 1 da varivel , X(1 ) representa o peso com o qual a exponencial
ej1 t entra na composio do sinal x(t), de acordo com equao 6.59.

117
 Equaes 6.58 e 6.59, so conhecidas como a Transformada Direta e a Transformada Inversa
de Fourier, respectivamente, ou como o Par de Fourier para o sinal x(t). A relao entre estas
representaes do sinal no domnio do tempo e da frequncia, pode ser expressa como:

X() = F [x(t)] , x(t) = F 1 [X()] , (6.60)

ou ainda

x(t) X() (6.61)

na qual F [.] e F 1 [.] representam os operadores Transformada Direta e Transformada Inversa

de Fourier, respectivamente.

118
6.3.1 A Convergncia da Transformada de Fourier
Convergncia da Transformada de Fourier significa convergncia da integral na equao de an-
lise, expressa por equao 6.58. Entretanto esta convergncia no ocorre para qualquer sinal
x(t), o que significa que existem sinais que no podem ser representados atravs da equao de
sntese, expressa por equao 6.59. Felizmente, a maior parte dos sinais de interesse prtico En-
genharia Eltrica satisfaz as condies necessrias para a existncia da Transformada de Fourier
e portanto permite a utilizao destas equaes.
Similarmente ao que foi visto para a Srie de Fourier, a condio mais abrangente para a
existncia, ou convergncia, da Transformada de Fourier que o sinal x(t) possua energia finita.
Esta condio pode ser expressa como:
Z
|x(t)|2 dt < (6.62)

Qualquer sinal que possua energia finita, tambm possui Transformada de Fourier.
Como na Srie de Fourier, um critrio alternativo para verificar a existncia da Transformada
de Fourier para um sinal x(t) fornecido pelas condies de Dirichlet, listadas a seguir:

1a Condio: O sinal x(t) absolutamente integrvel, ou seja:

Z
|x(t)|dt < (6.63)

2a Condio: Em qualquer intervalo finito, o sinal xp (t) possui um nmero finito de

pontos de mximo e mnimo, todos eles finitos.

3a Condio: Em qualquer intervalo finito, xp (t) possui um nmero finito de disconti-

nuidades, todas elas finitas.

Tambm neste caso, as 2a e 3a condies de Dirichlet so satisfeitas por todos os sinais de

interesse prtico no domnio da Engenharia Eltrica. Portanto, para o estudo de sinais e sistemas
abordado nesta disciplina, a verificao da 1a condio de Dirichlet, dada por equao 6.63,
considerada sufuciente para garantir a exisncia da Transformada de Fourier X() para qualquer
sinal x(t).

Exemplo 6.3.1 Considere o sinal x(t) = eat u(t). Como ilustrado na Figura 6.4, temos duas
possibilidades para o comportamento desta exponencial, dependendo do valor de a. Para a < 0,
Figura 6.4(a), temos uma exponencial crescente que claramente viola 6.62, ou seja, no possui
energia finita, bem como no absolutamente integrvel, portanto violando a 1a condio de
Dirichlet. Por outro lado, para a > 0, Figura 6.4(b), a exponencial decrescente, ou convergente,

119
possuindo energia finita e obedecendo s condies de Dirichlet. Portanto, para a > 0, o sinal
x(t) = eat u(t) possui Transformada de Fourier, que pode ser calculada por equao 6.58.
Temos assim:
Z Z Z
jt at jt
X() = x(t)e dt = e e dt = e(a+j)t dt
0 0

que resulta em:

1
X() = . a>0 (6.64)
a + j
Como equao 6.64 uma funo complexa de , podemos calcular sua magnitude e fase,
obtendo:
1
|X()| = 1 (6.65)
(a2 + 2) 2
e

X () = arctan . (6.66)
a

x(t) x(t)

t t
(a) a < 0 (b) a > 0

Figura 6.4: Funo Exponencial x(t) = eat u(t).

A funo magnitude de X() est ilustrada na Figura 6.5(a). Podemos ver que esta uma
1 1
funo par de , que atinge valor mximo igual a a
em = 0, cai para
a 2
(aproximadamente
70% do valor mximo) em = a e = a e tende para 0 medida que tende para e para
. Por outro lado, a funo fase de X(), plotada na Figura 6.5(b), uma funo mpar
de . X () nula em = 0, tem um comportamento aproximadamente linear em torno da
origem (para pequenos valores de ) e tende assimtticamente para 2 e
2
, quando tende
para e , respectivamente. Lembrando que X() a funo de ponderao que especifica
o peso com que cada exponencial complexa entra na composio do sinal e observando a curva
na Figura 6.5.a, podemos constatar que as componentes com maior peso na composio de x(t)
esto concentradas em torno da origem, sobretudo na faixa de frequncias a a. Isto
significa que x(t) um sinal cujo comportamento regido pelas componentes exponenciais de
baixa frequncia, sendo portanto um sinal que varia lentamente ao longo do tempo.

120
 x ()
| X() |

(a) (b)

Figura 6.5: Mdulo e Fase de X().

Exemplo 6.3.2 Considere o sinal conhecido como sinal porta, dado por
(
1 |t| T
x(t) = (6.67)
0, c.c.

ilustrado na Figura 6.6.a, que claramente possui energia finita (equao 6.62) e satisfaz a 1a
condio de Dirichlet ( equao 6.63). Calculando a Transformada de Fourier para este sinal,
temos:
T
1 jT
Z Z
jt
X() = x(t)e dt = ejt dt = (e ejT ),
T j

que resulta em
2
X() = senT. (6.68)

O grfico de X() est ilustrado na Figura 6.6.b e tem a forma de uma senide amortecida, cuja
k
amplitude tende para 0 quando tende para + e e que possui zeros em k = T
, para k
inteiro. interessante analisar o comportamento dos dois grficos, x(t) e X(), medida que
T tende para . Podemos observar que, no limte, o sinal x(t) tende para um sinal constante
igual a 1, pois o primeiro zero (1 ) tende para . Para X(), observamos que, medida
que T cresce, os pontos k nos quais a curva intercepta o eixo tendem todos para 0, ou seja, o
sinal x(t) achatado sobre o eixo vertical, enquanto sua amplitude na origem, igual a T2 , tende
para . Portanto, no limite, X() tende para um sinal concentrado na origem ( = 0) e com
aplitude infinita, ou seja, um impulso em frequncia. Este comportamento leva concluso que
a expanso do sinal no tempo corresponde a uma compresso do seu espectro de frequncias.
No limite, o sinal maximamente expandido no tempo (sinal constante) corresponde ao espectro
maximamente comprimido (sinal impulso) em frequncia.

121
 X()

x(t)

t
(a) (b)

Figura 6.6: Funo Porta e sua transformada de Fourier.

Exemplo 6.3.3 Vamos analisar agora a Transformada de Fourier do impulso unitrio, (t).
Aplicando equao 6.58, temos:
Z
X() = (t)ejt dt = 1. (6.69)

fcil concluir que este exemplo o dual do caso limite obtido no exemplo anterior. Aqui, o
sinal est, simultaneamente, maximamente contrado no tempo e maximamente expandido no
domnio da frequncia. O significado da equao 6.69, que a composio do impulso unitrio
est uniformemente distribuda em todo a gama de frequncias, de a . Ou seja, todas as
frequncias entram com igual peso na composio de (t).

A dualidade tempofrequncia observada nos dois exemplos anteriores voltar a ser analisada
na Seo 6.3.3, quando do estudo das propriedades da Transformada de Fourier.

122
6.3.2 A Transformada de Fourier para Sinais Peridicos
Na seo 6.2, vimos que sinais peridicos podem ser representados por uma Srie de Fourier,
ou seja, como uma soma ponderada de componentes exponenciais harmonicas. Nesta seo,
veremos que esta classe de sinais tambm pode ser respresentada pela Transformada de Fourier,
que neste caso assume uma forma particular.
Considere, inicialmente a seguinte expresso no domnio da frequncia:

X() = 2( 0 ). (6.70)

Desejamos determinar o sinal no tempo x(t) que possui a Transformada de Fourier X() como
em equao 6.70. Para tanto usamos a Equao de Sntese, equao 6.59, obtendo:
Z Z
1 jt 1
x(t) = X()e d = 2( 0 )ejt d = ej0 t (6.71)
2 2

O que nos fornece mais um par de Fourier:

x(t) = ej0 t X() = 2( 0 ). (6.72)

O resultado acima pode ser utilizado para determinar a Transformada de Fourier Xp () de

2
um sinal peridico xp (t) com perodo fundamental T0 = 0
, representado por Srie de Fourier
(equao 6.28). Aplicando a equao de anlise (equao 6.58) temos:
" #
X X
jk0 t
ak F ejk0t . (6.73)
 
Xp () = F [xp (t)] = F ak e =
k= k=

A inverso da ordem da somatria e do operador F [ ] na equao acima, justificada pelo fato

que a Transformada de Fourier definida por uma integral, sendo portanto uma operao linear.
Considerando o par de Fourier dado em 6.72, obtemos:

F ejk0 t = 2( k0 ), (6.74)
 

o que, substitudo na equao 6.73, produz:

X
Xp () = 2ak ( k0 ). (6.75)
k=

Este resultado significa que a Transformada de Fourier Xp () do sinal peridico xp (t), cor-
responde a um trem de impulsos no domnio da frequncia, posicionados nos mltiplos inteiros
da frequncia fundamental 0 , e multiplicados por 2ak , respectivamente, em que ak so os
coeficientes da Srie de Fourier do sinal. O exemplo a seguir ilustra este resultado.

123
Exemplo 6.3.4 No exemplo 6.3.4 foi derivada uma expresso para os coeficientes da Srie de
Fourier de uma onda quadrada com perodo T0 , resultando em equao 6.39, que repetimos
abaixo:
2
ak = senk (6.76)
k 2
Aplicando esta expresso de ak na equao 6.75, podemos obter a Transformada de Fourier da
onda quadrada:
   
X 2 X 4
Xp () = 2 senk ( k0 ) = senk ( k0 ). (6.77)
k=
k 2 k=
k 2

ou ainda
   
X 4 2
Xp () = senk k . (6.78)
k=
k 2 T0

A representao grfica de Xp () mostrada na Figura ??. Podemos observar que somente os

impulsos correspondentes a valores mpares de k esto presentes, j que a onda quadrada possui
harmonicas pares nulas.

Exemplo 6.3.5 No exemplo 6.2.1 derivamos os coeficientes da Srie de Fourier dos sinais se-
noidais, sen0 t e cosen0 t, que so dados nas equaes 6.33 e 6.34, respectivamente. Podemos
agora obter a Transformada de Fourier destes sinais. Para o seno, substituindo os coeficentes
na equao 6.75, obtemos:

x(t) = sen0 t X() = [( 0 ) ( + 0 )] . (6.79)
j
Para o coseno, o mesmo procedimento resulta em:

x(t) = cosen0 t X() = [( 0 ) + ( + 0 )] . (6.80)

Estas transformadas esto ilustradas na Figura ??.

Exemplo 6.3.6 Os coeficientes ak da Srie de Fourier do trem de impulsos com perodo T ,

1
foram derivados no exemplo 6.2.3, tendo sido determinado que os mesmos so iguais a T
, para
qualquer valor de k, conforme equao 6.43. Para determinar a Transformada de Fourier do
2
trem de impulsos, suficiente substituir este valor na equao 6.75 e considerar que 0 = T
,
para obter:

X 2 X 2
x(t) = (t lT ) X() = ( k ). (6.81)
l=
T k= T

Este par de Fourier est ilustrado na Figura 6.81

124
6.3.3 Propriedades da Transformada de Fourier
Nesta seo sero apresentadas as principais propriedades da Transformada de Fourier. Estas
propriedades so muito importantes, pois facilitam o clculo e a utilizao desta transformada
em um grande nmero de problemas prticos. O bom uso das propriedades combinado com
uma tabela, permite a determinao da Transformada de Fourier de uma grande quantidade de
sinais, sem que seja necessrio o clculo explcito da integral da equao de anlise. Em geral,
a demonstrao das propriedades ser omitida, ficando como sugesto ao leitor realiz-las.

1. Propriedade da Linearidade
A Transformada de Fourier uma operao linear, ou seja uma operao que obedece
ao princpio da superposio. Resumindo, isto significa que a transformada de uma soma
ponderada de sinais igual soma ponderada das transformadas dos sinais individuais,
preservando os coeficientes de ponderao. Exemplificando para dois sinais x1 (t) e x2 (t),
com transformadas X1 () e X2 (), respectivamente, e temos:

F [ax1 (t) + bx2 (t)] = aF [x1 (t)] + bF [x2 (t)] , (6.82)

ou seja,

ax1 (t) + bx2 (t) aX1 () + bX2 (), (6.83)

em que a e b so coeficientes constantes.

Esta propriedade pode ser fcilmente demonstrada, considerando que a Transformada de
Fourier definida por uma integral, equao 6.58, e que a integral uma operao linear.

2. Propriedade da Simetria
Esta propriedade garante que para o par

x(t) X(), (6.84)

temos que

x (t) X(). (6.85)

A partir deste resultado pode ser demonstrado que para x(t) real, ou seja, para x(t) =
x (t), a Transformada de Fourier X() apresenta simetria do conjugado complexo, ou
seja:

X () X(). (6.86)

125
 Como consequncia da equao 6.86 e considerando que X() = Re[X()]+jIm[X()],
temos, para x(t) real:

Re [X()] = Re[X()] (6.87)

Im[X()] = Im[X()]. (6.88)

Portanto, a componente real da Transformada de Fourier uma funo par e a componente

imaginria uma funo mpar da frequncia , para todo x(t) real. Se X() expresso
na forma polar, ou seja:

X() = |X()| ejArg[X()] , (6.89)

resulta que

|X()| = |X()| (6.90)

Arg[X()] = Arg[X()]. (6.91)

Este resultado significa que, para x(t) real, a magnitude da Transformada de Fourier
uma funo par e a fase da Transformada de Fourier uma funo mpar da frequncia
. Sugerimos ao aluno que verifique estes resultados para as transformadas j calculadas
nos exemplos deste Captulo.

3. Propriedade do Deslocamento no Tempo

Para o par

x(t) X(), (6.92)

temos que

x(t t0 ) X()ejt0 . (6.93)

A demonstrao desta propriedade pode ser feita pelo clculo direto da Transformada de
Fourier do sinal deslocado no tempo:
Z
F [x(t t0 )] = x(t t0 )ejt dt. (6.94)

126
 Fazendo t t0 = v, temos t = v + t0 e dt = dv. Substituindo em 6.94, obtemos:
Z Z
j(v+t0 )
F [x(t t0 )] = x(v)e dv = x(v)ejv ejt0 dv. (6.95)

Como a varivel de integrao v, o termo ejt0 pode sair do integrando,concluindo a

demonstrao:
Z
jt0
F [x(t t0 )] = e x(v)ejv dv = X()ejt0 . (6.96)

A partir desta propriedade, interessante observar como o deslocamento no tempo do sinal

x(t) afeta a magnitude e a fase de X(). Expressando X() na forma polar (equao
6.89) e considerando que |ejt0 | = 1 e Arg[ejt0 ] = t0 , temos:

X()ejt0 = |X()| ej[X ()t0 ] , (6.97)

em que

X () = Arg[X()]. (6.98)

Portanto, podemos concluir que a magnitude de X() no alterada pelo deslocamento no

tempo, enquanto sua fase acrescida, ou deslocada, de um termo t0 , que uma funo
linear de . Esta concluso reflete o fato que o deslocamento de um sinal no tempo apenas
resulta em atrasar ou adiantar o sinal, no alterando a forma do mesmo. A forma do sinal
est relacionada magnitude de X(), que determina o peso com que cada exponencial
complexa em contribui para a composio do sinal, enquanto o deslocamento do sinal
no tempo decorre da fase de X().

4. Propriedade da Convoluo
Dados os sinais g(t) e r(t) com transformadas G() e R(), respectivamente, a Proprie-
dade da Convoluo estabelece que:

g(t) r(t) G()R(), (6.99)

Portanto, esta relao afirma que uma convoluo no tempo equivale a uma multiplicao
no domnio da frequncia. A demonstrao deixada a cargo do aluno.
Esta propriedade de extrema relevncia no estudo de sistemas LIT, pelo fato do sinal de
sada y(t), para esta classe de sistemas, ser dado pela convoluo entre o sinal de entrada
x(t) e a resposta ao impulso h(t), ou seja, y(t) = x(t) h(t). Considerando os pares:

y(t) Y (), x(t) X(), h(t) H()

127
 a Propriedade da Convoluo nos garante que:

Y () = X()H(). (6.100)

Este resultado indica que a sada para um sistema LIT pode ser determinada por uma
multiplicao no domnio da frequncia, ao invs de uma convoluo no tempo. A funo
complexa H() denominada de resposta em frequencia do sistema. Do mesmo modo
que a resposta ao impulso, a resposta em frequencia tambm uma identidade do sistema
LIT, ou seja, se H() conhecido, o sistema dito estar identificado. O conhecimento
de H() permite que a sada do sistema seja determinada para qualquer sinal de entrada,
atravs da equao 6.100.
importante observar que a resposta em frequencia no definida para qualquer sistema
LIT. Como H() a transformada de Fourier de h(t), a mesma s existe para sistemas
cuja resposta ao impulso satisfaa a 1a Condio de Dirichlet, dada por
Z
|h(t)|dt < , (6.101)

assumindo que as 2a e 3a condies de Dirichlet tambm so satisfeitas por h(t), o que

efetivamente ocorre para todos os sinais de interesse prtico. Na seo ?? foi visto que
esta condio (h(t) absolutamente integrvel) a condio que garante a estabilidade
de um sistema LIT. Portanto, conclumos que somente sistemas LIT estveis possuem
resposta em frequncia H() e podem ser objeto de anlise atravs da Transformada de
Fourier. Para analisar sistemas instveis, ser apresentada no Captulo ?? a Transformada
de Laplace, que corresponde a uma generalizao da Transformada de Fourier.
A Propriedade da Convoluo fornece a base para teoria de processamento de sinais no
domnio da frequncia por sistemas LIT conhecidos como Filtros Seletivos em Frequencia,
os quais so analisados no Captulo ??.

5. Propriedade da Multiplicao
Dados

p(t) P (), s(t) S(),

pode ser demonstrado que

1
p(t)s(t) [P () S()] (6.102)
2
Esta propriedade estabelece que uma multiplicao no tempo equivale a uma convoluo
no domnio da frequncia, sendo portanto, a dual da propriedade da convoluo. Duas

128
 aplicaes extremamente importantes desta propriedade so a amostragem de sinais no
tempo contnuo e o sistema de modulao em amplitude (AM), que sero analisados no
Captulo ??.

6. Propriedades da Diferenciao e da Integrao

Para o sinal x(t) com Transformada de Fourier X(), temos que:
dx(t)
jX(). (6.103)
dt
Esta propriedade pode ser fcilmente demonstrada derivando os dois lados da equao 6.58.
A generalizao da mesma para derivadas de ordem superior pode ser obtida aplicando
recursivamente a diferenciao, obtendo:
dk x(t)
(j)k X(). (6.104)
dtk

Para a integrao, temos a seguinte propriedade:

Z t
1
x( )d X() + X(0)(). (6.105)
j
A demonstrao decorre da propriedade da convoluo e do fato que
Z t
x( )d = u(t) x(t), (6.106)

implicando em
Z t 
F x( )d = F [u(t) x(t)] = U()X(). (6.107)

A propriedade da integrao (relao 6.105) segue da transformada do degrau unitrio:

1
u(t) U() = + (). (6.108)
j
A obteno de U() deixada como exerccio para o leitor.

7. Propriedade do Escalonamento no Tempo e na Frequncia

Para

x(t) X(), (6.109)

temos que
 
1
x(at) X . (6.110)
|a| |a|

129
 O escalonamento da varivel independente t pode corresponder a uma expanso (para
|a| < 1) ou a uma contrao (para |a| > 1) do sinal no tempo. A relao 6.110 mostra
que a operao inversa ocorre no domnio da frequncia, ou seja, uma contrao no
tempo corresponde uma expanso em frequncia, enquanto uma expanso no tempo
corresponde uma contrao em frequncia. Esta dualidade tempofrequncia tem como
caso extremo o sinal impulso unitrio e sua transformada:

(t) 1. (6.111)

O impulso maximamente concentrado no tempo e maximamente espalhado em frequn-

cia. Possue o que se chama de espectro plano, significando que todas as frequncias do
espectro contribuem com igual peso na composio do sinal. Inversamente, temos um
sinal constante no tempo e sua transformada:

1 2(), (6.112)

ou seja, espalhamento mximo no tempo corresponde a concentrao mxima em frequn-

cia.

8. Propriedade da Preservao da Energia (Relao de Parseval)

Para o sinal x(t) e sua Transformada de Forurier X(), temos que:
Z Z
2 1
|x(t)| dt = |X()|2d (6.113)
2

Esta equao conhecida como Relao de Parseval e estabelece que a energia total
de um sinal pode ser calculada tanto no domnio do tempo, atravs da integrao de
|x(t)|2 , quanto no domnio da frequncia, pela integrao de |X()|2. A funo |X()|2
conhecida como o espectro de densidade de energia do sinal x(t), pois fornece a distribuio
da energia em , ou a energia por unidade de frequncia.
O clculo da energia total do sinal no domnio da frequncia , em muitas situaes reais,
mais conveniente e fcil de realizar do que o mesmo clculo no tempo, principalmente
quando lidamos com sinais limitados em frequncia.

130
6.3.4 Clculo da Transformada Inversa de Fourier
A forma mais direta de clculo da Transformada Inversa de Fourier de um sinal x(t) atravs
da equao de sntese (equao 6.59) ou seja:
Z
1
x(t) = X()ejt d. (6.114)
2
Entretanto, esta forma nem sempre a mais conveniente. Para grande parte dos sinais de
interesse prtico, X() pode ser expressa como uma razo entre dois polinmios em j, ou
seja:
N(j)
X() = X(j) = . (6.115)
D(j)
Nestes casos, a forma mais prtica de clculo da transformada inversa atravs da utilizao da
tcnica de expanso em fraes parciais, como veremos no exemplo a seguir.

Exemplo 6.3.7 Considere a Transformada de Fourier dada por:

j + 2
X(j) = (6.116)
(j)2 + 4j + 3
Extraindo as razes e fatorando o polinmio do denominador, obtemos:
j + 2
X(j) = (6.117)
(j + 1)(j + 3)
A expanso em fraes parciais de X(j) do tipo:
A1 A2
X(j) = + (6.118)
j + 1 j + 3
Em que os coeficientes A1 e A2 so calculados como:
j + 2 1
A1 = X(j)(j + 1)|j =1 = |j =1 = (6.119)
j + 3 2

j + 2 1
A2 = X(j)(j + 3)|j =3 = |j =3 = (6.120)
j + 1 2
Portanto, X(j) pode ser escrito como:
1 1
2 2
X(j) = + (6.121)
j + 1 j + 3
No exemplo 6.3.1 foi deduzido o par de Fourier:
1
eat u(t) , a>0 (6.122)
a + j
Utilizando este resultado na equao 6.121, obtemos para x(t):
1 1
x(t) = et u(t) + e3t u(t) (6.123)
2 2

131
 Uma reviso da tcnica de expanso em fraes parciais recomendada para aqueles que
no esto familiarizados com o assunto. Esta tcnica bastante utilizada na determinao da
transformada inversa, para as diversas transformadas que so analizadas neste livro. O livro
de Oppenheim e Willsky [?], em seu Apendice A, descreve detalhadamente um mtodo geral e
eficiente para o clculo da expanso de sinais em fraes parciais, tambm adotado neste texto.

6.3.5 Anlise de Sistemas representados por equaes diferenciais

lineares com coeficientes constantes
Uma parcela significativa de sistemas LIT de interesse prtico, tem a sua relao entrada/sada
expressa por uma equao diferencial linear de ordem N com coeficientes constantes, do tipo:
N M
X dk y(t) X dk x(t)
ak = bk (6.124)
dtk dtk
k=0 k=0

Aplicando o operador Transformada de Fourier em ambos os lados desta equao, resulta em:
" N # "M #
X dk y(t) X dk x(t)
F ak =F bk . (6.125)
k=0
dtk k=0
dtk

Utilizando a propriedade da linearidade da Transformada de Fourier, temos:

N M
dk y(t)
  X  k 
X d x(t)
ak F = bk F . (6.126)
k=0
dtk k=0
dtk

Aplicando agora a propriedade da diferenciao na equao acima, obtemos:

N
X M
X
k
ak (j) Y (j) = bk (j)k X(j) (6.127)
k=0 k=0

ou ainda,
N
X M
X
k
Y (j) ak (j) = X(j) bk (j)k (6.128)
k=0 k=0

e finalmente, usando a propriedade da convoluo:

PM k
Y (j) k=0 bk (j)
H(j) = = PN . (6.129)
X(j) k=0 ak (j)
k

Equao 6.129 nos diz que, neste caso, a resposta em frequncia do sistema LIT expressa
como uma razo entre dois polinmios na varivel j, ou seja, corresponde uma funo
racional de j. Os coeficientes do polinmio do numerador so os mesmos coeficientes bk do

132
lado direito da equao 6.124 e os coeficientes do polinmio do denominador so os coeficientes
ak do lado esquerdo da equao 6.124. Esta anlise leva concluso que H(j), como expressa
por equao 6.129, pode ser obtida diretamente da equao diferencial (equao 6.124) que
representa sistema.

Exemplo 6.3.8 Considere o sistema LIT descrito pela seguinte equao diferencial:

d2 y(t) dy(t) dy(t)

+ 5 + 6y(t) = + 4x(t) (6.130)
dt2 dt dt
Para este sistema temos N = 2 e M = 1. Substituindo os coeficientes da equao diferencial
na equao 6.129, obtemos a resposta em frequncia H(j) do sistema:
j + 4
H(j) = (6.131)
(j)2 + 5j + 6

Fatorando o polinmio do denominador, temos:

j + 4
H(j) = (6.132)
(j + 2)(j + 3)

A expanso em fraes parciais de H(j) assume a forma:

A1 A2
H(j) = + (6.133)
j + 2 j + 3
Em que os coeficientes A1 e A2 so calculados como:
j + 4
A1 = H(j)(j + 2)|j =2 = | =2 = 2 (6.134)
j + 3 j

j + 4
A2 = H(j)(j + 3)|j =3 = | =3 = 1 (6.135)
j + 2 j
Resultando em:
2 1
H(j) = + (6.136)
j + 2 j + 3
Utilizando o par de Fourier dado pela relao 6.122, obtemos a resposta ao impulso h(t) do
sistema:

x(t) = 2e2t u(t) e3t u(t) (6.137)

Consideremos agora que o seguinte sinal x(t) aplicado na entrada do sistema:

x(t) = 3et u(t) (6.138)

133
Para o qual temos a Transformada de Fourier X(j):
3
X(j) = (6.139)
j + 1

A sada do sistema expressa pelo par de Fourier y(t) Y (j), que pode ser obtido no domnio
da frequncia atravs da propriedade da convoluo:

3(j + 4)
Y (j) = H(j)X(j) = . (6.140)
(j + 2)(j + 3)(j + 1)

Para a determinao do sinal de sada, inicialmente expandimos Y (j) em fraes parciais:

A1 A2 A3
Y (j) = + + , (6.141)
j + 2 j + 3 j + 1

em que os coeficientes so dados por:

3(j + 4)
A1 = | =2 = 6 (6.142)
(j + 3)(j + 1) j

3(j + 4) 3
A2 = |j =3 = (6.143)
(j + 2)(j + 1) 2

3(j + 4) 9
A3 = |j =1 = (6.144)
(j + 2)(j + 3) 2

Portanto,
3 9
6
Y (j) = + 2
+ 2
. (6.145)
j + 2 j + 3 j + 1

O sinal y(t), consequentemente, dado por:

3 9
x(t) = 2e2t u(t) + e3t u(t) + et u(t). (6.146)
2 2
Este exemplo mostra como a representao por equao diferencial combinada com a anlise no
domnio da frequncia facilita o trabalho com sistemas LIT.

134
6.4 Exerccios
3 5 1
Exerccio 6.1 Considere os sinais x(t) = sen e y(t) = sen . Expresse




2
t + cos 2
t 3
t
o sinal z(t) = x(t).y(t) como uma combinao linear de exponenciais complexas harmnicas.
Determine o perodo e a frequncia fundamentais de z(t). Expresse z(t) como uma soma de
senos e cossenos.

135
Captulo 7

Amostragem

136
7.1 Amostragem
Neste captulo ser mostrado que um sinal g(t) limitado em banda em B Hz pode ser re-
construdo exatamente de suas amostras se eles foram tomadas uniformemente a uma taxa de
R > 2 BHz. Alm disso, ser mostrado que uma taxa de amostragem menor que 2B produz
um efeito conhecido como aliasing, que a sobreposio dos espectros das amostras o que
impossibilita a recuperao do sinal original.
Considere novamente um sinal g(t) cujo espectro limitado em banda em B Hz. Para
amostrar esse sinal a uma taxa fs Hz pode-se multiplicar g(t) por um trem de impulsos Ts (t),
que consiste em um impulso unitrio repetido periodicamente a cada Ts segundos (Ts = 1/fs ),
ou seja

gs (t) = g(t)Ts (t nTs ).

Como um trem de impulsos um sinal peridico ele pode ser expresso por uma srie de Fourier.
A srie de Fourier trigonomtrica do trem de impulsos dada por
1 2
Ts (t) = [1 + 2 cos s t + 2 cos 2s t + 2 cos 3s t + ...], s = = 2fs
Ts Ts
dessa forma
1
gs (t) = g(t)Ts (t) = [g(t) + 2g(t) cos 2s t + 2g(t) cos 3s t + ...] (7.1)
Ts
Para encontrar Gs () podemos aplicar a transformada de Fourier em cada termo da Equao
acima. Observe que o primeiro termo G(), o segundo termo G(s )+G(+s), o terceiro
termo G( 2s ) + G( + 2s ) e assim por diante, e que esses termos so o deslocamento
do espectro de G() para ns , o mesmo que feito na modulao AM. Isso significa que o
espectro de Gs () consiste de G() repetido periodicamente com perodo s = 2/Ts , ou

1 X
Gs () = G( ns ). (7.2)
Ts n=

como est representado na Figura 7.1

Para reconstruir g(t) a partir de gs (t) devemos conseguir recuperar G() de Gs (), isso s
ser possvel se no houver sobreposio dos espectros de Gs (), o que implica em
1
fs > 2B ou Ts <
2B
o valor fs = 2B conhecido como taxa de Nyquist.
A reconstruo do sinal pode ser feita passando gs (t) por um filtro passa baixas de largura de
banda B Hz, pois observando a Equao 7.2 pode-se ver que o sinal Gs () aplicado a um filtro

137
 g(t) G( )

t
2 B 2 B

G ( )
g (t) s
s

t s s
2 B 2 B
2 B

Figura 7.1: Representao do sinal g(t), seu espectro G(), do trem de impulsos Ts (t) e do
sinal gs (t) com o seu espectro.

passa baixas eliminaria as componentes deslocadas de ns , n 6= 0, passando somente G(). O

filtro com essa caracterstica tem funo de transferncia
 
H() = Ts rect . (7.3)
4B
Vamos analisar como a reconstruo do sinal ocorre no domnio do tempo. A resposta ao
impulso h(t), cuja funo de transferncia dada pela Equao 7.3

h(t) = 2BTs sinc(2Bt)

e assumindo a taxa de amostragem de Nyquist, isto , 2BTs = 1 temos

h(t) = sinc(2Bt).

Observe que h(t) zero para todos os instantes de amostragem (t = n/2B) exceto em t = 0.
Quando gs (t) aplicado a esse filtro a sada g(t) pois como cada amostra em gs (t) um
impulso na sada do filtro tem-se um pulso sinc cuja amplitude proporcional a amostra, como
est representado na Figura 7.2. De uma forma geral
X
g(t) = g(kTs )h(t kTs )
k
X
= g(kTs )sinc[2B(t kTs )]
k
X
= g(kTs )sinc(2Bt k) (7.4)
k

que conhecida como frmula de interpolao que aproxima os valores de g(t) a partir das
amostas.

138
 H( )
h(t)
Ts 1

1 /
2 B 1/ t
2 B 2 2

h(t)
1

Figura 7.2: Representao do sinal g(t), seu espectro G() e, do trem de impulsos Ts (t) e do
sinal gs (t) com o seu espectro.

Se um sinal amostrado na frequncia de Nyquist fs = 1/Ts o espectro de Gs () consiste

de repeties do espectro de G() sem intervalos entre eles, e para recuperar g(t) necessrio
utilizar um filtro passa baixas ideal que elimine todas as componentes G( + ns ) sendo n 6= 0.
Como a realizao de um filtro ideal impossvel, ao utilizar um filtro realizvel na sada teremos
G() mais uma parte de outras componentes espectrais, fazendo com que o sinal recuparado
no seja exatamente g(t). Uma soluo para isso aumentar a frequncia de amostragem pois
com isso as cpias do espectro de G() ficaro mais espaadas e pode-se utilizar filtros mais
suaves. Mesmo assim, nem sempre pode-se obter um filtro que elimine somente G() ou realizar
uma amostragem em taxas mais altas, logo conclui-se que a recuperao exata de g(t) a partir
de suas amostras muito difcil.
O teorema da amostragem foi demonstrado considerando que o sinal g(t) limitado em
banda, porm os sinais prticos so naturalmente ilimitados em banda, dessa forma, o espectro
Gs () do sinal amostrado consisistir de ciclos de G() que se sobrepem a cada fs Hz. Devido
a essa sobreposio Gs () no tem a informao completa sobre G(), logo teoricamente no
seria possvel recuperar g(t) de gs (t). Este problema conhecido como aliasing.
Uma possibilidade para solucionar o problema do aliasing filtrar o sinal g(t) antes que ele
seja amostrado. Essa filtragem conhecida como anti-aliasing deve eliminar as componentes de
frequncias mais altas do sinal.
Outra dificuldade que o teorema foi demonstrado utilizando uma sequncia de impulsos
para amostrar o sinal g(t), e como sabido os impulsos tambm so fisicamente irrealizveis.
Entretanto, pode-se utilizar um trem de pulsos para obter as amostras de g(t), desde que a
frequncia de Nyquist seja preservada. Para tanto, observe que um trem de pulsos sendo um

139
sinal peridico pode ser expresso como

X 2
pTs (t) = C0 + Cn cos(ns t + n ), s =
n=1
Ts

e
"
#
X
gs (t) = g(t)pTs (t) = g(t) C0 + Cn cos(ns t + n )
n=1

X
= C0 g(t) + Cn g(t) cos(ns t + n ) (7.5)
n=1

e o sinal amostrado gs (t) consiste de C0 g(t), C1 g(t) cos(s t + 1 ), C2 g(t) cos(2s t + 1 ) e assim
por diante. O termo desejado c0 g(t) e os demais esto deslocados de ns logo podem ser
eliminados pelo filtro.

Aplicaes

O teorema da amostragem muito importante na anlise, processamento e transmisso de sinais

pois permite substituir um sinal contnuo no tempo por uma sequncia de no meros discretos.
Esse fato abre a possibilidade de realizar o processamento digital do sinal e de construir novas
tcnicas para comunicar sinais contnuos no tempo por trem de pulsos. Nesse o ltimo caso, as
amostras do sinal so utilizadas para modificar certos parmetros de um trem de pulsos peridi-
cos. Pode-se variar a amplitude dos pulsos, obtendo a modulao conhecida como modulao
por amplitude de pulsos (PAM - pulse-amplitude modulation, a largura dos pulsos obtendo-se
a modulao por largura de pulso (PWM - pulse-width modulation) ou a posio do pulso
obtendo a modulao por posio do pulso (PPM - pulse-position modulation) ou ainda
a modulao por codificao do pulso (PCM - pulse-code modulation). As trs primeiras
esto representadas na Figura 7.3 e a o ltima ser tratada na prxima seo.
Como exemplo vamos analisar o PAM. Nessa modulao, as amplitudes dos pulsos regu-
larmente espaados variam proporcionalmente aos valores das amostras de um sinal mensagem
contnuo, os pulsos podem ter formato retangular, como est representado na Figura 7.3 c) ou
alguma outra forma apropriada.
Na Figura 7.3 pode-se observar o sinal mensagem m(t) e a sequncia de pulsos retangulares
s(t). A gerao do sinal PAM envolve duas operaes:

1. Amostragem do sinal m(t) a cada Ts (perodo de amostragem) segundos.

2. Prolongamento da durao de cada amostra at um valor constante T .

140
 g(t)

a)
t

b)
t

c)

d)

e)

Figura 7.3: Representao das modulaes por pulso a) Sinail g(t), b) Portadora de Pulsos, c)
PAM, d) PWM e e) PPM.

Na terminologia de circuitos as operaes acima so conhecidas como sample and hold e

a relao T /Ts como ciclo de trabalho. A razo para prolongar a durao de cada amostra
evitar o uso de uma largura de banda excessiva, uma vez que a largura de banda inversamente
proporcional durao do pulso.
m(t)
s(t)

Ts

Figura 7.4: Sinal m(t) modulando em amplitude um pulso quadrado de durao T.

Um sinal PAM s(t) pode ser definido como

X
s(t) = m(nTs )h(t nTs )
n=

sendo Ts o perodo de amostragem, m(nTs ) o valor da amostra de m(t) obtido no tempo t = nTs

141
e h(t) um pulso retangular de amplitude unitria e durao T , definido da seguinte maneira:

1, 0 < t < T


h(t) = 1
2
, t = 0, t = T

0,

c.c.

Por definio, a verso amostrada instantaneamente de m(t) dada por

X
m = m(nTs )(t nTs ) (7.6)
n=

sendo (t nTs ) uma funo delta deslocada no tempo. Portanto, convoluindo m com o pulso
h(t), tem-se
Z
m (t) h(t) = m ( )h(t )d

Z
X
= m (nTs )( nTs )h(t )d (7.7)
n=

X Z
= m (nTs ) ( nTs )h(t )d (7.8)
n=

(7.9)

usando a propriedade da funo delta temos

X
m (t) h(t) = m(nTs )h(t nTs )
n=

Portanto tem-se que o sinal s(t) matematicamente equivalente convoluo de m (t) com
o pulso h(t), e pelas propriedades da transformada de Fourier tem-se

S() = M ()H()

e como

X
M () = fs M( ks )
k=

tem-se

X
S() = fs M( ks )H() (7.10)
k=

Exerccio 7.1 Analise a influncia da largura do pulso T no espectro S() na Equao 7.10

142
7.2 Modulao por Codificao de Pulsos
Conhecida como PCM, do ingls Pulse-Code Modulation a modulao em pulso mais utilizada.
Basicamente, PCM um mtodo de converter um sinal analgico em um sinal digital (converso
A/D). Para isso utiliza-se a amostragem e a quantizao, isto , uma aproximao dos valores
das amostras para nveis pr-definidos. Considerando que as amplitudes do sinal analgico m(t)
variam no intervalo (mp , mp ), esse espao particionado em L sub-intervalos, cada um de
tamanho v = 2mp /L, em seguida cada amosta aproximada para um dos L pontos que esteja
mais prximo. O sinal obtido chamado de digital.
Como exemplo observe a Figura 7.5, nela uma senide de fequncia fc amostrada com
uma frequncia fs 2fc em seguida so realizadas duas quantizaes distintas, um com L = 2
e outra L = 4 nveis. Observe que para L = 2 a senide apromimada por um sinal quadrado,
e com L = 4 mesmo no sendo uma aproximao exata j tem-se um formato de senide.
s(t)

L=4
L=2

t t

Figura 7.5: Senide amostrada e em seguida quantizada com L = 2 nveis e com L = 4 nveis.

O processo seguinte associar a cada um do L nveis um conjunto de bits. Se para cada

nvel for associada a sua representao em binrio tem-se o cdio natural binrio (NBC, do ingls
natural bunary code).
Como exemplo um sinal de udio tem largura de banda de 15KHz, mas mostra-se que a
inteligibilidade no afetada se esse sinal for filtrado em 3400Hz e o sinal resultante amostrado
a 8000 amostras por segundo (8 KHz), maior que a taxa de Nyquist que seria de 6,8KHz, e cada
amostra quantizada em 256 nveis (L = 256) que necessitam de um grupo de oito bits para
cada amostra, assim um sistema telefnico necessita de 8 8000 = 64000 pulsos binrios por
segundo.
O CD (compact disk) o sinal de som no filtrado e utilizada uma taxa de amostragem
de 44.1KHz, maior que o 30KHz necessrios, e o sinal quantizado em L = 65.536 nveis para

143
reduzir o erro de quantizao. No DVD a taxa de amostragem pode chegar a 192KHz e cada
amostra pode usar 24 bits podendo o sinal ser quantizado a L = 16.777.216 nveis.

7.2.1 Quantizao
A quantizao consiste em aproximar os valores das amostras para nveis pr-definidos. Para
isso vamos limitar a amplitude do sinal mensagem m(t) para o intervalo (mp , mp ), caso o
pico de amplitide de m(t) seja maior que mp os valores acima sero fixados em mp . Assim mp
no um parmetro do sinal mais do quantizador, em seguida divide-se o intervalo (mp , mp )
em L subintervalos, cada um com v = 2mp /L e os valores amostrados so aproximados para
o valor do intervalo que ele pertence. As amostras quantizadas so codificadas e em seguida
transmitidas por pulsos binrios. No receptor tenta-se recuperar o sinal transmitido a partir das
amostras.
Se m(kTs ) a k-sima amostra do sinal m(t), e m(kTs ) a amostra quantizada correspon-
dente, ento da frmula de interpolao tem-se que
X
m(t) = m(kTs )sinc(2Bt k)
k

e
X
m(t) = m(kTs )sinc(2Bt k)
k

sendo m(t) o sinal reconstrudo das amostras quantizadas. A componente de distoro no sinal
reconstrudo dada por

q(t) = m(t) m(t)

X
= [m(kTs ) m(kT s)]sinc(2Bt k)
k
X
= q(kTs )sinc(2Bt k) (7.11)
k

sendo q(kTs ) o erro de quantizao na k-sima amostra. O sinal q(t) indesejado logo chamado
de erro de quantizao. Uma medida importante a potncia do erro de quantizao, ou
seja
T /2
1
Z
q 2 (t) = lim q 2 (t)dt
T T T /2
" #2
T /2
1
Z X
= lim q(kTs )sinc(2B k) dt (7.12)
T T T /2 k

144
sabendo que os sinais sinc(2Bt m) e sinc(2Bt n) so ortogonais tem-se
T /2
1
Z
q 2 (t) = lim q 2 (t)dt
T T T /2
(7.13)

Os nveis de quantizao so separados por v = 2mp /L e como o erro de quantizao

ocorre dentro de um desses intervalos, esse erro est entre (v/2, v/2). Assumindo que o
erro equiprovvel em qualquer dos intervalos, tem-se
v/2
1
Z
q 2 (t) = q 2 (t)dt
v v/2
2
(v)
=
12
m2p
= . (7.14)
3L2
Assumindo que o erro de deteco do pulso no receptor disprezvel, o sinal m(t) pode ser
escrito como

m(t) = m(t) + q(t)

Considerando a potncia do sinal mensagem como m2(t) pode-se definir uma relao sinal rudo
como

S m2(t)
= 3L2 (7.15)
N m2p

e como mp a amplitude do sinal que o quantizador aceita e um parmetro do quantizador,

quanto maior esse valor menor a relao sinal rudo.

145