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Robotics and
System
CONTROL Universit degli Studi Universit degli Studi
di Modena e Reggio Emilia di Ferrara
PLC
CodeSys
Esercitazione 5
Francesca Fanfoni
francesca.fanfoni@unimore.it
Indice
Esercitazione 4
Carroponte
-Un diagramma degli stati per gestire lintera
macchina
-Libreria per gestione nastri
-Libreria per gestione organo di presa
-Librerie grafiche di CodeSys
Esercitazione 5
I moduli del sistema di controllo del Carroponte
ARSControl@unimore.it
Un modulo
3
Un modulo
4
Un esempio Una
automazione a carro ponte
Descrizione:
un sistema di movimentazione a carro ponte ha come
scopo la movimentazione di merci in senso verticale e
orizzontale.
5
Carroponte
gripper
nastro di
nastro di
ingresso
uscita
sensore
6
Un esempio Una
automazione a carro ponte
Ogni modulo ha un diagramma degli stati che
definisce il funzionamento di una parte della macchina
in modo indipendente dagli altri moduli
Chi controlla la macchina?
necessario definire un modulo Macchina che
impartisce i comandi ai moduli e gestisce la loro
sincronizzazione si chiama Machine Controller
7
Un esempio - Una
automazione a carro ponte
Implementa la funzione principale della
macchina
Diagramma degli stati
START
Attesa di
riceve un
Avvio il
comando
nastro di
ingresso
Pezzo arrivato
Pezzo uscito Avvio il gancio
per fare la
presa
Avvio il nastro
di uscita Pezzo arrivato sul nastro di uscita
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Modulo NASTRO
Un modulo ha:
Stato interno, memorizzato in variabili private
CurrentState, NextState
Comportamento incapsulato in una parte di codice privata
struttura CASE OF
Interfaccia software con gli altri moduli di controllo isolata
variabili del modulo DataType
Interfaccia hardware con la parte fisica privata del modulo meccatronico
configurazione di un mapping I/O del controllo che consiste nella dichiarazione degli
indirizzi di ingresso, di uscita e di salvataggio del dispositivo di controllo vengono
assegnate delle variabili di progetto utilizzate dall'applicazione.
Attesa di
riceve un
comando
Malfunzionamento
Esecuzione
comando
9
Modulo NASTRO
Interfaccia:
Cmd
dovete elencare i comandi che possono essere eseguiti
Avviamento BOOL
Ack
dovete elencare gli acknoledge che confermano lesecuzione
di un comando
Avviato BOOL
Attesa di
Diagramma degli stati:
NOT Nastro.Cmd.Run
riceve un
comando
Nastro.Cmd.Run
Nastro.Cmd.Reset Esecuzione
comando
Malfunzionamento Errore 10
Interfaccia del modulo NASTRO
In CodeSys possibile creare un tipo di dato definito dallutente, che consiste in:
DUT,(Data Unit Types) tipi di dati definiti dall'utente
Struct
Inoltre l'editor si apre anche quando un oggetto DUT esistente viene aperto per
essere modificato.
Vogliamo ottenere
NomeModulo.Comando.TipoComando
NomeModulo.Ack.TipoAck
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Libreria NASTRO
Nel diagramma degli stati di gestrione del Nastro uso la Function
Block di gestione del hardware
Interfaccia
Cmd
dovete elencare i comandi che possono essere
eseguiti
Manual_mode BOOL
Automatic_mode BOOL
Ack
dovete elencare gli acknoledge che confermano
lesecuzione di un comando
Avviato BOOL
Modulo GRIPPER
Diagramma degli stati
Attesa di Gripper.Cmd.Manual
riceve un
comando
Macrostato di funzionamento in manuale
Gripper.Cmd.Automatic
Spostamento Spostamento
a destra a sinistra
Gripper.Cmd.Reset
Esecuzione
Attesa
del prelievo selezione
comando
Salita Discesa
Errore
Errore
Malfunzionamento
Libreria GRIPPER (Motion)
Nel diagramma degli stati di gestrione del Nastro uso la Function Block di gestione del
hardware
La Function Block riceve dei comandi di ingresso e rende disponibile dei segnali di uscita:
motore_orizzontale_abilitazione
motore_orizzontale_destra: comando che attiva il movimento del carroponte lungo la
guida, con direzione dal punto di carico al punto di scarico
x = 132
y = 89
Altezza = 33
Larghezza = 27
(in pixel)
x = 56
y = 198
Altezza = 30 Offset x = 132 56 = 76
Larghezza = 26
(in pixel) Offset y = 198 89 = 79
PLC
CodeSys
Francesca Fanfoni
francesca.fanfoni@unimore.it