ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

Anteproyecto del
TRABAJO DE TITULACIN

Ttulo
Implementacin de un Robot Mvil Controlado de forma
remota, aplicado al monitoreo del edificio de la FIE en tiempo
real utilizando Realidad Aumentada.

Presentado por: Jefferson Ramiro Fras Moyn

Director del Trabajo de Titulacin: Ing. Edwin Altamirano Santilln

Escuela: Ingeniera en Electrnica Control y Redes Industriales

Tipo de Trabajo de Titulacin: Dispositivo Tecnolgico

Fecha de presentacin del anteproyecto: 19 de Enero 2017

.1. TITULO DEL ANTEPROYECTO DEL TRABAJO DE TITULACIN

Implementacin de un Robot Mvil Controlado de forma remota, aplicado al monitoreo

del edificio de la FIE en tiempo real utilizando Realidad Aumentada.

2. INFORMACIN GENERAL

2.1 PROPONENTES:

NOMBRE: Jefferson Ramiro Fras Moyn

CEDULA: 060417896-2
CDIGO: 246314
E-MAIL: jefri_90@yahoo.com
ESCUELA: Ingeniera en Electrnica en Control y Redes Industriales
CARRERA: Ingeniera en Electrnica en Control y Redes Industriales

2.4 DIRECTOR DEL TRABAJO DE TITULACIN:

NOMBRE: Edwin Altamirano Santilln

CEDULA: 060185790-7
E-MAIL: ealtamirano@espoch.edu.ec

2.5 EMPRESA / INSTITUCIN DONDE SE APLICAR EL TRABAJO:

El presente trabajo ser implementado dentro de la Escuela Superior Politcnica de
Chimborazo, el cual ser usado para el monitoreo en tiempo real de las actividades que
se realicen dentro del Edifico de la Facultad de Informtica y Electrnica FIE.
3. FORMULACION GENERAL DEL PROYECTO DEL TRABAJO DE
TITULACIN
3.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
3.1.1 ANTECEDENTES
Para buena parte de nuestra sociedad un robot es mucho ms que un conjunto de
mecanismos y electrnica, capaz de trabajar de manera ininterrumpida fabricando
bienes de consumo. Los robots sugieren modernidad y avance cientfico, reflejando en
pocas pasadas, presentes y seguramente futuras, muchas de las expectativas del
progreso tecnolgico. [ANTONIO BARRIENTOS].

La invasin de los nuevos robots es posible porque son mquinas sencillas baratas y
muy efectivas para las labores que se disean [JOSE ANGULO]; por ende la oferta de
proyectos dentro de este campo es muy limitada dentro del pas, existiendo pocas
aplicaciones de realidad aumentada tales como, Impacto de la Realidad Aumentada
mvil aplicada en la Medicina (ESPOCH 2015), Pizarra Virtual usando Realidad
Aumentada (UTA 2015), Realidad Aumentada aplicada en publicidad (ESPOCH 2014),
etc.

En el mundo existe un prototipo comercial llamado Mekamon, desarrollado por la

empresa Xiaomi de China, el robot que utiliza la realidad aumentada para combatir en el
saln. Mekamon es un dron terrestre con forma arcnida que mide 40x40x15 cm de pie,
este robot convertir cualquier espacio en un campo de batalla virtual. El usuario no ver
esa recreacin a menos que utilice la app dedicada del robot para smartphones y su
funcin de realidad aumentada. El terminal se conectar va Bluetooth con el juguete,
mostrando en la pantalla nuevos detalles que no existen en la realidad y enemigos que
intentarn batir al tanque robotizado. [5]

Partiendo desde este punto es necesario empezar a incursionar en nuevas formas de

tecnologa y/o desarrollo; como el procesamiento de imgenes, transmisin inalmbrica,
realidad aumentada, robots mviles, apoyo a la comunidad, etc; todo esto ayudara a
complementar el anlisis y aplicacin para el proceso de monitoreo en tiempo real que
propone este proyecto.

3.1.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA

Cmo influir la Realidad Aumentada en desarrollo de un Robot Mvil Controlado de

forma remota para el monitoreo del edificio de la FIE ESPOCH en tiempo real?
3.1.3 SISTEMATIZACIN DEL PROBLEMA

Cul es la ventaja de analizar la informacin existente sobre robots mviles y realidad

aumentada?
De qu manera ayudara el diseo de un prototipo robtico acorde a los espacios de
trabajo?
De qu manera ayudara la implementacin del prototipo con los dispositivos
previamente seleccionados?
Cul es la ventaja de verificar el funcionamiento del robot mvil en el monitoreo del
edificio de la FIE en tiempo real ?
3.2 JUSTIFICACION DEL TRABAJO DE GRADO

3.2.1 JUSTIFICACIN TERICA

En el mundo existen infinidad de robots, pudiendo clasificarlos segn el trabajo que

realizan; as tenemos los de servicios profesionales, con los cuales se han logrado
desarrollos plenamente operativos, como se pone de manifiesto en los robots para
ciruga, limpieza, vigilancia, etc. Por su parte los robots personales van a ser sin duda, la
gran revolucin de la robtica, contribuyendo notablemente al cambio del modo de vida
de la sociedad. [JOSE MARIA ANGULO]

La importancia e incidencia que tendrn estas mquinas en el futuro ser tan grande que
se integraran en nuestras vidas lo mismo que lo ha hecho la televisin, los juegos de
video o el telfono mvil. Para construir y programar estos robots no se necesita grandes
conocimientos y pueden ser accesibles a partir de los estudios. Asimismo, el montaje y
la programacin de tares de los robots mviles son materias prioritarias en los mdulos
especializados de Formacin Profesional y contribuyen en valiossimas prcticas.
[ANTONIO BARRIENTOS]

Por otro lado, la Realidad Aumentada RA permite que el usuario perciba el entorno real
aumentado con algunos objetos virtuales, es decir, creados por computadora; con el
objetivo de favorecer el desarrollo de competencias disciplinares, facilitando a las
personas, la apropiacin de conocimientos disciplinares y su transferencia en diferentes
campos del conocimiento para la resolucin de problemas de manera heurstica. [3].
Esta tecnologa no solo es aprovechable como un producto terminado, sino, que su
misma preparacin e implementacin supone un trabajo exploratorio e investigativo de
los fenmenos del mundo real para complementarlo con el mundo virtual. [2]

La micro cmara espa inalmbrica es un kit que incluye una diminuta cmara de vdeo
de alta resolucin, un micro transmisor de vdeo y audio de 50 mW, incorporado en la
misma carcasa de la cmara, receptor, los adaptadores de corriente. Es decir incluye
todo lo necesario para utilizar la mini cmara en sistemas de vigilancia, espionaje,
documentacin, control de acceso y seguridad, Para recibir la seal de la micro cmara,
solo hay que conectar el receptor a un televisor o a un videograbador domstico
mediante el cable de vdeo y audio que trae al efecto, y conectar el alimentador DC. La
micro cmara S130347 dispone de un micrfono incorporado que suministra una calidad
de sonido, fundamental para labores de espionaje y vigilancia [6].

El control remoto de robots existe prototipos que utilizan la tecnologa inalmbrica,

joytics, xbee, bluetooth, controles rf. Etc. En el mundo de la robtica existen varios
productos que realizan esta funcin y en comparacin a nuestro proyecto su costo es
muy alto. [7]

3.2.2 JUSTIFICACIN APLICATIVA

Se realizara un robot mvil de 4 ruedas con una precisin y rotacin de 360 grados,
controlado inalmbricamente poseer control de velocidad, cambios de giro,
alimentacin DC suficiente, para soportar toda la circuitera y elementos mecnicos,
equipado con una excelente motricidad en todo terreno, extremadamente gil en sus
maniobras al disponer de direccin en las 4 ruedas.

Adems tendr una cmara inalmbrica incorporada en lnea de visin directa el alcance
es de 30 metros y en entornos urbanos es de hasta 100 metros, dicha cmara enviara
imgenes en tiempo real al computador central, por otra parte debemos definir los
Cdigos QR para aplicar realidad aumentada y mostrar en la pantalla principal.

La Combinacin de su gran alcance y precisin garantiza una respuesta con xito en

tareas de vigilancia, exploracin y manejo de cualquier situacin; todo el sistema estar
conectado en tiempo real a un router inalmbrico que permite la interconectividad de
todos los dispositivos del sistema.

La aplicacin directa de este modelo, ayudara al monitoreo en tiempo real de todas las
actividades que sucedan en el interior del edificio, poder descubrir anomalas en sus
alrededores, enviar alertas el personal que lo est manipulando y al mismo tiempo con la
aplicacin de Realidad Aumentada dar el primer paso en el desarrollo e investigacin de
estas nuevas tecnologas de visualizacin y control.
3.3 OBJETIVOS

3.3.1 OBJETIVO GENERAL

Implementar un Robot Mvil Controlado de forma remota, aplicado al monitoreo

del edificio de la FIE en tiempo real utilizando Realidad Aumentada.

3.3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Analizar la informacin que existe referente a robots mviles y realidad

aumentada.
Disear el prototipo robtico acorde a los requerimientos del espacio de trabajo
analizados.
Implementar el prototipo con los dispositivos previamente seleccionados.
Verificar y validar la informacin referente al robot mvil y la realidad aumentada.
3.4 MARCO TERICO

INTRODUCCIN A LA ROBTICA

Para buena parte de nuestra sociedad un robot es mucho ms que un conjunto de

mecanismos y electrnica, capaz de trabajar de manera ininterrumpida fabricando
bienes de consumo. El trmino robot naci y creci de un mito: la creacin por los
humanos de un ser artificial que emulase en aspecto y capacidades cognitivas a sus
propio creador.

Por otro lado, con una concepcin ms pragmtica, la ingeniera ha materializado

parcialmente el concepto, siendo en la actualidad los robots industriales un elemento
imprescindible para mantener el estado de bienestar, sustentado en gran medida por la
disposicin de bienes de consumo de cuya fabricacin masiva son piezas clave.

A pesar de la enorme dificultad cientfico tecnolgica de este objetivo, los esfuerzos

realizados y el aprovechamiento de los avances conseguidos en las disciplinas que
sirven de soporte a la robtica como son la electrnica o la informtica ha dado lugar
a que en la primera dcada del siglo XXI se viva un nuevo resurgimiento de la robtica,
evolucionando desde el entorno industrial a dos nuevos sectores: La Robtica de
Servicios Profesionales, y la Robtica Personal. [JOSE MARIA ANGULO USATEGUI].

Origen y desarrollo de la Robtica

Los primero dispositivos que responde al que hoy se conoce como robot, no adoptaron
inicialmente esta denominacin. Tras los primeros autmatas descritos, casi todos de
aspecto humano, los progenitores ms directos de los robots fueron los manipuladores
tele operados.

Clasificacin de los Robots

Segn la generacin
rea de aplicacin
Segn el tipo de Actuadores
Numero de ejes
Atendiendo a la Configuracin
Segn Tipo de Control. [OLLERO A.]

Robots Mviles
Robot que contiene todo lo necesario para su pilotaje y movimiento potencia, control y
sistema de navegacin. [ANTONIO BARRIENTOS].
Robots Tele operados (NASA)
Dispositivos robticos con brazos manipuladores, sensores y cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de un
ordenador. [ANTONIO BARRIENTOS].

Robots Tele operados (ISO)

Un robot que puede ser controlado remotamente por un operador humano, extendiendo
las capacidades sensoriales y motoras de este a localizaciones remotas. [ANTONIO
BARRIENTOS]

Las Partes de un Robot

Armazn o esqueleto del Robot
Sensores o Captadores de estmulos
Motores y otros actuadores
Tarjeta de Control. [JOSE MARA ANGULO]

INTRODUCCIN A LA REALIDAD AUMENTADA

La Realidad Aumentada ha pasado de ser una tecnologa emergente a una de las

tendencias de diseo interactivo ms atractivas en la actualidad. Artistas y diseadores
sin apenas experiencia en programacin pueden aprender rpidamente a crear sus
aplicaciones con ayuda de diversas herramientas, como el lenguaje de programacin
Processing, el software de animacin Blender, Arduino, Flash y otras muchas. Esta
completa obra, que describe la creacin de aplicaciones de realidad aumentada para
smartphones, Mac, PC y Web, contiene tcnicas de software, cdigo prctico, consejos
sobre hardware, fundamentos de modelado, creacin de prototipos y mucho ms. La
Realidad Aumentada es arte y programacin, y Tony Mullen combina a la perfeccin
ambos aspectos para que aprenda a crear aplicaciones de forma sencilla y eficaz.
[TONY MULLEN].

Un entorno virtual como su nombre indica es una representacin virtual inexistente o

entorno fsico existente o una informacin abstracta que ofrece a los usuarios finales en
tiempo real interactividad y hacer que se sientan como si fueran parte de ella. Debido a
la interactiva e inmersin naturaleza de los entornos virtuales, las conductas que se
producen en entornos reales tiene semejanza con las conductas que se producen en
entornos virtuales.

Por otro lado, las aplicaciones de realidad virtual Aumentada tienen similitud con los
sistemas informticos que son interactivos como las aplicaciones multimedia y web,
aunque el grado y el alcance de la interaccin es ms en las aplicaciones de Realidad
Virtual Aumentada. [EDWIN CHIMBO].

APLICACIONES DE LA REALIDAD AUMENTADA

La realidad aumentada se puede aplicar en muchos mbitos diferentes. Es una

tecnologa que optimiza la forma de explicar todo tipo de cosas, gracias a los contenidos
3D animados. Adems, gracias la interaccin con el mundo real a travs de la cmara de
video, resulta muy divertido y sorprendente utilizar este tipo de aplicaciones. Algunos de
los mbitos en los que se aplica de forma muy exitosa son:
Marketing Online Museos
Eventos Exposiciones
Telefona Mvil Educacin
Ferias Turismo.[1]
Editoriales

Educacin. La presencia de las nuevas tecnologas en el sector educativo est

creciendo y la Realidad Aumentada es una de ellas. La integracin de vdeos,
sonidos o animaciones 3D sirve de material de apoyo para los ms pequeos, que
podrn disfrutar de este aprendizaje ms eficaz gracias a este tipo de contenidos.
Por otro lado, la Realidad Aumentada permite mejorar la instruccin de personal
cualificado, como por ejemplo un cirujano, ya que ste podr obtener informacin
adicional sobre la acciones que realiza mientras opera a un paciente. De la misma
manera, un trabajador de una cadena de montaje tendr la posibilidad de visualizar
elementos ayuden a hacer ms eficaz y productivo su flujo de trabajo. Un amplio
nmero de museos est implementando elementos 3D y paneles de informacin a
travs de Realidad Aumentada, de modo que la experiencia de los visitantes sea
ms interactiva.

Turismo. La Realidad Aumentada permite mejorar la experiencia de los visitantes de

una ciudad o punto de inters a travs de la integracin de contenido visual o sonoro
proporcione informacin sobre la localizacin en la que se encuentran. Tambin
permite llevar a cabo la reconstruccin digital de elementos histricos deteriorados
como edificios o estatuas. No eres capaz de imaginarte como eran hace 2000 aos
unas ruinas celtberas? Pues gracias a la Realidad Aumentada puedes visualizarlas
en 3D, totalmente integradas en el entorno, sin necesidad de daar el yacimiento.
Por otro lado, las apps de navegacin GPS son usadas a diario por muchas
personas, pero el uso de la Realidad Aumentada permite facilitar el trayecto hacia
nuestro destino proporcionndonos directrices visuales ms precisas.
Por ejemplo, Wikitude Drive es un navegador GPS que hace uso de la Realidad
Aumentada para ofrecer un mejor servicio a los usuarios.

Industria. El desarrollo de apps de Realidad Aumentada en el mbito industrial

tambin est creciendo, ya que ayudan a mejorar la productividad de los ciclos de
trabajo. Por ejemplo, algunas compaas estn desarrollando aplicaciones que
ayuden a los trabajadores de una cadena de montaje. De este modo, los empleados
podrn obtener informacin adicional sobre las acciones que llevan a cabo. Este
mismo sistema tambin se puede implementar en las reparaciones de vehculos o
maquinaria industrial, ya que la app puede mostrarnos toda clase de avisos sobre las
piezas deterioradas. Incluso nos puede llegar a mostrar contenido visual en 3D sobre
como llevar a cabo la reparacin o sustitucin de esos elementos. Otro de las
aplicaciones de la Realidad Aumentada es la visualizacin previa de diseos
industriales o de construcciones. As, se puede llevar a cabo una previsualizacin de
cualquier elemento de forma digital, sin necesidad de crearlo en el mundo real.

Entretenimiento y publicidad. Los recientes avances en el desarrollo de

aplicaciones mviles han posibilitado la creacin de videojuegos de Realidad
Aumentada, donde el usuario interactue con el medio real que le rodea. Por ejemplo,
Droid Shooting, un juego donde tenemos que buscar y destruir una serie de robots
que vienen marcados en un radar. Adems, la Realidad Aumentada permite llevar a
cabo el desarrollo de videojuegos de gamificacin que apoyen al aprendizaje. La
Realidad Aumentada permite crear campaas de publicidad creativas y eficaces,
donde el espectador pueda convertirse en el protagonista. En 2012, la compaa
zapatera Goertz llev a cabo una campaa publicitaria donde los usuarios podan
probarse zapatos de la marca a travs de una app de Realidad Aumentada. [2]

SOFTWARE UTILIZADO PARA APLICAR REALIDAD AUMENTADA

UNITY
Unity3D es una plataforma de contenidos 3D interactivos y Vuforia es el sistema
de desarrollo (SDK) de realidad aumentada de Qualcomm. Juntos forman un
binomio muy potente que te permite crear desde simples visualizadores de
realidad aumentada (o Augmented Reality, AR) hasta imaginativos videojuegos,
a partir de tus propias creaciones en 3D.
Unity3D slo me ha permitido acceder a todas las funcionalidades del SDK de
Vuforia con la versin trial de 30 das de Unity3D Pro. Por lo dems, siguiendo
sus explicaciones, resulta relativamente sencillo generar una app, en mi caso
muy bsico y para android. [3]
 Aumentaty Author
La herramienta de generacin de contenidos de Realidad Aumentada idnea
para los que no saben programar.
La solucin de autor de Aumentaty es el resultado ms claro de que a nuestro
equipo lo que de verdad le importa eres t y para ello hemos encontrado esta
frmula sencilla y til para que tu creatividad salga a nuestras marcas sin
necesidad de que sepas programar. Con esta aplicacin podrs asociar tus
modelos en 3D a nuestras marcas clsicas con slo arrastrar el nombre del
modelo sobre la marca. As de intuitivo, as de rpido...

Caractersticas Generales

Aumentaty Author 1.2

Aumentaty Author forma parte de las herramientas para generar
contenidos en Realidad Aumentada de Aumentaty.
Aumentaty Author utiliza tecnologa de marcas fiduciales para reconocer
el espacio tridimensional mostrado por la cmara de tu dispositivo y
posicionar el contenido.
Aumentaty Author ha sido diseado teniendo en cuenta la facilidad de
uso y permite, sin ningn conocimiento de programacin, realizar
contenidos en realidad aumentada en poco tiempo.
Las escenas generadas por Aumentaty Author estn pensadas para publicar y
poder compartirlas con otros usuarios. Al publicar las escenas generamos un
fichero no editable que se puede visualizar con nuestro visor gratuito Aumentaty
Viewer para PC, o la APP Aumentaty Viewer para Mviles (BETA). [4].

FUNCIONAMIENTO DE LA REALIDAD AUMENTADA:

Para mostrar al usuario la informacin virtual que se aade a la real se necesitan varios
aparatos, que siempre vienen unidos en un mismo dispositivo, como puede ser un mvil
o una tablet. En el dispositivo electrnico se necesita:
Una cmara que capte la realidad.
Un marcador, para activar la aplicacin. Puede ser una imagen, un lugar geogrfico,
un logo
La informacin virtual, que se ofrecer al usuario cuando se active el marcador
mediante la cmara.
Una pantalla, para visualizar la informacin.
Software AR, para interpretar la aplicacin y reproducirla en la pantalla. Hay varios
tipos:
 Cdigos QR: La forma ms bsica de tecnologa AR. Sita hipervnculos de internet en
el mundo real con una informacin que se pueden ver con cdigos QR (Donde se
pueden generar imgenes a partir de una URL) que pueden ser vistos por un software
BIDI.
Marcador: Un cdigo impreso en papel que te ubica el modelo tridimensional en la
realidad aumentada. Ese cdigo impreso es donde se sita el objeto asociado.
Imgenes u objetos: El dispositivo identifica objetos o imgenes en la realidad y lo
enlaza a la informacin correspondiente en la red.
GPS: El dispositivo enva la informacin de su localizacin y aade informacin a la
imagen sobre la ubicacin.
Gafas: Es el modelo ms avanzado que integra todos los dispositivos anteriores
(cmara, pantalla, procesador, software)

VENTAJAS DE LA REALIDAD AUMENTADA

Hay muchsimas aplicaciones de esta nueva tecnologa, como para los turistas, los
estudiantes, y los videojuegos. Te puede ofrecer orientacin en las calles de forma ms
completa y fiable.
Ahora, al estar los jvenes tan cerca de las nuevas tecnologas, adquieren la capacidad de
interactuar y actuar ante los impulsos bastante ms rpido que los adultos que, en general,
no han estado tan ligados a todo el campo virtual.
La realidad aumentada significar un gran impacto en lo que respecta al entretenimiento,
como los videojuegos.
La educacin en las escuelas sera mucho ms interactiva, y motivara mucho ms a los
estudiantes a la hora de aprender y estudiar.
La gente tendra casi todo al alcance de sus manos con solo un Click.

DESVENTAJAS DE LA REALIDAD AUMENTADA

La principal desventaja es el coste tan elevado para investigacin y produccin de los

dispositivos con realidad aumentada.
Toda la recopilacin de informacin para poder realizar la realidad aumentada necesitara un
inmenso esfuerzo y tiempo, ya que de lo contrario, la realidad aumentada no sera ni fiable ni
de calidad suficiente.
Nos estamos yendo a un sistema en el que las personas no interactan en persona, ni cara
a cara, lo que es muy importante. Las relaciones entre personas se estn volviendo muy
superficiales a causa de estas relaciones virtuales, y este es un error que se acentuar an
ms con la realidad aumentada.
La velocidad de procesamiento que se necesita es extremadamente elevada. Necesitara
analizar todas las imgenes que capta un vdeo en todo momento.
3.5 TEMARIO TENTATIVO
CAPITULO 1: MARCO REFERENCIAL
1.1. ANTECEDENTES
1.2. JUSTIFICACIN
1.3. OBJETIVOS
1.3.1. OBJETIVO GENERAL
1.3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS
CAPTULO 2: MARCO TERICO
2.1. INTRODUCCION A LA ROBTICA
2.2. REALIDAD VIRTUAL
2.3. REALIDAD AUMENTADA
2.3.1. CMO HA EVOLUCIONADO LA APLICACIN DE LA REALIDAD
AUMENTADA EN EL MUNDO
2.3.2. COMPONENTES DE LA REALIDAD AUMENTADA
2.3.3. APLICACIONES DE LA REALIDAD AUMENTADA.
2.3.5. TECNOLOGA PARA LA REALIDAD AUMENTADA
2.3.6. SOFTWARE UTILIZADOS PARA REALIDAD AUMENTADA
2.3.6.1. AUMENTATHY AUTOR
2.3.6.2. UNITY
2.3.7. LIMITACIONES
2.4. MONITOREO EN TIEMPO REAL

CAPTULO 3: IMPLEMENTACION DEL PROTOTIPO MOVIL, DE LOS PATRONES DE

REALIDAD AUMENTADA Y MONITOREO EN TIEMPO REAL
3.1. LENGUAJES DE DESARROLLO
3.2. REQUISITOS DE SOFTWARE
3.3. REQUISITOS DE HARDWARE
3.4. PROTOTIPO COMPUTACIONAL
3.5. ROBTICA MOVIL
3.5.1. TIPOS DE CONTROL
3.5.2. GPS
3.6. ROBOT AUTOMATIZADO
3.6.1. SENSORES
3.6.2. MICROCONTROLADOR
3.6.3. CONTROL DE MOTORES
3.6.4. ALIMENTACIN AUTNOMA
3.6.5. COMUNICACIN INALAMBRICA
3.6.6. ENTORNO DE DESARROLLO PARA EL PC
3.6.7. CAMARA INALAMBRICA INCORPORADA
3.7. DESARROLLO DE LA APLICACIN PARA MONITOREO EN TIEMPO
REAL
CAPITULO 4: VALIDACIN Y RESULTADOS
4.1. VALIDACIN DE PRUEBAS DEL PROTOTIPO
4.2. CORRECCIN DE ERRORES.
4.3. FUNCIONAMIENTO PTIMO DEL PROTOTIPO
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
BIBLIOGRAFA
ANEXOS
3.6 BIBLIOGRAFIA
3.6.1 BIBLIOGRAFIA GENERAL
ANTONIO BARRIENTOS, Fundamentos de Robtica. 2da Edicion. Editorial Mc
GrawHill. ISBN 978-84-481-5636-7
JOSE ANGULO. Introduccin a la robtica 1era Edicin Editorial Paraninfo.
ISBN 84-9732-386-6
A. OLLERO. Robtica. Manipuladores y robots mviles. Marcombo. Boixaren
editores, 2001.
TONY MULLEN, Realidad Aumentada. Crea tus propias aplicaciones. Editorial
Anaya Multimedia 2012. ISBN 8441531277.
CHIMBO BUENAO EDWIN ABSALN, Estudio de la Realidad Aplicada al
diseo arquitectnico de Modelados 3D en la Web ESPOCH. Tesis de
Pregrado Ing Diseo Grfico.
[1].http://realidadaumentada.info/aplicaciones/
[2].http://totemcat.com/usos-y-aplicaciones-de-la-realidad-aumentada/
[3].http://www.milcursosgratis.com/aplicacion-de-realidad-aumentada-android-
vuforia/
[4] http://author.aumentaty.com/
[5] http://as.com/betech/2016/11/17/portada/1479417290_619932.html
[7]https://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/16962/1.pdf

3.6.2 BIBLIOGRAFIA RELACIONADA AL TEMA

MACHUCA MENDOZA CRISTIAN, Locomocin de un Robot Cuadrpedo basada

en redes neuronales artificiales. ESPOCH, Tesis Pregrado Ing Electrnica Control
y Redes 2015.
CHAMBA CRUZ JHONATAN, Diseo e Implementacin de un Robot Hexpodo
Mediante Arduino aplicado a la inspeccin de tuberas de alcantarillado en la
ciudad de Riobamba. ESPOCH. Tesis Pregrado Ing Electrnica Control y Redes.
2015
SAUL YASACA, Impacto en la implementacin de la tecnologa de Realidad
Aumentada mvil en la Escuela de Medicina. ESPOCH. Tesis Pregrado Ing
Diseo Grafico 2015.
DVALOS ARIAS DIANEL, Desarrollo de publicidad utilizando realidad aumentada para
estrenos cinematogrficos en la ciudad de Riobamba. ESPOCH. Tesis Pregrado Lic.
Diseo Grfico 2014
ALDAS FLORES FERNANDO, Pizarra Virtual usando Realidad Aumentada para el
aprendizaje interactivo. UTA. Tesis Pregrado Ing Sistemas Informticos 2015.
[6] http://www.superrobotica.com/S130347.htm
4. EJECUCION DEL PROYECTO DE TRABAJO DE TITULACIN
4.1 METODOS Y TECNICAS
4.1.1 MTODOS
El mtodo utilizado para el presente proyecto es el mtodo cientfico, mismo que est
formado por los siguientes aspectos.
Mtodo Inductivo: La accin y efecto de extraer, a partir determinadas observaciones o
experiencias particulares, el principio de cada una de las aplicaciones o fenmenos.
Mtodo Deductivo: Partiendo de una serie de reglas a priori, para deducir patrones de
aplicacin.
Mtodo Sistemtico: Una metodologa de diseo, para resolver problemas considerando
la mayor cantidad de aspectos involucrados y tener en cuenta de manera adicional el
impacto de las decisiones tomadas.

4.1.2 TCNICAS

Para la recopilacin de informacin que se requiere para el desarrollo del trabajo, se

aplicar las siguientes tcnicas.
Encuesta: La informacin adquirida por este medio ayudar a verificar el inters que
tendra la ejecucin del proyecto dentro de las instalaciones de la FIE, y adems
podemos verificar el alcance neto de los objetivos propuestos para la ejecucin del
mismo.
Entrevista: La aplicacin de esta tcnica permitir tener informacin tomada de la
experiencia y trabajo de diferentes analistas que ya han trabajo con este tipo de
tecnologas Realidad Aumentada, Realidad Virtual, Robtica Mvil, Procesamiento de
Imgenes, etc -. Mismos que permitirn tener una visin ms clara de la aplicabilidad del
proyecto propuesto.
Investigacin Bibliogrfica: El presente trabajo de investigacin ser bibliogrfico-
documental debido a que permitir revisar, sintetizar, ampliar, comparar y profundizar
diferentes puntos de vista de varios autores, revisar teoras, criterios y temas referentes
al uso de la Realidad Aumentada en la Robtica Mvil usado en el monitoreo en tiempo
real.

4.2 RECURSOS NECESARIOS

4.2.1 HARDWARE

Computador Personal Laptop Ci7, 16Ram, 1Tb Hdd, 4gb Video

Impresora Multifuncin
Cmara Inalmbrica WIFI
Cables de Programacin
 Arduino
Control Rf, 6 Canales
Control Rf 2.4Ghz, 6Ch V2 + Receptor Rf
Modulo Sensor GPS
Modulo Sensor Distancias Sharp, Ultrasnico, 340k.
Servos Dinamixel AX12
Cargador de Bateras Lipo
Bateras Lipo 3S, 3Amp.
Diseos Mecnicos Impresos en 3D

4.2.2 SOFTWARE

Microsoft Windows 7 (Sistema Operativo)

Microsoft Office 2013 (Ofimtica)
Arduino (Programacin)
SolidWorks 2016 Students Version (Diseo Estructural)
Unity (Realidad Aumentada)
Aumentaty Author (Realidad Aumentada)
SDK (Realidad Aumentada)

4.2.3 OTROS

Herramientas del Laboratorio de Electrnica ESPOCH.

Herramientas del Laboratorio de Diseo Grfico ESPOCH.
Tinta para impresora Epson
Papel Bond, formato A4
Flash Memory

4.3 PLAN GENERAL DE TRABAJO

El plan general de trabajo que inicialmente se ha planteado para el desarrollo de las actividades
del presente anteproyecto se especifica en las siguientes tareas:
i. Recopilacin e investigacin de informacin
ii. Elaboracin de presupuestos y costos
iii. Anlisis de informacin y seleccin de dispositivos electrnicos y mecnicos.
iv. Diseo y construccin mecnica del Robot
v. Diseo y construccin electrnica del Robot
vi. Diseo y elaboracin de patrones de realidad aumentada
vii. Integracin total de partes mecnica, electrnica, realidad aumentada
viii. Pruebas de funcionamiento de campo
ix. Presentacin de informes resultados y afines del proyecto.
4.4 CRONOGRAMA TENTATIVO (GANTT)
MARZO ABRIL MAYO JUNIO JULIO AGOSTO
1S 2S 3S 4S 1S 2S 3S 4S 1S 2S 3S 4S 1S 2S 3S 4S 1S 2S 3S 4S 1S 2S 3S 4S

RECOPILACION E INVESTIGACIN DE INFORMACIN (1 11 Marzo)

ELABORACIN DE PRESUPUESTOS Y COSTOS (12 18 Marzo)

ANALISIS. DE INFO Y SELECCIN DE DISPOSITIVOS ELECTRNICOS Y
MECNICOS (15 - 31 Marzo)
Adquisicin de los dispositivos electrnicos, mecnicos y de RA. (15 - 31 Marzo)

DISEO Y CONSTRUCCIN MECNICA (27 Marzo 8 Abril)

Diseo de Planos del Robot (27 31 Marzo)

Construccin de la estructura del Robot (2 8 Abril)

DISEO Y CONSTRUCCIN ELECTRNICA (9 30 Abril)

Diseo de PCB Electrnico. (9 22 Abril)

Construccin de la Tarjetas Electrnicas (16 30 Abril)

DISEO Y ELABORACIN DE PATRONES DE REALIDAD AUMENTADA (1 Mayo 10 Junio)

Anlisis e Incorporacin de la Cmara Inalmbrica. (1 - 6 Mayo)

Diseo y Elaboracin de los Patrones e Interfaces de RA. (7 10 Junio)

INTEGRACIN TOTAL PARTES MECANICA, ELECTRNICA, REALIDAD
AUMENTADA (18 Junio 15 Julio)
Cableado interno de estructura del robot. (18 24 Junio)

Acoplamiento e instalacin de dispositivos electrnicos y de RA. (25 Junio 15 Julio)

PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO DE CAMPO (16 Julio 5 Agosto )

Elaboracin de Instructivo (16 22 Julio)

Anlisis y Evaluacin de Resultados. (23 Julio 5 Agosto)

PRESENTACION DE INFORMES RESULTADOS Y AFINES DEL PROYECTO
(13 31Agosto)
Informe 1 (13 19 Agosto)

Informe 2 (20 26 Agosto)

Informe Final (20 31 Agosto)

4.5 PRESUPUESTO
CANTIDAD DETALLE V.UNITARIO V.TOTAL
Laptop Ci7, 1Ram, 1Tb
1 $1250 $1350
Hdd, 4Gb Video
Impresora Epson
1 $350 $350
Multifuncin
Paquete de tinta de
1 $50 $50
impresora
1 Cargador de Bateras Li-Po $65 $65
3 Baterias Li-po 3s 3Amp $65 $195
1 Arduino MEGA 2560 $50 $50
Servos Dinamixel AX12 +
10 &60 $600
cable conector
Control Rf 2.4 Ghz, 6Ch, V2
1 $60 $60
+ Rx
1 Mdulos de Comunicacin $200 $200
Elementos de Diseo
1 $300 $300
Electrnico
1 Paquete de Sensores $450 $450
1 Elementos diseo Mecnico $500 $500
1 Cmara inalmbrica $200 $200
1 Flash Memory $35 $35
Paquete de Disco
1 $25 $25
Compacto
1 Papelera $ 150 $150
1 Imprevistos $200 $200
TOTAL $4780

4.6 FUENTE DE FINANCIAMIENTO

Capital Propio y Gestin con Empresas Particulares interesadas en aportar al proyecto.

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DIRECTOR PROPONENTE
Ing. Edwin Altamirano Santilln Jefferson Ramiro Fras Moyn
060185790-7 0604178962