Relatorio2 Instrumentacao

Universidade Federal de Uberlndia
Faculdade de Engenharia Mecnica

Graduao em Engenharia Mecatrnica
FEMEC 41070 - Instrumentao
Mdulo 2: Anlise Esttica e Dinmica de Instrumentos
Jeancarlo Oliveira Alves 11311EMT005

Luiz Carlos Lima Junior 11321EMT010
Roger Henrique Carrijo 11321EMT025
Thas de Meneses Vital 11121EMT020
Uberlndia, Outubro de 2016.

SUMRIO
1. INTRODUO .............................................................................................................................. 3
2. FUNDAMENTAO TERICA ................................................................................................. 4
2.1 Tipos de Sensores ......................................................................................................................... 4
2.1.1 Sensor Analgico ................................................................................................................... 4
2.1.2 Sensor Digital ........................................................................................................................ 5
2.2 Caractersticas Estticas e Dinmicas de Instrumentos................................................................ 5
2.3 Teorias da Amostragem de Sinais ................................................................................................ 6
2.3.1 Sinais Analgicos e Digitais .................................................................................................. 6
2.3.2 Amostragem de Sinais Analgicos ........................................................................................ 7
2.3.3 Erros de Amostragem ............................................................................................................ 8
3. OBJETIVOS ................................................................................................................................... 9
4. MATERIAIS UTILIZADOS ........................................................................................................ 10
5. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL ....................................................................................... 11
5.1 Amostragens de Ondas Senoidais e Quadradas ......................................................................... 11
5.2 Amostragens coletadas de transdutores...................................................................................... 12
5.2.1 Transdutor de velocidade..................................................................................................... 12
5.2.2 Transdutor de temperatura ................................................................................................... 13
5.2.3 Transdutor de posio .......................................................................................................... 14
6. RESULTADOS E DISCUSSES ................................................................................................... 15
6.1 Anlises dos Erros da Amostragem de Sinais Senoidais e Quadrados ...................................... 15
6.2 Anlises dos resultados para velocidade, temperatura e posio ............................................... 19
6.2.1 Velocidade ........................................................................................................................... 19
6.2.2 Temperatura ......................................................................................................................... 25
6.2.3 Posio ................................................................................................................................. 27
7. CONCLUSES ............................................................................................................................... 31
8. BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................. 32
1
NDICE DE ILUSTRAES
Figura 1 Sensor: Dispositivos utilizados para medio de grandezas fsicas .................................... 3

Figura 2 Variao da tenso em funo da temperatura: Medio Analgica .................................. 4
Figura 3 Exemplo de sinal analgico ................................................................................................ 6
Figura 4 Exemplo de sinal digital ..................................................................................................... 6
Figura 5 Instantes de amostragem de um sinal contnuo no tempo ................................................... 7
Figura 6 Grficos no domnio do tempo e da frequncia para o sinal senoidal de 1005 Hz (fs =
5000 Hz e N = 5000) .......................................................................................................................... 15
3000 Hz e N = 1500) .......................................................................................................................... 15
3000 Hz e N = 1000) .......................................................................................................................... 16
1500 Hz e N = 1500) .......................................................................................................................... 16
Figura 10 Grficos no domnio do tempo e da frequncia para o sinal quadrada de 1005 Hz (fs =
5000 Hz e N = 5000) .......................................................................................................................... 17
3000 Hz e N = 1500) .......................................................................................................................... 17
3000 Hz e N = 1000) .......................................................................................................................... 18
1500 Hz e N = 1500) .......................................................................................................................... 18
Figura 1 Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 3V ....................... 20
Figura 8 Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 10V ..................... 23
Figura 9 Regresso linear- Transdutor de velocidade ................................................................... 24
Figura 10 Temperatura X tempo (variao negativa) ..................................................................... 26
Figura 11 Temperatura X tempo (variao positiva) ...................................................................... 26
Figura 12 Regresso linear- Transdutor de posio ........................................................................ 28
Figura 13 Grfico degrau obtido ..................................................................................................... 30
2
1. INTRODUO
Sensores so dispositivos altamente utilizados nos diversos campos da engenharia. So

denominados sensores dispositivos que convertem uma grandeza fsica (ver figura 1) de qualquer
espcie em outro sinal que possa ser transmitido a um elemento indicador, para que este mostre o
valor da grandeza que est sendo medida ou que seja inteligvel para o elemento de comparao de
um sistema de controle.
Figura 1 Sensor: Dispositivos utilizados para medio de grandezas fsicas.

Fonte: electricconcept (2015).
Sensores so projetados para trabalharem com variaes de grandezas analgicas e discretas e

os mesmos so classificados de acordo com a natureza do sinal de sada, podendo-se citar os
sensores analgicos e discretos.
O conhecimento dos parmetros dos sensores se faz necessrio para a escolha do sensor mais
adequado para o trabalho em questo. Estes parmetros esto relacionados faixa do sensor, a sua
resoluo, a sua sensibilidade, a sua exatido ou erro, a relao sinal/rudo, Histerese, entre outros.
Como os sensores trabalham com sinais, de extrema importncia compreender as

caractersticas desses sinais, para que parmetros na amostragem dos mesmos sejam estabelecidos de
maneira correta a evitar erros.
3
2. FUNDAMENTAO TERICA
2.1 Tipos de Sensores

Sensor um termo empregado para designar dispositivos sensveis alguma forma de energia
do ambiente que pode ser luminosa trmica, cintica, relacionando informaes sobre uma grandeza
fsica que precisa ser mensurada, como: temperatura, presso, velocidade, corrente, acelerao, entre
outras. Os sensores podem ser classificados de acordo com a natureza do sinal de sada. Dentre estes,
podem-se citar os sensores analgicos e sensores discretos [1].
2.1.1 Sensor Analgico

Este tipo de sensor pode assumir qualquer valor no seu sinal de sada ao longo do tempo,
desde que esteja dentro de sua faixa de operao. Essas variveis so mensuradas por elementos
sensveis com circuitos eletrnicos no digitais. A figura 2 ilustra a variao de uma grandeza fsica
de forma analgica.
Figura 2 Variao da tenso em funo da temperatura: Medio Analgica.
Fonte: UNESP (2010).
4
2.1.2 Sensor Digital
Este tipo de sensor pode assumir apenas dois valores no seu sinal de sada ao longo do tempo,
que podem se interpretados como um zero ou um. No existem naturalmente grandezas fsicas que
assumam esses valores, mas eles so assim mostrados ao sistema de controle aps serem convertidos
por um circuito eletrnico. So utilizados para deteco de passagem de objetos, encoders na
determinao de distncia ou velocidade.
2.2 Caractersticas Estticas e Dinmicas de Instrumentos

Algumas caractersticas [2] so de suma importncia na determinao do sensor compatvel ao
trabalho em que ele ser submetido. Algumas dessas caractersticas sero vistas a seguir.
Alcance (Range): Todos os instrumentos industriais possuem limitaes. No existe, por

exemplo, um termmetro que consiga medir do zero absoluto at infinitos graus Celsius. Todos os
instrumentos, sem exceo, possuem um valor mnimo e um valor mximo que conseguem medir
corretamente, o que se chama de faixa.
Resoluo: A resoluo de um instrumento de medida, algumas vezes chamada de

capacidade de leitura uma medida da fineza do detalhe revelado pelo instrumento de medida.
basicamente uma medida do menor incremento mensurvel.
Sensibilidade: A sensibilidade uma medida da menor quantidade mensurvel por um

instrumento particular.
Linearidade: a curva de sada do sensor, a partir da grandeza medida. Buscam respostas

proporcionais s entradas, para facilitar a montagem do circuito de interface, porm nem sempre isso
possvel, pois alguns tipos de sensores no so lineares.
Exatido ou Erro: Dada uma determinada grandeza fsica a ser medida, exatido a
diferena absoluta entre o valor real do sinal de sada entregue pelo sensor e o sinal ideal que este
deveria fornecer para esse valor da grandeza fsica. Este erro poderia se representar em termos
percentuais dividindo essa diferena pela faixa.
Relao Sinal/Rudo: a relao entre a potncia de um sinal qualquer entregue na sada do

instrumento e a potncia do sinal de rudo, medida como o sinal de sada com informao de entrada
nula.
Histerese: o efeito da histerese notado em instrumentos que possuem comportamento

diferente para entrada crescente em relao a entrada decrescente.
5
2.3 Teorias da Amostragem de Sinais
2.3.1 Sinais Analgicos e Digitais

Sinal Analgico um tipo de sinal contnuo que varia em funo do tempo. A representao
de um sinal analgico uma curva. Como mostra a figura 3. Como exemplo, se um sinal varia seus
valores 0 a 10, o sinal analgico passa por todos os valores intermedirios possveis (0.01 , 0.566 ,
4.565 , 8.55...). Sendo assim a faixa de frequncia bem maior e no to confivel.
Figura 3 Exemplo de sinal analgico.
Fonte: Cgrbrasil (2016).
Sinal Digital um sinal com valores discretos (descontnuos) no tempo e amplitude (ver
figura 4). Isso significa que um sinal digital s definido para determinados instantes de tempo, e o
conjunto de valores que podem assumir finito. Os termos perodo e frequncia geralmente no
esto associados a um sinal digital, uma vez que eles no so peridicos. A quantidade de bits
transmitidas em um segundo chamada de velocidade de transmisso ou largura de banda, sendo
representada por bps. E o intervalo de sinalizao o tempo necessrio para passagem de um bit.
Figura 4 Exemplo de sinal digital.
Fonte: Cgrbrasil (2016).
6
2.3.2 Amostragem de Sinais Analgicos
Sinais de tempo discreto podem ser obtidos a partir de sinais de tempo contnuo atravs de
sua amostragem [3]. A amostragem de um sinal ou forma de onda analgica o processo pelo qual o
sinal passa a ser representado por um conjunto discreto de nmeros. Estes nmeros, ou amostras, so
iguais ao valor do sinal em instantes bem determinados (ver figura 5). As amostras devem ser obtidas
de maneira a que seja possvel reconstituir o sinal com uma boa exatido. Ou seja, a forma de onda
original, definida em tempo contnuo, passa a ser representada em tempo discreto por amostras
obtidas em instantes de amostragem espaados convenientemente.
Figura 5 Instantes de amostragem de um sinal contnuo no tempo.
Fonte: Discrete-Time Signal Processing (Obra de 1999).
Para que um sinal seja amostrado de maneira que no se perca informaes importantes do
sinal necessrio seguir um critrio para a escolha da frequncia de amostragem ideal para o
procedimento de amostragem. Pelo Teorema da Amostragem a frequncia de amostragem mnima
para que o sinal seja reproduzido sem erros de Aliasing (surgimento de frequncias fantasmas e
perda de informaes do sinal) deve ser no mnimo o dobro da frequncia mxima presente no sinal
(ver equao 1). Esta frequncia de amostragem dita comumente de Frequncia de Nyquist. Ou
seja, para um sinal de 1000 Hz, por exemplo, ser necessria uma frequncia de amostragem superior
a 2000 Hz.
> (1)
7
2.3.3 Erros de Amostragem
Quando no se efetua uma amostragem de um sinal com os parmetros ideais para este
trabalho, podem ocorrer diversos erros que implicam na obteno de resultados errneos e,
consequentemente, falsas informaes do sinal estudado. A seguir sero listados alguns destes erros.
Erro de Aliasing: Erro obtido quando no se utiliza uma frequncia de amostragem maior
que o dobro da mxima frequncia presente no sinal analisado. Este erro comumente resolvido
utilizando uma maior frequncia de amostragem ou um filtro anti-aliasing.
Erro de Vazamento: Erro ocasionado pela no multiplicidade da resoluo em frequncia

utilizada com as frequncias presentes no sinal. A resoluo em frequncia obtida pela razo da
frequncia de amostragem pelo nmero de amostras lidas (ver equao 2).
(2)
=

Erro de Quantificao: Erro obtido pela falta ou excesso no valor final do sinal analisado,
gerando assim, um sinal aleatrio. ocasionado pelo conversor A/D presente no sistema de
amostragem. O erro de quantificao obtido pela equao 3:
(3)
. =

- Onde nbits o nmero de bits do conversor A/D.
8
3. OBJETIVOS
Esta atividade prtica tem como objetivo familiarizar o aluno com o levantamento das
caractersticas estticas e dinmicas de transdutores. Os objetivos especficos desta prtica so:
Aprender a coletar dados com a placa NI USB-6008 via Matlab;

Levantar linearidade, sensibilidade, histerese e resposta e frequncia de diversos
transdutores (tacogerador, sensor potenciomtrico e sensor de temperatura);
Fazer anlise de espectro de frequncia de sinais senoidais e quadrados.
9
4. MATERIAIS UTILIZADOS
Os materiais utilizados durante a prtica foram:
Placa de aquisio de sinais National Instruments [4];

Transdutores de velocidade, temperatura e posio;
Gerador de funes;
Osciloscpio;
Notebook.
O software utilizado para anlise e processamento de sinais foi o Matlab.
10
5. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
5.1 Amostragens de Ondas Senoidais e Quadradas

Nesta primeira parte do laboratrio, utilizando a placa de aquisio de sinais da National
Instruments e o software Matlab, foi efetuada a coleta de sinais senoidais e quadrados a fim de
estudos posteriores no domnio da frequncia relacionado aos erros de amostragem de sinais. O valor
de pico a pico dos sinais foi de 4 V e frequncia de 1005 Hz (obtidos pelo gerador de funes). Os
parmetros da amostragem esto listados a seguir:
a) Rate = 5.000 Hz, nmero de amostras = 5000;

b) Rate = 3.000 Hz, nmero de amostras = 1.500;
c) Rate = 3.000 Hz, nmero de amostras = 1.000;
d) Rate = 1.500 Hz, nmero de amostras = 1.500;
- Onde Rate a frequncia de amostragem utilizada (frequncia de Nyquist).
O cdigo em Matlab utilizado para a coleta dos dados (os dados foram salvos em arquivos
txt) est disposto a seguir:
%% Setup Session, Add Channels and Configure Parameters
% Create the data acquisition session
daqSession = daq.createSession('ni');
% Create analog input channel with board ID 'Dev2', Channel 'ai0',
measuring 'Voltage'
daqSession.addAnalogInputChannel('Dev2', 'ai0', 'Voltage');
% Set property value
daqSession.NumberOfScans = 10000;
% Set property value
daqSession.Rate = 10000;
%% Data Acquisition and Plotting
% Start the acquisition
disp('Acquiring data...');
[data, time] = daqSession.startForeground();
%nmero de pontos
n=length(data);
%obteno da frequncia de amostragem
dt1=time(1,1);
dt2=time(2,1);
dt=dt2-dt1;
f=1/dt;
%variao de frequncia
df=f/n;
%vetor de frequncias
f1=0:df:(n-1)*df;
11
5.2 Amostragens coletadas de transdutores
Em seguida, inicia-se a segunda parte de coleta de dados do experimento. Essa parte consiste
na coleta de dados de transdutores atravs do Mdulo 2000 da Datapool. Utilizou-se mais de um tipo
de transdutor, foram eles de tacogerador, de temperatura e de velocidade. Vale destacar que para a
coleta de dados utilizou-se o mesmo cdigo (em Matlab) exposto anteriormente (para amostragem de
ondas senoidais e quadrticas), porm com linhas adicionais, de maneira que fosse possvel a coleta
de parmetros necessrios para a completa anlise da amostragem. Foram as linhas de cdigo
adicionais:
mediaData = mean(data); % calcula a mdia dos dados coletados
desvData = std(data); % calcula o desvio dos dados coletados
t = tinv((1+0.95)/2, n-1); % calcula o valor de t student

D=t*desvData/sqrt(n) % calcula a variao do intervalo de confiana
X=fft(data,n)*2/n; %clculo da transformada de Fourier
%Plot the acquired data in a new figure window

figure(1);
plot(time, data);
title('Dados Originais Coletados em funo do tempo')
%Plota o espectro de frequncias

figure(2);
plot(f1,abs(X));
title('Espectro de Frequncia')
fid=fopen('Arquivo.txt','wt');
fprintf(fid,'%f\n',data);
fclose(fid);
mediaData
daqSession.release();
delete(daqSession);
clear daqSession;
Para cada transdutor utiliza-se uma respectiva metodologia, as quais sero explanadas a
seguir.
5.2.1 Transdutor de velocidade

Para o transdutor de velocidade foram seguidas as etapas:
a) Conectar fisicamente com um fio a entrada analgica AI0 (pino2) da placa NI USB 6008 ao
pino T1 do conector localizado na parte inferior do mdulo 2000, acima dos bornes (T1, T2,
T3 e T4).
b) Conectar o pino GND (pino 1) da placa NI USP 6008 ao ponto de terra AGND do Mdulo
2000.
c) Com o mdulo 2000 desligado encaixar a placa CT01 no slot E do barramento de eletrnica
bsica do mesmo.
12
d) Conectar o cabo que acompanha os cartes de transdutores ao borne T1 do mdulo 2000 e ao
outro extremo do cabo ao ponto PT1 do carto CT01.
e) Ligar o mdulo 2000.
f) Habilitar a chave CH3 da Fonte Varivel do Mdulo 2000 e variar o potencimetro +VAR do
mesmo obtendo tenses na faixa de 3 a 10V para acionar o motor do carto CT01.
g) A tenso aplicada ao motor est indicada no display do mdulo e a tenso gerada pelo
tacmetro recebida pela entrada AI0 da plana NI USB 6008. Coletar os dados para anlise
esttica e dinmica:
i. Coletar 10.000 amostras com 10.000Hz a partir de 3V, de 1 em 1V at 10V.
ii. Para cada amostragem calcular medidas de mdia, desvio padro, intervalo de
confiana, achatamento, assimetria, range e espectro de frequncia;
iii. Para o conjunto das 7 amostras calcular linearidade e sensibilidade do instrumento.
Plote o grfico tenso (entrada) versus tenso (sada). Avalie o erro de linearidade.
h) Desligar o mdulo e retirar o carto CT01.
5.2.2 Transdutor de temperatura

Para o transdutor de temperatura foram seguidas as etapas:
T3 e T4).
2000.
bsica do mesmo.
e) Configurar o Jumper JP1 para posio 1 e 2 para alimentar o sistema de aquecimento
(lmpada) do carto CT02.
f) Colocar o Jumper JP2 na posio 2 e 3, e o Jumper JP3 na posio 2 e 3.
g) Desativar a chave CH3 da fonte varivel do mdulo 2000. Colocar o potencimetro Fonte
+VAR da fonte varivel na posio Mnimo.
h) Ligar o mdulo 2000.
i) Habilitar a chave CH3 da Fonte Varivel do Mdulo 2000 e variar o potencimetro +VAR do
mesmo obtendo at o mximo de 12V. A lmpada do carto deve ascender e sua luminosidade
ser proporcional a tenso +VAR.
j) A tenso aplicada a lmpada est indicada no display do mdulo e a tenso gerada pelo
transdutor de temperatura recebida pela entrada AI0 da plana NI USB 6008. Coletar os
dados para anlise esttica e dinmica:
13
i. Coletar 6.000 amostras a 100Hz enquanto aplica uma variao de tenso de entrada
(mnima) a um valor intermedirio, semelhante a um degrau unitrio.
ii. Avaliar o tempo de atraso na resposta e o tipo de grau (0, 1, ou 2) que o transdutor
apresenta.
k) Desligar o mdulo e retirar o carto CT02.
5.2.3 Transdutor de posio

Para o transdutor de posio foram seguidas as etapas:
T3 e T4).
2000.
bsica do mesmo.
e) Ligar o mdulo 2000.
f) Movimentar a haste fixada no cursor do servopotencimetro do carto CT05 de 20 em 20
graus partindo de 0 at 340 graus e colher os dados para anlise esttica e dinmica:
i. Coletar 10.000 amostras a 10.000Hz iniciando em 0 graus, e indo at 340 graus, de 20
em 20 graus.
ii. Para cada amostragem calcular medidas de mdia, desvio padro, intervalo de
confiana, achatamento, assimetria, range e espectro de frequncia;
iii. Para o conjunto das 17 amostras calcular linearidade e sensibilidade do instrumento.
Plote o grfico Posio Angular [Graus] (entrada) versus tenso (sada). Avalie o erro
de linearidade.
iv. Coletar 100.000 amostras a 10.000Hz enquanto aplica uma variao de tenso de
entrada (mnima) a um valor intermedirio, semelhante a um degrau unitrio.
v. Avaliar o tempo de atraso na resposta e o tipo de grau (0, 1, ou 2) que o transdutor
apresenta.
g) Desligar o mdulo e retirar o carto CT05.
14
6. RESULTADOS E DISCUSSES
6.1 Anlises dos Erros da Amostragem de Sinais Senoidais e Quadrados

O Perodo de Amostragem dos sinais foi obtido dividindo o nmero de amostras pela frequncia de
amostragem utilizada (ver equao 4), ou seja, cada um dos sinais amostrados tero perodos de
amostragem distintos para frequncias de amostragem e numero de amostras escolhidas.
(4)
=

Os grficos no domnio do tempo e da frequncia pertinentes para a amostragem das ondas
senoidais esto dispostos nas figuras 6 a 9.
Figura 6 Grficos no domnio do tempo e da frequncia para o sinal senoidal de 1005 Hz (fs = 5000 Hz e N = 5000).
Fonte: Elaborada pelo autor.
15
Pode-se observar, em todos os grficos no domnio da frequncia, o efeito do espelhamento

da frequncia do sinal em relao fs/2. Em todos os grficos no domnio da frequncia pode-se
observar o erro de vazamento proveniente da no multiplicidade da resoluo em frequncia (df)
com a frequncia do sinal (apenas o segundo sinal no seguiu esta multiplicidade), e a escolha de
uma frequncia de amostragem baixa (para uma boa amostragem, a frequncia de amostragem
requerida deve ser de 5 a 10x maior que a maior frequncia presente no sinal). Pela equao 2, pode-
se notar que a resoluo em frequncia para cada sinal, em ordem dos sinais presentes nas figuras,
16
foram de 1 Hz, 2 Hz, 3 Hz e 1 Hz. Outra soluo para o erro de vazamento a aplicao de
Janelamento.
Referente ao erro de Aliasing, somente o sinal da figura 9 apresentou este fenmeno. Este
erro devido escolha de uma frequncia de amostragem inferior a de Nyquist. O que pode ser
observado o espelhamento da frequncia de 1005 Hz em relao a fs/2 (750 Hz), obtendo-se assim,
a frequncia fantasma de 495 Hz.
Os grficos no domnio do tempo e da frequncia pertinentes para a amostragem das ondas

quadradas esto dispostos nas figuras 10 a 13.
Figura 10 Grficos no domnio do tempo e da frequncia para o sinal quadrada de 1005 Hz (fs = 5000 Hz e N =
5000).
1500).
17
1000).
1500).
O mesmo fenmeno de espelhamento em relao fs/2 observado para os grficos do

domnio da frequncia das ondas quadradas. Um fato curioso, que difere os grficos no domnio da
frequncia das ondas quadradas dos grficos no domnio da frequncia das ondas senoidais, o
aparecimento de picos menores de frequncia. Isto se deve ao fato que a onda quadrada composta
pela soma infinita de ondas senoidais de frequncias mltiplas da frequncia fundamental
(frequncia do sinal). O erro de vazamento e Aliasing presentes acontecem de maneira anloga ao da
onda senoidal descrito anteriormente.
18
Referente ao erro de quantificao ocasionado pela resoluo do conversor A/D, na qual o
utilizado possui resoluo de 12 bits, foi obtido um erro de 0,00024414. Tal valor foi obtido
utilizando a equao 3.
6.2 Anlises dos resultados para velocidade, temperatura e posio
6.2.1 Velocidade
Uma vez que as 10.000 amostras foram coletadas pelo transdutor de velocidade variando-se a
voltagem de entrada de 3V a 10V, sete conjuntos de amostras foram obtidos e a anlise estatstica
destes pode ser encontrada na tabela abaixo.
Tabela 1 Dados estatsticos obtida para o experimento de velocidade
Entrada (V) 3 4 5 6 7 8 9 10
Mdia 0.6663 1.5938 2.5842 3.501 4.4506 5.3546 6.2734 7.2117
Desvio Padro 0.0978 0.1373 0.1848 0.2278 0.2725 0.3138 0.3558 0.4288
t student 1.9602 1.9602 1.9602 1.9602 1.9602 1.9602 1.9602 1.9602
D 0.0019 0.0027 0.0036 0.0045 0.0053 0.0062 0.007 0.0084
Achatamento 14.70657 4.061293 4.76936 3.529967 3.394654 2.966516 3.000015 2.684008
Assimetria -1.37488 -0.57261 -0.6711 -0.60454 -0.59367 -0.53935 -0.57681 -0.50474
Range 1.437846 1.458241 1.866141 1.835548 2.131276 2.263843 2.386213 2.549373
O espectro da frequncia para cada tenso de entrada obtido por meio de anlise dos
grficos (ver figuras 14 a 21). Esta frequncia proporcional rotao do motor.
19
Tenso de entrada = 3V
Figura 14- Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 3V
Figura 15 - Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 4V
20
21
22
Figura 21- Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 10V
23
E assim, analisando os grficos e exprimindo os resultados na tabela 2, obtm-se a seguinte
relao:
Tabela 2 Relao entre tenso de entrada e frequncia do motor.
Entrada (V) 3 4 5 6 7 8 9 10
Espectro (Hz) 114 165 220 271 325 375 428 481
Uma vez realizada a anlise estatstica, possvel se estabelecer uma relao linear entre as
tenses de entrada e sada oriundas do transdutor. Esta relao pode ser visualizada pela figura 22.
Figura 22 Regresso linear- Transdutor de velocidade
E por fim obtm-se que a curva que descreve a relao entre a entrada e sada do sistema
dada pela equao: = . . .
Para calcular a linearidade do sistema necessrio que se encontre o erro relativo

encontrado para cada um dos sete conjuntos de amostras. A tabela 3 relaciona os valores das sadas
observada e tericas dadas diferentes tenses de entrada. Por fim o erro relativo calculado.
24
Tabela 3 Relao dos valores de sadas observadas e tericas.
Sada Sada
Entrada Erro(%)
Observada Terica
3 0.6663 0.6845 2.66%
4 1.5938 1.6187 1.54%
5 2.5842 2.5529 1.23%
6 3.501 3.4871 0.40%
7 4.4506 4.4213 0.66%
8 5.3546 5.3555 0.02%
9 6.2734 6.2897 0.26%
10 7.2117 7.2239 0.17%
Nota-se que o maior erro encontrado de 2.66%. Sabendo-se que a linearidade do sistema
dada pela equao 5:
() (5)
=

Obtm-se que o erro de linearidade do transdutor de velocidade :
= 0.002658875
6.2.2 Temperatura
A figura 23 abaixo mostra a leitura do sensor de temperatura medida que uma variao de
tenso de entrada negativa, semelhante a uma entrada degrau, aplicada no sistema. No h
overshoot no sistema e perceptvel que medida que o tempo passa, a temperatura medida pelo
sensor decai sem grandes oscilaes. Por este motivo o sistema pode ser caracterizado como de
primeiro grau. De acordo com o grfico, tempo de atraso na resposta do sistema de
aproximadamente 200 segundos.
25
Figura 23 Temperatura X tempo (variao negativa)
A figura 24 abaixo mostra a leitura do sensor de temperatura medida que uma variao de
tenso de entrada positiva, semelhante uma entrada degrau aplicada. perceptvel a presena de
oscilaes de temperatura no perodo transitrio, tal fenmeno caracterstica de um sistema de
segundo grau. De acordo com o grfico, tempo de atraso na resposta do sistema de
aproximadamente 225 segundos.
Figura 24 Temperatura X tempo (variao positiva)
26
As divergncias presentes entre as curvas da temperatura evidenciam o efeito da Histerese.
As curvas apresentadas apresentam valores diferentes para o mesmo tipo de entrada e dado um
mesmo intervalo de tempo.
6.2.3 Posio
Uma vez que as amostras da posio foram coletadas pelo transdutor de posio ao se variar a
posio do cursor de 0 a 340 graus, dezessete conjuntos de amostras foram obtidos e a anlise
estatstica destes pode ser encontrada na tabela 4.
Tabela 4 Conjunto de dados estatsticos obtidos para a posio.
Entrada (V) 0 20 40 60 80 100 120 140

Mdia -1.39183 -1.05349 -0.72196 -0.35967 -0.00498 0.325047 0.669872 1.045096
Desvio Padro 0.004126 0.002051 0.005096 0.001093 0.004132 0.003701 0.001717 0.004315
t student 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201
D 8.09E-05 4.02E-05 9.99E-05 2.14E-05 8.10E-05 7.26E-05 3.37E-05 8.46E-05
Achatamento 3.109424 23.43281 1.004467 84.55485 3.089778 4.591124 32.27665 2.587287
Assimetria -1.45239 -3.00303 0.066837 8.311246 -1.44561 1.895026 -5.59255 -1.25988
Range 0.010197 0.020395 0.010198 0.020395 0.010197 0.010197 0.010198 0.010198
160 180 200 220 240 260 280 300 320 340
1.435081 1.77157 2.159259 2.49688 2.837196 3.190233 3.505394 3.856159 4.202958 4.555387
0.001035 0.001057 0.002087 0.003468 0.005098 0.003403 0.001869 0.005047 0.005059 0.000519
1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201 1.960201
2.03E-05 2.07E-05 4.09E-05 6.80E-05 9.99E-05 6.67E-05 3.66E-05 9.89E-05 9.92E-05 1.02E-05
94.39247 91.77043 22.89608 5.650187 1.000538 6.064408 27.28823 1.08279 1.064528 382.618
9.079206 6.075834 2.560295 2.156429 -0.0232 2.20013 4.608236 0.287732 0.254025 -19.535
0.020395 0.020395 0.020395 0.010198 0.010197 0.020395 0.020395 0.010197 0.010198 0.010198
Devido a tantas oscilaes na leitura do transdutor de posio que ocorrem em um curto

intervalo de tempo por fatores, como mau contato, o grfico da tenso por ponto coletado apresenta
uma variao muito alta, de forma que a anlise destes grficos no se faz teis.
Na sequncia, aps ser realizada a anlise estatstica, possvel se estabelecer uma relao
linear entre as tenses de entrada e sada oriundas do transdutor. Esta relao pode ser visualizada
pela figura 25.
27
Figura 25 - Regresso linear- Transdutor de posio
A curva que descreve a relao entre a entrada e sada do sistema dada pela equao:
= 0.0176 x 1.4081
Novamente, para se calcular a linearidade do sistema necessrio que se encontre o erro

relativo encontrado para cada um dos sete conjuntos de amostras. A tabela 5 relaciona os valores das
sadas observada e tericas dadas diferentes tenses de entrada. O erro ento calculado.
Tabela 5 Relao dos valores das sadas observadas e toricas.
Entrada Sada Observada Sada Terica Erro(%)

0 -1.391826621 -1.4081 1.156%
20 -1.053489511 -1.0561 0.247%
40 -0.721958307 -0.7041 2.536%
60 -0.359668912 -0.3521 2.150%
80 -0.004976799 -1E-04 4876.799%
100 0.325046752 0.3519 7.631%
120 0.669872218 0.7039 4.834%
140 1.045095767 1.0559 1.023%
160 1.435080941 1.4079 1.931%
180 1.771570377 1.7599 0.663%
28
200 2.159258979 2.1119 2.242%
220 2.496880413 2.4639 1.339%
240 2.837195643 2.8159 0.756%
260 3.190232782 3.1679 0.705%
280 3.505394258 3.5199 0.412%
300 3.856159474 3.8719 0.407%
320 4.202957526 4.2239 0.496%
340 4.555387485 4.5759 0.448%
Sabendo-se que a linearidade do sistema dada pela equao 5, o erro de linearidade do

transdutor de velocidade :
= 0.143435256
Sendo a sensibilidade do sistema tida pelo coeficiente angular da regresso linear obtida, tem-
se que = 0.0176.
Por fim, amostras foram coletadas enquanto aplicada uma variao de tenso de entrada
semelhante a um degrau unitrio. O grfico obtido est representado na figura 26. O grfico
representa um sistema de grau zero. Entretanto, de acordo com ele o tempo de atraso do sistema :
= . . = .
29
Figura 26 Grfico degrau obtido.
Este tempo pode ser atribudo ao tempo de durao da perturbao que o sistema sofreu.
importante ressaltar que esta foi o resultado de amostragem onde foram coletadas 100.000 amostras a
10.000Hz. Para uma frequncia maior poderia ser encontrado um maior grau no sistema.
30
7. CONCLUSES
Pode-se concluir acerca deste trabalho a importncia do conhecimento das caractersticas

estticas e dinmicas dos instrumentos. Tais caractersticas so utilizadas para o levantamento de
dados estatsticos que so fundamentais para a anlise dos dados mensurados. Estas anlises
englobam tanto os erros associados no processo de medio quanto os resultados esperados na teoria.
Alm das anlises estatsticas aplicadas aos sinais de sada dos instrumentos de extrema
importncia o estudo dos mesmos nos domnios do tempo e da frequncia. O estudo desses domnios
nos trazem informaes importantes, que melhor caracterizam o sinal estudado. O conhecimento
dessas informaes do sinal torna possvel o levantamento de caractersticas do sistema
experimentado.
31
8. BIBLIOGRAFIA
[1] UNESP. Sensores. Disponvel em:

<http://www2.feg.unesp.br/Home/PaginasPessoais/ProfMarceloWendling/4---sensores-v2.0.pdf>.
Acesso em : 15 de out. 2016.
[2] UNESP. Terminologia de Medies. Disponvel em:

<http://wwwp.fc.unesp.br/~jhdsilva/Precisao_e_Terminologia_de_Medicoes.pdf>. Acesso em: 15 de
out. 2016.
[3] UNESP. Amostragem e Reconstruo de Sinais. Disponvel em:

<http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/ele1095_3_amostragem.pdf>.
Acesso em: 15 de out. 2016.
[4] NI. USB-6008. Disponvel em: <http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/pt/nid/201986>. Acesso

em: 15 out. 2016.
32

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Universidade Federal de Uberlndia

Faculdade de Engenharia Mecnica

Mdulo 2: Anlise Esttica e Dinmica de Instrumentos

Jeancarlo Oliveira Alves 11311EMT005

Uberlndia, Outubro de 2016.

Figura 1 Sensor: Dispositivos utilizados para medio de grandezas fsicas .................................... 3

Sensores so dispositivos altamente utilizados nos diversos campos da engenharia. So

Figura 1 Sensor: Dispositivos utilizados para medio de grandezas fsicas.

Sensores so projetados para trabalharem com variaes de grandezas analgicas e discretas e

Como os sensores trabalham com sinais, de extrema importncia compreender as

2.1 Tipos de Sensores

2.1.1 Sensor Analgico

Figura 2 Variao da tenso em funo da temperatura: Medio Analgica.

Fonte: UNESP (2010).

2.2 Caractersticas Estticas e Dinmicas de Instrumentos

Alcance (Range): Todos os instrumentos industriais possuem limitaes. No existe, por

Resoluo: A resoluo de um instrumento de medida, algumas vezes chamada de

Sensibilidade: A sensibilidade uma medida da menor quantidade mensurvel por um

Linearidade: a curva de sada do sensor, a partir da grandeza medida. Buscam respostas

Relao Sinal/Rudo: a relao entre a potncia de um sinal qualquer entregue na sada do

Histerese: o efeito da histerese notado em instrumentos que possuem comportamento

2.3.1 Sinais Analgicos e Digitais

Figura 3 Exemplo de sinal analgico.

Fonte: Cgrbrasil (2016).

Figura 4 Exemplo de sinal digital.

Fonte: Cgrbrasil (2016).

Figura 5 Instantes de amostragem de um sinal contnuo no tempo.

Fonte: Discrete-Time Signal Processing (Obra de 1999).

Erro de Vazamento: Erro ocasionado pela no multiplicidade da resoluo em frequncia

Aprender a coletar dados com a placa NI USB-6008 via Matlab;

Os materiais utilizados durante a prtica foram:

Placa de aquisio de sinais National Instruments [4];

O software utilizado para anlise e processamento de sinais foi o Matlab.

5.1 Amostragens de Ondas Senoidais e Quadradas

a) Rate = 5.000 Hz, nmero de amostras = 5000;

t = tinv((1+0.95)/2, n-1); % calcula o valor de t student

X=fft(data,n)*2/n; %clculo da transformada de Fourier

%Plot the acquired data in a new figure window

%Plota o espectro de frequncias

5.2.1 Transdutor de velocidade

5.2.2 Transdutor de temperatura

5.2.3 Transdutor de posio

6.1 Anlises dos Erros da Amostragem de Sinais Senoidais e Quadrados

Pode-se observar, em todos os grficos no domnio da frequncia, o efeito do espelhamento

Os grficos no domnio do tempo e da frequncia pertinentes para a amostragem das ondas

O mesmo fenmeno de espelhamento em relao fs/2 observado para os grficos do

6.2 Anlises dos resultados para velocidade, temperatura e posio

Tabela 1 Dados estatsticos obtida para o experimento de velocidade

Figura 14- Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 3V

Fonte: Elaborada pelo autor.

Figura 15 - Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 4V

Fonte: Elaborada pelo autor.

Figura 16 - Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 5V

Fonte: Elaborada pelo autor.

Figura 17 - Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 6V

Fonte: Elaborada pelo autor.

Figura 18 - Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 7V

Fonte: Elaborada pelo autor.

Figura 19 - Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 8V

Fonte: Elaborada pelo autor.

Figura 20 - Grficos no domnio do tempo e da frequncia para uma entrada de 9V

Fonte: Elaborada pelo autor.

Tenso de entrada = 10V