Controle de Posio Pela Tenso de Armadura de

Um Motor CC Utilizando PID.

Adailton Freitas, Lucas Seixas, Flavienne Soares e Paulo Ricardo
*Engenharia de Mecatrnica Departamento da Industria
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear, Brasil, adailton165@gmail.com, lucasseixas21@hotmail.com
Instituto F. de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear, Brasil, flavisoaresf@hotmail.com, paulo_ricardobastos@hotmail.com

Abstract - In this paper it is proposed the implementation of
a didactic plant that performs the position control of a
commercial DC motor through a PID controller. It will be
presented a mathematical model of the dc motor from its
fundamental equations, through the definition of the transfer
function, obtaining the location of the roots of the plant and the
gains of the PID controller. Considerations about this
controller's applicability in practice will not be considered,
given the theoretical nature (simulation) of the work. Some
interventions are performed with the help of the software
Matlab/ Simulink, facilitating a graphical analysis and the
resolution of some steps of the process.
Resumo Neste artigo proposto a implantao de uma
planta didtica que realiza o controle de posio de um motor
CC comercial atravs de um controlador PID. Ser apresentado
uma modelagem matemtica do mesmo desde suas equaes
fundamentais, passando pela definio da funo de
transferncia, obteno do local das razes da planta e dos
ganhos do controlador PID. Consideraes sobre uma
aplicabilidade do controlador na prtica no sero expostas,
tendo em vista o carter terico (simulao) do trabalho.
Algumas intervenes so executadas com o auxlio do software
Matlab/Simulink, facilitando uma anlise grfica e a resoluo
de alguns passos do processo.
Keywords PID; Motor CC; Controle de posio; Modelagem
matemtica.
I. INTRODUO
Os motores eltricos so dispositivos que convertem
energia eltrica em energia mecnica (TORO, 1999, p. 107)
ou, tambm, podem ser definidos como conversores
eletromecnicos de potncia capazes de gerenciar elevados
nveis de energia (SIMONE; CREPPE, 2002, p. 84). Os
motores eltricos foram aperfeioados ao longo do tempo para
substiturem os motores a combusto, estes, apresentavam
baixo rendimento e alta emisso de poluentes, principalmente
nos transportes e nas aplicaes industriais.
Quando o sistema energizado com corrente alternada,
so utilizados os motores de corrente alternada (CA) e quando
energizado com corrente contnua, so utilizados os motores
de corrente contnua (CC) (TORO, 1999, p. 107).
Ainda que o acionamento da mquina CC seja mais
complexo que o da mquina CA, esta utilizada em vrias
aplicaes industriais e em projetos embarcados.
Alguns autores classificam os motores eltricos de forma
genrica como motores de corrente contnua, motores de
induo ou assncronos e motores sncronos. Alm dos
motores apresentados acima, existem, tambm, os
servomotores que so motores eltricos que podem ter a
velocidade e/ou a posio de seu eixo controladas.
Uma das principais aplicaes dos motores CC est ligada
ao controle do posicionamento de partes do equipamento
tornando-se assim essencial para o seu bom funcionamento.
Porm, os motores CC possuem custos elevados, em relao
aos motores CA, necessitam de manuteno mais frequente
(coletor e escovas) e no so recomendados para alguns
ambientes afetados por fatores extrnsecos.
II. CONSTRUO E ANLISE DO MODELO
MATEMTICO
A. Modelagem
matemtica do motor
As relaes eletromecnicas fundamentais, que
distinguem a mquina CC operando como gerador da
mquina CC operando como motor, so definidas por duas
equaes fundamentais. Seguem as equaes abaixo:
= = . [] (1)
( )
Onde: - f.e.m em V
k - constante eltrica do motor em V/rad/s

A mquina CC (corrente continua) foi a primeira a ser - velocidade em rad/s

utilizada, mas perdeu espao para a mquina CA (corrente - Posio angular do eixo em rad
alternada), devido difuso da transmisso de energia em
corrente alternada e a simplicidade de seu acionamento. No - Velocidade do rotor em r.p.m
entanto, com o desenvolvimento de novos mtodos de
acionamento e os avanos da eletrnica, a mquina CC
comeou a ocupar espaos onde a mquina CA era deficiente: = . [. ] (2)
controle fino de velocidade e alto torque de partida
desenvolvido. ( )
Onde: - fluxo magntico de excitao [Wb]
 - Corrente de armadura [A] Aplicando (6) e (9) em (8) e considerando o motor a vazio,
conjugado de carga = 0, temos:
... [ 2 . + .+. + .+.2 ]
. = . (10)
+ . + .

Na literatura encontra-se frequentemente as notaes abaixo:

= (11)


= (12)

Onde: - constante de tempo eltrica (de armadura)

Figura 01. Modelo esquemtico equivalente da mquina cc. Fonte: - Constante mecnica.
MESSNER, W.; TILBURY, D. Control Tutorials For Matlab and
Simulink, 1998 Aplicando (11) e (12) em (10) e rearranjando seus termos
obtemos a funo de transferncia de controle posio por
O modelo matemtico, apresentado na Figura 01, tenso, do motor CC controlado pela armadura:
equivalente de um motor de corrente contnua. Portanto,
. rad
necessrio obter alguns desses dados a fim de se modelar o = [ ] (13)
() [ .+1. .+1+.2 ] V
motor de forma adequada. Porm, antes da demonstrao de
um mtodo de obter essas constantes, deve-se analisar o B. Respostas do modelo matemtico
sistema como um todo (OGATA, 2010). Aps a obteno da representao matemtica em forma
A partir do circuito eltrico da Figura 01, possvel deduzir de funo de transferncia, necessria a elaborao de um
as equaes (3) e (4), demonstradas abaixo. diagrama de blocos que permita visualizar a relao entre os
parmetros e modelar a planta utilizando o software
= . + + (3) Matlab. O diagrama de blocos do motor mostrado abaixo,
na Figura 02:
= + + . (4)
Onde: - tenso de armadura [V]
- Resistncia de armadura []
- Indutncia da armadura [H]
j - Momento de inrcia angular [Kg.m]
- Acelerao angular do rotor [rad/s]
No prximo passo preciso aplicar a transformada de
Laplace a fim de passar as equaes do motor para o domnio
da frequncia com o intuito de representar o motor pela Figura 02. Diagrama de blocos do motor CC em malha aberta. Fonte:
funo de transferncia. Reorganizando as equaes (1), (2), Elaborada pelos autores
(3) e (4) chegamos a: Os dados construtivos do motor foram colhidos no
= . . . (5) catlogo da Motor Power Group de 2004, srie Penta 7MA.
Os dados construtivos do motor so:
= . . (6)
Tenso: V=180V
= . + + (7)
Potncia: P=1.1kW
= . 2 + . . () + (8)
Velocidade: W=3000rpm (2314.16 rad/s)
Corrente: I_N=7.3A
Onde: - conjugado de carga [N.m]
Resistncia de armadura: Ra=0,85
B - Constante de atrito viscoso [N.m.s]
Indutncia de armadura: l=0,00315H
J Momento de Inrcia do motor [kg.m]
Momento de inrcia angular: J=0.0028kgm
A partir dos dados apresentados anteriormente e das
Resolvendo a equao (7) para , temos: equaes fundamentais do motor, encontraremos os valores
...
tericos para as outras constantes necessrias para a
= [] (9) simulao:
+ .
.
. = (14)

 = . .
..
= (16)
Que geram os valores:
Constante do motor: . = 0.5532 [
Constante de atrito viscoso: = 0,0017[. . ]
Constante de tempo eltrica: = 0,0037
Constante de tempo mecnica: = 1.6381
Uma maneira de representar um sistema no representado
em forma cannica com acesso a todas as variveis de estado
obter a representao por funo de transferncia.
Aplicando os valores dos parmetros do motor na funo de
transferncia (13) e rearranjando os termos, temos:
91.12 rad
= [ ] (17)
() 3 + 270.47 2 + 215.12 V extramos os polos de malha aberta com o auxlio do
Aps encontrar a funo de transferncia do motor e todos
os parmetros necessrios, um script foi desenvolvido no
software Matlab, com estes valores, para que sirva de banco
de dados para o plugin Simulink. A Figura 03 mostra a
reposta encontrada aps a aplicao de um degrau ao modelo
em malha aberta.
(15) O sistema realimentado, comparado com o sistema
original em malha fechada, apresenta um tempo de
acomodao significativamente menor e um sobre sinal
tambm menor. Contudo, o valor em regime apresenta uma
grande diferena em relao ao sistema original.
] Ao verificar o grfico mostrado na Figura 04, fica
comprovado que vantajoso fechar a malha de um motor
para controle de posio. No entanto, os ajustes no perfil da
resposta s podero ser implementados com o projeto do
controlador.
III. PROJETO DO CONTROLADOR PID
A. Obteno
dos plos de malha aberta do motor
Observando a funo de transferncia dada na equao
(17) nota-se que as razes da expresso no denominador so
os polos de malha aberta do motor.
A partir do denominador da funo de transferncia,
comando roots do software Matlab, dadas por:
1 =0;
2 =-269,6723;
3 =-0,7977;
Com o valor dos polos do sistema possvel verificar
preliminarmente a estabilidade do sistema e desenhar o
diagrama do lugar das razes. A Figura 05 a representa o
diagrama do lugar das razes (LGR) em malha aberta, obtido
atravs da tcnica.

Figura 03. Resposta ao degrau do Sistema em malha aberta. Fonte:

Elaborada pelos autores

Devido a seu perfil instvel (cresce indefinidamente), a

resposta pois nos sistemas de malha aberta no existe
comparao da sada com a entrada de referncia (OGATA,
2010). Ento, torna-se clara a necessidade fechamento da
malha com um controlador.
Fechando a malha com realimentao e ganho
proporcional unitrios, temos o seguinte:
Figura 05. Lugar das razes em malha aberta. Fonte: Elaborada pelos
autores
A partir do diagrama mostrado na Figura 05, pode-se
inferir algumas caractersticas do sistema. O sistema tem trs
polos (1 = 0, 2 = 0.798 3 =-269.70), onde a presena
do polo em zero, prximo ao polo dominante (2 = 0.798),
cria uma zona em que se pode atingir a instabilidade com o
aumento do ganho, mesmo que os outros dois polos sejam
negativos.
B. Anlise
da estabilidade do sistema
Outra anlise que pode ser realizada aumentar o ganho
k do sistema com realimentao unitria e observar sua
resposta. Vejamos o grfico mostrado na Figura. 06:

Figura 04. Resposta ao degrau com realimentao e ganho

proporcional unitrios. Fonte: Elaborada pelos autores
 Tabela 02. Tabela para anlise da aplicao do critrio de Routh.

TABELA DE ROUTH

1 215,12

270,47 91,12
270,47
638,5 ( )
91,12
( 91,12)

Figura 06. Resposta ao degrau do sistema em malha fechada apenas
com controlador proporcional. Fonte: Elaborada pelos autores
Ao fechar a malha com realimentao unitria e variando
apenas o ganho proporcional, pode-se notar que o
comportamento da resposta se torna pior com o aumento do
ganho, maior overshoot e oscilaes. Esse comportamento
nos informa que a planta no poder ser controlada apenas
com um controlador proporcional.
possvel verificar at onde o sistema ter um
comportamento estvel a partir do critrio de estabilidade de
Routh-Hurwitz. Fechando a malha do sistema com
realimentao unitria e ganho k tem-se:
() = + 270.47 + 215.12 + 91.12
3 2
(18)
E aplicando-se a anlise de estabilidade de Routh-Hurwitz na
equao (18), possvel evidenciar a estabilidade do sistema,
para isso utiliza-se equaes (19), (20) e a tabela 01.
Para que os sinais dos termos no se alteram e tendo como
base o critrio de anlise proposto, evidencia-se a
estabilidade do sistema desde que o ganho k esteja no
intervalo:
0 < < 638,5
C. Projeto do controlador PID
Dos mtodos mais usados para o projeto de
controladores, podemos citar Ziegler-Nichols (Eficaz para
plantas desconhecidas), projeto pelo diagrama do Lugar das
razes e projeto pela resposta em frequncia.
Para o sistema analisado o mtodo mais aconselhado por
lugar das razes, devido sua resposta caracterstica e permitir
fcil sintonia pelo software Matlab. A estrutura do
controlador PID dada por:
.(+)(+)
= (21)

1 =
(1 . 2 )(3 . )
(19) Onde: o ganho derivativo,
1
(1 .3 )(2 .1 )
= ganho proporcional,
1 = (20)
1 = ganho integrativo,
= /
Tabela 01. Tabela referncia para aplicao do critrio de Routh.
= / .
TABELA DE ROUTH
Apresenta
2

1 3
= + + (22)

1 Os elementos a e b so zeros adicionados pelos efeitos

1
derivativo e integrativo e o s no denominador se refere ao
polo na origem adicionado pelo integrador. A partir das
Nota Fonte: OGATA,2010. equaes (17) e (21) podemos encontrar os parmetros do
Substituindo os valores nas equaes (19) e (20), temos PID de acordo com as caractersticas de resposta desejadas.
os seguintes resultados: Analisando a resposta sem o controlador, dada na Figura
05, perceptvel que a resposta bastante lenta (representado
por um tempo de acomodao, ts), apesar de no haver um
(270,47 .215,12)(91,12 . 1)
1 = = 638,5 sobressinal grande (overshoot). O controlador ser
270,47
implementado para atender as duas especificaes abaixo:
= 500 (Tempo de acomodao);
K deve ser maior do que zero para manter a estabilidade,
ento k<638,5. Overshoot 10% (Mximo sobressinal);
(638) .91,12 A partir da toolbox sisotools do software Matlab,
1 = = 91.12 baseada na anlise por lugar das razes, possvel sintonizar
(638)
o PID de acordo com a resposta esperada (ver Figura 07).
Substituindo os resultados encontrados na tab. 2, temos:
 Aparentemente o sistema alcanou os pontos definidos,
entretanto, ser necessrio analisar mais profundamente o
comportamento dinmico do sistema, pois nossa anlise no
considerou o comportamento real que o motor pode
apresentar durante a implementao a rotina de controle.
A partir do levantamento do comportamento dinmico do
motor vai ser possvel sintonizar o controlador com mais
propriedade.
REFERNCIAS
Figura 07. Resposta ao degrau da planta com o controlador PID. Fonte:
Elaborada pelos autores 1. DORF, R. C.; BISHOP, R.H. Sistemas de
Podemos notar pela imagem que os requisitos foram controle modernos, 8. ed. Rio de Janeiro: LTC Editora,
atendidos, tornando a resposta mais rpida sem, no entanto, 2001.
ter um sobressinal maior que 10%. Os parmetros 2. OGATA, K. Engenharia de Controle
encontrados ao obter tal resposta so: Moderno. 5. ed. Rio de Janeiro: Pearson Educationdo
=323.36 Brasil, 2010.
=16 3. ABHI, C. G.; et al DC Position Control
System Determination of Parameters and Significance
=68.08 on System Dynamics ACEEE Int. J. on Electrical and
Abaixo, na Figura 08, um comparativo entre as respostas Power Engineering, v. 03, n. 01, 2012.
com e sem o controlador PID. possvel analisar de forma 4. YOROZU, Y.; et al Electron spectroscopy
mais clara a diferena entre as respostas com ganho studies on magneto-optical media and plastic substrate
proporcional unitrio e com PID sintonizado. interface, IEEE Transl. J. Magn. Japan, v. 2, Japan, 1982,
p. 740741.
5. FILHO, G. F. Motor de induo. 1 ed. So
Paulo: rica, 2002.
6. MESSNER, W.; TILBURY, D. Control
Tutorials For Matlab and Simulink, 1998. Disponivel
em:< http://ctms.engin.umich.edu/CTMS >. Acesso em:
25 Junho 2017.
7. TORO, V. Del. Fundamentos de mquinas
eltricas, 1 ed.Rio de Janeiro: LTC, 1999.
8. SIMONE, G. A.; CREPPE, R. C.
Converso eletromecnica de energia, 1 ed. So Paulo:
Figura 08. Comparao entre a resposta ao degrau com P x PID. Fonte: rica, 2002.
Elaborada pelos autores 9. Motor Power Company, Datasheet
310700102AA de motores, edition 01/04, 2004.
IV. CONCLUSO Disponvel em: < https://www.mekanex.se/wp-
O controlador PID ideal para situaes onde se content/uploads/penta_katalog.pdf>. Acesso em: 25
junho 2017.
necessrio combinar as vantagens dos controladores PI e PD.
A ao integral est ligada preciso do sistema sendo
responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito
desestabilizador do controlador PI contrabalanceado pela
ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa
do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema
mais rpida.
O controlador PID mostrou-se aplicvel ao propsito de
controlador do sistema deste motor CC, mostrando que as
variveis se mantiveram dentro dos parmetros aceitveis de
trabalho. As variaes dos valores das constantes foram
realizadas para mostrar que o controle PID pode ser utilizado
tanto em sistemas estveis quanto instveis visto que pde ser
observado para cada tipo de variao do erro entre o valor do
processo e o valor desejado pode ser corrigido.