UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA SISMTEAS

INNOVACION Y CREATIVIDAD

Tema:

INSPECCION DE ANTENAS Y LINEAS DE ALTA TENSION CON DRONE

Presentado por:

Cheje Apaza, Adrian

Cozco Mauri, Yoset

Canaza Arizaca, Ruben

Arequipa 2017
 INTRODUCCION

Un vehculo areo no tripulado (VANT), UAV (Unmanned Aerial Vehicle) o comnmente dron es
una aeronave que vuela sin tripulacin. Un VANT es un vehculo sin tripulacin reutilizable, capaz
de mantener de manera autnoma un nivel de vuelo controlado y sostenido, y propulsado por
un motor de explosin o de reaccin.

El diseo de los VANT tiene una amplia variedad de formas, tamaos, configuraciones y
caractersticas. Histricamente surgen como aviones pilotados remotamente (en espaol:
drones),1 2 , aumentando a diario el empleo del control autnomo de los VANT. Existen dos
variantes: los controlados desde una ubicacin remota, y aquellos de vuelo autnomo a partir de
planes de vuelo pre programados a travs de automatizacin dinmica.

Existen VANT de usos tanto civiles como comerciales, pero sus primeros usos fueron en
aplicaciones militares, en este caso llamados Vehculos Areos de Combate No Tripulados UCAV
en sus siglas en ingls. Los misiles de crucero no son considerados VANT, ya que aunque son
vehculos no tripulados y a veces guiados remotamente, el propio vehculo del misil es un arma
no reutilizable. En ese sentido, las aeronaves controladas remotamente (Aeronaves Radio
controladas o Aeronaves R/C) no se consideran como VANT, al no ser sistemas autnomos que
puedan operar sin intervencin humana durante su funcionamiento en la misin, es decir,
pueden despegar, volar y aterrizar automticamente.

Con la progresiva popularizacin del uso civil de los drones sus aplicaciones varan, amplindose
el nmero de consumidores ms all del terreno militar.3. Este crecimiento tan acusado ha
llevado a que emerjan cada vez ms empresas para beneficiarse de este nicho de mercado, tales
como Syma o DJI.

1. JUSTIFICACION

Los drones son herramientas que mejorarn la calidad de trabajo de monitoreo y evaluacin,
apoyo en bsquedas de radios piratas, detencin y control de seal, trabajo de investigacin,
otras actividades civiles que son posibles, riesgos ecolgicos y desastres naturales.

Las ondas que emiten las emisoras de radio clandestinas pueden perjudicar la comunicacin entre
las torres de control de un aeropuerto y las aeronaves que aterrizan. Esto podra provocar una
tragedia rea, por eso es necesario combatir este delito y los drones nos ayudarn en este
cometido.

1.1. ALCANCE
Los drones permiten inspeccionar las lneas de alta tensin y antenas en puntos de difcil acceso;
son una medida complementaria muy til y no necesitan interrumpir el servicio a los clientes
adelantando cualquier posible avera y garantizando un mejor servicio.
OBJETIVO GENERAL

Para fines acadmicos y cientficos su funcin prioritaria es la de portar sensores que

permitan captar informacin de una rea especfica mientras el dron cubre dicha rea.
La informacin obtenida por el dron es transmitida en tiempo real a una estacin de
control en tierra, la cual se encarga de analizar la informacin y controlar la nave.
Las inspecciones con drones, aportan beneficios en el mbito de la seguridad,
erradicando los trabajos en altura, en el mbito de los tiempos, rebajndolos
considerablemente, y en el mbito econmico, reduciendo los costes totales derivados
del mantenimiento. Otro de los grandes beneficios de realizar las inspecciones mediante
drones, es que no es necesario cortar el suministro de la zona en particular en caso de
inspeccin de las lneas elctricas.

Las inspecciones mediante drones, ofrecen una solucin con una gran adaptacin
al gran nmero de soportes a inspeccionar y de difcil acceso. Es un hecho pues
que con los drones, el rendimiento de las inspecciones ha aumentado.
Adems de los beneficios en el mbito de la operacin, existe otro gran valor
aadido, y es el de poder de realizar informes detallados sobre las anomalas con
una mayor rapidez y precisin. Las inspecciones mediante drones, tienen la
capacidad de postprocesar los datos recogidos, y realizar unos informes
entregables con un formato totalmente adaptado a los suyos.

1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS

El sector elctrico tiene tradicionalmente una parte de trabajo en el campo visual, que se
realiza con operarios cualificados en altura, adems de la parte de tendido de cable,
inspeccin que se realiza con helicptero. Esta metodologa de trabajo, es cara, lenta y
arriesgada que con la llegada de los drones, se est viendo substituida hasta el punto que
dentro de poco, ser historia.
Las inspecciones sobre el estado y mantenimiento de las lneas de baja, media y alta
tensin, estn reguladas por ley, por lo que actualmente, estas instalaciones estn en
continua supervisin en bsqueda de puntos calientes y defectos o anomalas en una
lnea elctrica.

2. MARCO TEORICO
Con el avance tecnolgico actual y el auge de dispositivos con la suficiente
autonoma, es necesario estar al tanto como funciona el sistema que envuelve a
dichos dispositivos y probablemente a ste en s mismo. Es por eso que se realiza
una breve indagacin acerca del vehculo areo no tripulado o conocido
popularmente como drone, artefacto resultante de la aplicacin de ingeniera
mecatrnica. Hoy en da el drone es un dispositivo muy utilizado para fines
comerciales y entretenimiento, pero desde hace var ios aos simplemente se
utilizaba con fines militares ya que no era permitida su fabricacin libremente.
Como podr el lector ir asimilando, el drone tiene sus bases en los primeros robots
manipuladores desarrollados por el hombre para realizar tareas repe titivas y en un
entorno reducido, en sta seccin se observar que todos los robots obedecen a un
sistema coordenado para ubicacin que se encuentra dentro la dinmica, una de
las ramas de la fsica que es de gran importancia a la ahora de estudiar y aplic ar
este campo. En la actualidad ya existen maneras de distinguir al drone:
caractersticas, aplicacin, tamao, modelos.

II. DESARROLLO

II-A1. Campos Implicados: La robtica permite incluir varias reas de estudio como son: fsica,
electrnica, matemticas, sistemas, control, entre otros, como se muestra en la figura 1 [1],[20].

Una idea que acerque la mente a la prctica se muestra en la figura 2, la cual presenta un esquema
muy generalizado de los campos anteriormente mencionados. [3]

Figura 2. Esquema general de un sistema de robtica [3].

II-A. Robtica

"La robtica es una disciplina cientfica que aborda la investigacin y desarrollo de una clase
particular de sistemas mecnicos, denominados robots manipuladores, diseados para realizar
una amplia variedad de aplicaciones industriales, cientficas, domsticas y comerciales" [1].

II-A2. Tipos de Robots: La forma ms general en que se pueden clasificar a los robots es[1]:

Cuadro I

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS[1]

Mviles Humanoides Industriales

Terrestres: ruedas, patas. Diseo Complejo Brazos Mecnicos
Submarinos, areo-espaciales. Robots Manipuladores

Del cuadro I es posible observar que los robots mviles se clasifican de acuerdo al medio de
operacin [1].
II-A3. Importancia de la Dinmica: Es importante considerar la ubicacin de objetos en el espacio.
Estos objetos son las relaciones del manipulador, las piezas y herramientas de trabajo y los dems
objetos en el medio. A un nivel bsico pero importante, estos objetos se describen mediante slo
dos caractersticas: posicin y orientacin. Para poder describir la posicin y orientacin de un
cuerpo en el espacio, hay que considerar un sistema de coordenadas, o trama, al objeto. Luego
se describe la posicin y orientacin de esta trama con respecto a algn sistema de referencia
fijo [2],[20].

Figura 3. Muestra un sistema de coordenadas que relaciona el manipulador, el medio y el objeto

[2].

De manera similar en la robtica mvil es imprescindible considerar los cuerpos en tres

dimensiones, este inters es evidente en vehculos areos por el entorno en el que podra
enfrentar, el cual necesita constantemente realizar lecturas del medio [3].

En la figura 4 se muestra el modelo dinmico para el desarrollo de un cuadricptero. En esta

figura se observa que es indispensable considerar las fuerzas que actuarn en cada una de las
hlices del modelo, los momentos de fuerza, el peso ubicado al centro del dispositivo y un
indispensable eje de referencia para los clculos necesarios [6].

Figura 4. Muestra un modelo para un cuadricptero con ejes de referencia fijo y mvil. [6].
II-B. Robots Areos

Los robots areos son aeronaves no tripuladas como helicpteros o pequeos aviones operados
a control remoto que pueden proporcionar imgenes areas para reconocimiento de terreno y
superficie, son muy tiles en problemas de anlisis de trfico e inspeccin de edificios [1].

Tambin la demanda de las aplicaciones tales como recoleccin de datos, mantenimiento de

instalaciones en ambientes naturales a los que el ser humano le dificulta llegar y probablemente
hasta imposible, ha llevado al hombre a desarrollar vehculos areos o submarinos. Dichos robots
resultan de la evolucin de vehculos totalmente tele-operados por el ser humano [3].

Figura 5. Marvin Markll, un robot areo autnomo creado por el Departamento de Computacin de la Universidad
Tcnica de Berlin [4].

Un primer problema con el que se puede topar en el desarrollo de este tipo de robots es la
necesidad de obtener informacin de forma continua que en el caso de los robots terrestres. En
este caso el robot no puede detenerse, forzosamente tiene que recibir datos de su movimiento
en el espacio, regular su velocidad y posicionar sus actuadores en forma inmediata [4].

Contienen un sistema redundante de sensores para su posicionamiento, de forma tal que ante
cualquier interrupcin momentnea de uno o ms de ellos, pueda recuperarse de la falla. Este
sistema de redundancia permite mayor fiabilidad y precisin en la lectura de datos [4].

Comnmente utilizan un Sistema de Posicionamiento Global (GPS), acelermetros, girscopos,

telmetros y otros sensores sofisticados para ubicarse en el espacio tridimensional. Una
consideracin importante es tener informacin continua en tierra de la carga de la batera, es
necesario algn mecanismo automtico de descenso en caso de una baja de energa. Igualmente
existen zeppelines que son ms estables y fciles de controlar que los helicpteros [4].

II-C. El Drone:

El trmino drone (zngano) deriva del uso inicial como pequeos aviones a hlice que zumbaban
como znganos que se usaban en prcticas militares [5].

Como ya se ha mencionado anteriormente la definicin de drone se conoce como Vehculo Areo

no Tripulado, VANT o UAV por sus siglas en ingls, o tambin como sistema areo no tripulado
[5].

"La definicin de un sistema UAV, segn el departamento de defensa estado unidense [Camb
2005], es un vehculo areo, propulsado, que no transporte ningn operador humano, use las
fuerzas aerodinmicas para elevar el vehculo, pueda volar de forma autnoma o ser pilotado
remotamente, pueda ser desechable o recuperable, y pueda llevar a bordo una carga til letal o
no letal. Los vehculos balsticos o semi-balsticos, misiles de crucero y proyectiles de artillera no
son considerados vehculos areos no tripulados" [?].

Existen drones desde pequeas escalas a radio control, planeadores, helicpteros, dirigibles,
aviones, entre otros, a vehculos tan sofisticados como pueden ser aviones a tamao real, con sus
respectivos equipos de navegacin, GPS, VOR, Servomecanismos. [6].

En los ltimos treinta aos la complejidad del dron a avanzado considerablemente. Existen drones
con sensores electrnicos suficientemente capaces de tomar acciones evasivas en caso de ser
atacado de forma fsica o virtual as como tambin son programados para despliegues o
aterrizajes autnomos [5]. Actualmente se han desarrollado VANT para uso comercial y
entretenimiento como son los Parrot, tambin se han creado para aplicaciones militares, en
donde se los conoce como vehculos areos de combate no tripulados. Los primeros drones
desarrollados por la milicia eran utilizados como blancos areos, es decir, cubran rutas de vuelo
predefinidas para ser atacados con armas antiareas con el objetivo de probar efectividad tanto
de armas terrestres como de otras armas de vuelo y aviones [5],.

Figura 6. Cuadricptero: Uno de los prototipos ms generales utilizado para entretenimiento [5].

II-C1. Clasificacin: Una primera clasificacin de los drones se da de acuerdo a su peso [6],[8]:

MICRO: Menor a 1 kg. MINI: 1 10 kg. PEQUEO: 10 50 kg. MEDIANO: 50 -100 kg. GRANDE: Ms
de 100 kg.

Otra manera de clasificacin es mediante su despegue: despegue vertical, helicpteros y

dirigibles; despegue no vertical, aeroplanos. En la figura se presenta sta ltima clasificacin
[6],[15].

Figura 7. Clasificacin de los drones de acuerdo a su despegue [6],[15].

II-C2. Aplicaciones: Los drones podran cubrir ambientes de alta toxicidad, como el accidente
nuclear de Chernbil sucedido en 1986, donde el acceso humano no era posible y se perdieron
vidas humanas por todos los txicos que se liberaron, adems se requieran tomar datos de la
superficie afectada y control del entorno[5].

Algunos drones cuentan con cmaras de alta definicin que permiten controlar el narcotrfico y
el terrorismo [5].
En la parte comercial y civil en la observacin de reas terrestres los drones tienen varias
aplicaciones [5],[6]:

Agricultura: equipados con pesticidas y fertilizantes para tratamiento de campos [17].

Telecomunicaciones: usados como plataformas de relevo, as como telecomunicaciones de

emergencia en zonas de desastre [15], [16].

Internet: distribucin de seal gratuita de internet. Adems de reporte en video de eventos

donde reporteros no pueden acceder [12].

Cartografa: para obtener mapas geogrficos y modelos de elevaciones de superficies en alta

resolucin [13]. Servicios Forestales: Zonas boscosas difciles, control de incendios [18].

Recursos Marinos: deteccin de recursos bajo el mar donde los humanos no pueden acceder [6],
[8].

Medio ambiente: estado de la atmsfera [17], [19]. Seguridad, control fronterizo y control de
lneas costeras [6].

Control de trfico terrestre: Monitoreo y accidentes en autopistas [6], [9].

Algunos drones son desarrollados para aplicaciones en donde se requiere duraciones largas de
batera o el consumo adecuado de combustible [5].

Figura 8. Hexacoptero, es un modelo utilizado para inspeccin de reas, eventos, estructuras,

entre otros [5].

III. ANLISIS

El desarrollo de los drones en la actualidad ha tenido una aceptacin considerable principalmente

en la parte comercial por varios beneficios que estos dispositivos aportan tanto a usuarios como
a servidores. Eventos sociales se cubren con la ayuda los UAV en donde existen gran demanda de
visualizacin y transmisin en tiempo real. Otros aportes de estos artefactos son el ingreso a
lugares difciles donde el ser humano no puede llegar y/o presenta demasiado riesgo.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1] Fernando Reyes Cortes, "Robtica: Control de Robots Manipuladores". Primera Edicin.
Captulos: 1.

[2] John J. Craig, "Robtica". Tercera Edicin. Captulos: 1. .

[3] Anbal Ollero Baturone. "Robtica, Manipuladores y robots mviles". Primera Edicin,
Captulos 1 y 3.

[4] Publicacin USERS. "ROBTICA, gua terica y prctica". Primera Edicin. Autor: Gonzalo
Zalaba.

[5] Publicacin GADGETS. Editado por CORPORATIVO MINA, S.A. Junio 2014. Artculo: "Qu son
los drones y en qu se utilizan?". Autor: Marco A. Campuzano.

[6] Rodrigo Alberto Mayorca Rodrguez. "Sistema de Navegacin para Vehculos Areos
Cuadricpteros". Junio 30 de 2009.

[7] Fuerza Area Ecuatoriana CIDFAE. "Proyecto Avin no Tripulado". Disponible en lnea:
http://www.fuerzaaereaecuatoriana.
mil.ec/site/index.php?option=com_content&view=article&id=124:centro-de-investigacion-y-
desarrollo-fae&catid=87: desarrollo-aeroespacial&Itemid=493

[8] Emilio Aced Flez, jefe de rea en la Agencia Espaola de Proteccin de Datos. Monogrfico.
"Drones: una nueva era de la vigilancia y de la privacidad".

[9] Minh-Duc Hua, Tarek Hamel, Member, IEEE, Pascal Morin, and Claude Samson. "A Control
Approach for Thrust-Propelled Underactuated Vehicles and its Application to VTOL Drones".
Agosto de 2009.

[10] Tan T. Trinh, James K. Kuchar, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA. "Study
of Visual Cues for Unmanned Aerial Vehicle Waypoint Allocation".

[11] Fugui Li. Qunli Xia. Zaikang Qi. School of Aerospace Engineering Beijing Institute of
Technology. "Flight Test for Identifying the Control Model and Terminal Strike with Bank To Turn
Maneuvering, Study On The Unmanned Aerial Vehicle Platform".

[12] Fretz Sievers Junior. Rodrigo Kuntz Rangel e Pedro Paulo Calada Neto. "WebLab um
laboratrio de acesso remoto controlado atravs da Internet Um estudo de caso de um VANT
Veculo Areo No Tripulado com dispositivo Mobile."

[13] Md. Arafatur Rahman. Department of Electrical Engineering and Information Technologies
(DIETI). University of Naples Federico II, Naples, Italy. "Enabling Drone Communications with
WiMAX Technology".

[14] Xiu-Xia Yang, Xiao-Wei Liu, Zhang Yi. "Study on Collision Avoidance for Unmanned Aerial
Vehicle and Reach the Goal". Agosto de 2014, Yantai, China.

[15] Barrientos, A., et al. "Vehculos areos no tripulados para uso civil. Tecnologa y aplicaciones."
Universidad Politcnica de Madrid, Madrid (2007).
[16] Alczar, J., et al. "Teleoperacin de Helicpteros para Monitorizacin Area en el Sistema
multi-UAV COMETS." Grupo de Robtica, Visin y Control Escuela Superior de Ingenieros,
Universidad de Sevilla.

[17] VELASCO CARRAU, J.E.S.U.S., et al. "Desarrollo y evaluacin de una estacin de control de
tierra para vehculos areos no tripulados." Actas de las XXXIII Jornadas de Automtica (2012).

[18] Ollero, A., et al. "Sistema Basado en el Empleo Vehculos Areos no Tripulados para la Lucha
Contra Incendios Forestales." (2007).

[19] Etzioni, Amitai. "El gran debate sobre el uso de vehculos areos no tripulados." MILITARY
REVIEW (2013).

[20] Raffo, Guilherme V., Manuel G. Ortega, and Francisco R. Rubio. "Plataforma de pruebas para
un vehculo areo no tripulado utilizando labview." Dept. Ingeniera de Sistemas y Automtica,
Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla (2009).

[21] Gonzlez Partida, Jos Toms. "Nuevas tcnicas para sensores radar embarcados en
vehculos areos no tripulados." Diss. Telecomunicacion, 2009.