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ELEMENTI DI DINAMICA DELLE STRUTTURE
Renato Giannini
Indice
1 Elementi di meccanica 1
1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Dinamica dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Il principio di DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Massa e peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.3 Il principio delle potenze virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4 Equazione di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.5 Esempio: equazione del bipendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Loscillatore semplice 8
2.1 Oscillazioni libere non smorzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Oscillazioni libere smorzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Oscillazioni forzate armonicamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.1 Energia dissipata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.2 Rappresentazione complessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.3 Isolamento alla base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Risposta ad unazione periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Risposta ad una forza impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6 Risposta ad unazione non periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6.1 Integrale di Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6.2 Integrazione diretta delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . 31
2.6.3 Stabilit, decadimento di ampiezza ed elongazione del periodo . . . 33
3 Sistemi discreti con pi di un grado di libert 40

3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 La matrice delle masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3 Oscillazioni libere non smorzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.1 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Oscillazioni smorzate e forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4.1 Matrice di smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5 Analisi in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5.1 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5.2 Soluzione dellequazione dinamica mediante trasformata di Fourier . 57
3.6 Moto di trascinamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.1 Moto sincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.2 Moto non sincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.7 Smorzamento non classico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.7.1 Analisi modale complessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2
INDICE i
4 Sistemi continui: onde nei mezzi elastici 68

4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2 Vibrazioni longitudinali di una barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.1 Onde stazionarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.2 Barra di lunghezza finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3 Onde nel continuo indefinito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.1 Onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4 Onde superficiali (onde di Rayleigh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.5 Trave a taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.5.1 Onde smorzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.6 Vibrazione delle travi inflesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.6.1 Oscillazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
A Elementi di algebra lineare 90

A.1 Spazi vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
A.2 Dipendenza lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
A.3 Dimensioni di uno spazio. Basi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
A.4 Prodotto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
A.5 Vettori ortogonali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.6 Basi ortogonali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.7 Componenti di un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
A.7.1 Basi ortonormali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
A.8 Cambiamento di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
A.9 Operatori lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
A.9.1 Cambiamento di base di un operatore lineare . . . . . . . . . . . . . 97
A.9.2 Nucleo di un operatore lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
A.9.3 Inverso di un operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
A.9.4 Operatore identico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
A.9.5 Operatori hermitiani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
A.9.6 Operatori unitari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
A.9.7 Autovalori ed autovettori di un operatore . . . . . . . . . . . . . . . 99
A.10 Vettori in Cn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A.11 Autovalore ed autovettori di una matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A.11.1 Autovalori multipli, triangolarizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . 101
A.11.2 Matrici simmetriche; ortogonalit degli autovettori . . . . . . . . . . 103
A.11.3 Autovalori ed autovettori generalizzati di due matrici . . . . . . . . 104
Capitolo 1
Elementi di meccanica
1.1 Introduzione
Le forze agenti sulle strutture civili, nella maggior parte dei casi, si possono trattare come
se agissero staticamente; con questo si intende che, variando molto lentamente nel tempo,
esse inducono nella struttura velocit ed accelerazioni trascurabili, in modo tale che la
struttura passa da uno stato di equilibrio ad un altro attraverso stati che in pratica possono
essere considerati anchessi di equilibrio. In quanto precede si intende che il termine stato
di equilibrio sinonimo di stato di equilibrio statico.
Sebbene sia vero che la maggior parte delle azioni che interessano le strutture civili si
possono considerare ai fini pratici come statiche, pur vero che esistono alcune importanti
eccezioni; p.es. le azioni indotte da macchinari rotanti allinterno di ocine ed impianti
industriali, la pressione del vento, le azioni indotte da veicoli (in particolare quelli pesanti)
in movimento sui ponti ed i viadotti, le onde del mare, ecc. Non vi dubbio per che
lazione dinamica pi importante per le strutture civili quella sismica, almeno in quei
paesi, come lItalia, dove presente una rilevante attivit sismica.
Lazione sismica si manifesta con un moto del terreno, in direzione orizzontale e verti-
cale, che trascina con s le strutture degli edifici. Questo moto di trascinamento, indotto
dal sisma, induce delle forze di inerzia che agiscono sulla struttura nella direzione del
moto di trascinamento; particolarmente pericolosa la componente orizzontale del moto,
che induce sulle strutture azioni che esse normalmente non sono chiamate a sopportare e
nei confronti delle quali sono spesso vulnerabili.
Limportanza che si attribuisce alle azioni sismiche ben nota; essa discende dagli
eetti distruttivi che un terremoto violento pu avere sulle costruzioni e dalla grande
estensione di territorio interessata dal fenomeno, che pu assumere aspetti catastrofici, sia
dal punto di vista economico, sia da quello relativo alla perdita di vite umane.
La formulazione generale dellanalisi dinamica delle strutture, specialmente quando
queste vengono studiate con modelli lineari, prescinde ovviamente dal tipo di azione;
quindi nel seguito normalmente non si far riferimento allazione sismica. Tuttavia poich
per lanalisi sismica sono stati sviluppati alcuni procedimenti specifici (p.es. lanalisi con
lo spettro di risposta), quando necessario, sar abbandonato il generale per il particolare
specifico.
1
1.2 Dinamica dei sistemi 2
1.2 Dinamica dei sistemi

1.2.1 Il principio di DAlembert
La dinamica dei sistemi pu essere ricondotta alla statica mediante il Principio di DA-
lembert, che semplicemente aerma che ogni sistema sempre in equilibrio sotto lazione
delle forze attive Fi , di quelle reattive i e delle forze di inerzia mi ai :
Fi + i mi ai = 0 (i = 1, 2, . . . , N ) (1.1)
In questa equazione mi indica la massa ed ai laccelerazione del punto materiale i del
sistema. La forza dinerzia quindi non altro che il prodotto della massa per laccelerazione
(cambiata di segno) del corpo puntiforme.
Laccelerazione di un corpo, per, dipende dal sistema di riferimento; ad esempio un
corpo in quiete rispetto ad un riferimento solidale ad un punto della superficie della Terra
risulta muoversi di moto accelerato rispetto ad un altro riferimento, la cui origine solidale
al centro della Terra ed orientato verso le stelle fisse; infatti rispetto a questultimo
riferimento il corpo ruota con la velocit angolare della rotazione terrestre, T , e quindi
ha unaccelerazione (centripeta) di valore 2T r, r essendo la distanza del corpo dallasse
terrestre. Quindi la relazione (1.1) non pu essere valida in ogni riferimento, ma solo in
un certo tipo di riferimento privilegiato.
I riferimenti di questo tipo sono detti inerziali. Un modo per definire un riferimento
inerziale il seguente: un riferimento inerziale ha lorigine solidale ad una massa isolata
ed orientato verso le stelle fisse. Per massa isolata si intende un corpo che si trovi
cos distante da tutti gli altri, da poterne trascurare le interazioni reciproche; le stelle
fisse sono quei corpi celesti cos lontani che il loro moto relativo al nostro corpo risulta
comunque inavvertibile. In pratica nessun corpo rispetta esattamente queste condizioni,
ma si possono costruire riferimenti che approssimano quello inerziale in modo pi o meno
accurato: un riferimento con origine nel baricentro del Sole ed orientato verso le stelle
fisse una buona approssimazione di riferimento inerziale; un riferimento con origine nel
baricentro della Terra ed orientato come il precedente costituisce unapprossimazione un
po meno buona. Ai fini pratici della meccanica strutturale tuttavia, anche un riferimento
solidale alla superficie terrestre pu essere adottato come riferimento inerziale; infatti
laccelerazione centripeta molto piccola, al massimo (allequatore) si ha:
2
2 2 rad m
a = T rT ' 2
6 106 m ' 3.17 102
24 3600 sec sec2
cio appena lo 0.3% dellaccelerazione di gravit.
Nelleq. (1.1) compaiono solo le accelerazioni, pertanto essa evidentemente valida in
tutti quei riferimenti in cui laccelerazione la stessa che nel riferimento inerziale; di fatto,
se un riferimento inerziale lo sono anche tutti quelli che si muovono di moto relativo
uniforme (cio traslano con velocit costante) rispetto al primo. Con le stesse appros-
simazioni accettate prima, quindi, anche ogni riferimento che si muova sulla Terra con
moto uniforme rispetto ad uno fisso (se la velocit non troppo alta) si potr considerare
inerziale.
1.2.2 Massa e peso

La massa (inerziale) una propriet della materia: le particelle elementari hanno una
massa (in alcuni casi nulla), che (a riposo) un invariante, cio non dipende n dal tempo
n dalla posizione della particella. Ma vi un altro significato per la massa (gravitazionale):

essa una costante che misura lintensit della forza di gravitazione che una particella
in grado di scambiare con unaltra (in modo analogo alla carica elettrica in relazione alle
forze elettromagnetiche). La massa inerziale e quella gravitazionale quantitativamente
coincidono: questa in apparenza sorprendente coincidenza della natura trova una profonda
spiegazione nella teoria geometrica (relativistica) della gravitazione.
Poich il peso dei corpi non altro che leetto delle forze gravitazionali che essi
scambiano con la Terra, vi una semplice relazione tra massa e peso: pi = mi g, in cui g
laccelerazione di gravit, cio il campo gravitazionale generato dalla massa della Terra
nei punti prossimi alla sua superficie.1 Il modulo del vettore g cambia poco da un punto
allaltro della superficie terrestre, e si pu assumere approssimativamente pari a:
g = 9.81 m/sec2
Nel sistema MKS lunit di massa il chilogrammo (kg) e ne costituisce ununit

fondamentale, insieme al metro ed al secondo. Le forze invece si misurano in Newton
(N): un Newton un chilogrammo per un metro al secondo quadrato (N = kg m/sec2 ).
Quindi un corpo che ha massa m = 1 kg ha un peso
p = m g = 1 9.81 N
Nella pratica tecnica, in passato, stata molto usata lunit di forza chilogrammo-forza,
comunemente indicata con kgf (o pi semplicemente con kg). Un chilogrammo-forza la
forza peso esercitata da una massa di un chilo, cio:
1 kgf = 1 kg g = 9.81 N
Se si utilizza come unit fondamentale il chilogrammo-forza, la massa deve essere espressa

in kgf/g, quindi un corpo che pesa 1 kgf ha una massa, in unit conformi : m = 1/g =
1/9.81 kgf/g.
1.2.3 Il principio delle potenze virtuali

Poich, grazie al principio di DAlembert, le equazioni della dinamica sono ricondotte a
quelle della statica con laggiunta delle forze di inerzia, le equazioni di equilibrio (1.1)
possono esprimersi in modo equivalente mediante il principio delle potenze virtuali. Li-
mitandoci al caso di sistemi soggetti a vincoli bilaterali e lisci2 , le equazioni di equilibrio
1
Due particelle di massa m1 ed m2 si scambiano una forza proporzionale al prodotto delle loro masse
ed inversamente proporzionale al quadrato della loro distanza:
m1 m2
F12 = G 2
r12
La costante di gravitazione universale G piccolissima (G = 6.66 108 cm3 sec2 g1 ); per questo motivo
la forza di gravit scambiata tra corpi di massa piccola non avvertita: solo se almeno uno dei due
corpi ha grande massa, come quella di un pianeta o di una stella, la gravit ha eetti significativi. Su
piccola scala quindi dominano le forze elettromagnetiche, molto pi intense: tuttavia queste hanno segno
opposto (attrattiva tra particelle di diversa carica, repulsiva tra quelle di carica uguale); poich la materia
generalmente neutra (cio vi uguale numero di particelle con carica positiva e negativa), a grande scala le
forze elettromagnetiche si annullano, mentre le forze gravitazionali, che sono sempre attrattive, divengono
prevalenti e dominano nella meccanica celeste.
2
Il caso dei vincoli scabri pu essere incluso aggiungendo alle forze attive quelle dovute allattrito.
dinamico si possono esprimere:

N
X
= (Fi mi ai ) vi0 = 0 (1.2)
i=1
in cui vi0 indica un arbitrario atto di moto virtuale, cio compatibile con i vincoli fissi 3 ,
mentre indica il prodotto interno (scalare) tra vettori. Nelleq. (1.2) non compaiono le
forze reattive, il che normalmente costituisce una notevole semplificazione.
1.2.4 Equazione di Lagrange

Si considerino ora sistemi soggetti a vincoli che, oltre che bilaterali e lisci, siano anche
olonomi, cio esclusivamente di posizione; in questo caso, se il sistema ha n gradi di
libert, le coordinate di ogni suo punto Pi si possono esprimere in funzione di n parametri
liberi, qk (t) (k = 1, 2, . . . , n), detti coordinate lagrangiane del sistema:
Pi (t) = Pi [q1 (t), q2 (t), , qn (t); t] (1.3)
Lespressione della velocit di un punto mediante le coordinate lagrangiane si determina

derivando leq. (1.3):
X Pi Pi
vi = qk + (1.4)
qk t
k
Nel caso di vincoli fissi Pi non dipende esplicitamente da t e quindi lultimo termine nella
(1.4) viene a mancare. Se vi0 indica un atto di moto virtuale, essendo questo per definizione
relativo a vincoli fissi, si avr:
X Pi
vi0 = qk0 (1.5)
qk
k
Sostituendo leq. (1.5) nella equazione delle potenze virtuali (1.2), dopo aver scambiato
gli ordini di somma si ha:
nf "N #
X X Pi
qk0 (Fi mi ai ) =0
qk
k=1 i=1
Questa, per larbitrariet dellatto di moto virtuale qk0 , implica il sistema di equazioni:
N
X N
Pi X Pi
Fi mi ai =0
qk qk
i=1 i=1
che pu scriversi:
N
X Pi
mi ai = Qk (1.6)
qk
i=1
3
Cio, vi0 deve essere compatibile con le condizioni di vincolo rese indipendenti da t, anche se queste
equazioni sono funzioni del tempo. Ad esempio, per un punto materiale che si muove vincolato ad una
linea, che a sua volta si sposta, v0 deve essere tangente alla linea considerata fissa nella sua posizione al
tempo t, senza tener conto del moto del vincolo.
Avendo introdotto le forze generalizzate

N
X Pi
Qk = Fi
qk
i=1
Indicando con vi la velocit del punto Pi , lenergia cinetica del sistema definita dalla
relazione:
N
1X
T = mi vi vi (1.7)
2
i=1
Derivando la (1.7) relativamente a qk e tenendo conto della (1.4), risulta:
X N N
T vi X Pi
= mi vi = mi vi
qk qk qk
i=1 i=1
Derivando ulteriormente rispetto al tempo entrambi i membri dellequazione precedente,

si ottiene:
X N N
d T Pi X vi
= mi ai + mi vi (1.8)
dt qk qk qk
i=1 i=1
Tenendo conto che, derivando la (1.7), si ottiene:
X N
T vi
= mi vi
qk qk
i=1
combinando questa equazione con la (1.8), si ha:

N
X Pi d T T
mi ai =
qk dt qk qk
i=1
E quindi, sostituendo questo risultato nelleq. (1.6), si ottiene lequazione di Lagrange:

d T T
= Qk (1.9)
dt qk qk
Questa equazione risulta di notevole aiuto nello studio dei sistemi complessi, in quanto
permette di scrivere in modo automatico le equazioni di equilibrio, una volta che sia stata
scritta lespressione esplicita dellenergia cinetica.
Leq. (1.9) si semplifica ulteriormente se tutte le forze agenti sul sistema sono conserva-
tive, cio se esiste una funzione potenziale U (P1 , P2 , , PN ), delle coordinate del sistema,
tale che:
U
Fi = (1.10)
Pi
In questo caso lespressione della forza generalizzata diviene:
N
X N
Pi X U Pi U
Qk = Fi = =
qk Pi qk qk
i=1 i=1
in quanto, tramite le (1.3), U funzione delle sole coordinate lagrangiane qk .

Introdotta la funzione di Lagrange, definita come
L(q, q, t) = T + U (1.11)
somma dellenergia cinetica e della funzione potenziale, leq. (1.9) si pu scrivere in modo
pi sintetico:
d L L
=0 (1.12)
dt qk qk
che unaltra forma delle equazioni di Lagrange.
Lequazione (1.12) lequazione di Eulero del funzionale:
Z t2
S= L(q, q, t) dt (1.13)
t1
chiamato lazione del sistema. Lequazione (1.12) implica che il sistema evolve tra due
qualsiasi istanti di tempo t1 e t2 rendendo stazionaria lazione S (principio di Hamilton).
Se i vincoli sono fissi, per cui L non dipende esplicitamente dal tempo, si pu dimostrare
che la quantit:
H =T U =T +V (1.14)
si conserva, cio resta costante nel tempo. La quantit H non altro che lenergia totale
del sistema, in quanto somma dellenergia cinetica T e dellenergia potenziale V = U .
Quindi si pu concludere che: in un sistema con vincoli bilaterali, lisci ed indipendenti dal
tempo e soggetto allazione di sole forze conservative, lenergia totale H si conserva.
1.2.5 Esempio: equazione del bipendolo

Si consideri un doppio pendolo, composto con due masse m1 ed m2 , sospese a due regoli
rigidi e privi di massa di lunghezza l1 ed l2 . Indicando con 1 e 2 gli angoli formati dai
regoli rispetto ad un asse verticale, le coordinate delle due masse, riferite ad un sistema
cartesiano ortogonale, con lasse x verticale e rivolta verso lalto ed origine nella cerniera
del pendolo, sono:
x1 = l1 sin (1 ) (1.15a)
y1 = l1 cos (1 ) (1.15b)
x2 = l1 sin (1 ) + l2 sin (2 ) (1.15c)
y2 = l1 cos (1 ) l2 cos (2 ) (1.15d)
e di conseguenza le componenti delle velocit risultano:
x1 = l1 cos (1 ) 1 (1.16a)
y1 = l1 sin (1 ) 1 (1.16b)
x2 = l1 cos (1 ) 1 + l2 cos (2 ) 2 (1.16c)
y2 = l1 sin (1 ) 1 + l2 sin (2 ) 2 (1.16d)
Gli angoli 1 e 2 sono le coordinate lagrangiane del sistema; lespressione dellenergia

cinetica in funzione delle coordinate lagrangiane si ottiene quindi facilmente sostituendo
le (1.16) nellespressione di T :
1 2
T = m1 x1 + y12 + m2 x22 + y22
2
1h 2 2
i
= (m1 + m2 ) l12 1 + 2m2 l1 1 l2 2 cos (1 2 ) + m2 l22 2 (1.17)
2
Analogamente dalle (1.15) si ottiene la forma esplicita del potenziale U in funzione delle
coordinate lagrangiane:
U = m1 y1 g m2 y2 g = g {m1 l1 cos (1 ) + m2 [l1 cos (1 ) + l2 cos (2 )]}
(1.18)
e quindi, sommando le eq. (1.17) e (1.18), si ha la funzione di Lagrange:
1h 2 2
i
L=T +U = (m1 + m2 ) l12 1 + 2m2 l1 1 l2 2 cos (1 2 ) + m2 l22 2 +
2
g {m1 l1 cos (1 ) + m2 [l1 cos (1 ) + l2 cos (2 )]} (1.19)
Applicando lequazione di Lagrange (1.12) alla funzione (1.19), si ottengono le due
equazioni seguenti, che descrivono la dinamica del sistema:
d L L
= (m1 + m2 ) l12 1 + m2 l1 l2 cos (1 2 ) 2 +
dt 1 1
2
m2 l1 l2 sin (1 2 ) 2 + g (m1 + m2 ) l1 sin 1 = 0 (1.20)
d L L
= m2 l1 l2 cos (1 2 ) 1 + m2 l22 2
dt 2 2
2
m2 l1 l2 sin (1 2 ) 1 + gm2 l2 sin 2 = 0 (1.21)
Le equazioni (1.20) e (1.21) sono nonlineari; per valori piccoli degli angoli 1 e 2 le funzioni
trigonometriche seno e coseno possono essere approssimate dai termini lineari del loro
sviluppo in serie, ottenendo:
2
(m1 + m2 ) l12 1 + m2 l1 l2 2 + m2 l1 l2 (1 2 ) 2 + g (m1 + m2 ) l1 1 = 0
(1.22a)
2
m2 l1 l2 1 + m2 l22 2 m2 l1 l2 (1 2 ) 1 + gm2 l2 2 = 0
(1.22b)
Queste equazioni tuttavia sono ancora nonlineari a causa dei termini che contengono i
quadrati delle velocit angolari che tengono conto degli eetti delle forze centrifughe; se
le velocit sono sucientemente piccole i loro quadrati si potranno trascurare con unap-
prossimazione confrontabile con quella precedente e si ottiene allora il semplice sistema di
due equazioni lineari accoppiate:
(m1 + m2 ) l12 1 + m2 l1 l2 2 + g (m1 + m2 ) l1 1 = 0 (1.23a)

m2 l1 l2 1 + m2 l22 2 + gm2 l2 2 = 0 (1.23b)
Capitolo 2
Loscillatore semplice
Si consideri una struttura molto semplice, composta da una trave sostenuta da due pilastri
uguali (portale), come quella rappresentata nella fig. 2.1. Se si suppone che siano soddi-
sfatte le seguenti condizioni: i) la trave sia molto pi rigida dei pilastri, in modo che le
rotazioni dei nodi siano trascurabili, ii) la rigidezza assiale dei pilastri sia molto maggiore
di quella flessionale, in modo che i pilastri si possano ritenere assialmente indeformabili,
iii) il telaio si sposti solo nel suo piano; questo sistema ha un solo grado di libert, lo
spostamento x dalla posizione di equilibrio statico.
2.1 Oscillazioni libere non smorzate

Indicando con m la massa complessiva della trave pi quella da essa sopportata ed as-
sumendo trascurabili le masse dei pilastri, lequazione di equilibrio di questa struttura si
scrive facilmente in modo diretto, utilizzando il principio di DAlembert; in assenza di
forze esterne applicate le sole forze sono la forza elastica esercitata dai pilastri e la forza
dinerzia della massa m:
mx(t) kx(t) = 0 (2.1)
in cui k = 2 12EJ/h3 indica la rigidezza dei pilastri. Dividendo leq. (2.1) per m ed
introducendo la quantit:
k
2 = (2.2)
m
leq. (2.1) diviene:
x(t) + 2 x(t) = 0 (2.3)
Il parametro ha le dimensioni dellinverso di un tempo. conveniente introdurre il

tempo adimensionale:
= t (2.4)
Infatti, tenendo conto che:

d d d d
= = (2.5)
dt d dt d
8
2.1 Oscillazioni libere non smorzate 9
Figura~2.1: Portale ad un grado di libert
sostituendo a t come variabile in x, ed indicando con il punto la derivazione rispetto a

e non pi rispetto a t, come in precedenza, applicando la (2.5) alla (2.3) e poi dividendo
per 2 , si ottiene:
x( ) + x( ) = 0 (2.6)
equazione in cui non compaiono esplicitamente parametri.

La soluzione generale dellequazione dierenziale lineare ed omogenea (2.6) ha la forma:
x( ) = A sin( ) + B cos( ) (2.7)
in cui A e B sono parametri che dipendono dalle condizioni iniziali, cio dallo stato della
struttura al tempo = 0.
Derivando la (2.7) rispetto a si ha:
y( ) = x( ) = A cos( ) B sin( ) (2.8)
in cui y = dx/d legato alla velocit v = dx/dt dalla semplice proporzionalit: y = v/,
come segue dalla (2.5). Indicando con x0 , y0 i valori di x ed y al tempo = 0, dalle
equazioni (2.7) e (2.8) esplicitate al tempo = 0, si ottengono i valori di A e B in funzione
delle condizioni iniziali x0 , y0 , per cui la (2.7) diviene:
x( ) = x0 cos( ) + y0 sin( ) (2.9)
Dalle eq. (2.7) o (2.9) si osserva facilmente che x( ) (ed y( )) sono funzioni periodiche
di periodo 2:
x( + 2n) = x( ) n intero
Poich x periodica di periodo 2 in , rispetto al tempo reale t risulta periodica di
periodo
r
2 m
T = = 2 (2.10)
k
2.2 Oscillazioni libere smorzate 10
Figura~2.2: Legge forzaspostamento di un sistema elasto-viscoso soggetto ad unazione

ciclica
T il periodo proprio delle oscillazioni libere della struttura, detta pulsazione propria,
mentre linverso di T detto frequenza propria
p f = 1/T = /2. Dunque leq. (2.9)
descrive un moto oscillatorio, di ampiezza x20 + y02 e di periodo T , dato dalleq. (2.10).
importante osservare che il periodo delle oscillazioni libere dipende solo dalle caratteristiche
della struttura, massa e rigidezza, e non dallo specifico moto; in particolare il periodo delle
oscillazioni non funzione dellampiezza del moto: vibrazioni di piccola o grande ampiezza
compiono un ciclo nello stesso tempo, almeno fin quando il modello elastico lineare descrive
con suciente esattezza il comportamento strutturale.
2.2 Oscillazioni libere smorzate

p
La soluzione (2.9) delleq. (2.6) una funzione armonica la cui ampiezza x20 + y02
costante nel tempo. Fisicamente ci corrisponde ad un sistema che, una volta posto in
movimento, continua ad oscillare con la stessa ampiezza, senza pi fermarsi. Questo in
contraddizione con le pi elementari esperienze, che ci mostrano come, in assenza di forze
che le sostengano, le oscillazioni libere di qualsiasi sistema si riducano in ampiezza, fino a
che questo torna in quiete dopo un numero pi o meno grande di cicli.
Il fatto che il moto del sistema governato dalle eq. (2.3) o (2.6) sia indefinitamente
periodico dipende dal fatto che la sola forza attiva presa in conto, la forza elastica kx,
conservativa e quindi lenergia totale del sistema costante. In realt tutti i sistemi
sono dissipativi, in quanto una parte dellenergia viene trasformata in calore e quindi resa
indisponibile ai processi meccanici, come previsto dal secondo principio della termodina-
mica. Quindi lenergia meccanica del sistema si riduce e con essa lampiezza massima delle
oscillazioni.
Applicando ad un oggetto che segue un comportamento elastico lineare una forza che
varia lentamente, questo subisce un processo reversibile; infatti togliendo gradualmente la
forza il corpo torna nella sua configurazione originale, percorrendo, nello spazio degli stati,
lo stesso cammino seguito nella fase di carico. Se la forza viene applicata pi rapidamente
questo non si verifica pi; nella fase di carico la forza maggiore di quella (kx) puramente
Figura~2.3: Modello di una struttura con elemento dissipativo elasto-viscoso
elastica, nella fase di scarico invece la forza risulta minore, come illustrato schematica-
mente nella fig. 2.2; larea racchiusa nel ciclo rappresenta il lavoro fatto sul sistema e non
restituito, per cui la trasformazione risulta ora irreversibile. Questo fenomeno si pu spie-
gare assumendo che sul sistema agisca, oltre la forza elastica kx, anche una forza viscosa
o attritivo, la cui ampiezza ed il segno dipendono dalla velocit; il modello pi sempli-
ce quello della viscosit lineare, in cui la forza data dal prodotto della velocit per
una costante, che dipende dalle propriet del materiale e dalla configurazione strutturale.
Con riferimento alla semplice struttura della fig. 2.1, questo eetto pu essere modellato
aggiungendo al sistema un elemento viscoso, schematicamente illustrato in fig. 2.3, che
esplica sulla massa m una forza viscosa FD = cx(t), proporzionale alla velocit del si-
stema ed al coeciente di viscosit c. Che la forza FD sia dissipativa si pu verificare
calcolando il lavoro fatto da questa forza in un ciclo:
I Z T 2
dx dx
WD = c dx = c dt < 0 (2.11)
dt 0 dt
esso risulta (se c > 0) sempre negativo, come segue dal fatto che la funzione integranda
nelleq. (2.11) sempre positiva.
Se si tiene conto anche delle forze di tipo viscoso che si sviluppano nella struttura,
leq. (2.1) deve essere sostituita dalla:
mx(t) cx(t) kx(t) = 0 (2.12)
Dividendo tutti i termini delleq. (2.12) per m, tenendo conto della (2.2) ed inoltre ponendo:

c = 2m = 2 km (2.13)
si ottiene:
x(t) + 2 x(t) + 2 x(t) = 0 (2.14)

Quindi eseguendo il cambiamento di variabile (2.4), dal tempo reale t a quello adimensio-
nale , risulta lequazione:
x( ) + 2 x( ) + x( ) = 0 (2.15)
in cui compare il solo parametro ; questo viene indicato come il coeciente di smorza-
mento percentuale, per i motivi che saranno chiariti nel seguito; poich c ha le dimensioni
di una forza divisa per la velocit e perci di una massa divisa per il tempo, risulta
adimensionale.
Lintegrale generale delleq. (2.15) :
x( ) = Ae1 + Be2 (2.16)
in cui 1 ed 2 sono le radici dellequazione caratteristica:
2 + 2 + 1 = 0 (2.17)
ossia:
q q
1 = + 2 1 2 = 2 1 (2.18)
Sostituendo la (2.18), la (2.16) diviene:

h 2 2 i
x( ) = e Ae 1 + Be 1 (2.19)
Lequazione (2.19) ha un punto di biforcazione (cio

p cambia comportamento) in corrispon-
denza del valore di = 1. Per < 1 la quantit 2 1 immaginaria e quindi le funzioni
esponenziali nelleq. (2.19) divengono delle funzioni armoniche, per cui leq. (2.19) si pu
riscrivere:
x( ) = e [C1 sin( ) + C2 cos( )] (2.20)
avendo posto
q
= 1 2 (2.21)
Derivando leq.(2.20) rispetto a si ottiene:
x( ) = e [(C1 + C2 ) sin( ) + (C1 C2 ) cos( )] (2.22)
I valori delle costanti C1 e C2 si determinano quindi imponendo le condizioni iniziali ad x

ed x; dalle eq. (2.20) e (2.22) si deduce infatti il sistema:
x(0) = C2 = x0
x(0) = C1 C2 = y0
risolvendo il quale risulta:

y0 + x0
C1 = C2 = x0

per cui le eq. (2.20) e (2.22) si possono scrivere esplicitamente in funzione delle condizioni
iniziali:

y0 + x0
x( ) = e x0 cos( ) + sin( ) (2.23)

x0 + y0
x( ) = e y0 cos( ) sin( ) (2.24)

Ponendo y0 = 0 (questa condizione pu sempre essere verificata, fissando opportuna-
mente lorigine del tempo) le equazioni (2.23) e (2.24) si semplificano nelle:

x( ) = x0 e cos( ) + sin( ) (2.25)

1
x( ) = x0 e sin( ) (2.26)

Dalla (2.26) appare evidente che x( ) = 0 se = n, dove n = 0, 1, 2, . . . un numero
intero. In corrispondenza degli istanti in cui x si annulla, x( ) prende valori estremali
(massimi o minimi); in particolare se x0 > 0, x massimo per n pari, minimo per n
dispari. Due massimi consecutivi si verificano quindi per = 2/; passando al tempo
naturale, si pu definire un periodo delle oscillazioni smorzate TD come il tempo che
intercorre tra due massimi della risposta:
T
TD = =p (2.27)
1 2
(T il periodo delle oscillazioni non smorzate); al periodo TD corrisponde una pulsazio-
ne:
q
D = = 1 2 (2.28)
Queste relazioni mostrano che il periodo delle oscillazioni libere, smorzate o no, non di-
pende dalle condizioni iniziali, ma solo dalle caratteristiche delloscillatore, la massa, la
rigidezza e lo smorzamento percentuale . Le eq. (2.20) e (2.23) descrivono un moto oscil-
latorio di ampiezza decrescente, come illustrato nella figura 2.4a. Il rapporto tra
due massimi consecutivi della risposta, agli istanti n = 2n/ e n+1 = 2(n + 1)/, per
leq.(2.25) risulta:
" #
x( n+1 ) 2
= exp p (2.29)
x( n ) 1 2
e dipende soltanto dal coeciente . Il logaritmo dellinverso di questo rapporto detto
decremento logaritmico:

x( n )
l = log (2.30)
x( n+1 )
Leq. (2.29) si pu risolvere in , esprimendo lo smorzamento percentuale in funzione del
decremento logaritmico:
l
=q (2.31)
2l + 4 2
smorzamento critico (
Smorzamento subcritico ( smorzamento supercritico (

x
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0

(a) (b)
Figura~2.4: Moto smorzato: smorzamento subcritico (a), critico e supercritico (b)
Questa relazione pu essere utilizzata per misurare il coeciente di smorzamento sulla

base di registrazioni del moto di risposta.
Quando = 1 lequazione (2.17) ha due radici reali coincidenti = 1. In questo caso
la soluzione delleq. (2.15) prende la forma
x( ) = e (A + B ) (2.32)
e quindi, imponendo il rispetto delle condizioni iniziali:
x( ) = e [x0 + (x0 + y0 ) ] (2.33)
Le equazioni (2.32) e (2.33) esprimono un moto di direzione uniforme, senza oscillazioni;

il sistema tende a tornare nella posizione di equilibrio statico muovendo dalla posizione
attuale e tendendo ad x = 0 in un tempo idealmente infinito.1 Il moto di un sistema che
inizia con velocit nulla, nel caso di smorzamento critico illustrato nella fig. 2.4b. Lo
smorzamento c corrispondente a = 1 detto critico; per la (2.13) si ha:

cr = 2 mk (2.34)
quindi rappresenta la percentuale di smorzamento rispetto al valore critico. Nelle strut-

ture si manifestano solitamente smorzamenti piccoli, relativamente a quello critico; quindi
si hanno valori di molto minori di uno. Valori tipici sono compresi nellintervallo tra
0.02 e 0.10.
1
Lesperienza dimostra che lequilibrio viene invece raggiunto dopo un tempo pi o meno breve, ma
finito; questo implica che la legge dello smorzamento viscoso lineare spiega solo approssimativamente la
realt. Da un punto di vista pratico questo per ha scarsa importanza; dopo un tempo t = 10 T = 20/,
cio dopo un tempo pari a 10 volte il periodo delle oscillazioni non smorzate, si ha = 20 e quindi
e ' 0.51 1027 , cio lo spostamento divenuto circa 1027 volte pi piccolo di quello iniziale: ai fini
pratici questo equivalente a zero.
2.3 Oscillazioni forzate armonicamente 15
Per valori di superiori ad uno le radici dellequazione caratteristica (2.17) sono reali e
distinte; il moto che ne risulta ancora di tipo non oscillatorio, simile a quello relativo allo
smorzamento critico; tuttavia, come illustrato nellesempio in fig. 2.4b, il moto avviene
pi lentamente ed il sistema impiega pi tempo per raggiungere la posizione di equilibrio
(o meglio uno spostamento sucientemente piccolo, preso convenzionalmente come zero).
2.3 Oscillazioni forzate armonicamente

Si supponga ora di applicare, alla struttura di fig. 2.3, una forza F (t) variabile nel tempo.
Lequazione di equilibrio dinamico si ottiene aggiungendo questo termine alleq. (2.12):
F (t) mx(t) cx(t) kx(t) = 0 (2.35)
Quindi, dividendo i termini per m, utilizzando le posizioni (2.2) e (2.13), ed eseguendo la

sostituzione (2.4) della scala dei tempi, si ottiene lequazione:
F ( /)
x( ) + 2 x( ) + x( ) = (2.36)
k
Se la forza F (t) varia con legge armonica, indicando con f la sua pulsazione, si pu
porre F (t) = F0 sin( f t); sostituendo questa espressione nelleq. (2.36), si ottiene:
x( ) + 2 x( ) + x( ) = u0 sin( ) (2.37)
Nelleq. (2.37) si posto
F0
u0 = (2.38)
k
ad indicare lo spostamento che la struttura subirebbe per eetto una forza di modulo F0
applicata staticamente, mentre
f
= (2.39)

indica il rapporto tra la pulsazione (o la frequenza) della forzante e quella delle oscillazioni
libere (non smorzate) della struttura.
Seguendo la regola generale per la soluzione delle equazioni lineari non omogenee, la
soluzione delleq. (2.37) si ottiene sovrapponendo allintegrale generale della stessa equa-
zione resa omogenea (cio eliminando il termine a secondo membro), un integrale parti-
colare dellequazione completa (2.37). Nel seguito si supporr che la struttura abbia uno
smorzamento subcritico ( < 1), pertanto lintegrale generale dellequazione omogenea
quello espresso dalleq. (2.20). La soluzione particolare dellequazione completa si ottiene
assumendo che possa porsi nella forma:
x( ) = A1 sin( ) + A2 cos( ) (2.40)
Infatti, sostituendo lespressione di x( ) ad x( ) nelleq. (2.37), risulta:
2 [A1 sin( ) + A2 cos( )] + 2 [A1 cos( ) A2 sin( )] +

A1 sin( ) + A2 cos( ) = u0 sin( )
Ponendo in evidenza le funzioni sin( ) e cos( ), appare evidente che questa equazione
risulta identicamente soddisfatta per ogni valore di se risultano entrambi nulli i coe-
cienti delle funzioni seno e coseno. Imponendo queste condizioni si ottiene il sistema di
due equazioni nelle incognire A1 , A2 :
(1 2 )A1 2A2 = u0
2A1 + (1 2 )A2 = 0
la cui soluzione
1 2 2
A1 = u0 A2 = u0 (2.41)
(1 2 )2 + 4 2 2 (1 2 )2 + 4 2 2
Quindi, sostituendo le espressioni dei coecienti A1 ed A2 nelleq. (2.40), si determina
lespressione esplicita della soluzione particolare dellequazione non omogenea (2.37):
u0 2

x( ) = 2 2 2 2 (1 ) sin( ) 2 cos( ) (2.42)
(1 ) + 4
Leq. (2.40) si pu anche scrivere in forma pi espressiva ponendo:
x( ) = X sin( ) (2.43)
in cui:
q
u0
X= A21 + A22 = q (2.44)
(1 2 )2 + 4 2 2
indica lampiezza del moto di risposta, mentre langolo , definito dalle relazioni:
A2 2
sin() = =q
X (1 2 )2 + 4 2 2
(2.45)
A1 1 2
cos() = =q
X (1 2 )2 + 4 2 2
detto la dierenza di fase tra la forzante ed il moto di risposta.

La soluzione generale del moto forzato si ottiene sommando la soluzione particolare
[eq. (2.42)] dellequazione non omogenea alla soluzione generale [eq. (2.20)] dellequazione
omogenea, e risulta:
x( ) = e [C1 sin( ) + C2 cos( )] +
u0 2

2 2 2 2 (1 ) sin( ) 2 cos( ) (2.46)
(1 ) + 4
Ottenuta lespressione esplicita di x( ) derivando il secondo membro delleq. (2.46), la
forma esplicita del moto di risposta si determina imponendo le condizioni iniziali (x(0) =
x0 , x(0) = y0 ), e quindi calcolando le costanti C1 e C2 :

1 u0 (2 2 1 + 2 )
x( ) = e x0 + y0 + sin( )+
(1 2 )2 + 4 2 2

2u0
x0 + cos( ) +
(1 2 )2 + 4 2 2
u0 2

2 2 2 2 (1 ) sin( ) 2( ) (2.47)
(1 ) + 4
In presenza di smorzamento ( > 0), la parte delleq. (2.47) che dipende dalle condizioni
iniziali, cio la soluzione dellequazione omogenea, diminuisce esponenzialmente al crescere
di e tende a zero per per ; in pratica per abbastanza grande questo termine
diverr trascurabile a confronto di quello che dipende dalle caratteristiche della forzante.
Quindi nei sistemi dotati di smorzamento si possono distinguere due fasi della risposta: una
prima, per tempi vicini a quello iniziale, in cui il moto influenzato dalle condizioni iniziali,
detta fase transitoria; una seconda, espressa dalla sola eq. (2.42), detta fase stazionaria,
in cui il moto di risposta non dipende dalle condizioni iniziali ma solo dalle caratteristiche
della forzante. Ovviamente la separazione tra queste due fasi convenzionale, in quanto il
passaggio dalluna fase allaltra continuo e, a rigore, la fase stazionaria si raggiunge solo
quando = . In pratica per si pu, con qualche arbitrio, scegliere un valore di oltre
il quale il contribito del termine (2.20) allampiezza totale del moto diviene trascurabile e
considerare stazionario il moto nel tempo successivo.
Poich, come si riconosce guardando la figura 2.4a, anche per valori piccoli di le
oscillazioni libere si smorzano dopo un numero limitato di cicli, interessante puntare
lattenzione sulla parte stazionaria della risposta. Dalleq. (2.42) appare evidente che x( )
periodica di periodo 2/ in e quindi di periodo 2/ f in t; cio lo stesso della forzante.
Lampiezza massima della risposta X quella data dalleq. (2.43), da cui si ricava che:
X 1
=D= q (2.48)
u0 (1 2 )2 + 4 2 2
Il fattore D detto coeciente di amplificazione dinamica, in quanto il raporto tra lo

spostamento massimo della risposta dinamica e lo spostamento u0 = F0 /k che sarebbe
prodotto dalla forza F0 qualora agisse staticamente. Per = 0 D = 1; al crescere di
generalmente D cresce fino a raggiungere un massimo per soluzione dellequazione:
dD
(1 + 2 + 2 2 ) = 0
d
Se 2 2 < 1 questa equazione ammette una soluzione reale per:

q
r = 1 2 2 (2.49)
cui corrisponde il valore massimo del coeciente di amplificazione:

1
Dmax = p (2.50)
2 1 2
Facendo crescere oltre il valore r , D decresce e per D 0. Landamento del
coeciente di amplificazione in funzione di e per alcuni valori dello smorzamento
mostrato nella fig. 2.5. Se 1 lamplificazione massima si verifica per r ' 1,
cio quando f ' ; con la stessa approssimazione lamplificazione massima e circa 1/2.
La frequenza per cui lampiezza della risposta massima si chiama di risonanza:
q
r = 1 2 2
Nei sistemi debolmente smorzati la frequenza di risonanza praticamente coincide con la

frequenza delle oscillazioni libere (non smorzate) della struttura, indicata anche come
frequenza naturale delloscillatore. Lamplificazione massima che si verifica alla risonanza
10.0
8.0
6.0 ==
==
D
==
4.0 ==
2.0
0.0
0.0 1.0 2.0 3.0

f
Figura~2.5: Coeciente di amplificazione dinamica in funzione di e ; in linea spessa

indicata la congiungente i punti di massima amplificazione
cresce inversamente allo smorzamento; nei sistemi debolmente smorzati ( 1) Dmax 1

e tende allinfinito nel caso di smorzamento nullo. Cos, nei sistemi con debole smorza-
mento, se la frequenza della forzante si avvicina alla frequenza naturale delloscillatore, il
moto di risposta risulta grandemente amplificato; in questo modo anche una piccola forza,
se pulsa alla frequenza di risonanza della struttura, pu produrre spostamenti, e quindi
sollecitazioni, molto grandi e pericolosi.
Il ritardo di fase , espresso dalle equazioni (2.45), diagrammato in fig. 2.6 in funzione
di e per alcuni valori dello smorzamento . Per sistemi debolmente smorzati (al limite
con smorzamento nullo) quando < 1 0, cio la risposta praticamente in fase con
leccitazione. Quando si avvicina ad 1 la dierenza di fase aumenta rapidamente, in
modo che per = 1 si ha = /2. Spostandosi ancora verso valori maggiori di ,
aumenta rapidamente, approssimando ; in questo caso la risposta in opposizione di fase
alleccitazione, in quanto luna raggiunge il massimo positivo quando laltra al massimo
negativo e viceversa. Il passaggio dalla risposta in fase ed in opposizione di fase tanto
pi brusco quanto pi lo smorzamento piccolo, come mostrato dalla fig. 2.6; al limite per
sistemi non smorzati passa da = 0 per < 1 a = per > 0 in modo discontinuo.
Questa caratteristica del cambiamento di fase viene utilizzata per individuare la frequenza
di risonanza di un oscillatore.
In figura 2.7 sono rappresentate le storie degli spostamenti di due oscillatori, con lo
stesso coeciente di smorzamento = 0.05, soggetti allazione di una forza di periodo
= f / = 0.9 il primo (a), e = 1.1 il secondo (b). evidente che nel primo caso, dopo
la fase transitoria, la risposta praticamente in fase con la forzante, mentre nel secondo
si ha opposizione di fase.
3.14
==
==
1.57
==
==
0.00
0.0 1.0 2.0 3.0

Figura~2.6: Dierenza di fase tra forzante e risposta in funzione di e del coeciente di

smorzamento
2.3.1 Energia dissipata

Il lavoro svolto dalla forza esterna F (t) in un ciclo del moto stazionario, si calcola facilmente
avendo determinato la legge del moto di risposta. Infatti si ha:
Z Tf
W = F0 sin( f t)x(t) dt (2.51)
0
in cui Tf = 2/ f indica il periodo della forza F (t). Quindi sostituendo ad x(t) lespres-
sione esplicita del moto stazionario (2.43), tenendo conto della (2.44), della (2.48) e delle
definizioni di , e u0 , dalleq.(2.51) si deduce:
Z
DF02 f 2/f DF02
W = sin(f t) cos(f t ) dt = sin() (2.52)
k 0 k
Quindi rendendo espliciti i termini D e sin() mediante sostituzione delle equazioni (2.48)
e (2.45), si ha:
F02 4
W = (2.53)
2k (1 )2 + 4 2 2
2
Il primo termine nel secondo membro delleq. (2.53), F02 /2k il lavoro fatto dalla forza
F0 applicata staticamente, nel ciclo di carico; il secondo termine tiene conto della legge
ciclica di applicazione della forza e degli eetti dinamici. facile verificare che lespressione
(2.53) del lavoro fatto dalla forza esterna in un ciclo coincide con quello dissipato dallunico
elemento non conservativo delloscillatore ed espresso dallintegrale:
Z Tf
cx2 (t) dt
0
6.0
4.0
2.0
0.0
x
-2.0
-4.0
-6.0
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 100.0

(a)
6.0
4.0
2.0
0.0
x
-2.0
-4.0
-6.0
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 100.0

(b)
Figura~2.7: Storie degli spostamenti di due oscillatori con lo stesso coeciente di smor-
zamento = 0.05. Grafico (a): = 0.9; grafico (b): = 1.1. Con linea tratteggiata
indicata la storia della forzante u0 sin( )
Il valore di W in funzione di e per alcuni valori di rappresentato nel diagramma

della figura 2.8. In tutti i casi il lavoro fatto si annulla per 0, come conseguenza
del fatto che il sistema non dissipativo nei confronti di forze applicate staticamente;
inoltre si osservi come, per valori di non troppo vicini ad uno, il lavoro fatto dal sistema
cresca con lo smorzamento percentuale : cio i sistemi con coeciente di smorzamento
pi grande dissipano una maggiore quantit di energia. Questa relazione per si inverte
quando ' 1, cio in prossimit della risonanza: in tali condizioni lenergia dissipata dai
sistemi debolmente smorzati aumenta molto rapidamente e raggiunge livelli anche molto
pi elevati di quelli relativi agli oscillatori dotati di maggior smorzamento.
2.3.2 Rappresentazione complessa

Se su di un piano cartesiano x, y si riporta un vettore ~u di modulo u0 e che forma un angolo
(mod 2) con lasse x, come mostrato nella figura 2.9, la componente di ~u sullasse y
ha ampiezza u0 sin( ), uguale allampiezza della forzante nellequazione (2.37); facendo
ruotare ~u con velocit angolare la sua proiezione su y uguaglia lampiezza della forza
applicata al sistema.
1E+2
==
==
1E+1 ==
==
==
1E+0
W
1E-1
1E-2
1E-3
0.0 1.0 2.0 3.0

Figura~2.8: Lavoro fatto dalla forza sinusoidale applicata ad un oscillatore smorzato in

un ciclo del moto stazionario
Combinando i risultati (2.43) e (2.48), lampezza della risposta stazionaria si pu

scrivere:
X( ) = Du0 sin( ) (2.54)
Se sullo stesso piano dove viene riportato ~u si riporta anche il vettore ~x, di modulo Du0 e
che forma con ~u langolo , i due vettori, ruotando solidalmente, descrivono, con le loro
proiezioni su y, lampiezza della forzante e del moto di risposta.
Se si interpreta il piano x, y come il piano dei numeri complessi, i vettori ~u e ~x si
possono interpretare come le rappresentazioni dei numeri complessi:
u0 [cos( ) + i sin( )] = u0 ei (2.55)

Du0 [cos( ) + i sin( )] = Du0 ei( ) (2.56)
Pi in generale, ponendo U ei come termine noto nelleq. (2.37), con U eventualmente

complesso, e cercando la soluzione stazionaria dellequazione cos ottenuta nella forma
Xei , dopo sostituzione nellequazione (2.37), si ha:
X[ 2 + 2i + 1]e = U e (2.57)
da cui si ottiene:
U
X= 2 = H(, )U (2.58)
1 + 2i
La funzione
1 1 2 2i
H(, ) = = (2.59)
1 2 + 2i (1 2 )2 + 4 2 2
Figura~2.9: Rappresentazione vettoriale (o complessa) della forza e della risposta
detta funzione di trasferimento; la sua inversa 1 2 + 2i limpedenza complessa del

sistema. Posta in forma esponenziale la funzione di trasferimento si scrive:
H(, ) = ||H||ei (2.60)
facile verificare che il modulo di H coincide con il coeciente di amplificazione; infatti:

1
||H|| = q =D (2.61)
(1 2 )2 + 4 2 2
mentre lanomalia coincide con il ritardo di fase , come si controlla confrontando le
1 2 2
cos() = sin() =
(1 2 )2 + 4 2 2 (1 2 )2
+ 4 2 2
con leq. (2.45).
Se U reale ed uguale ad u0 , per leq. (2.57) e per quanto visto sopra si ha:
x( ) = H(, )u0 ei = Du0 ei( ) (2.62)
coincidente con la (2.56). Si dunque determinata una soluzione complessa in conseguenza

di una legge complessa della forzante. Poich realmente sia la forzante che la risposta sono
grandezze reali, la soluzione (2.62) si deve intendere come la combinazione delle risposte
ad uneccitazione cosinusoidale (parte reale) ed a quella sinusoidale (parte immaginaria).
2.3.3 Isolamento alla base

Si supponga che una macchina rotante eserciti una forza sinusoidale F0 sin( f t) su di una
struttura di fondazione di massa m, collegata al terreno mediante dei vincoli elastici di
rigidezza k e viscosit c, come schematicamente illustrato nella figura 2.10; si interessati
alla determinazione della forza che il basamento trasmette al terreno.
Poich questa struttura stata modellata come un sistema ad un grado di libert, la
risposta in spostamento ad una forzante armonica data dalleq. (2.47); in particolare la la
Figura~2.10: Modellazione schematica del basamento di fondazione di una macchina
legge della parte stazionaria espressa nelleq.(2.54). La forza che il basamento trasmette
al terreno evidentemente la somma delle forze assorbite dai vincoli, cio la forza elastica
k x(t) e la forza viscosa c x(t). Quindi, tenendo conto della (2.54), si ottiene facilmente:
FT (t) = k x(t) + c x(t) = Du0 [k sin( ) + c cos( )]

= DF0 [sin( ) + 2 cos( )] (2.63)
in cui D la funzione di amplificazione (2.48) e sono state utilizzate le uguaglianze (2.38)

e (2.13).
Leq. (2.63) mostra che la forza FT , in condizioni stazionarie, segue una legge armonica
con la pulsazione = f della forzante ed ampiezza:
q
|FT (t)| = F0 D 1 + 4 2 2
Quindi, sostituendo lespressione di D fornita dalleq. (2.48), si ottiene in forma esplicita il

rapporto |FT |/F0 tra la forza trasmessa al terreno e quella esercitata dalla macchina sulla
fondazione, chiamato la trasmissibilit del sistema:
s
|FT (t)| 1 + 4 2 2
TR = = (2.64)
F0 (1 2 )2 + 4 2 2
La trasmissibilit rappresentata in fig. 2.11 in funzione di e per diversi valori del

coeciente di smorzamento. Da questa figura appare evidente che T R = 1 per
0, cio per azioni statiche, e cresce quando approssima 1, con unamplificazione che
dipende dallo smorzamento. Superato 1 la trasmissibilit diminuisce e diviene inferiore
ad 1 per > 2. Lattenuazione maggiore per i sistemi poco smorzati, cos come era
maggiore lamplificazione per ' 1.
Dal grafico di fig. (2.11) appare evidente che se si vuole ridurre gli eetti trasmessi dal
macchinario al terreno (e quindi attraverso questo alle strutture circostanti)
occorre che
T R 1, il che si ottiene mediante un sistema in cui = f / 2, ci che significa
che la fondazione deve avere una frequenza propria molto minore di quella della forzante.
Dallo stesso grafico sembrerebbe essere conveniente ridurre al minimo lo smorzamento,
perch in questo modo si riduce la trasmissibilit, ma non prudente eccedere, perch i
2.4 Risposta ad unazione periodica 24
100.00

10.00

1.00
TR
0.10
0.01
0.0 1.0 _ 2.0 3.0 4.0

==
Figura~2.11: Funzione di trasmissibilit di un sistema eccitato armonicamente
sistemi poco smorzati hanno linconveniente di attenuare lentamente gli eetti transitori
e, nel caso si dovesse verificare unazione di frequenza vicina a quella naturale del sistema,
darebbero luogo a pericolose amplificazioni. Valori dello smorzamento prossimi al 10%
rappresentano di solito un buon compromesso tra queste due esigenze.
2.4 Risposta ad unazione periodica

Spesso le azioni trasmesse da macchinari alle strutture sono periodiche di periodo Tf , cio
soddisfano la condizione:
F (t + Tf ) = F (t) t
ma non sono semplicemente armoniche, cio non possono essere rappresentate in modo
soddisfacente con una semplice funzione sinusoidale o cosinusoidale. Tuttavia ben noto
che le funzioni periodiche possono essere espresse mediante uno sviluppo in serie di funzioni
armoniche; questa serie nota come serie di Fourier.
Da un punto di vista operativo pi comodo utilizzare la rappresentazione sotto forma
di esponenziali complessi delle funzioni armoniche, perch cos si ottengono risultati in
forma pi compatta; si potr poi fare uso di quanto visto nel 2.3.2 per interpretare i
risultati espressi in forma complessa.
Se F (t) periodica di periodo Tf , si potr allora porre:

X
F (t) = a0 + An ein t (2.65)
n=
n6=0
in cui
2n
n = (2.66)
Tf
la pulsazione delln-esima armoninica in cui decomposta la funzione F (t), mentre An

indica la corrispondente ampiezza complessa. Moltiplicando entrambi i membri dellequa-
zione (2.65) per exp(ij t) ed integrando il risultato su di un periodo, si ottiene:
Z Tf Z Tf
X Z Tf
ij t ij t i( n j )t Tf a0 se j = 0
F (t)e dt = a0 e dt + An e dt =
0 0 0 Tf Aj se j 6= 0
n= (2.67)
n6=0
da cui si deduce:
Z Tf
1
a0 = F (t) dt
Tf 0
Z Tf
(2.68)
1 i j t
Aj = F (t)e dt
Tf 0
Negli sviluppi delleq. (2.67) si tenuto conto che le funzioni ein t , per n 6= 0, sono
periodiche e pertanto il loro integrale su di un intervallo multiplo del loro periodo nullo.
Per leq. (2.65) la forza periodica F (t) stata decomposta nella somma di una forza
costante a0 e di infinite forze variabili con legge armonica di ampiezza ||An || e periodo
n = 2n/Tf . Per la linearit del sistema, la parte stazionaria della risposta sar la
somma delle risposte dello stesso sistema a queste forzanti armoniche agenti singolarmente.
Si potr allora porre:

X
x(t) = b0 + Bn ein t (2.69)
n=
n6=0
Sostituendo le equazioni (2.65), (2.69) e le sue derivate nellequazione di equilibrio dinamico

(2.35) si ha:

X
X
X

2n Bn ein t + 2i n Bn ein t + 2
b0 + Bn ein t
=
n= n= n=
n6=0 n6=0 n6=0

X
1
a0 +

in t
A e (2.70)
m
n
n=
n6=0
da cui, uguagliando i termini costanti ed i coecienti delle funzioni ein t , si ottengono le

espressioni dei coecienti dello sviluppo della risposta:
a0
b0 = (2.71a)
k
An An An
Bn = = 2 = H( n , )
m( 2 2
n + 2i n ) k(1 n + 2i n ) k
(2.71b)
in cui n = n / ed H indica la funzione di trasferimento complessa, definita dal-

leq. (2.59).
Infine, sostituendo le soluzioni (??) nelleq. (2.69) si ricava lespressione esplicita della
risposta stazionaria del sistema alla forzante periodica F (t):

X
1
a0 +

i n t
x(t) = H( , )A e (2.72)
k
n n
n=
n6=0
Se F (t) reale An e An formano coppie di numeri complessi coniugati; cos i termini

dello sviluppo (2.65) sono, per valori opposti di n, complessi coniugati e la somma delle
coppie
An ein t + An ein t = 2<{An ein t }
reale e la sommatoria bilaterale pu essere sostituita dalla sommatoria monolaterale:

X
F (t) = a0 + 2 <{An ein t } (2.73)
n=1
Gli sviluppi in serie della forzante [eq. (2.65)] e della soluzione [eq. (2.72)] contengono
in teoria infiniti termini; tuttavia in pratica spesso sono sucienti pochi termini dello
sviluppo per approssimare in modo accettabile la legge della forzante; inoltre, ricordando
che il modulo della funzione di trasferimento la funzione di amplificazione, illustrata
in fig. 2.5, appare evidente come, per i sistemi debolmente smorzati, saranno fortemente
amplificate le componenti di frequenza prossima alla risonanza, mentre quelle di frequenza
molto maggiore verranno drasticamente ridotte; loscillatore funziona quindi come un filtro
che lascia passare, eventualmente amplificando, le armoniche di frequenza inferiore (o poco
maggiore) di quella naturale, mentre in pratica elimina le armoniche di frequenza pi
elevata. Pertanto, per il calcolo della risposta, negli sviluppi sar suciente tener conto
solo di un numero limitato di termini di frequenza superiore a quella di risonanza, dato
che gli altri sarebbero comunque filtrati dal sistema.
Esempio 2.1 Si vuole determinare la risposta stazionaria di un oscillatore di frequenza naturale

= 3.5 rad/sec ad una forzante ad onda quadra di periodo Tf = 2 sec ed ampiezza .
Un onda quadra una funzione periodica che assume un valore costante per met del periodo e
quindi lo stesso valore cambiato di segno per la restante met. Si avr quindi:
(
per 0 t <
F (t) =
per t < 2
I coecienti dello sviluppo di F (t) si calcolano utilizzando leq. (2.68). Per la (2.66), ricordando
che si posto Tf = 2, si ha:
2n
n = =n
Tf
Ovviamente a0 = 0, mentre per i termini periodici risulta:
Z Z 2
1 int int 1 + (1)n
An = e dt + e dt = i
2 0 n
Sommando i primi termini dello sviluppo (2.73) per n < 10 si ottiene la funzione rappresentata in
fig. 2.12.
2.5 Risposta ad una forza impulsiva 27
Figura~2.12: Approssimazione della funzione onda quadra mediante somma dei primi
termini (n < 10) dello sviluppo in serie di Fourier
I coecienti dello sviluppo della risposta si ottengono moltiplicando i coecienti An per la funzione
di trasferimento H( n /, ); sostituendo ad ed a il loro valore si ha:
1
Bn = An
1 (n/3.5)2 + 2i 0.05 n/3.5
Il modulo di 2An e 2Bn (per n < 10) riportato nella fig 2.13; Sostituendo i valori di Bn cos
calcolati nellespressione (2.69) dello sviluppo, si ottiene la funzione di risposta, illustrata nella
fig. 2.14
. 2
2.5 Risposta ad una forza impulsiva

Si studia la risposta delloscillatore lineare allazione di una forza di breve durata; il risul-
tato ottenuto sar usato per costruire la funzione di risposta ad unazione espressa da una
legge arbitraria.
Indicando con f (t) la somma di tutte le forze agenti (attive e reattive), lequazione
dellequilibrio dinamico (1.1), scritta in forma scalare, diviene:
d2 x
m = f (t)
dt2
Quindi, tenendo conto che la massa m non dipende dal tempo, si pu anche scrivere:

d dx
m = f (t)
dt dt
5.0
4.0
Ampiezza armoniche forzante A n
Ampiezza armoniche di risposta B n
3.0
An, Bn
2.0
1.0
0.0
1 3 5 7 9
n
Figura~2.13: Ampiezza del modulo dei coecienti dello sviluppo della forzante e della
risposta
Figura~2.14: Risposta stazionaria di un oscillatore di frequenza = 3.5 sec1 e

smorzamento 5% ad unonda quadra di periodo 2
Integrando entrambi i membri di questa equazione nellintervallo [t, t + t], si ha:

Z t+t
mx(t + t) mx(t) = f () d (2.74)
t
Il prodotto della massa per la velocit la quantit di moto del sistema, lintegrale a
secondo membro detto limpulso prodotto dalla forza f (t) nel tempo t. Leq. (2.74) di-
mostra che la variazione della quantit di moto in un intervallo di tempo uguaglia limpulso
prodotto dalla risultante di tutte le forze agenti nello stesso tempo.
Se ad un sistema in quiete, al tempo t = 0, viene applicata una forza di intensit F0
costante per un tempo t, la funzione di risposta del sistema x(t) pu essere sviluppata in
serie di Taylor nellintorno di t = 0; tenendo conto che per ipotesi si ha x(0) = x(0) = 0,
lo sviluppo diviene:
x(t) = O(t2 ) (2.75)
in cui O(tn ) indica un infinitesimo dello stesso ordine di tn .

Applicando lequazione (2.74) alloscillatore di massa m, rigidezza k e smorzamento c,
si ha, ponendo t = 0 e tenendo conto che il sistema inizialmente in quiete:
Z t
mx(t) = (F0 cx() kx()) d
0
Nel secondo membro di questa equazione, lintegrale di x fornisce lo spostamento x(t)

che, per leq. (2.75) infinitesimo di ordine t2 , mentre lintegrale della funzione x(t)
risulter di conseguenza infinitesimo di orine t3 . Qindi si potr scrivere:
mx(t) = F0 t + O(t2 )
Da questa equazione, per t 0, si ottiene, a meno di infinitesimi di ordine superiore al

primo, la velocit delloscillatore al tempo t prodotta dallimpulso F0 t:
F0
x(t) = t (2.76)
m
mentre lo spostamento, che si ottiene integrando la velocit, risulter infinitesimo di ordine
superiore ad uno.
Cessata la forza, per t > t, il sistema soggetto alle oscillazioni libere determinate
dalle condizioni iniziali x0 = x(t) x0 = x(t) = 0; ricordando leq. (2.23) con x0 = 0 ed
il significato di e di y0 = x0 / si ha:
p
sin( 1 2 ) F0
x( ) = e p (2.77)
1 2 k
che espressa nel tempo eettivo t = /, diviene:

p
et sin( 1 2 t)
x(t) = p F0 t (2.78)
m 1 2
2.6 Risposta ad unazione non periodica 30
2.6 Risposta ad unazione non periodica

2.6.1 Integrale di Duhamel
Se ora si suppone che sul sistema agisca una forza variabile con legge di tipo arbitrario
F (t), questa si pu pensare decomposta in infiniti impulsi di intensit F (t) e di durata
infinitesima dt. La risposta del sistema in quiete a ciascuno di questi impulsi si pu
determinare applicando leq. (2.78), tenendo per conto che ora lazione applicata non
nellorigine ma al tempo generico , per cui la risposta al tempo t sar:
e(t) sin[ D (t )]
dx(t) = F () d (2.79)
m D
in cui si fatto uso della posizione (2.28). Per la linearit del sistema, la funzione di risposta
allintera storia della forza F () nel tempo (t0 , t) si ottiene sommando i contributi di tutti
gli impulsi infinitesimi in cui stata idealmente decomposta, al limite la sommatoria tende
ad un integrale e cos per la (2.79) si ottiene:
Z t
e(t) sin[ D (t )]
x(t) = F () d (2.80)
t0 m D
Questultima equazione pu essere anche scritta in forma sintetica:

Z t
x(t) = h(t )F () d (2.81)
t0
in cui
et sin( D t)
h(t) = (2.82)
m D
la funzione di risposta ad impulso delloscillatore di massa m, frequenza angolare e
smorzamento .
Se nelleq. (2.81) si esegue un cambiamento della variabile di integrazione, ponendo
0
t = t , si ottiene lespressione alternativa:
Z tt0
x(t) = h(t0 )F (t t0 ) dt0 (2.83)
0
La variabile t0 rappresenta il tempo trascorso tra il momento di applicazione della forza e

quello di osservazione; evidente che per valori negativi di t0 si ha h(t0 ) 0, altrimenti
leetto precederebbe lazione. Quindi, con questa posizione, il limite inferiore dellinte-
grale (2.83) pu essere esteso a senza modificare il risultato. Poi, portando lorigine
dei tempi allinfinito, cio ponendo t0 = , leq. (2.83) diviene2 :
Z
x(t) = h(t0 )F (t t0 ) dt0 (2.84)

per cui la risposta stazionaria si ottiene come prodotto di convoluzione tra la forza F (t) e
la funzione di risposta ad impulso h(t).
2
Questo non modifica il risultato, se per esempio si assume che F (t) 0 per t < t0
2.6.2 Integrazione diretta delle equazioni del moto

Lequazione (2.81) [o (2.84)] ha unimportanza pi concettuale che pratica, poich se,
come spesso avviene, lintegrale non pu essere svolto analiticamente, il procedimento di
calcolo della risposta basato sulla quadratura numerica dellintegrale (2.80) risulta del
tutto ineciente. Infatti esso fornisce la risposta ad un fissato istante di tempo t, e
dovrebbe pertanto essere ripetuto tante volte quanti sono i punti dellasse dei tempi in cui
si vuole conoscere la risposta.
Molto pi ecienti sono a questo scopo i procedimenti basati sullintegrazione diret-
ta (numerica) delle equazioni del moto: questi procedimenti hanno inoltre il vantaggio
di non richiedere che la struttura abbia un comportamento lineare. Infatti, se la legge
forzaspostamento del nostro oscillatore fosse non-lineare, lequazione del moto si potrebbe
riscrivere:
mx(t) + cx(t) + r(x, x) = F (t)
in cui il termine non lineare r(x, x) sostituisce il termine lineare kx. Lintegrazione di
questa equazione non richiede in sostanza un impegno di calcolo superiore a quello del-
lanaloga equazione lineare, se non per leventuale maggior onere necessario per il calcolo
della funzione r(x) che sostituisce il semplice prodotto kx. Inoltre, mentre per la soluzione
del problema lineare sono disponibili diversi metodi alternativi, per quanto riguarda la-
nalisi delle strutture non lineari lintegrazione diretta delle equazioni del moto in pratica
la sola via perseguibile.
Vi sono diverse famiglie di algoritmi per la soluzione numerica delle equazioni dieren-
ziali; quelli utilizzati nellanalisi sismica delle strutture vengono normalmente classificati
in due tipi: algoritmi espliciti ed algoritmi impliciti. I primi, di pi semplice applicazione,
consentono di determinare il valore della funzione integranda (x, x) al passo k + 1 diretta-
mente in funzione delle stesse grandezze al passo precedente e dellequazione di equilibrio
scritta nel passo k; i secondi invece richiedono che lequazione di bilancio sia soddisfatta
anche nel passo k + 1, ci che, nei sistemi non lineari, richiede che si compiano delle itera-
zioni. I metodi impliciti sono generalmente pi accurati di quelli espliciti ed inoltre, per
opportune scelte dei parametri, sono incondizionatamente stabili.
Un algoritmo si dice stabile se la soluzione che fornisce non diverge; la stabilit non im-
plica accuratezza, poich la soluzione numerica potrebbe dierire di molto da quella esatta,
pur restando limitata. La stabilit delle soluzioni numeriche dellequazione delloscillatore
pu essere studiata in via generale solo nel caso lineare; da questo studio si deduce che la
condizione di stabilit in genere soddisfatta solo se il passo di integrazione, cio linter-
vallo di tempo esistente tra due successivi istanti in cui viene calcolata la risposta della
struttura, minore di una frazione del periodo proprio della struttura; in questo caso la
stabilit condizionata alla scelta di un passo di integrazione sucientemente piccolo e
pertanto lalgoritmo si classifica come condizionatamente stabile.
In alcuni casi, per gli algoritmi impliciti, la condizione di stabilit soddisfatta qualun-
que sia il valore del passo di integrazione: questi algoritmi si dicono incondizionatamente
stabili. Naturalmente questo non autorizza ad adottare passi di grandezza arbitraria; se si
desidera che la soluzione sia accurata il passo deve essere sucientemente piccolo. Tutta-
via vi sono dei casi, nellanalisi di sistemi con molti gradi di libert, in cui nelle equazioni
compaiono dei termini irrilevanti, per i quali non richiesta accuratezza, ma solo che
restino limitati, in modo da non alterare apprezzabilmente la soluzione; in questi casi la
stabilit incondizionata dellintegratore diviene un requisito importante al fine di ottenere
soluzioni accurate. Questi aspetti saranno richiamati pi avanti, dopo aver trattato delle
strutture con molti gradi di libert.
Un esempio di algoritmo esplicito: il metodo delle dierenze centrali

Un algoritmo esplicito molto semplice e largamente usato nellanalisi dinamica delle strut-
ture il metodo delle dierenze centrali. Esso basato sullidea che, nelle equazioni
dinamiche, le derivate prime e seconde delle funzioni incognite siano sostituibili con le
dierenze finite centrali. Se lasse dei tempi diviso in intervalli di uguale ampiezza t,
indicando con il pedice k tutte le grandezze relative allistante tk = kt, le dierenze finite
al passo k-esimo sono date dalle relazioni:
xk+1 xk1
xk =
2t (2.85)
xk+1 2xk + xk1
xk =
t2
Sostutuendo queste espressioni nellequazione dinamica delloscillatore relativa al tempo
tk , che in modo relativamente generale si potr scrivere:
xk + 2 xk + r(xk ) = f (tk ) (2.86)
si ottiene unequazione in cui compaiono le grandezze xk ed xx1 , che sono note, e lunica
incognita xk+1 , che pu quindi facilmente essere calcolata. In modo analogo, conoscendo
ora il valore di x ai passi k + 1 e k, si pu determinarne il valore al passo k + 2; il proce-
dimento viene ripetuto per tutti i passi e consente di ottenere la soluzione, approssimata,
dellequazione dierenziale (2.86).
Ad ogni passo la soluzione dipende dal valore della funzione nei due passi precedenti;
nelle condizioni iniziali (al tempo t0 ) questo pone qualche problema perch in tal caso non
esiste un passo precente. Tuttavia allistante iniziale devono essere noti il valore di x0 , e
quello della sua derivata prima x0 e quindi, grazie allequazione dinamica (2.86) scritta
per k = 0, anche laccelerazione xk . Allora dalle equazioni (2.85) scritte per k = 0, si pu
eliminare il termine x1 ed ottenere unequazione in cui compaiono x0 , x0 , x0 , che sono
noti, e x1 . Risolvendo questa equazione rispetto alla sola incognita si ottiene:
t2
x1 = x0 x0 t + x0
2
che, insieme ad x0 , viene usato come valore di innesco del processo di integrazione.
Un procedimento implicito: il metodo di Newmark

La famiglia di metodi di integrazione ideata da Newmark, si basa sulla stima del valore
della funzione incognita e della sua derivata prima alla fine del passo, mediante lintegra-
zione della funzione accelerazione, che viene approssimata con una legge arbitraria tra i
valori che assume agli estremi del passo; si pone quindi:
xk+1 = xk + [xk (1 ) + xk+1 ]t
t2 (2.87)
xk+1 = xk + xk t + [xk (1 ) + xk+1 ]
2
Il tipo di legge interpolante usato per laccelerazione dipende dai valori assegnati ai
coecienti e , che possono variare tra 0 ed 1. Porre = = 1/2 equivalente ad
unaccelerazione costante, uguale alla media dei valori iniziale e finale (metodo dellacce-
lerazione media); per = 1/2 e = 1/3 la legge di interpolazione tra i valori estremi
dellintervallo lineare.
Come si vede dalleq. (2.87), i valori finali di x ed x al passo k + 1 dipendono dallac-
celerazione di fine passo, la quale a sua volta dipende, tramite lequazione (2.86), da xk+1
ed xk+1 . Pertanto la soluzione richiede generalmente delle iterazioni: fissato un valore
di prima approssimazione per xk+1 (p.es. uguale al valore del passo precedente) si deter-
minano, mediante le eq. (2.87), xk+1 e xk+1 . Sostituendo questi valori nelleq. (2.87), si
calcola xk+1 e quindi xk+1 e xk+1 ; il procedimento viene iterato fin quando il risultato non
stabile.
I metodi impliciti sono, come si visto, pi onerosi perch richiedono ad ogni passo
alcune iterazioni, e quindi pi calcoli; per contro sono in genere pi accurati, e questo con-
sente di impiegare un passo di integrazione pi grande, il che significa un minor numero
di passi, riducendo cos sensibilmente il loro svantaggio. Inoltre, per opportune scelte dei
parametri e , il metodo di Newmark incondizionatamente stabile, cio la soluzione
resta limitata anche se il passo di integrazione grande rispetto al periodo proprio dello-
scillatore: come si vedr pi avanti, questa propriet molto utile per sistemi con molti
gradi di libert.
2.6.3 Stabilit, decadimento di ampiezza ed elongazione del periodo

Si esaminano pi in dettaglio le propriet di stabilit e di accuratezza del metodo delle
dierenze centrali e del metodo di Newmark, come esempi di procedure esplicite ed im-
plicite, rispettivamente. Lanalisi verr condotta con riferimento alle oscillazioni libere di
un sistema non smorzato, la cui equazione del moto, utilizzando il tempo adimensionale
= t, (2.6):
x( ) + x( ) = 0 (2.88)
Stabilit del metodo delle dierenze centrali

Introducendo la velocit come variabile autonoma e tenendo conto della (2.88), le equazioni
(2.85) possono essere riscritte, dopo aver eliminato xk1 , nel seguente modo:

2
xk+1 = 1 + xk + xk
2
3 (2.89)

xk+1 = xk + 1 xk
4 2
Queste equazioni si sintetizzano nella forma matriciale:
xk+1 = Axk (2.90)
in cui xk il vettore di stato del sistema al tempo k :

xk
xk = (2.91)
xk
mentre la matrice di trasformazione A formata con i coecienti delle equazioni (2.89):
" 2
#
1 2
A = 3 2 (2.92)
4 1 2
Indicando con x0 il vettore delle condizioni iniziali ed applicando ripetutamente la

(2.90), si ha:
k
xk = A
| A{z A} x0 = A x0 (2.93)
k volte
La matrice A pu essere diagonalizzata utilizzando la base dei suoi autovettori; indicando

con la matrice degli autovettori di A e con la matrice diagonale degli autovalori, si
ha: = 1 A; di conseguenza la matrice A si pu decomporre nella forma normale:
A = 1 (2.94)
Sostituendo leq. (2.94) nella (2.93) si verifica facilmente che si ottiene:
xk = k 1 (2.95)
Poich la matrice digonale, la sua k-esima potenza la matrice (diagonale) i cui

elementi sono gli stessi della matrice elevati alla potenza k.
Dalla (2.95) appare evidente che il comportamento della soluzione governato dagli
autovalori della matrice A. Se gli autovalori fossero reali la soluzione crescerebbe o decre-
scerebbe esponenzialmente, senza oscillare: quindi se si vuole che la soluzione sia oscillante,
come eettivamente quella esatta, gli autovalori 1 e 2 di A devono essere complessi
coniugati e, anch lampiezza delle oscillazioni non aumenti, cio che la soluzione sia
stabile, il modulo dei due autovalori non deve risultare maggiore di 1.
Gli autovalori di una matrice si ottengono come radici dellequazione caratteristica
det(A I) = 0
in cui I indica la matrice unit. Per una matrice 2 2, lequazione caratteristica

semplicemente:
2 tr(A) + det(A) = 0 (2.96)
in cui tr(A) indica la traccia della matrice A. Poich leq. (2.96) unequazione di secondo
grado, la condizione che le sue radici siano complesse implica che il discriminante sia minore
di zero, ossia che:
tr(A)2 4 det(A) < 0
Per il metodo delle dierenze centrali la matrice A espressa dalleq. (2.92); sostituita
nella precedente si ottiene la condizione:
(2 2 )2 4 < 0
che, con lovvia condizione > 0, ha come soluzione:
0 < < 2 (2.97)
Se le soluzioni dellequazione (2.96) sono complesse coniugate allora si ha che ||2 =

det(A); poich facile verificare che risulta
det(A) = 1 (2.98)
ne segue che se soddisfatta leq. (2.97) gli autovalori di A sono complessi, dunque la
soluzione oscillante, ed inoltre, poich in tal caso || = 1, anche stabile.
Se le soluzioni sono reali allora risulta:
r !2
2 2 2
4
||max = 1 +
2 4
La condizione || 1 implica 2: pertanto si pu concludere che il metodo delle die-

renze centrali stabile se 2 e fornisce anche una soluzione oscillante se soddisfatta
la pi restrittiva eq. (2.97), che nel tempo naturale t = / = T /2 significa:
t 1
< (2.99)
T
Come si notato in precedenza la condizione di stabilit non implica laccuratezza della
soluzione; essa condizione necessaria, ma non suciente, perch la soluzione numerica
dellequazione dierenziale approssimi quella esatta. Per giudicare circa laccuratezza del
metodo si esaminano altri due aspetti della soluzione: il decadimento dellampiezza e lo
scorrimento del periodo.
Gli autovalori di A, supponendo che le condizioni di stabilit siano verificate, sono
complessi coniugati e quindi si possono porre nella forma:
1 = ||ei 2 = ||ei
in cui || = det(A)1/2 il modulo e largomento degli autovalori. Al k-esimo passo di

integrazione gli autovalori risultano elevati alla k-esima potenza, per cui si ha:
kj = ||k eik (j = 1, 2) (2.100)
Se || fosse maggiore di uno il modulo degli autovalori di Ak crescerebbe indefinitamente

con k, per cui il procedimento sarebbe instabile; viceversa se || < 1 il modulo degli
autovalori decresce e tende a zero per k : la soluzione in questo caso stabile ma
si manifesta un decadimento dellampiezza delle oscillazioni, analogo a quello prodotto da
un termine viscoso, che per nellequazione (2.88) che stiamo integrando non presente.
Poich la soluzione delle equazioni (2.88) una combinazione di funzioni armoniche di
periodo 2, prendendo come passo di integrazione una frazione di questo periodo: =
2/n, il decadimento di ampiezza in un periodo risulta:
||n = ||2/ (2.101)
Dopo k iterazioni, tali che:

k = 2
si ha xk /||k = x0 . Se il passo di integrazione, il periodo della soluzione numerica
risulta pertanto
2
= k =

Lo scarto dal valore esatto = 2 dunque:

= 2 1

e lo scarto percentuale dato da:

T T
Sp = = = 1 (2.102)
T
Nel metodo delle dierenze centrali, se soddisfatta la condizione (2.99), si ha
|| = det(A)1/2 = 1
per cui non si verifica decadimento di ampiezza. Inoltre risulta

tr(A) 2
cos() = = 1
2 det(A)1/2 2
che sostituita nella (2.102) da luogo a:

Sp = 1
arccos(1 2 /2)
Sviluppando in serie questa funzione si ottiene la relazione approssimata:
2 17
Sp = 4 + O( 6 ) (2.103)
24 5760
che, espressa in termini del tempo eettivo t, diviene:
2 4 " 6 #
2 t 4 t t
Sp = +O (2.104)
6 T 360 T T
Si pu quindi concludere che al crescere del rapporto t/T il periodo della soluzione
numerica ottenuta con il metodo delle dierenze centrali si discosta, risultando pi piccolo,
da quello esatto.
Metodo di Newmark
Quando il sistema elastico lineare, lequazione (2.88) pu essere usata per esprimere xk+1
in funzione di xk+1 e xk+1 ; questo permette di eliminare laccelerazione di fine passo dalle
equazioni (2.87), che cos divengono esplicite, e si possono porre ancora nella forma (2.90),
in cui la matrice A :

2 + ( 1) 2 2
2 + 2 2 + 2
A= ( ) 2 2 + ( 2)
3 2
(2.105)
2 + 2 2 + 2
Esplicitamente, la condizione che gli autovalori siano complessi, e quindi la soluzione
oscillante, si esprime ora:
2 (1 8 + 4 + 42 ) 16
tr(A)2 4 det(A) = 2 <0
(2 + 2 )2
da cui segue:
4
< p (2.106)
2
1 + 4( + 2)
ovvero, nel tempo naturale t,

t 2
< p
T 1 + 4(2 + 2)
Se gli autovalori sono complessi si ha ||2 = 1 2 = det(A); quindi la soluzione stabile

se:
2 + (1 + 2) 2
det(A) = 1
2 + 2
Questa relazione soddisfatta per qualunque valore di che soddisfi la condizione
(2.106), se risulta:
1
(2.107)
2
Se leq. (2.106) non soddisfatta gli autovalori sono reali; in questo caso il modulo
dellautovalore maggiore dato dalla relazione:
s
2
tr(A) tr(A)
|max |2 = + det(A)
2 4
la condizione di stabilit, cio che max 1, soddisfatta se:

2
(2.108)

Si deve peraltro osservare che la condizione (2.107) deve comunque essere verificata, se
si vuole che la soluzione resti stabile anche quando il passo di integrazione abbastanza
piccolo da soddisfare leq. (2.106).
Se = ed 0 lequazione (2.108) soddisfatta per qualsiasi valore di ; in questo
caso lintegratore si indica come incondizionatamente stabile; tuttavia la soluzione risulta
oscillante solo se il passo di integrazione abbastanza piccolo da soddisfare leq. (2.106),
che per = ora si scrive:
4
<
|1 2|
Un altro modo per avere condizioni di stabilit incondizionata, sempre ammesso che si
abbia 1/2, consiste nel rendere infinito il secondo membro delleq. (2.106): in tal modo
la soluzione risulta sempre oscillante (perch verificata leq. (2.106)) e stabile, perch
imposta la condizione (2.107). Annullando il denominatore del termine a secondo membro
delleq. (2.106) si ottiene:
1 + 4(2 + 2) = 0
che verificata se si pone;
(1 + 2)2
= (2.109)
8
Poich la condizione di stabilit richiede che si abbia > 1/2, conveniente porre
1
= + ( 0)
2
Sostituendo questa posizione nelleq. (2.109) si ottiene la condizione per :
(1 + )2
=
2

Per ogni scelta di tale che 0 2 1 si ottiene un procedimento che risulta in-
condizionatamente stabile. Si osservi che per = 0 si ha = = 1/2: questo dimostra
che il metodo dellaccelerazione media incondizionatamente stabile. Al contrario il me-
todo dellaccelerazione lineare ( = 1/2 = 1/3) non incondizionatamente stabile; la
condizione di stabilit dellequazione (2.108) diviene per questo caso:

2 3
Gli algoritmi di Newmark incondizionatamente stabili sono generalmente dissipativi,

in quanto risulta che || < 1. Infatti, ponendo = = 1/2 + il modulo degli autovalori
complessi risulta:
4 + (1 2) 2
||2 = det(A) =
4 + (1 + 2) 2
Ponendo invece = 1/2 + , = (1 + )2 /2, altra combinazione che rende il procedimento
incondizionatamente stabile, si ha:
4 + (1 )2 2
||2 = det(A) =
4 + (1 + )2 2
Quindi risulta evidente che || < 1, con leccezione del caso = 0. Il metodo dellaccele-
razione media il solo, tra gli algoritmi di Newmark, che sia incondizionatamente stabile
e non presenti decadimento di ampiezza.
Per > 0 si manifesta un decadimento di ampiezza; dalle due combinazioni per cui il
metodo risulta incondizionatamente stabile si ottengono risultati molto simili; nel seguito
si fa riferimento alla scelta che rende la soluzione stabile ed oscillante. Sostituendo allora
la precedente espressione di || nelleq. (2.101) si ottiene che la riduzione di ampiezza in
un periodo :
/
4 + (1 )2 2
DA =
4 + (1 + )2 2
I primi termini dello sviluppo in serie di questa espressione sono:
1
DA = 1 + 2 2 2 + O( 3 )
2
Il logaritmo dellinverso di DA il decremento logaritmico delle oscillazioni libere; a
questo decremento corrisponde uno smorzamento percentuale che si calcola con leq. (2.31).
Sviluppando in serie di Taylor lespressione che ne risulta si ha:
1 2 + 33
= 3 + O( 4 )
2 16
Questo smorzamento non compare esplicitamente nelle equazioni del moto ma equiva-
lente, nel senso che produce gli stessi eetti dellalgoritmo numerico; per questo motivo
chiamato smorzamento numerico dellalgoritmo. Se sensibilmente inferiore ad uno,
in modo che siano trascurabili gli infinitesimi superiori, lo smorzamento numerico circa
/2. Quindi, se si vuole ridurre il decadimento di ampiezza, occorre assumere valori

piccoli di ed usare un piccolo passo di integrazione.
Per determinare lentit dello scorrimento del periodo si determina il coseno dellargo-
mento degli autovalori di A:
tr(A)
cos() =
2 det(A)1/2
Quindi lo scorrimento di periodo si calcola con leq. (2.104). Per gli algoritmi incondizio-
natamente stabili ed oscillanti, ponendo = 1/2 + , = (1 + )2 /2, e sviluppando in serie
di , si ha:
1 + 32
Sp = 2 + O( 4 )
12
Per il metodo dellaccelerazione media si ha in particolare:
2 4
Sp = + O( 6 )
12 180
mentre il metodo dellaccelerazione lineare (che non incondizionatamente stabile) ha
unelogazione del periodo:
2 17
Sp = 4 + O( 6 )
24 5760
Per 0 il metodo dellaccelerazione lineare produce lo stesso scarto di periodo del
metodo delle dierenze centrali (ma con segno opposto); al crescere di per la situazione
diviene pi favorevole per il metodo di Newmark, come dimostra, nello sviluppo in serie
della funzione Sp , la dierenza di segno tra il termine quadratico e quello di quarto grado.
Capitolo 3
Sistemi discreti con pi di un

grado di libert
3.1 Introduzione
Gli oggetti reali, da un punto di vista macroscopico, sono continui e quindi caratterizzati
da infiniti gradi di libert. Tuttavia, come insegna la teoria delle strutture, i mezzi continui
possono essere discretizzati, per esempio mediante la tecnica degli elementi finiti (e.f.), e
le equazioni dierenziali che ne descrivono il comportamento ridotte a sistemi di equazioni
algebriche, la cui soluzione approssima quella esatta tanto meglio quanto pi fitta stata
la discretizzazione impiegata.
Analoghe considerazioni si applicano al problema dinamico, spesso in modo ancora
pi marcato, come avviene ad esempio quando la maggior parte della massa associata a
pochi gradi di libert: in tal caso i gradi di libert a cui associata una massa trscurabile
possono essere condensati e non compaiono pi come incognite esplicite nelle equazioni
del moto.
Per esempio, prendendo in esame un telaio multipiano a maglie rettangolari, come
quello illustrato nella fig. , se si trascura la deformabilit assiale delle travi e si ritiene che
le masse associate ai gradi di libert di rotazione dei nodi siano piccole in confronto con
quelle relative alle traslazioni, tutte le masse si possono considerare concentrate a livello
dei piani. Non essendovi masse (e quindi forze) associate agli altri gradi di libert, la
matrice di rigidezza della struttura pu essere condensata, ponendo in relazione solo le
forze applicate ai piani e gli spostamenti corrispondenti.1
Con la notazione delle matrici, lequazione di equilibrio della struttura si scrive:
Ku = f (3.1)
in cui K indica la matrice delle rigidezze, u il vettore degli spostamenti dei piani ed f
il vettore delle forze applicate ai piani. Se le sole forze applicate sono quelle dinerzia,
1
La matrice condensata si pu ottenere direttamente, p.es. mediante un programma ad e.f. standard,
imponendo uno spostamento unitario ai nodi di un piano e spostamenti nulli agli altri: le reazioni che si
ottengono formano una colonna della matrice di rigidezza condensata; variando a turno il piano a cui
imposto lo spostamento si determinano tutte le colonne.
40
3.2 La matrice delle masse 41
poich le masse sono per ipotesi concentrate nei piani, si avr:

m1 u1
m2 u2
f =
= Mu
mn un
dove m1 , . . . , mn sono le masse dei piani e M la matrice diagonale:

m1 0 0
0 m2 0
M= ..................
(3.2)
0 0 mn
detta matrice delle masse. Sostituendo le forze di inerzia ad f nelleq. (3.1) si ottiene il
sistema di equazioni della dianamica di un sistema con masse concentrate e non forzato:
Mu(t) + Ku(t) = 0 (3.3)
Lequazione (3.3) formalmente simile alla (2.1) relativa ad un sistema con un solo
grado di libert, ma le quantit scalari m e k sono sostituite dalle corrispondenti matrici
M e K. Lequazione (3.3) si riferisce al moto libero e non smorzato di un sistema con
molti gradi di libert: il caso pi generale del moto forzato di un sistema dissipativo si
ottiene con ovvie generalizzazioni: la presenza di azioni esterne comporta laggiunta di
un termine f (t), rappresentativo delle azioni esterne note, mentre gli eetti della viscosit
lineare vengono messi in conto introducendo un termine Cu(t), prodotto di una matrice
viscosa C per il vettore delle velocit. Sulla eettiva struttura della matrice C si torner
nel seguito, per ora si osservi che, con lintroduzione delle forze esterne e degli eetti viscosi,
lequazione dinamica di un sistema discreto con pi di un grado di libert si sintetizza nella
formula:
Mu(t) + Cu(t) + Ku(t) = f (t) (3.4)
che corrisponde alla eq. (2.35), relativa ad un sistema ad un g.d.l.
3.2 La matrice delle masse

Per i sistemi discreti la matrice delle masse una matrice diagonale i cui elementi non nulli
sono le masse concentrate, associate ai rispettivi gradi di libert. Spesso questo modello
rappresenta unapprossimazione accettabile anche per i sistemi continui discretizzati, come
si detto a proposito dellesempio descritto nel precedente paragrafo. In questo caso i
termini diagonali della matrice delle masse sono formati con i valori risultanti delle masse
distribuite, associate a ciascun nodo secondo qualche criterio di zona di influenza.
Questo procedimento per non sempre accettabile, n si pu sempre trascurare il
fatto che una massa distribuita associata a pi di un grado di libert, per cui la matrice
delle masse non diagonale. Per arontare in modo razionale la costruzione della matrice
delle masse di un sistema continuo discretizzato, si riassumono sinteticamente i passi con
cui si perviene a formulare le equazioni di equilibrio, utilizzando la tecnica degli elementi
finiti.
Indicando con u(x, t) il campo degli spostamenti in un mezzo continuo, questo si

discretizza ponendo:
u(x, t) = N(x)u0 (t) (3.5)
In cui N(x) indica una matrice di funzioni interpolanti e u0 (t) un vettore di parame-
tri, che nel metodo degli elementi finiti si interpretano come gli spostamenti dei nodi
dellelemento.
Dal campo degli spostamenti si deriva quello delle deformazioni, mediante lapplicazio-
ne di un operatore dierenziale D che, nella teoria linearizzata, valida per piccole defor-
mazioni, lineare. Quindi applicando loperatore D ad u, posto nella forma discretizzata
delleq. (3.5), si ottiene:
(x, t) = D[u(x, t)] = D[N(x)]u0 (t) = B(x)u0 (t) (3.6)
in cui
B(x) = D[N(x)]
la matrice che trasforma il campo degli spostamenti nodali u0 nel campo delle deforma-
zioni .
In un mezzo elastico lineare la relazione tra il campo delle deformazioni e quello delle
tensioni lineare, per cui si ha = E, dove E la matrice elastica del materiale.
Utilizzando lespressione (3.6) per , si ha quindi:
(x, t) = EB(x)u0 (t) (3.7)
Utilizzando le equazioni dellequilibrio nella forma del principio dei lavori virtuali, in-
dicando con g il vettore delle forze di massa, con u il campo, arbitrario, degli spostamenti
virtuali e con il corrispondente campo delle deformazioni, ed indicando con V il volume
dellelemento, si ha:
Z Z
(x, t) (x,t) dx = u(x, t)T g(x, t) dx
T
(3.8)
V V
Nella formulazione di Galerkin il campo di spostamenti arbitrario viene espresso me-

diante le stesse funzioni interpolanti usate per descrivere il campo degli spostamenti reali;
si pone dunque u = Nu0 . Sostituendo nella (3.8) questa espressione degli spostamenti
virtuali e quella analoga delle deformazioni, che si ottiene dalla (3.6) ponendo u0 in luogo
di u0 , nonch lespressione (3.7) del campo delle tensioni, si ottiene:
Z Z
T T T
u0 B (x)EB(x) dx u0 (t) N (x)g(x, t) dx = 0 (3.9)
V V
che, per larbitrariet del campo degli spostamenti u0 , implica sia verificata lequazione:
Ku0 (t) = f (t)
dove la matrice di rigidezza, come si desume dalleq. (3.9), :

Z
K= BT (x)EB(x) dx
V
mentre il vettore delle forze generalizzate risulta:

Z
f (t) = NT (x)g(x, t) dx (3.10)
V
Nei problemi dinamici, tra le forze di massa g deve essere considerata la forza dinerzia
u ( indica la densit di massa del materiale); il contributo alla forza generalizzata
dovuto alla forza di inerzia si calcola quindi facilmente, sostituendo, nelleq. (3.10), a g il
termine inerziale u; utilizzando per u lespressione (3.5) si ha pertanto:
Z
T
fi (t) = N (x)N(x) dx u0 (t) = Mu0 (t) (3.11)
V
in cui
Z
M= NT (x)N(x) dx (3.12)
V
la matrice coerente delle masse del sistema discretizzato. Nel caso di elementi fini-
ti lequazione (3.12) fornisce la matrice delle masse dellelemento: la matrice dellintera
struttura si ottiene poi assemblando le matrici elementari con le solite regole, valide anche
per lassemblaggio della matrice di rigidezza.
Aggiungendo il termine con le forze dinerzia allequazione di equilibrio si ottiene quindi
ancora lequazione (3.4) (a meno del termine viscoso Cu) ma ora la matrice delle masse
non pi diagonale: essa non stata ottenuta per semplice aggregazione nel nodo della
massa circostante, ma con un procedimento coerente (da qui la denominazione) con gli
altri procedimenti di discretizzazione.
Esempio 3.1 Si vuole costruire la matrice delle masse di una trave vincolata nel piano x, y, con
densit di massa per unit di lunghezza l , uniforme.
Nel riferimento proprio della trave, lasse x coincidente con quello della trave, lasse y ortogonale,se
si indica con u(x) = [u(x) v(x)]T il vettore degli spostamenti e con u0 = [u1 v1 1 u2 v2 2 ]T
il vettore dei parametri nodali, cio le componenti dello spostamento e la rotazione di ciascuna
estremit della trave, la matrice delle funzioni interpolanti :
" #
1 xl 0 0 x
l 0 0
N(x) = 2 3 3 2 3 2
x3 x2
0 3 xl2 + 1 + 2 xl3 xl2 + x 2 xl 0 2 xl3 + 3 xl2 l2 l
Per determinare la matrice delle masse si sostituisce lesprerssione di N(x) data dallequazione
precedente nella (3.12); svolgendo i prodotti e quindi integrando tutti i termini della matrice
quadrata NT (x)N(x) per x variabile tra 0 ed l, tenendo conto che, per ipotesi, l non dipende da
x, si ha:
1 1

3l 0 0 6 l 0 0

0 13 11 2 9 13 2
35 l 210 l 0 70 l 420 l
Z l
0 11 2 1 3 13 2 1 3
T 210 l 105 l 0 420 l 140 l
M= N (x)N(x) dx = l 1
l 0 0 1
0 6 3 l 0 0

0 9
l 13 2
l 0 13
l 11 2
l
70 420 35 210
13 2 1 3 11 2 1 3
0 420 l 140 l 0 210 l 105 l
2
3.3 Oscillazioni libere non smorzate

Lequazione (3.3) , come si detto, lequivalente delleq. (2.1) generalizzata ai sistemi
con pi di un grado di libert, rappresenta cio lequazione del moto di un sistema non
soggetto ad azioni esterne ed in assenza di eetti viscosi; come per il caso ad un g.d.l. si
aronter prima la soluzione di questo problema, per poi generalizzarla ai sistemi forzati
e smorzati.
Per determinare la soluzione delleq. (3.3), che qui si riscrive:
Mu(t) + Ku(t) = 0
si pone:
u(t) = z(t) (3.13)
Si assume quindi che la soluzione delleq. (3.3) si possa esprimere come il prodotto di un
vettore costante per una funzione scalare del tempo z(t); quindi si cerca, se esiste, una
soluzione delleq. (3.3) che si possa porre in tale forma.
Sostituendo leq. (3.13) nella (3.3) e moltiplicando tutti i termini a sinistra per T , si
ottiene:
T M z(t) + T K z(t) = 0
quindi, tenendo conto che i prodotti T M e T K sono scalari, dallequazione prece-
dente si trae:
z(t) T K
= T = 2 (3.14)
z(t) M
cio il rapporto tra la derivata seconda di z(t) e la funzione stessa deve uguagliare una
costante negativa. Il segno di questa costante consegue dal fatto che le quantit T M e
T K sono sempre positive. Questo si giustifica osservando che, se si interpreta il vettore
come un vettore di spostamenti impressi alla struttura, la quantit T K , a meno
del fattore 12 , lenergia elastica della struttura, che , come noto, sempre positiva. Analo-
gamente se si interpreta come il vettore delle velocit impresse ai nodi della struttura,
T M il doppio dellenergia cinetica del sistema, grandezza anchessa positiva.2
Dalleq. (3.14) segue che z(t) deve essere soluzione dellequazione dierenziale:
z(t) + 2 z(t) = 0 (3.15)
che coincide con leq. (2.3), delloscillatore ad un g.d.l. libero e non smorzato, la cui
soluzione si pu porre nella forma:
z(t) = A sin(t + ) (3.16)
in cui A e sono costanti che dipendono dalle condizioni iniziali del moto.
Sostituendo lespressione di z(t) (3.16) nelleq. (3.13) e quindi questa di nuovo nella
(3.3), si ricava facilmente:

M2 + K A sin(t + ) = 0 (3.17)
2
Quindi le matrici M e K sono definite positive
Perch questa equazione sia soddisfatta per ogni valore di t deve risultare identicamente
nulla la quantit (M 2 + K). Sostituendo 2 con , questo implica che si deve avere:
K = M (3.18)
Questa equazione identica a quella (A.49) studiata nellappendice A: e devono
quindi essere lautovalore ed il corrispondente autovettore, in forma generalizzata, delle
matrici K e M. Come stato mostrato nei ??, ??, ?? ed ??, poich le matrici K e
M sono simmetriche ed il loro determinante non nullo (come segue dal fatto che sono
definite positive), se n lordine delle matrici, se ci il sistema ha n g.d.l., lequazione
(3.18) ha n soluzioni distinte 1 , . . . , n , a ciascuna delle quali associato un autovalore
k (k = 1, . . . , n) i cui valori non sono necessariamente sempre distinti. Sempre per la
simmetria di M e K si ha che gli autovalori k e gli autovettori k sono reali ed inoltre
i vettori k sono linearmente indipendenti, pertanto formano una base per lo spazio Rn :
questo significa che ogni vettore x pu essere ottenuto come una combinazione lineare dei
vettori k .
Unulteriore propriet che deriva dalla simmetria di M e K che, per j 6= k si ha:
Tj Mk = Tj Kk = 0 j 6= k (3.19)
Quindi, se si indica con la matrice n n costruita con gli autovettori k , risulta che le
matrici:
T K T M
sono diagonali ed inoltre:

(T M)1 (T K) = 1 M1 K = (3.20)
in cui indica la matrice diagonale costruita con gli autovalori k di K e M.
Da queste osservazioni segue che lequazione (3.3) ha n soluzioni del tipo (3.13), una per
ogni autovettore di M e K: k zk (t), in cui zk (t) a sua volta la soluzione dellequazione
delloscillatore semplice di frequenza k = k , dove k il corrispondente autovalore.
Dunque la pi generale delle soluzioni delleq. (3.3) si potr esprimere come combinazione
lineare delle precedenti, ossia:
n
X
u(t) = k zk (t) (3.21)
k=1
dove zk (t) la soluzione della k-esima tra le n equazioni:

zk (t) + 2k zk (t) = 0 k = 1, . . . , n (3.22)
che, come noto dallo studio dei sistemi ad un g.d.l., :
zk (t) = Ak sin( k t + k ) 2k = k (3.23)
In conclusione si pu aermare che il moto libero di un sistema non smorzato ad n
g.d.l., governato dal sistema di equazioni (3.3), si pu ottenere sovrapponendo n oscillazioni
armoniche di frequenza 1 , . . . , n ; ad ogni frequenza associata una forma del moto
di oscillazione (detta modo) e definita dallautovettore k , corrispondente allautovalore
2k . Il moto libero di un sistema si decompone quindi in n modi, ciascuno oscillante con
diversa frequenza (la frequenza del modo). Poich ciascuna delle componenti modali del
moto zk (t) definita a meno di due costanti (lampiezza Ak e la fase k ), lintero moto
definito a meno di 2n parametri, che si possono determinare imponendo le condizioni
iniziali della posizione u(0) e della velocit u(0) del sistema.
3.3.1 Esempi
Come primo esempio si studiano le oscillazioni libere del doppio pendolo introdotto nel
1.2.5, utilizzando le equazioni linearizzate (1.23).
Esempio 3.2 Oscillazioni libere del bipendolo Le equazioni del bipendolo sono state ot-
tenute nel nel 1.2.5, applicando le equazioni di Lagrange; in forma linearizzata, valida per piccole
oscillazioni, queste sono espresse dalle (1.23). Queste equazioni possono formularsi, con la notazio-
ne delle matrici, nella forma M + K = 0, in cui indica il vettore delle coordinate lagrangiane
e le matrici delle masse e delle rigidezze sono:

(m1 + m2 ) l12 m2 l1 l2 g (m1 + m2 ) l1 0
M= K =
m2 l1 l2 m2 l22 0 gm2 l2
Gli autovalori della matrice:

" #
1 1
1 g l1 g(m1 +m2 ) m2 l2
K M= 1 1
g l1 g l2
la cui equazione caratteristica :
g 2 m1 + g 2 m2 2 l1 gm1 l1 gm2 gl2 m1 gm2 l2 m1

+ + l1 l2 2 =0
g 2 (m1 + m2 ) g 2 (m1 + m2 ) g (m1 + m2 )
sono proporzionali (a meno di 2) al quadrato dei periodi di oscillazione del sistema. Tali autovalori
si ottengono come radici dellequazione precedente, e sono:
r
2 2
(l1 + l2 )(m1 + m2 ) + (m1 + m2 ) m2 (l1 + l2 ) + m1 (l1 l2 )
1
1 =
2g m1 + m2
r
(l1 + l2 )(m1 + m2 ) (m1 + m2 ) m2 (l1 + l2 )2 + m1 (l1 l2 )2
1
2 =
2g m1 + m2
Introducendo le quantit adimensionali = m2 /(m1p + m2 ) e = l2 /(l1 + l2 ), le espressioni dei

due autovalori si semplificano; a meno del fattore 2 (l1 + l2 )/g, che il periodo di un pendolo
semplice di lunghezza l1 + l2 , i periodi di oscillazione del bipendolo dependono soltanto da questi
rapporti:
s r
(l1 + l2 ) 1 h p i
T1 = 2 1 + + (1 )(1 2)2
g 2
s r h
(l1 + l2 ) 1 p i
T2 = 2 1 + (1 )(1 2)2
g 2
I corrispondenti autovettori, normalizzati assumendo 2 = 1, sono indicati dalle espressioni seguen-

ti: " # " #
1 12+ +(1)(12)2 1 12 +(1)(12)2
2 1 2 1
1 1
Nella figura p
3.1 sono riportati gli andamenti dei periodi di vibrazione (adimensionalizzate mediante
il fattore 2 (l1 + l2 )/g) dei due modi, in funzione del rapporto tra la massa m2 e quella totale e
per due casi del rapporto tra la lunghezza l2 del secondo pendolo e quella totale. In linea continua
rappresentato il caso = 0.5, con linea punteggiata rappresentato il caso = 0.25, che peraltro
coincide con quello relativo a = 0.75. Nella successiva figura 3.2 riportata, in funzione degli
0.8
0.6
0.4
0.2
00 0.2 0.4 0.6 0.8 1
p
Figura~3.1: Periodi di vibrazione del bipendolo (normalizzati con il fattore (l1 + l2 )/g)
in funzione del rapporto = m2 /(m1 + m2 ); tratto continuo: = 0.5; linea tratteggiata:
= 0.25 e = 0.75. Le linee superiori si riferiscono al primo modo, quelle inferiori al
secondo.
stessi parametri, lampiezza della componente 1 del vettore delle coordinate, rapportata a 2 ,
posta uguale ad 1. Dalla fig. 3.1 si osservi come il periodo del primo modo aumenta al crescere
della seconda massa in rapporto a quella totale, mentre il periodo del secondo diminuisce. Per
= 1 (tutta la massa concentrata nel secondo pendololo) il periodo di oscillazione del primo modo
coincide con quello del pendolo semplice di lunghezza l1 + l2 ; inoltre, dalla fig. 3.2 risulta che
2 = 1 = 1, ossia il pendolo oscilla rigidamente, ignorando la cerniera intermedia. Al diminuire
della massa m2 il periodo del primo modo decresce; se la cerniera al centro (l1 = l2 ) i periodi dei
due modi tendono a coincidere mentre 1 0: lampiezza delle oscillazioni del pendolo superiore,
dotato di maggiore massa, si riduce e tende ad annullarsi (rarontata a quella del pendolo di massa
minore) quando tutta la massa nel nodo superiore.
Si determina ora la storia delle ampiezze delle coordinate angolari 1 e 2 per un doppio pendolo
con masse uguali ( = 0.5) e per tre valori del rapporto = l2 /(l1 + l2 ), assumendo le condizioni
1 = 2 = 1 e 1 = 2 = 0. Indicando con i (i = 1, 2) gli autovettori si ottengono le equazioni:

1
1 [a1 cos (0) + b1 sin (0)] + 2 [a2 cos (0) + b2 sin (0)] =
1

2 2 0
[a1 sin(0) + b1 cos(0)] + [a2 sin(0) + b2 cos(0)] =
T1 1 T2 2 0
Per cui dalla seconda equazione segue che b1 = b2 = 0 mentre la prima si semplifica nella:

1
1 a1 + 2 a2 =
1
Per = 0.5 ed = 0.5 si ottiene:

. 8604 . 19372
1 = 2 =
1.0 1.0
T1 = . 9462 T2 = 0. 3236
0.2 0.4 0.6 0.8 1

0
-1
-2
-3
Figura~3.2: Primo elemento del vettore modale in funzione del rapporto . I valori positivi
si riferiscono al primo modo, quelli negativi al secondo. Linea punteggiata = 0.25; linea
continua = 0.5; linea tratteggiata = 0.75
e quindi
a1 = 1. 1324 a2 = . 13243
Combinando questi risultati si ottengono le espressioni:
1 = 1. 1324 cos(1. 0569 ) . 13243 cos(3. 0902 ),

2 = . 97432 cos(1. 0569 ) + 2. 5654 102 cos(3. 0902 )
in cui = t/T0 un tempo adimensionalizzato con il periodo del pendolo di lunghezza l1 + l2 .

Queste due funzioni sono rappresentate nella figura 3.3.
Ripetendo il procedimento per i valori del parametro di 0.25 e 0.75 rispettivamente, si ottengono
le seguenti esppressioni delle coordinate angolari in funzione del tempo:
1 = . 97432 cos (1. 0568 ) + 2. 5654 102 cos (3. 0902 )

2 = 1. 1324 cos (1. 0568 ) . 13243 cos (3. 0902 )
1 = . 65809 cos (1. 0568 ) + . 34188 cos (3. 0902 )

2 = 1. 1324 cos (1. 0568 ) . 13245 cos (3. 0902 )
Gli andamenti nel tempo sono, nei due casi, rappresentati nelle figure 3.4 e 3.5.
Si noti come il contributo del seondo modo sia poco rilevante per i casi in cui = 0.5 e = 0.25,
mentre diventano importanti, almeno per il moto della massa superiore, nel caso = 0.75. Questo
era daltra parte prevedibile osservando il grafico della fig. 3.2, dove evidente, per questo caso, la
grande ampiezza (negativa) della componente 1 del secondo autovettore. 2
Come secondo esempio si riporta lo studio delle oscillazioni libere di un semplice telaio
di 3 piani con travi indeformabili (shear type).
0.5
00 10 20 30 40 50 60
t
-0.5
-1
Figura~3.3: Storia temporale delle oscillazioni delle coordinate angolari del bipendolo.
= 0.5 = 0.5. Con linea continua rappresentato 1 , con linea punteggiata 2
0.5
00 10 20 30 40 50 60
t
-0.5
-1
0.5
00 10 20 30 40 50 60
t
-0.5
-1
Esempio 3.3 Si vogliono determinare le frequenze e le forme modali del telaio a 3 piani rap-
presentato in fig. 3.6, ipotizzando che le travi siano indeformabili e trascurando la deformazione
assiale dei pilastri. Si assume inoltre che le masse sono interamente concentrate a livello dei piani.
Le sezioni dei pilastri sono 30 30 cm2 , le masse, uguali a tutti i piani, sono di 30 t, il modulo
elastico del materiale E = 3 107 KN/m2 .
Il sistema ha tre soli gradi di libert, corrispondenti agli spostamenti dei piani. Numerando le
coordinate lagrangiane ui (gli spostamenti dei piani) partendo dal basso, la matrice di rigidezza si
costruisce facilmente partendo da quella dei pilastri. Indicando con
1
J= 0.3 0.33 = 6. 75 104 m4
12
il momento di inerzia della sezione di un pilastro e con Kp la rigidezza di un piano:
12EJ KN
Kp = 2 = 18000
33 m
La matrice di rigidezza della struttura risulta:

2Kp Kp 0 36000 18000 0
K = Kp 2Kp Kp = 18000 36000 18000
0 Kp Kp 0 18000 18000
Poich le masse sono concentrate, la matrice M diagonale:

30 0 0
M = 0 30 0
0 0 30
Le frequenze proprie (al quadrato) del telaio si possono calcolare come autovalori della matrice
1
30 0 0 36000 18000 0 1200 600 0
A = M1 K = 0 30 0 18000 36000 18000 = 600 1200 600
0 0 30 0 18000 18000 0 600 600
3.4 Oscillazioni smorzate e forzate 51
Figura~3.6: Schema del telaio esaminato.
risolvendo lequazione caratteristica:
det(AI) =3 30002 + 2160000 216000000 = 0
Si ottengono quindi i tre autovalori, raccolti nella matrice diagonale :

= diag 118. 84 932. 97 1948. 2
ed a cui corrispondono gli autovettori:

. 32799 . 73698 . 59101
= . 59101 . 32799 . 73698
. 73698 . 59101 . 32799

Le frequenze proprie della struttura si ottengono dagli autovalori, ricordando che i = i ; nella
tabella seguente sono riportati i valori delle frequenze e dei periodi propri della struttura:
modo freq. (sec1 ) period. T (sec)

1 10.90 0.576
2 30.54 0.206
3 44.14 0.142
Nella figura 3.7 sono invece rappresentate le forme modali dei tre modi del telaio. 2
3.4 Oscillazioni smorzate e forzate

Si torni ora a considerare lequazione generale della dinamica lineare di sistemi discreti, eq.
(3.4). Se la matrice degli autovettori i di K ed M, soluzione delleq. (3.18), poich
questi autovettori formano una base in Rn , si pu porre:
n
X
u(t) = i zi (t) = z(t) (3.24)
i=1
3 3 3
2 2 2
1 1 1
0 0 0
-1.0 0.0 1.0 -1.0 0.0 1.0 -1.0 0.0 1.0
1 modo 2 modo 3 modo
Figura~3.7: Deformate modali del telaio a 3 piani
Sostituendo leq. (3.24) nella (3.4) e premoltiplicando questultima equazione per T , si

ottiene:
T Mz(t) + T Cz(t) + T Kz(t) = T f (t) (3.25)
Per quanto visto nel 3.3 le matrici T M e T K sono diagonali, ma il termine

T C in generale non risulta diagonale: cos il sistema (3.25) non completamente di-
saccoppiato e quindi non pi possibile risolverlo sovrapponendo le soluzioni di n sistemi
ad un g.d.l.
Ci nonostante si assuma che C sia tale da essere diagonalizzato dagli autovettori ,
in modo che si possa porre:
T C = matrice diagonale (3.26)
In questo caso, noto come smorzamento proporzionale o classico, il sistema (3.25) si

decompone in n equazioni indipendenti:
Mi zi + Ci zi + Ki zi = Fi (t) (3.27)
in cui Mi , Ci e Ki sono i termini non nulli delle matrici diagonali: T M, T C e T K:
Mi = Ti Mi Ci = Ti Ci Ki = Ti Ki (3.28)
e sono detti massa, smorzamento e rigidezza del modo i, mentre
Fi = Ti f (3.29)
la forza modale.
Lequazione (3.27) quella di un oscillatore ad 1 gdl aventi massa, rigidezza e smor-
zamento del modo i. Dividendo questa equazione per Mi questa si pu porre nella forma
standard:
zi + 2i i zi + 2i zi = Qi (t) (3.30)
in cui
Ki Ci
2i = i = (3.31)
Mi 2 Ki Mi
sono la frequenza naturale non smorzata e lo smorzamento percentuale del modo, mentre
si posto Qi = Fi /Mi .
3.4.1 Matrice di smorzamento

La capacit dissipativa delle strutture dipende da molti fenomeni che non sono chiaramente
compresi; per questo motivo non usualmente possibile costruire la matrice C partendo
dalla geometria della struttura e dalle caratteristiche dei materiali, in modo simile a quello
con cui si calcolano le matrici di rigidezza e delle masse. Di solito i valori degli smorzamenti
delle strutture si assegnano globalmente, sulla base di risultati sperimentali, misurati su
strutture di analoghe caratteristiche.
Dati i metodi con cui possibile misurare lo smorzamento di una struttura (p.es. sulla
base del decadimento di ampiezza delle oscillazioni libere, o sullampiezza della risposta
di risonanza), ci che noto solitamente sono i valori degli smorzamenti percentuali dei
(primi) modi di vibrazione della struttura; quindi quel che si conosce sono proprio i valori
dei coecienti i dei primi modi di vibrazione, non i termini cij della matrice C.
Lipotesi che gli autovalori di M e K diagonalizzino la matrice di smorzamento dunque
una conseguenza della scarsa conoscenza del fenomeno dello smorzamento; in questi casi
non eettivamente necessario eseguire la decomposizione della matrice C (che in eetti
non nota): determinate le caratteristiche dei modi non smorzati, come descritto nel 3.3,
nelle equazioni disaccoppiate (3.30) si introduce un termine dissipativo 2 i i , assegnando
alla percentuale di smorzamento i il valore che compete a quel modo. Le risposte modali
z(t) ottenute integrando le equazioni (3.30) si combinano secondo la (3.24) per ottenere il
vettore degli spostamenti dei nodi u(t), da cui si potr poi derivare ogni altra grandezza
di interesse fisico, come deformazioni, tensioni, ecc. . .
In alcuni casi, anzich operare la decomposizione modale, si preferisce integrare nu-
mericamente il sistema di equazioni accoppiate (3.4); questo si verifica ad esempio per
le strutture con comportamento nonlineare, le cui forze interne non seguono la semplice
legge lineare del prodotto di una matrice costante K per il vettore degli spostamenti u.
In questi casi indispensabile costruire la matrice C partendo dai dati disponibili, cio gli
smorzamenti modali. 3
Dalla seconda delle (3.31) si determinano i coecienti della matrice
diagonale Ci = 2 i Ki Mi e quindi invertendo le eq. (3.282 ) si ha:
C = [Ci ] T (3.32)
Per le strutture con molti gdl questo procedimento risulta molto oneroso: infatti il
calcolo di tutti gli autovettori ed autovalori di una matrice di grandi dimensioni richiede
un notevole impegno di calcolo. Lecenza dellanalisi modale si basa sul fatto che gene-
ralmente i modi di frequenza pi elevata danno un contributo trascurabile alla risposta,
per cui la decomposizione (3.24) pu essere sostituita da
m
X
u(t) ' i zi (t) (3.33)
i=1
3
A rigore nellanalisi nonlineare non pi lecito parlare di modi e di analisi modale. Tuttavia poich
per vibrazioni di ampiezza sucientemente piccola si pu ritenere che il sistema si comporti linearmente,
si pu comunque fare riferimento ai modi relativi alla matrice di rigidezza tangente nellorigine.
in cui il numero dei modi considerati m n spesso molto minore del numero dei gdl
della struttura. Viceversa il calcolo di C mediante la (3.32) richiede che si impieghino tutti
gli autovettori di M e K; infatti se in luogo di si impegasse una matrice rettangolare
composta con i primi m < n autovettori, la matrice C cos costruita assegnerebbe uno
smorzamento nullo ai modi di frequenza pi elevata i > m , ci che, per ragioni di
stabilit e accuratezza dellalgoritmo di integrazione, non opportuno.
Per costruire una matrice di smorzamento classica normalmente si preferisce assu-
mere che essa sia proporzionale alle matrici M e K:
C =M+K (3.34)
con e coecienti opportuni. Questa matrice soddisfa evidentemente la condizione

(3.26) e quindi si ha:
T C = [Ci ] = [Mi ] + [Ki ]
da cui si deduce:

1
i = + i (3.35)
2 i
in cui i indica la frequenza delle oscillazioni libere e non smorzate del modo i. Poi-
ch mediante la (3.34) C dipende solo dai due coecienti e , possibile fissare i
valori degli smorzamenti di due soli modi (p.es. del 1 e del 2 ); gli altri risultano tutti
automaticamente determinati dalleq. (3.35).
1. Una formulazione pi generale, di cui la (3.34) rappresenta un caso particolare, la

seguente:
p
X l
C=M l M1 K (3.36)
l=0
2. Per p = 1 leq. (3.36) coincide con la (3.34); per l > 1, per leq. (3.20) si ha:

1 M1 K =
da cui segue che M1 K = 1 , e di conseguenza:

1 l
M K = |1 {z
1
1} = l 1
l volte
Sostituendo questa equazione nella (3.36), si ottiene:

p
X
C=M l l
l=0
e dunque:
" #
X X
T C = T M l l 1 = diag [Mi ] l l
l l
3.5 Analisi in frequenza 55
ovvero, in forma scalare:

Ti Cj = 0 se i 6= j
X
Ti Ci = Mi l 2l
i
l
Si dimostra cos che quando C ha la forma (3.36), diagonalizzata dagli autovalori

di M e K. Inoltre uguagliando lo smorzamento modale a: 2Mi i i , si ottiene
lespressione dello smorzamento del modo i in funzione dei coecienti l :
1X
i = l 2l1
i (3.37)
2
l
3.5 Analisi in frequenza

3.5.1 Trasformata di Fourier
Nel paragrafo 2.4 si visto che, mediante uno sviluppo in serie di Fourier, ogni forzante pe-
riodica di periodo T pu essere rappresentata come sovrapposizione di funzioni armoniche
di periodo T, T /2, T /3, . . . , e quindi, grazie alla linearit delle equazioni del sitema, anche
la risposta si ottiene sovrapponendo le soluzioni ottenute per il caso con forzante armonica,
cio, per la parte stazionaria, di funzioni armoniche anchesse di periodo T, T /2, T /3, . . .
ecc., e con ampiezze e fasi che dipendono, oltre che da quelle delle componenti dellazione,
dalla funzione di risposta H(, ) espressa dalleq. (2.59). Si vogliono generalizzare questi
risultati al caso delle funzioni non periodiche.
Lespressione (2.68) dei coecienti di Fourier si pu scrivere in modo equivalente4 :
Z T /2
T An = f (t)ein t dt (3.38)
T /2
mentre lespressione della funzione f (t) come combinazione di armoniche diviene:

1 X
f (t) = T An ein t (3.39)
2 n=
dove si posto = 1 = n n1 = 2/T . Per T si ha ovviamente che 0

e la variabile discreta n tende alla varibile continua . Pertanto, posto T An = fe() e
tenendo conto che per 0 la sommatoria nelleq. (3.39) tende al relativo integrale,
dalle equazioni (3.38) e (3.39) si deducono le relazioni:
Z
fe() = f (t)eit dt (3.40)

Z
1
f (t) = fe()eit d (3.41)
2
La funzione fe() chiamata trasformata (o integrale) di Fourier della funzione f (t); la

funzione originale (detta anche antitrasformata) e la sua trasformata formano una coppia,
collegate dalle relazioni simmetriche (3.40) e (3.41). Nel seguito verranno illustrate alcune
tra le principali propriet delloperazione di trasformazione.
4
Le relazioni (3.40) e (3.41) hanno senso solo se gli integrali impropri convergono: questo implica che:
limt |f (t)eit | = 0 ed anche lim |fe()eit | = 0.
Loperazione di trasformazione e la sua inversa sono lineari, pertanto sono intercam-

biabili con ogni altro operatore lineare.
Trasformata di Fourier della derivata. Applicando leq. (3.40) alla derivata di f (t)
ed integrando per parti, si ottiene:
f Z Z
df df it
it
= e dt = f (t)e
+ i f (t)eit dt = i fe()
dt dt
Avendo tenuto conto di quanto detto nella nota precedente. Applicando pi volte il
procedimento risulta:
dgnf
= (i)n fe() (3.42)
dtn
Ovvero: la trasformata di Fourier della derivata n-esima di una funzione si ottiene
moltiplicando per (i)n la trasformata della funzione.
Trasformata di Fourier dellintegrale. Leq. (3.42), ponendo g(t) = dn f (t)/dtn ,

diviene:
Z ^ Z
ge() = (i)n g(t)dt
da cui segue:
Z ^ Z
g(t)dt = (i)n ge() (3.43)
e quindi la trasformata dellintegrale di una funzione data dalla trasformata della

funzione divisa per (i)n .
Prodotto di convoluzione. Date due funzioni f (t) e g(t), si definisce prodotto di

convoluzione, ammesso che esista, lintegrale:
Z Z
f (t) g(t) = f (t )g( )d = f ( )g(t )d (3.44)

Applicando la (3.40) alla (3.44), dopo uno scambio dellordine di integrazione, si

ottiene:
Z Z Z Z
]
f g = f (t )g( )d eit
dt = g( ) f (t )eit dt d

Quindi, ponendo = t e sostituendo nella precedente, risulta:

Z Z
]
f g = g( )ei
d f ()ei d = fe()e
g () (3.45)

In sintesi: la trasformata di Fourier del prodotto di convoluzione di due funzioni il

prodotto delle trasformate.
Lo sviluppo in serie di Fourier pu quindi essere visto come un caso particolare della
trasformata, nel caso che la funzione sia periodica: infatti possibile dimostrare che nel
caso in cui la funzione f (t) periodica, lintegrale (3.40) nullo ovunque, eccetto un
numero discreto di punti n = 2n/T , in cui si ha fe( n ) = Ai ( n ); in questa

espressione indica la funzione Delta di Dirac ed Ai il coeciente dello sviluppo in serie
di Fourier.
Solo nel caso di funzioni semplici possibile calcolare analiticamente la trasformata di
Fourier, altrimenti il calcolo deve essere svolto numericamente. In questo caso di fatto la
trasformata viene approssimata con i coecienti di uno sviluppo in serie di una funzione
periodica di periodo abbastanza grande da coprire tutta la durata di interesse del fenome-
no. Un algoritmo particolarmente eciente a questo scopo la Fast Fourier Transform
(FFT) che trasforma una funzione di t, campionata in n punti equidistanti ti nella sua
trasformata, anchessa campionata in n punti equidistanti i .
Se f (t) una funzione reale, leq. (3.40) si pu scrivere esplicitamente:
Z Z
fe() = f (t) cos(t)dt i f (t) sin(t)dt

se f (t) simmetrica attorno allorigine [f (t) = f (t)] il secondo integrale nullo e la

trasformata di Fourier anchessa reale.
3.5.2 Soluzione dellequazione dinamica mediante trasformata di Fourier

Se a tutti i termini dellequazione dinamica di un oscillatore ad un g.d.l.:
x(t) + 20 x(t) + 20 x(t) = f (t)
si applica loperatore trasformata di Fourier, tenendo conto della linearit delloperatore

e della propriet (3.42) si ottiene:
2 x e() = fe()
x() + 20 x
e() + 20 (i)e
In queste equazioni 0 la frequenza delle oscillazioni libere non smorzate del sistema,
mentre il parametro della trasformata di Fourier e xe e fe indicano le trasformate della
risposta e della forzante, rispettivamente. Risolvendo la precedente equazione rispetto ad
e() si ottiene:
x
1
e() =
x fe() = H(, 0 , )fe() (3.46)
2 + 2i 0 + 20
dove H(, 0 , ) la funzione di trasferimento complessa, gi introdotta nel precedente

capitolo [eq. (2.59)]5
Tenendo conto delle propriet della trasformata del prodotto di convoluzione espresse
dalle equazioni (3.44) e (3.45), la trasformata inversa della (3.46) si scrive:
Z
x(t) = f ( )h(t ) d (3.47)

in cui h(t) indica la trasformata inversa della funzione di trasferimento H(), cio:
Z
1
h(t) = H()eit d (3.48)
2
5
Nel capitolo precedente il tempo natorale t era sostituito con il tempo adimensionale = 0 t per
questo motivo la funzione H risulta moltiplicata per 20 . Si ricordi che = /0 .
Confrontando leq. (3.47) con la (2.81) appare evidente che la funzione di trasferimento
H() la trasformata di Fourier della funzione di risposta ad impulso (2.82) (a meno del
fattore 1/m), pertanto si avr:
p
Z sin 0 1 2
t
1
H()eit d = p e0 t (3.49)
2 0 1 2
Questa relazione pu essere calcolata direttamente, facendo uso della propriet delle
funzioni olomorfe, per cui si ha:
Z X
f (x) dx = 2i Residuo [f (zn )]
n
dove zn sono i punti di singolarit di f (z) che cadono nella parte superiore del piano
complesso. I punti singolari di H()eit sono le radici della funzione a denominatore:
2 + 2i 0 + 20 = 0
q
2
1 = 0 i 1
2
e quindi:
h i h i p
0 t +i 1 2
e +e
0 t i 1 2 sin 0 1 2 t
h(t) = p = p e0 t
2i 0 1 2 0 1 2
La funzione h(t) si deve intendere nulla per t < 0; pertanto lintegrale (3.47) si pu
estendere allintervallo [, t]; in questo modo leq. (3.47) coincide con la (2.81) quando
il tempo inziale t0 ; questo dimostra che leq. (3.46) fornisce la trasformata della
parte stazionaria del moto.
Per un sistema a molti gradi di libert, supponendo che lo smorzamento sia di tipo
classico, le equazioni del moto possono essere disaccoppiate, riportando il problema a
quello di N oscillatori indipendenti, ciascuno caratterizzato dalla frequenza modale n
e dal relativo smorzamento n , per i quali si applica leq. (3.46). Quindi eseguendo la
trasformata di Fourier delleq. (3.30) si orriene:
en ()
zen () = Hn ()Q (3.50)
in cui
1
Hn () = (3.51)
2 + 2in n + 2n
e
T
en () = n e
Q f () (3.52)
Mn
Il vettore e
f () costruito con le trasformate di Fourier delle componenti del vettore delle
forze esterne f (t). Lintero vettore e
z() dato quindi dalla relazione:
1 T
ez() = diag [Hn ()] T M ef () = diag [Hn ()] 1 M1e
f ()
(3.53)
3.6 Moto di trascinamento 59
e quindi, tenendo conto delleq. (3.24), risulta:

u z() = diag [Hn ()] 1 M1e
e () = e f () = H()e
a() (3.54)
La matrice:
H() = diag [Hn ()] 1 (3.55)
la matrice di trasferimento della struttura, mentre
a() = M1e
e f () (3.56)
il vettore delle trasformate di Fourier delle forze normalizzate con la matrice delle masse.
Il calcolo della trasformata diretta ed inversa in forma analitica possibile solo per
poche semplici funzioni. In generale luso delle trasformate di Fourier richiede limpiego
di procedimenti numerici: utilizzando lalgoritmo FFT si possono calcolare per punti le
funzioni e e ; la risposta si ottiene
f () e quindi, mediante le (3.54) si determinano i valori di u
poi utilizzando la FFT inversa, applicata a u e.
3.6 Moto di trascinamento

3.6.1 Moto sincrono
Tra le cause che sono in grado di indurre azioni dinamiche significative sulle strutture delle
costruzioni civili la pi importante probabilmente il moto sismico. In questo caso sulla
struttura non agiscono direttamente delle forze, ma solo gli eetti inerziali impressi dal
moto di trascinamento. Infatti, in condizioni sismiche, un riferimento solidale al terreno
non pi, neanche approssimativamente, inerziale e non pi lecito scrivere le equazioni
del moto rispetto ad esso. Si dovr perci assumere come riferimento uno solidale al terreno
in quiete; rispetto a questo, supponendo che la fondazione, rappresentata dai nodi vincolati
al terreno, si comporti come un corpo rigido, laccelerazione dei nodi della struttura si pot
decomporre nella somma di un moto rigido direttamente proporzionale allaccelerazione
alla base e di un termine di moto relativo, che esprime la deformazione della struttura:
u + Tag (t), in cui u indica ancora il vettore degli spostamenti relativi alla fondazione e
ag il vettore delle componenti del moto della fondazione; nel caso pi generale ag un
vettore con 6 termini (3 traslazioni e 3 rotazioni). La matrice T, detta di trascinamento,
la matrice che esprime il moto dei nodi della struttura (considerata rigida) in funzione
di quello della base; essa ha tante colonne quanti sono i termini di ag e tante righe per
quanti sono i g.d.l. della struttura. Tenendo conto che la parte rigida del moto non induce
direttamente tensioni, lequazione dinamica del sistema si scrive:
M (u + Tag (t)) + Cu + Ku = 0
Portando il termine noto a secondo membro si ottiene:
Mu + Cu + Ku = MTag (t) (3.57)
Questa equazione coincide con la (3.4) se si sostituisce il termine noto f con Tag . Se
la matrice di smorzamento di tipo classico leq. (3.57) pu essere disaccoppiata nelle
equazioni modali ed il termine della forzante del modo iesimo risulta:
Ti MT
Qi = ag (t) = pi ag (t) (3.58)
i Mi
Il vettore
Ti MT
pi = (3.59)
i Mi
detto vettore dei coecienti di partecipazione del modo iesimo. Quando il moto della
fondazione traslatorio in una sola direzione, il vettore ag diviene uno scalare e la ma-
trice T un vettore; in questo caso anche pi uno scalare, indicato come coeciente di
partecipazione del modo.
La matrice P dei coecienti di partecipazione si pu anche esprimere direttamente
come prodotto di 1 T, infatti:
1 T
P = T M MT = 1 T (3.60)
Questa formulazione non conveniente per i sistemi con numerosi g.d.l. di cui normalmente
non vengono determinati tutti gli autovettori e pertanto leq. (3.60) non utilizzabile, in
quanto lintera matrice non nota.
Esempio 3.4 Determinare i coecienti di partecipazione dei modi del telaio studiato nellesem-
pio 3.3 supponendo che il moto di trascinamento sia di sola traslazione in direzione orizzontale.
In questo caso la matrice T diviene un vettore che, per la struttura esaminata, ha tre termini, tutti
uguali ad 1:
1
T= 1
1
ricordando le matrici delle masse e degli autovettori della struttura:

30 0 0 . 32799 . 73698 . 59101
M = 0 30 0 = . 59101 . 32799 . 73698
0 0 30 . 73698 . 59101 . 32799
si ottiene facilmente, per ciascun modo:
T1 MT 49. 679
p1 = = = 1. 656
T1 M1 30.0
T2 MT 14. 219
p2 = T
= = . 47397
2 M2 30.0
T3 MT 5. 4606
p3 = T
= = . 18202
3 M3 30.0
ovvero, direttamete:

. 32798 . 59101 . 73697 1 1. 656
p = 1 T = . 73697 . 32798 . 59101 1 = . 47395
. 59101 . 73697 . 32798 1 . 18201
Si osservi come i coecienti di partecipazione diminuiscano in valore assoluto al crescere dellordine

del modo: pertanto la forzante modale Qi decresce a sua volta e di conseguenza i modi di ordine
elevato, in questi casi, contribuiscono poco al moto complessivo della struttura. 2
3.6.2 Moto non sincrono

Anche se nella maggior parte dei casi lipotesi di moto sincrono dei punti vincolati al
terreno sia lecita, ve ne sono alcuni in cui essa non pi accettabile: questo per esempio
il caso delle strutture spazialmente estese, con vincoli anche molto distanti tra loro, come i
lunghi ponti o viadotti, o le tubazioni dei gasdotti, o nel caso delle sovrastrutture vincolate
in punti diversi di una struttura principale.
Quando il moto di trascinamento non pi sincrono si deve far riferimento al sistema
di assi in quiete: indicando con x il vettore degli spostamenti di tutti inodi della struttura
relativi a questo riferimento, le equazioni di equilibrio dei g.d.l. non vincolati si scrive:
Mf f xf +Mf g xg +Cf f xf +Cf g xg +Kf f xf +Kf g xg = 0 (3.61)
Il vettore x stato suddiviso nei sottovettori xf dei gradi di libert non vincolati e xg del
moto impresso ai g.d.l. vincolati e le matrici delle masse, degli smorzamenti e di rigidezza
sono state coerentemente suddivise. La matrice Kf g tiene conto degli eetti prodotti sui
nodi liberi dalle distorsioni impresse ai vincoli; la matrice Mf g non nulla solo nel caso
di matrice delle masse coerente. conveniente esprimere xf come somma di una parte
dinamica e di una statica o distorsiva:
xf = xsf + u (3.62)
in cui u indica la parte dinamica del moto e xsf quella statica. La parte statica si
assume che verifichi lequazione (3.61) in condizioni statiche, cio:
Kf f xsf +Kf g xg = 0 (3.63)
da cui si deduce che:
xsf = K1
f f Kf g xg (3.64)
Sostituendo la decomposizione (3.62) nelleq. (3.61) e tenendo conto della (3.64), si ottiene:

Mf f u + Cf f u + Kf f u = Mf f K1
ff K fg M fg xg + C K1
ff ff K fg C f g xg
(3.65)
In questo modo si ottinuto di dare allequazione delle strutture soggette a moto non
sincrono una struttura analoga alla (3.57) relativa al caso sincrono, a parte il termine
a secondo membro delleq. (3.65) che dipende dalla velocit del moto di trascinamento.
Inoltre, se si assume che la matrice di rigidezza sia semplicemente proporzionale a quella
delle rigidezze, cio che sia valida leq. (3.34) con = 0, allora sostituendo Cf f = Kf f
e Cf g = Kf g , lultimo termine del secondo membro delleq. (3.65) identicamente nullo
e risulta:

Mf f u + Cf f u + Kf f u = Mf f K1
ff K f g M f g xg (3.66)
Anche quando non si pu sostenere che la matrice di smorzamento proporzionale alle

rigidezze, se il contributo dello smorzamento alle forze totali piccolo, il termine di smor-
zamento viene comunque trascurato, in modo che il sistema di equazioni assuma la forma
(3.66), formalmente simile a quella delle strutture soggette a moto sincrono.
3.7 Smorzamento non classico 62
Le sollecitazioni dei nodi liberi dipendono solo dalla parte dinamica dello spostamento:
infatti si ha:
sf = Kf f (u + xsf ) + Kf g xg = Kf f u (3.67)
Lultimo risultato si ottiene immediatamente tenendo conto della posizione (3.63). Nei
nodi vincolati invece si avr:
sg = Kgf (u + xsf ) + Kgg xg
per cui, tenendo conto della (3.64) e del fatto che Kgf = KTfg , si ottiene:

sg = KTfg u+ Kgg KTfg K1
ff Kf g xg (3.68)
Quindi, contrariamente al caso di moto sincrono, le sollecitazioni nei nodi vincolati dipen-
dono anche dalle distorsioni indotte dal trascinamento.
3.7 Smorzamento non classico

Si gi detto in precedenza come di solito non sia possibile costruire la matrice di smor-
zamento di una struttura per assemblaggio di quelle dei suoi elementi costituenti (p.es.
travi e pilastri) per cui lo smorzamento viene assegnato in termini percentuali direttamen-
te ai modi della struttura non smorzata, basandosi sui valori misurati sperimentalmente
su edifici analoghi a quello attualmente studiato. Questo modo di procedere presuppone
che la matrice di smorzamento della struttura risulti disaccoppiata dagli autovettori delle
matrici di rigidezza e delle masse, relativi alla struttura non smorzata, ossia che lo smor-
zamento sia di tipo classico o proporzionale, e ques to implica che C si possa ottenere
combinando M e K come espresso dalleq. (3.34) o, pi in generale, (3.36).
In alcuni casi tuttavia lipotesi di smorzamento classico non accettabile: questo si
verifica quando per qualche ragione noto che una parte di una struttura ha uno smorza-
mento notevolmente diverso da quello delle altre, come nel caso dello studio dei problemi
di interazione suolo struttura o delle strutture isolate alla base o munite di sistemi di dissi-
pazione di energia. Ad esempio per lo studio dellinterazione della deformabilit del suolo
con la soprastante struttura necessario inserire nel modello, insieme alla struttura, anche
una parte del suolo sottostante. noto che, per varie ragioni, lo smorzamento da asse-
gnare al suolo sensibilmente maggiore di quello da attribuire alla struttura soprastante,
ne consegue che la matrice globale risulta non proporzionale6 .
Quando la matrice di smorzamento non diagonalizzata dagli autovettori del sistema
non smorzato, la decomposizione modale studiata nei 3.3 ed 3.4 non pi applicabile
perch il sistema di equazioni che si ottiene utilizzando la trasformazione (3.25) non pi
composto da equazioni indipendenti, poich la matrice T C non diagonale e pertanto
nella kesima equazioni compaiono termini in zj , con j 6= k. Sono stati ideati alcuni me-
todi approssimati per superare questo ostacolo, il pi semplice dei quali, utilizzabile per
6
Nel caso dei problemi di interazione suolostruttura, per la costruzione della matrice complessiva si
pu procedere nel seguente modo: si costruiscono le matrici di smorzamento Ct e Cs relative al solo terreno
ed alla sola struttura, considerati separati, partendo dalle matrici di rigidezza e delle masse di ciascuna
parte, nellipotesi di smorzamento proporzionale, utilizzando le eq. (3.34) o (3.36), e quindi assemblando
queste in ununica matrice.
sistemi debolmente smorzati, consiste semplicemente nellignorare i termini fuori diagona-

le, assumendo quindi per ogni modo lo smorzamento che corrisponde altermine diagonale
della matrice T C. Pi in generale, se si vuole tenere correttamente conto della natura
non proporzionale dello smorzamento per un sistema eccitato da una forzante qualsiasi,
ma definita deterministicamente, la via pi conveniente quella di integrare direttamente
le equazioni del moto nel dominio del tempo, impiegando una tecnica numerica del tipo
di quelle illustrate nel 2.6.2. In alcuni casi per, ad esempio nelo studio della risposta ad
unazione aleatoria, indispensabile possedere una formulazione analitica dellequazione,
ottenuta mediante la decomposizione modale: nel seguito sar illustrato un procedimento
che consente la decomposizione modale di sistemi con matrice di smorzamento di tipo
qualsiasi.
3.7.1 Analisi modale complessa

Riduzione di unequazione dierenziale ad un sistema del primo ordine
Una equazione dierenziale lineare di orine m:
y(m) + a1 y (m1) + + am1 y0 + am y = f
con le condizioni iniziali:
y(0) = y10 , y0 (0) = y20 , ... y (m1) (0) = ym0
pu essere sempre trasformata in un sistema di m equazioni del primo ordine; basta per
questo introdurre un vettore di incognite:
y1 = y, y2 = y0 , ... ym = y (m1)
e quindi riscrivere lequazione originale e le definizioni introdotte in modo da formare il

sitema seguente:
y10 = y2
y20 = y3
..
.
0
ym = a1 ym a2 ym1 am1 y2 am y1 + f
con le condizioni iniziali
y1 (0) = y10 , y2 (0) = y20 , ... ym (0) = ym0
In modo analogo si pu mostrare che un sistema di N equazioni di ordine m, si pu

trasformare in un sistema di mN equazioni del primo ordine.
Seguendo il procedimento delineato sopra, lequazione dinamica di una struttura con
N gradi di libert (3.4) diviene un sistema di 2N equazioni del primo ordine; per questo
si definisce il vettore di stato:

u(t)
x(t) = (3.69)
u(t)
la matrice dei coecienti

0 I
A= (3.70)
M1 K M1 C
ed il vettore dei termini noti:

0
y(t)= 1 (3.71)
M f (t)
Lequazione (3.4) quindi equivalente al sistema di primo ordine:
x(t) = Ax(t) + y(t) (3.72)
come facile verificare direttamente, sviluppando la (3.72) e tenendo conto delle definizioni
(3.69), (3.70) e (3.71).
Soluzione di un sistema del primo ordine a coecienti costanti

Lequazione dierenziale (3.72) a coecienti costanti, come leq. (3.4) da cui deriva.
Lintegrale generale delleq. (3.72) si pu calcolare con la relazione:
Z t
x(t) = X(t)x0 + X(t )y( ) d (3.73)
0
in cui x0 indica il vettore delle condizioni iniziali di x(t) ed X(t) la matrice delle soluzioni
principali. X(t) una matrice 2N 2N formata con 2N soluzioni indipendenti dellequa-
zione (3.72) resa omogenea e con condizioni iniziali tali che solo una delle componenti di
x(0) non nulla (ed uguale ad uno). Sinteticamente questo significa che X(t) soddisfa le
condizioni:
X(t) = AX(t) X(0) = I (3.74)
dove, come di solito, I indica la matrice unit. La (3.73) si giustifica immediatamente,

calcolando la derivata di x(t) e tenendo conto della (3.74)
Z t
x(t) = X(t)x0 + X(0)y(t) + X(t )y( ) d =
0
Z t
AX(t)x0 + y(t) + A X(t )y( ) d = Ax(t) + y(t)
0
La soluzione dellequazione matriciale (3.74) si pu scrivere formalmente:
X(t) = eAt (3.75)
in cui con eAt si intende la matrice che si ottiene come limite della serie:
X
1 1 1 n n
eAt = I + At + (At)2 + (At)3 + = A t (3.76)
2 3! n=0
n!
Supponendo che la matrice degli autovettori di A, , sia non singolare, essa definisce una
trasformazione che rende A diagonale [eq. (A.46)] 1 A = , in cui = diag [1 , 2 , . . . , 2N ]
la matrice diagonale degli autovalori di A. Inversamente si ha A = 1 ; sostituendo

questa relazione nella (3.76) si ottiene:
! " #
X 1 X n h i
k n
eAt = n tn 1 = diag t 1 = diag ek t 1 = et 1
n! n!
n=0 n=0 (3.77)
Con et si indicata sinteticamente la matrice diagonale formata con gli esponenziali

degli autovalori di A moltiplicati per t. La soluzione dellequazione dierenziale (3.72)
quindi ricondotta alla determinazione degli autovalori e degli autovettori della matrice A
dei coecienti.
Determinazione delle soluzioni modali

Sostituendo nella (3.73) alla matrice delle soluzioni principali X(t) la (3.75) nella forma
(3.77), si ottiene
Z t
x(t) = et 1 x0 + e(t ) 1 y( ) d (3.78)
0
Quindi, introducendo il vettore delle variabili modali z(t):
z(t)= 1 x(t) x(t)= z(t) (3.79)
dalla (3.78) si ottiene:

Z t
t
z(t) = e z0 + e(t ) w( ) d (3.80)
0
avendo posto, in accordo alla (3.79), z0 = 1 x0 e w(t) = 1 y(t). Tenendo conto che
et una matrice diagonale, leq. (3.80) si decompone in 2N equazioni indipendenti del
tipo:
Z t
zk (t) = ek t z0k + ek (t ) wk ( ) d (k = 1, 2, . . . , 2N ) (3.81)
0
La decomposizione delle matrici simmetriche M e K dava luogo ad autovettori ed

autovalori reali; al contrario gli autovalori e gli autovettori della matrice non simmetrica
A risultano generalmente complessi e, poich A ha dimensioni pari, si avranno in generale
N coppie di valori complessi coniugati. Se gli autovettori sono complessi, tali saranno
anche le coordinate modali z(t), ma poich e z sono composte da coppie coniugate, il
loro prodotto risulta reale; quindi x risulta reale, come ovvio.
Si consideri il caso di oscillazioni libere (w(t) 0) per cui si ha zk (t) = z0k ek t ; se k
fosse reale avremmo un andamento esponenziale del moto e poich questo non pu essere
crescente risulter k < 0. Questo il caso che corrisponde ad uno smorzamento critico o
supercritico per loscillatore ad un g.d.l. Per sistemi smorzati in modo subcritico, anch
il moto sia oscillante, lautovalore dovr essere complesso e la parte reale non positiva; i
due autovalori complessi coniugati saranno pertanto
k = k i k
in cui k e k sono numeri reali non negativi. Indicando con k = |k | il modulo

dellautovalore e ponendo k = k k , evidentemente si ha
q
k = k 1 2k
per cui la legge temporale del modo zk risulta

q q
k k t 2 2
zk (t) = z0k e cos k 1 k t + i sin k 1 k t (3.82)
La parte reale di questa funzione coincide con la legge del moto di un oscillatore di frequnza
naturale (non smorzata) k e smorzamento percentuale k . Dunque il modulo dellauto-
valore complesso k la frequenza naturale del modo ed il rapporto tra la parte reale ed
il modulo stesso corrisponde al coeciente di smorzamento.
Autovettori complessi
Nelle strutture non smorzate, o smorzate in modo classico, se viene eccitato un singolo
modo di vibrazione, la struttura oscilla in modo che, pur variando lampiezza, la con-
figurazione non muta, poich questa dallautovettore reale delle matrici K e M. Per
comprendere quello che accade per le strutture con smorzamento non classico si osservi
che se k indica il kesimo vettore della matrice , cio il kesimo autovettore di A, deve
soddisfare lequazione Ak = k k . Ricordando la forma della
matrice A [eq. (3.70)] e
k
suddividendo il vettore k in due sottovettori: k = si ha:
$k

0 I k k
Ak = = k
M1 K M1 C $k $k
da cui si deducono le due equazioni:
$k = k k (3.83)
1 1
M Kk M C$k = k $k
Sostituendo la prima nella seconda, dopo aver moltiplicato tutti i termini a sinistra per
M, si ottiene:
2
k M+k C + K k = 0 (3.84)
Gli autovalori k si possono quindi ottenere come radici del polinomio di ordine 2N :
det 2k M+k C + K = 0 ed gli autovettori k come soluzioni del sistema omogeneo
(3.84).
Ortogonalit degli autovettori

Introducendo le matrici simmetriche:

C M K 0
D= B= (3.85)
M 0 0 M
e facile verificare che

1 0 M1
D =
M1 M1 CM1
e quindi che D1 B = A. Sostituendo questa posizione nellequazione agli autovalori di A,

dopo aver moltiplicato i due membri per D risulta
Bk = k Dk (3.86)
Poich le matrici B e D sono simmetriche si verifica facilmente che gli autovettori sono
ortogonali; cio se k e l sono autovettori che corrispondono a due modi diversi k 6= l ,
si ha:
Tl B k = k Tl D k = 0 (l 6= k) (3.87)

k
In forma esplicita, ricordando che si posto k = , alla (3.87) corrispondono le
k k
equazioni
Tl Kk =l k Tl Mk (3.88a)
Tl Ck +(l + k )Tl Mk =0 (3.88b)
Forme di vibrazione delle strutture con smorzamento non classico

Moltiplicando lampiezza del modo k, espressa dalla (3.82) per il corrispondente autovet-
tore k si ottiene il contributo di questo modo al moto globale della struttura; sommando
poi i contributi di due modi complessi coniugati si ottiene che il vettore degli spostamenti
strutturali dovuti al modo k, si possono esprimere come
q q
k k t 2 2
uk (t) = 2 Re k z0k e cos k 1 k t + i sin k 1 k t
quindi, ponendo z0k nella forma |z0k |eik e distinguendo k nelle sue parti reale e imma-
ginaria, risulta:
q
k k t 2
uk (t) = 2 Re (k +i k ) |z0k |e cos k 1 k t + k
q
2
+i sin k 1 k t + k =
q q
k k t 2 2
2|z0k |e k cos k 1 k t + k k sin k 1 k t + k (3.89)
Questa equazione dimostra come, a dierenza del caso delle oscillazioni non smorzate,
o smorzate in modo proporzionale, ora le oscillazioni di ciascun modo sono formate da una
combinazione di due forme, che oscillano con la stessa frequenza ma con una dierenza di
fase di /2, corrispondenti alla parte reale e complessa dellautovettore.
Capitolo 4
Sistemi continui: onde nei mezzi

elastici
4.1 Introduzione
Nei capitoli precedenti sono stati esaminati sistemi con un numero finito di gradi di li-
bert. Da un punto di vista operativo laver ristretto lo studio a tali sistemi non una
limitazione, poich sempre possibile approssimare un sistema continuo con uno discreto,
eventualmente fornito di un numero sucientemente grande di gradi di libert. In alcuni
casi la discretizzazione quasi naturale e d luogo a sistemi con relativamente pochi gradi
di libert (p.es. gli edifici a telaio multipiano), in altri la discretizzazione meno ovvia
e richiede, per ottenere una modellazione significativa, lintroduzione di molti gradi di li-
bert (p.es. la discretizzazione con elementi finiti di un guscio o di una piastra). Tuttavia,
se la discretizzazione con il metodo degli elementi finiti uno strumento potente che per-
mette di risolvere accuratamente problemi complessi, la cui soluzione inabbordabile per
via analitica, ha il limite di non porre in evidenza i caratteri generali delle soluzioni, che
spesso possibile ottenere da uno studio attento delle equazioni che reggono il problema e
della struttura delle soluzioni (quando note); tale studio consente spesso di penetrare pi
profondamente nella natura del sistema e funge da guida per apprestare gli strumenti di
indagine pi appropriati per altri problemi.
Le equazioni della dinamica dei continui si ottengono facilmente estendendo quelle ben
note della statica. In pratica le equazioni di compatibilit cinematica (congruenza) e la
legge costitutiva del materiale (p.es. elastica lineare) non mutano; solo nelle equazioni di
equilibrio si deve tener conto anche degli eetti dellinerzia. Nel caso di piccoli sposta-
menti, quando possibile sostituire le equazioni di equilibrio relative alla configurazione
di riferimento (configurazione indeformata) a quelle relative alla configurazione attuale, le
equazioni di equilibrio si scrivono:
ij/j + gi = ui (4.1)
dove ij indica la componente ij del tensore delle tensioni T, gi sono le componenti del
vettore delle forze di volume g, ui sono le componenti del vettore degli spostamenti u
e indica la densit di massa; il pedice /j denota la derivazione rispetto alla j-esima
coordinata spaziale xj , mentre con il punto sopra il simbolo si indicata la derivata
rispetto alla coordinata temporale t. Pertanto ui la i-esima componente del vettore
accelerazione; inoltre si applicata la convenzione di Einstein, per la quale sottintesa la
68
4.2 Vibrazioni longitudinali di una barra 69
P ij
somma degli indici ripetuti due volte (p.es. ij/j = j xj ). Con altra notazione leq.
(4.1) si pu scrivere:
div T+g =u
Lequazione (4.1), unita a quella di compatibilt cinematica ed alla legge costitutiva
del materiale, descrive in modo completo la dinamica delle piccole vibrazioni dei solidi.
4.2 Vibrazioni longitudinali di una barra

4.2.1 Onde stazionarie
Il caso pi semplice da esaminire quello di una barra con asse rettilineo soggetta soltanto
ad azioni parallele allasse longitudinale. Indicando con x la direzione di questo asse, la
sola componente non nulla di T sar xx = ; assumendo inoltre nulle le forze di volume,
la (4.1) si semplifica nella sola equazione scalare:
2u
= 2 (4.2)
x t
In un mezzo elastico lineare e per le ipotesi fatte si ha semplicemente = E, dove
u
=
x
la deformazione longitudinale della barra ed E il modulo elastico del materiale.
Sostituendo queste due ultime relazioni nella (4.2) si ottiene facilmente:

u 2u
E = 2
x x t
e, se le caratteristiche meccaniche sono uniformi nella barra:
2u 2u
E =
x2 t2
che si pu anche scrivere:
2u 2u
2
= c2 2 (4.3)
t x
dove, tenendo conto che E e sono grandezze sempre positive, si posto:
s
E
c= (4.4)

facile verificare che lequazione (4.3) ha soluzioni del tipo:
u (x, t) = f1 (x + ct) + f2 (x ct) (4.5)
dove f1 ed f2 sono funzioni arbitrarie, purch due volte derivabili, il cui eettivo valore
dipende dalle condizioni iniziali ed al contorno. Lequazione (4.5) rappresenta la sovrap-
posizione di due onde, di forma f1 (x) ed f2 (x), rispettivamente, entrambe viaggianti con
velocit c, la prima nel verso negativo e la seconda in quello positivo dellasse della barra.
0.8
0.6
0.4
0.2
0 5 10 15 20 25 30
x
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
2
Figura~4.1: Moto di un onda di equazione f (x) = sin(x)e0.03x
Infatti, se ad esempio f1 assume il valore u nel punto x0 al tempo t0 , lo stesso valore sar
raggiunto in tutti i punti in cui soddisfatta la condizione:
x + ct = x0 + ct0
ossia per
x = x0 c (t t0 )
Questa lequazione di un punto che si muove, in direzione negativa, con velocit c.
Analogamente facile verificare che londa f2 si propaga nella direzione positiva con la
medesima velocit. Nella Fig.4.1 rappresentata in tre dierenti istanti londa di equazione
2
sin (x) e0.03x propagantesi in verso positivo.
4.2.2 Barra di lunghezza finita

La soluzione (4.5) dellequazione (4.3) lascia completamente indeterminata la forma delle
funzioni f1 ed f2 . Per rendere la soluzione determinata occorre definire delle condizioni al
contorno, cio sulle sezioni terminali della barra, e delle condizioni iniziali, cio lo stato
della barra da un tempo iniziale, per esempio t = 0.
Si consideri allora una barra di lunghezza finita l, con condizioni di vincolo nelle basi
che saranno definite in seguito. La soluzione dellequazione (4.3) viene cercata con il
metodo della separazione delle variabili, ponendo
u (x, t) = (x) w (t) (4.6)
Sostituendo la (4.6) nella (4.3) si ottiene:
d2 w 2 d2
(x) = c w (t)
dt2 dx2
quindi dividendo entrambi i membri per u e tenendo conto che ora il primo membro
dipende solo da t ed il secondo solo da x, si dovr avere::
1 d2 w 2 1 d
2
= c = 2 (4.7)
w(t) dt2 (x) dx2
dove 2 indica una costante positiva. La ragione della scelta del segno della costante sar
chiarito tra breve.
Dalla (4.7) si ottengono due equazioni dierenziali ordinarie (lineari ed a coecienti
costanti):
d2 w
+ 2 w = 0 (4.8)
dt2
d2 2
+ = 0 (4.9)
dx2 c
Lequazione (4.8) coincide con quella (2.3) di un oscillatore semplice non smorzato di
frequenza . La soluzione si pu scrivere nella forma:
w(t) = eit (4.10)
ora possibile chiarire la ragione della scelta del segno dellultimo membro del-
la (4.7); se questo fosse stato positivo la soluzione dellequazione (4.8) sarebbe stata
esponenzialmente crescente nel tempo, violando i principi di conservazione.
Analogamente anche la soluzione dellequazione (4.9) una combinazione di funzioni
armoniche:
(x) = Aeix + Beix (4.11)
in cui si posto

= (4.12)
c
mentre A e B sono costanti complesse che dipendono dai vincoli imposti alle sezioni di
estremit. La soluzione dellequazione (4.3) si pu quindi scrivere:
u (x, t) = Aei(t+x) + Bei(tx) (4.13)
Estremi liberi
In tal caso nella sezioni di ascissa x = 0 e x = l si ha = 0, ovvero, per la proporzionalit
tra tensioni e deformazioni,
u d
x = =w =0 per x = 0 e x = l
x dx
Sostituendo la (4.13) si ottengono le due equazioni:
i (A B) eit = 0

i Aeil Beil eit = 0
Dalla prima di queste equazioni segue che A = B. Quindi dalla seconda si ricava:

A eil eil = 2iA sin (l) = 0
Escludendo la soluzione banale A = 0, questa equazione verificata se l = n, dove n

indica un arbitrario intero positivo. Dalla condizione l = n segue
n
n = (4.14)
l
e quindi
c
n = n (4.15)
l
A ciacun valore di n corrisponde quindi una soluzione dellequazione (4.3) che rispetta le
condizioni di bordo libero:
un (x, t) = n (x)wn (t) (4.16)
in cui
n (x) = cos(n x) (4.17)

i n t
wn (t) = Ae (4.18)
Le funzioni n (x) sono le autofunzioni dellequazione dierenziale (4.9), per le condizio-

ni ai limiti prescelte; n sono i corrispondenti autovalori. Ricordando la definizione di n ,
facile intendere il significato della grandezza, detta lunghezza donda, n = 2/n = cTn ,
dove Tn = 2/ n il periodo di oscillazione: n lo spazio percorso dallonda in un pe-
riodo di oscillazione, ma anche il periodo spaziale dellautofunzione. Il suo inverso (a
meno di 2) n detto numero donda.
Estremi vincolati
In questo caso le condizioni al contorno sono (0) = (l) = 0. Di conseguenza dalla (4.13)
si ottiengono le equazioni:
(A + B) eit = 0

Aeil + Beil eit = 0
la cui soluzione non banale

A = B l = n
dove n indica un intero positivo. Quindi i numeri donda delle vibrazioni sono, come nel
caso precedente
n
n =
l
e di conseguenza anche le frequenze prendono i valori forniti dallequazione (4.15). La
soluzione dellequazione delle onde risulta pertanto:
un (x, t) = A sin (n x) ein t (4.19)
Il fattore 2i stato incorporato nel coeciente indeterminato A. Nei due casi esaminati le
vibrazioni in due barre di uguali caratteristiche ma diversamente vincolate alle estremit,
una con le estremit libere e laltra incastrate, hanno le stesse frequenze e lunghezze
donda, ma le onde sono traslate, luna rispetto a laltra, del fattore /2.
Estremo libero ed estremo vincolato

Se la base iniziale della barra incastrata , mentre laltra libera, le condizioni al contorno
risultano:
(A + B) eit = 0

i Aeil Beil eit = 0
Dalla prima si trae che A = B, dalla seconda segue:

1
eil + eil = 2 cos (l) = 0 = l = n (n = 1, 2, . . . )
2
e quindi

1
n = n (4.20a)
2 l

1 c
n = n (4.20b)
2 l
Il confronto tra le (4.20) e la (4.15) dimostra come le frequenze delle vibrazioni libere
delle barre con vincoli misti sono pi basse di quelle di analoghe barre vincolate in modo
uguale ad entrambi gli estremi. Indicando con In le frequenze di queste ultime e con II n
quelle delle barre con vincoli asimmetrici, si ha:
II
n n 1/2 1
= = 1 = 0.5 0.75 0.833
In n 2n
Vibrazioni indotte da una percossa

Su di una barra lunga l, inizialmente in quiete, vincolata ad un estremo e libera allaltro,
si applichi, allestremit libera, una pressione di intensit 0 per un tempo molto breve
t, dopo il quale la forza viene rimossa e la barra lasciata libera di vibrare. Alla fine del
tempo t solo un breve tratto della barra di lunghezza x, infinitesimo dello stesso ordine
di t, avr avvertito gli eetti della percossa, mentre il resto della barra sar rimasto in
quiete.
Per valutare gli eetti della forza alla fine del tempo di applicazione, si parte dalla
equazione (4.2); integrando entrambi i membri rispetto ad x, nellintervallo [0, x], si ha:
Z x
(x, t) (0, t) = u (x, t) dx (4.21)
0
Per 0 t < t, si ha per ipotesi (0, t) = 0 ed inoltre, per come stato definito
x, (x, t) = 0. Sostituendo queste uguaglianze nelleq. (4.21) ed integrando ancora
entrambi i membri rispetto al tempo, nellintervallo [0, t], si ottiene:
Z x
0 t = [u (x, t) u (x, 0)] dx
0
e, poich inizialmente il corpo era in quiete e quindi u (x, 0) = 0, x [0, l],

Z x
0 t = u (x, t) dx
0
Considerando x un infinitesimo, si avr quindi:

0 t = u (0, t) x + O x2
da cui, si ottiene:
0 t 0
u (0, t) = v0 = lim = (4.22)
t0 x c
in cui c la velocit di propagazione delle onde.
Per quanto visto nel precedente paragrafo, per una barra con un estremo libero ed uno
vincolato, la soluzione dellequazione (4.2) si pu scrivere:

X
u (x, t) = An ein t cos (n x) (4.23)
n=1
dove le espressioni di n e n sono quelle delle eq. (4.20). Diversamente dal caso trattato
prima qui si posta lorigine del riferimento in corrispondenza dellestremit libera della
barra, per cui la funzione seno sostituita dalla funzione coseno. Derivando la (4.23) si
trova lespressione della velocit:

X
u (x, t) = i An n ein t cos (n x) (4.24)
n=1
Ponendo lorigine dei tempi nellistante in cui cessa lazione della forza, al tempo zero la
velocit dei punti della barra nulla ovunque eccetto il tratto iniziale di lunghezza x
dove prende il valore v0 fornito dalla (4.22). Moltiplicando entrambi i membri della (4.24)
per cos (j x), ponendo t = 0 e tenendo conto che u 6= 0 solo per x [0, x], si ha:
Z x
X Z l
v0 cos (j x) dx = i Aj j cos (j x) cos (n x) dx
0 n=1 0
Tenendo conto dellespressione esplicita di e di [eq. (4.20)] e delle propriet di ortogo-

nalit delle funzioni trigonometriche, si ha:
l
v0 x + O x3 = iAj j
2
da cui, a meno di infinitesimi di ordine superiore al secondo in x, si ricava:
2v0 x 4 0 t
Aj = i = i (4.25)
j l (2j 1) c
Sostituendo la (4.25) nella (4.23) ed utilizzando le espressioni esplicite di e [eq. (4.20)],

si ha lespressione dellonda che si propaga nella barra:

4 0 t X sin [(2n 1) 1 t] cos [(2n 1) 1 x]
u (x, t) = (4.26)
c n=1 (2n 1)
dove 1 = c/2l, la frequenza del primo modo e 1 = 1 /c il corrispondente numero

donda..
Figura~4.2: Rappresentazione della funzione u(x, t) in 6 istanti successivi. = 1 t.
In figura 4.2 la funzione u (x, t) rappresentata in sei istanti successivi. Il tempo

normalizzato con la frequenza del primo modo: = 1 t, lascissa spaziale normaliz-
zata alla lunghezza ( = x/l), mentre lampiezza dello spostamento normalizzata con
il fattore 4 0 t/c. Come si vede il fronte donda presenta una brusca discontinuit
tra la parte indisturbata e quella che ha subito lo spostamento; in questo strato infini-
tesimo evidentemente si raggiungono deformazioni infinite: ci dipende dallipotesi fatta
che t sia infinitesiomo e quindi, perch limpulso 0 t sia finito, che 0 sia infinito. In
realt la transizione tra le due zone sar tanto pi lunga quanto pi lungo il tempo
di applicazione della forza e proporzionalmente minore la tensione 0 . In figura 4.3 sono
riportati, sovrapposti, gli andamenti della deformazione = u/x in tre istanti successivi
( = 0.5 1.0 1.5). Il grafico mostra un picco, pronunciato ma di intensit finita, che
interessa un tratto piccolo ma finito della barra, che si propaga, come il fronte donda, con
velocit c. Il fatto che il risultato non sia un picco infinito di ampiezza nulla dipende per
solo dal numero finito di armoniche (40) messe in conto nella (4.26) per il calcolo di u. Al
crescere del numero delle armoniche conteggiate, il picco si fa sempre pi alto e sottile.
Raggiunta la base fissa, come si vede dalla fig. 4.2, il fronte donda torna indietro, fino
alla base libera, dove viene ulteriormente riflessa verso linterno, per con segno opposto.
Poich nelle equazioni non sono stati introdotti termini dissipativi, evidente che il moto
prosegue indefinitamente.
4.3 Onde nel continuo indefinito 76
Figura~4.3: Andamento della tensione nella barra in 3 istanti successivi.
4.3 Onde nel continuo indefinito

Nel continuo tridimensionale le equazioni di equilibrio sono espresse dalla (4.1); a queste si
devono aggiungere le relazioni di compatibilit cinematica che, per piccole deformazioni,
sono:
E = sim grad u (4.27)
dove loperatore sim (T) indica la parte simmetrica del tensore T, e la legge costitutiva del
materiale. Per un mezzo linearmente elastico ed isotropo questa pu formulare nel modo
seguente:
T = Tr (E) I+2E (4.28)
in cui I indica il tensore isotropo, Tr (E) = e la variazione relativa di volume dellelemento,

mentre e sono coecienti noti come le costanti di Lam del materiale. Come noto
queste costanti sono legate al modulo di Young E ed al coeciente di Poisson , dalle
relazioni
E E
= =G= (4.29)
(1 + ) (1 2) 2 (1 + )
Sostituendo le (4.27) e (4.28) nella (4.1) risulta:
( + ) grad div u+4u + g =u (4.30)
2 2 2
in cui 4 indica loperatore di Laplace: 4 = div grad = x 2 + y2 + z 2 .
Si assumano ora nulle le forze di volume, e si ponga
u = ul + ut (4.31)
dove:
div ut = rot ul = 0 (4.32)

4.3 Onde nel continuo indefinito 77
La decomposizione (4.31) di un vettore come somma di uno irrotazionale (ul ) ed uno

a divergenza nulla (ut ) sempre possibile. Applicando loperatore divergenza a tutti i
membri della (4.30) e tenendo conto delle (4.31) e (4.32), si ottiene:
h i
div ( + 2) ul ul = 0 (4.33)
Analogamente applicando loperatore rotore e tenendo anche conto che rot grad 0, si
deduce:

rot ut ut = 0 (4.34)
Poich per le entrambe le quantit in parentesi quadra nelle due equazioni (4.33) e (4.34)
si annullano rotore e divergenza esse sono, a meno di un termine costante, identicamente
nulle; si ottengono cos le due equazioni:
ul = c2l 4ul (4.35a)

t
u = c2t 4ut (4.35b)
dove
s s r s
+ 2 E 1 E 1
cl = = ct = =
(1 + ) (1 2) 2 (1 + )
(4.36)
4.3.1 Onde piane

Una soluzione delle equazioni (4.35) costituita da onde piane che si propagano secondo
una arbitraria direzione n. Infatti posto
u(t, x) = u (x n ct) (4.37)
dove u sta per ul od ut secondo lequazione considerata e di conseguenza c = cl o c = ct .

Tenendo conto che:
u =c2 u00 4u = u00 (n n) = u00
si vede che la (4.37) soddisfa identicamente ciascuna delle (4.35). Pertanto alle due equa-
zioni (4.35) corrispondono due tipi di onde che si propagano con velocit dierenti: cl
e ct . Le prime sono caratterizzate da un moto irrotazionale, le seconde da divergenza
nulla, quindi, poich div u = ii = e, la variazione percentuale di volume, al moto ut
corrisponde una deformazione che non comporta variazione di volume, quindi una pura
distorsione.
Le funzioni u che soddisfano le equazioni (4.35) sono arbitrarie e vengono definite dalle
condizioni iniziali, ma le componenti ul e ut devono rispettare le condizioni di irrotazio-
nalit e divergenza nulla. Poich un campo irrotazionale ammette sempre un potenziale,
si pu porre ul = grad [ (x nct)] = 0 n, ci dimostra che la componente ul dello
spostamento ha la direzione della0 propagazione dellonda. Analogamente la condizione
che div ut = 0, implica che ut n = 0, e dunque, poich n una costante,anche che
t 0
u n = 0, da cui segue che ut n = cost. Una traslazione uniforme dellintero spazio non
in genere compatibile con le condizioni al contorno; si potr quindi porre ut n = 0. Si pu
pertanto concludere che la componente ut perpendicolare alla direzione di propagazione
dellonda.
4.4 Onde superficiali (onde di Rayleigh) 78
x
y
Figura~4.4: Rappresentazione schematica di unonda superficiale piana.
I due tipi di onde sono note in sismologia con i nomi di onde di pressione, od onde-p, e
onde di taglio, od onde-s; le onde p si propagano con velocit superiore alle onde di taglio
(s), le loro velocit sono nel rapporto:
s r
cl 1
= 2+ = 2 2 (4.38)
ct 1 2
come si deduce dalle (4.36). Lequazione (4.38) dimostra che il rapporto tra le velocit
delle onde p e le s dipende solo dal coeciente di Poisson .
4.4 Onde superficiali (onde di Rayleigh)

Si vuole ora cercare una soluzione dellequazione delle onde (4.35) che sia valida in un
semispazio in prossimit della sua frontiera. Questa soluzione descrive la propagazione di
onde in prossimit della superficie di separazione del semispazio in uno strato di relativo
piccolo spessore e quindi sono chiamate onde superficiali o onde di Reyleigh in onore del
fisico che per primo studi questo fenomeno (1885).
Si considerer il caso di unonda piana, cio quando le particelle poste in vibrazione
si muovono parallelamente ad un piano che per ovvie ragioni si supporr ortogonale alla
superficie che delimita il semispazio. Si assumer un riferimento con origine sulla frontiera
del semispazio, lasse x nella direzione della propagazione dellonda e lasse z ortogonale
alla superficie e rivolto verso linterno del semispazio. Per le ipotesi fatte il vettore di
spostamento u contenuto nel piano xz e quindi ha componenti nulle nella direzione
ortogonale y.
Nel paragrafo precedente stato mostrato che conveniente esprimere il campo degli
spostamenti come somma di un vettore irrotazionale ed uno a divergenza nulla. Poich il
4.4 Onde superficiali (onde di Rayleigh) 79
pi generale vettore irrotazionale il gradiente di un potenziale scalare mentre il pi

generale vettore a divergenza nulla si esprime come il rotore di un potenziale vettore ,
si avr:
ul = grad ut = rot (4.39)
Nel caso piano, e saranno funzioni solo di x e z; inoltre, perch ut sia contenuto nel
piano xz occorre che sia ortogonale a tale piano, quindi che abbia una sola componente
non nulla , parallela ad y. In modo esplicito si ha dunque:

ul = ut = (4.40)
x z

wl = wt =
z x
in cui u, w indicano le componenti sugli assi x e z, rispettivamente, ed i pedici l o t
indicano la parte irrotazionale e quella a divergenza nulla. Sostituendo le (4.40) nelle
equazioni (4.35) si ottiene facilmente:
2
2 2 2
= cl +
x t2 x x2 z 2
2 2
2 2
= cl +
z t2 z x2 z 2
2 2
2 2
= ct +
z t2 z x2 z 2
2 2
2 2
= ct +
x t2 x x2 z 2
Queste relazioni sono equivalenti alle espressioni pi sintetiche:
2
2
grad = cl 4
t2
2
2
grad = ct 4
t2
che, a meno di un termine costante, del tutto irrilevante, implicano che:
2
= c2l 4 (4.41a)
t2
2
= c2t 4 (4.41b)
t2
Queste due equazioni sono simili e si dierenziano solo per il diverso valore della velocit
delle onde di pressione rispetto a quelle di taglio; si cercher ora la struttura della soluzione
di unequazione del tipo:
2F
= c2 4F (4.42)
t2
dove F sta per o e di conseguenza c varr cl o ct .
Separando le variabili si pone
F (x, z, t) = X (x) Z (z) (t) (4.43)

4.5 Trave a taglio 80
Sostituendo la (4.43) nella (4.42) e dividendo tutti i termini per F = XZ, si ha:

1 d2 2 1 d2 X 1 d2 Z
=c +
dt2 X dx2 Z dz 2
4.5 Trave a taglio

Si consideri ora il caso di uno strato delimitato da due piani paralleli tra loro distanti
h. Si assuma un riferimento in cui lasse z ortogonale ai due piani, quindi, supponendo
che lo strato sia soggetto ad un moto piano, si indichi con x laltro asse che, insieme a z,
definisca il piano parallelo alla direzione del moto, cos che possa porsi uy = 0. Inoltre
si assumer che la faccia inferiore dello strato (z = 0) sia vincolata, per cui u(0, t) = 0,
mentre la faccia superiore sar libera, e quindi T(h, t)k = 0; k indica la direzione dellasse
z.
Si cerca una soluzione delle equazioni (4.35) che soddisfa le condizioni precedenti,
assumendo uz = 0 ed inoltre che la sola componente di u non nulla, ux , sia funzione della
sola coordinata spaziale z:
ux = u(z, t) uy = uz = 0 (4.44)
Di conseguenza la sola componente di deformazione non nulla sar:

du
xz =
dz
e pertanto la sola componente di T diversa da zero sar xz . Le equazioni di equilibrio
(4.1) con g = 0 si riducono alla sola:
2u 2u
= G
t2 z 2
poich le altre si riducono allidentit 0 = 0, e da cui si ottiene:
2u 2
2 u
= c (4.45)
t2 z 2
p
dove c = G/ la velocit delle onde di taglio [eq. (4.36)].
Separando le variabili, ponendo:
u (z, t) = (z) w(t) (4.46)
dalla (4.45) si ottengono le due equazioni ordinarie:
w + 2 w = 0 (4.47a)
00 2
+ = 0 (4.47b)
dove = /c.
Come nel caso delle vibrazioni longitudinali di una barra, le soluzioni delle equazioni
(4.47) sono funzioni armoniche:
w(t) = eit (4.48a)

ix ix
(z) = Ae + Be (4.48b)
e quindi
u (x, t) = Aei(t+x) + Bei(tx)
Per rispettare le condizioni ai limiti si dovr avere che u(0, t) = 0 ed inoltre che
xz (h) = G xz (h) = Gw d
dz |zhl = 0, per cui dovranno essere soddisfatte le condizioni:
(A + B)eit = 0

i Aeih Beih eit = 0
da cui si hanno le soluzioni non banali: A = B e cos (h) = 0, ovvero:

1
= n = n (4.49)
2 h
dove n un intero positivo. A questi valori di corrispondono le autofunzioni

1 z
n = 0n sin n (4.50)
2 h
che sono le forme di vibrazione dello strato.

Dalla (4.49) e dalla definizione di segue che le frequenze dei modi di vibrazione dello
strato sono:

1 c
= n = cn = n (4.51)
2 h
Oscillazioni forzate
Si supponga ora che la base dello strato sia soggetta ad un moto assegnato di direzione
x, descritto dalla storia di accelerazione ag (t). Le equazioni di equilibrio (4.1) sono ovvia-
mente ancora valide, ma devono scriversi con riferimento ad una base inerziale, per cui in
questo caso si ha
2u 2u
ag + 2 = G 2
t z
da cui si deduce lequazione
2u 2
2 u
c = ag (t) (4.52)
t2 z 2
La soluzione di questa equazione si cercher tra le funzioni che possono esprimersi come
combinazione lineare delle autofunzioni n dei modi di vibrazione dello strato, nella forma:

X
u(z, t) = wn (t) n (z) (4.53)
n=1
che soddisfano in modo implicito le condizioni ai limiti. Questo richiede in via prelimi-
nare la dimostrazione che le autofunzioni n formino un sistema ortogonale, ossia che
Rh
0 n (z)k (z)dz = 0 se n 6= k.
Ortogonalit dei modi Per quanto visto prima ogni funzione un (z, t) = wn (t)n (z)
una soluzione dellequazione di equilibrio
2 un
un = G
z 2
per cui in ogni istante vi equilibrio tra le tensioni prodotte dalla deformazione elastica un
e le forze esterne un . Se un e uk sono gli spostamenti relativi a due modi di vibrazione
n e k, allora per il teorema di Betti, ad ogni istante, il lavoro fatto dalle forze del modo
n per gli spostamenti del modo k sar uguale al lavoro delle forze del modo k per gli
spostamenti del modo n. In formule:
Z h Z h
(un ) uk dz = (uk ) un dz
0 0
Sotituendo ad u il prodotto w(t)(z) si ottiene:

Z h Z h
wn wk n (z)k (z)dz = wk wn k (z)n (z)dz
0 o
quindi, tenendo conto cke per (4.47a) si ha wn /wn = 2n , dividendo ambo i membri
dellequazione precedente per wn wk si ottiene:
Z h Z h
2 2
n n (z)k (z)dz = k k (z)n (z)dz
0 o
ovvero: Z
h
2n 2k n (z)k (z)dz = 0
0
Se 2n 6= 2k la condizione precedente soddisfatta solo se
Z h
n (z)k (z)dz = 0 n 6= k (4.54)
0
che esprime la condizione di ortogonalit dei modi di vibrazione; quando, come nel caso
esaminato, si suppone che costante nel dominio di integrazione, la condizione (4.54)
Rh
diviene semplicemente: 0 n (z)k (z)dz = 0.
Soluzione del problema delle oscillazioni forzate Tornando alla determinazione

delle vibrazioni dello strato prodotte dal moto di trascinamento della base vincolata,
sostituendo la (4.53) nella (4.52) e ricordando che, se la serie (4.53) assolutamente
convergente, loperatore di somma e quello di derivazione commutano, si ha:

X
X
wn (t) n (z) c2 wn (t) 00n (z) = ag (t)
n=0 n=1
Eseguendo la sostituzione 00n = n n , come lecito per la (4.47b), quindi moltiplicando

tutti i termini di questa equazione per la k-esima autofunzione k (z) e per ed integrando
su z tra 0 e h, tenendo in conto la (4.54) si ha:
Z h Z h Z h
wk (t) 2k (z) dz + c2 2k wk (t) 2k (z) dz = ag (t) k (z) dz
0 0 0
Rh
Dividendo tutti i termini per 0 2k (z) dz e ricordando che c = , dallultima equazione
si deriva;
wk (t) + 2k wk (t) = pk ag (t) (4.55)
dove
Rh
k (z) dz
pk = R0h (4.56)
0 2k (z) dz
il coeciente di partecipazione del modo k. Per costante le funzioni k hanno
lespressione (4.50), pertanto:
Rh 1
z
0 sin k 2 h dz 1 4
pk = R h 2 z = (4.57)
1
0k 0 sin k 2 h dz 0k (2k 1)
I coecienti pk che pesano lazione ag per ciascun modo, decrescono inversamente al-
lordine del modo. Cos, normalizzando tutti i modi per cui 0k = 1 k, il rapporto tra
il coeciente del modo k ed il primo, pk /p1 = 1/(2k + 1). Ad esempio il coeciente di
partecipazione del 10 modo sar 1/19 del coeciente del primo; i modi di ordine molto
elevato pertanto avranno un coeciente molto piccolo e risulteranno trascurabili.
Se leccitazione una funzione armonica di pulsazione f , per quanto visto nel capitolo
2, le ampiezze delle risposte modali wk (t) dipendono, oltre che dallampiezza della forzante,
dal rapporto k = f /k tra la frequenza della forzante e quella naturale del modo. Poich
la funzione di amplificazione D [eq. (2.48)] ha un massimo per ' 1, le risposte dei modi di
frequenza prossima a quella della forzante saranno amplificati; quelli di frequenza k f
( k 1) risultano attenuati, poich D < 1; per quelli di frequenza k f , la funzione
D ' 1, ma, per la (4.57), il coeciente di partecipazione diviene piccolo, pertanto anche
il contributo di questi modi diverr trascurabile in confronto a quello dei modi prevalenti.
Quando leccitazione costituita dalla sovrapposizione di pi funzioni armoniche di
diversa frequenza, in genere vi sar pi di un modo che sar eccitato significativamente;
lentit della risposta di ciascun modo dipender dalle ampiezze delle componenti della
forzante di frequenza pi prossima a quella del modo e dal coeciente di partecipazione
di questo. In genere se leccitazione ha uno spettro a larga banda, cio formato da
molte armoniche di ampiezza confrontabile, la risposta sar dominata dai primi modi a
cui corrispondono i coecienti di partecipazione maggiori.
4.5.1 Onde smorzate

Nelle equazioni precedenti non si tenuto conto della dissipazione per cui unoscillazione
resta stazionaria anche in assenza di uneccitazione che la sostenga. Questo , come noto,
contrario allevidenza fisica; per avere un modello pi realistico si deve introdurre nel
legame costitutivo del materiale un termine che tenga conto della dissipazione. Il modello
pi semplice che conserva la linearit delle equazioni quello di Kelvin che, in forma
generale si formula:
T = CE + DE (4.58)
dove C e D sono tensori del quarto ordine, il tensore elastico e quello di dissipazione. Nel
caso in esame in cui E ha una sola componente non nulla, la (4.58) diviene lequazione
scalare:
= G + (4.59)
per cui lequazione di equilibrio diviene:
2u 2u 3u
= G + (4.60)
t2 z 2 tz 2
Si cerca una soluzione della (4.60) ponendo:
u (z, t) = (z) eit (4.61)
2 (z) eit = G00 (z) eit + i00 (z) eit
ovvero:

2
00 (z) + (z) eit = 0 (4.62)
G + i
I modi di vibrazione dello strato si ottengono quindi come soluzione dellequazione
00 (z) + 2 (z) = 0 (4.63)
per appropriate condizioni al contorno. La costante

r r
i
=
= e (4.64)
G |G |
il numero donda complesso e G = G i il modulo di taglio complesso. Se

si pone = 2G, dove la percentuale di smorzamento rispetto al critico, si ha
G = G (1 + 2i) e la (4.64) si puscrivere:
s

= ei (4.65)
G 1 + 4 2
e si posto = tan1 (2). Le due radici di ei sono quindi ei e ei() .
La soluzione dellequazione (4.63) si scrive dunque:

(z) = Aei z + Bei z (4.66)

e quindi u (z, t) = Aei z + Bei z eit . Di conseguenza la tensione data da
u 2u it
=G + = [G + i] e =
z tz z

G i Aeiz Bei z eit (4.67)
Se z = 0 corrisponde alla superficie libera dello strato, si avr (0, t) = 0 e quindi, per
la (4.67) A B = 0, ossia A = B.
Si supponga che la base dello strato sia soggetta ad un moto imposto di tipo armonico:
u0 = U eit ; quindi alla base dello strato, per compatibilit cinematica, si dovr avere:
h h
Aei + Bei =U
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Figura~4.5: Modulo della funzione di amplificazione per v = 500 m/ sec, h = 50 m e

= 0.1
ed essendo A = B,
U U
A=B= h =
ei h +ei 2 cos ( h)
cos il rapporto tra lampiezza del moto in superficie A + B e quella alla base U
2A 1
F () = = (4.68)
U cos ( h)
ed detta la funzione di amplificazione dello strato. Ponendo = 1 + i2 , si ha

1
F () = (4.69)
cos h1 cosh h2 i sin h1 sinh h2
ed il cui modulo
1
|F ()| = p (4.70)
sinh(2 h) + cos(1 h)2
2
p
Per valori piccoli dello smorzamento si ha ' (1 i), dove = /G = /v
il numero donda non smorzato. In tal caso 1 = , 2 = . Ponendo ad esempio
v = 500 m/ sec e = 0.1, h = 50 m
Se il terreno stratificato, la soluzione si pu ancora porre nella forma (4.66) allinterno
di ciscuno strato, ma i coecienti A e B saranno diversi tra uno strato e laltro. Assumendo
per ciascun strato un riferimento che ha origine sulla superficie limite superiore dello strato
e rivolto verso il basso, le condizioni di compatibilit ed equilibrio tra due strati consecutivi
impongono che:
k (0) = k+1 (hk+1 )

k (0) = k+1 (hk+1 )
4.6 Vibrazione delle travi inflesse 86
Dalla prima si tre immediatamente che

Ak+1 + Bk+1 = Ak eik hk + Bk eik hk (4.71)
mentre dalla seconda, ricordando la (4.67) si ha:

Gk+1 ik+1 (Ak+1 Bk+1 ) = Gk ik Ak eik hk Bk eik hk
ovvero
Gk ik ik hk ik hk

Ak+1 Bk+1 = Ak e Bk e (4.72)
Gk+1 ik+1
Ponendo a sistema le (4.71) e (4.72) si ottiene la relazione ricorsiva:

! !
Gk ik ik hk Gk ik
Ak+1 = 1+ Ak e + 1 Bk eik hk (4.73a)
Gk+1 ik+1 Gk+1 ik+1
! !
Gk ik G i

Bk+1 = 1 Ak eik hk + 1 + k k Bk eik hk (4.73b)
Gk+1 ik+1 Gk+1 ik+1
Partendo dallo strato superiore dove, per quanto si visto A = B e ponendo A = B = 1,

applicando ripetutamente la (4.73) si determinano i coecienti AN e BN dellultimo strato,
la funzione di amplificazione sar:
2
F () = (4.74)
AN eiN hN + BN eiN hN
4.6 Vibrazione delle travi inflesse

Per una trave di sezione costante deformabile solamente a flessione, lequazione della linea
elastica , come noto:
d4 v p(x)
4
=
dx EJ
dove v(x) lo spostamento della linea elastica, p(x) indica la densit del carico, EJ la
rigidezza alla flessione ed x lascissa lungo la linea dasse della trave. Nel caso dinamico,
oltre al carico p(x) si dovr mettere in conto le forze di inerzia; considerando trascurabili
i termini dovuti allinerzia rotazionale, lequazione di equilibrio dinamico della trave :

4v 1 2v
= p(x) 2
x4 EJ t
che, ordinata diversamente pu scriversi:
4v 2v p(x, t)
4
+ = (4.75)
x EJ t2 EJ
In questa equazione la densit di massa della trave e v(x, t) la linea elastica della
trave, funzione dellascissa x e del tempo t.
4.6.1 Oscillazioni libere

Ponendo p 0, lequazione (4.75) si semplifica nella:
4v 2v
+ =0 (4.76)
x4 EJ t2
la cui soluzione rappresenta le oscillazioni libere della trave. Anche in questo caso la
soluzione si cerca con il metodo di separazione, ponendo:
v (x, t) = (x) w (t) (4.77)
d4 d2 w
w + =0
dx4 EJ dt2
e quindi:
1 d4 EJ 1 d2 w
= = 2
dx4 w dt2
da cui si deducono le due equazioni:
d2 w
+ 2w = 0 (4.78a)
dt2
d4 2
= 0 (4.78b)
dx4 EJ
La prima ancora lequazione di un oscillatore elementare non smorzato di frequenza
naturale 2 . La seconda delle (4.78), posto
2
a4 = (4.79)
EJ
unequazione omogenea di quarto grado, la cui equazione caratteristica
4 a4 = 0
le cui 4 radici sono

= a ia a ia
Quindi la soluzione della (4.78b)
(x) = C1 eax + C2 eiax + C3 eax + C4 eiax
o, in forma equivalente:
(x) = A1 sin (ax) + A2 cos (ax) + A3 sinh (ax) + A4 cosh (ax) (4.80)
I valori dei coecienti Ak (o Ck ) dipendono dalle condizioni al contorno, pertanto la

funzione risulter definita solo dopo aver precisato le condizioni di vincolo delle estremit.
Trave appoggiata
Nella trave appoggiata si annullano sia gli spostamenti sia i momenti alle estremit della
trave. Poich M = EJu00 le condizioni di vincolo forniscono le 4 equazioni per le funzioni
:
(0) = 0 (l) = 0
00 (0) = 0 00 (l) = 0
dove l indica la lunghezza della trave. Sostituendo la (4.80) e la sua derivata seconda si
ottengono le seguenti 4 equazioni, le cui incognite sono i coecienti Ai :
A2 + A4 = 0
A2 + A4 = 0
A1 sin(al) + A2 cos(al) + A3 sinh(al) + A4 cosh(al) = 0
A1 sin(al) A2 cos(al) + A3 sinh(al) + A4 cosh(al) = 0
In altra forma questo sistema si pu riscrivere:

0 1 0 1 A1 0
0 1 0 1 A2 0
=
sin(al) cos(al) sinh(al) cosh(al) A3 0
sin(al) cos(al) sinh(al) cosh(al) A4 0
Questo sistema omogeneo ha soluzioni non banali solo se il determinante della matrice dei
coecienti nullo, ossia se:
4 sin al sinh al = 0
che evidentemente soddisfatta se al = n, ossia se:

a=n
l
Ricordando la definizione (4.79) della costante a si ottengono le frequenze naturali delle
oscillazioni libere non smorzate:
s s
EJ 2 2 2 EJ
n = a =n (4.81)
l4
I modi di vibrazione flessionale di una trave elastica di sezione costante sono sinusoidi
la cui lunghezza donda un sottomultiplo di l: sin(nx/l), a ciascun modo corrisponde
una frequenza di vibrazione fornita dallequazione (4.81).
Mensola
Nel caso di una mensola incastrata nella sezione origine (x = 0), le condizioni di vincolo
sono: u(0) = u0 (0) = 0, M (l) = V (l) = 0, ossia nella sezione di incastro si annullano
gli spostamenti e le rotazioni, nella sezione libera saranno nulle le sollecitazioni di taglio
e momento. Queste condizioni implicano che la funzione deve verificare le seguenti
equazioni:
(0) = 0 (0) = 0
00 (l) = 000 (l) = 0
Sostituendo lespressione (4.80) della funzione si ha il sistema di 4 equazioni nelle 4

incognite Ak :

0 1 0 1 A1 0
1 0 1 0
A2 = 0
sin (al) cos (al) sinh (al) cosh (al) A3 0
cos (al) sin (al) cosh (al) sinh (al) A4 0
Il determinante della matrice dei coecienti
2 + 2 cos al cosh al
I valori di al che rendono nulla questa funzione devono essere trovati numericamente; le
prime 4 radici sono:

al = 1. 8751 4. 6941 7. 8548 10. 996
e pertanto le prime 4 frequenze naturali di una mensola omogenea di lunghezza l e rigidezza

flessionale EJ, risultano:
s
EJ
= 3. 516 22. 035 61. 698 120. 91 (4.82)
l4
Appendice A
Elementi di algebra lineare
A.1 Spazi vettoriali

Si dice spazio vettoriale un insieme non vuoto V che soddisfa le seguenti condizioni:
1. Se u ed v sono elementi di V, esiste unoperazione, la somma di u e v, che associa a

due elementi di V uno ed un solo elemento dello stesso spazio:
w =u+v
e che verifica le seguenti propriet:
(a) commutativa
u+v =v+u
(b) associativa:
u + (v + w) = (u + v) + w
2. Esiste in V un elemento nullo 0 tale che:
u+0 =u u V
3. Per ogni elemento u V esiste un altro elemento di V, detto lopposto di u, (u),

tale che:
u + (u) = 0
4. Se a un numero e u V, il prodotto di a per u un vettore v V:
v = au
che verifica le seguenti propriet:
a(bu) = (ab)u
1u = u
(a + b)u = au + bu
a(u + v) = au + av
90
A.2 Dipendenza lineare 91
A.2 Dipendenza lineare

Dati n vettori v1 , . . . , vn elementi di V, questi si dicono linearmente dipendenti se esistono
n numeri a1 , . . . , an , non tutti nulli, tali che:
a1 v1 + a2 v2 + + an vn = 0 (A.1)
Al contrario, se leq. (A.1) vera solo se a1 = a2 = = an = 0, i vettori v1 , . . . , vn si

dicono linearmente indipendenti.
A.3 Dimensioni di uno spazio. Basi

Se in uno spazio vettoriale V esistono n vettori linearmente indipendenti e1 , e2 , . . . , en , ma
non ne esistono n + 1, si dice che V ha n dimensioni, e si indica con Vn .
Una n-pla di vettori indipendenti Vn forma una base dello spazio vettoriale, poich
ogni vettore w Vn si pu rappresentare con una combinazione lineare dei vettori della
base.
Infatti, se e1 , . . . , en sono una tale base, allora qualunque sia w esisteranno n+1 numeri
aj tali che:
a1 e1 + a2 e2 + + an en + an+1 w = 0 (A.2)
in quanto per ipotesi in Vn non esistono n + 1 vettori linearmente indipendenti; inol-

tre an+1 6= 0, poich in caso contrario i vettori della base {ej } sarebbero linearmente
dipendenti. Quindi, risolvendo la (A.2) rispetto a w si ha:
n
X
w = w1 e1 + w2 e2 + + wn en = wj ej (A.3)
j=1
in cui i coecienti wj sono dati dalla:

aj
wj =
an+1
e sono detti le componenti di w rispetto alla base E = {ej }.
A.4 Prodotto interno

Se u, w sono elementi dello spazio vettoriale V, si definisce il prodotto interno (o scalare)
dei due vettori unoperazione che associa a u, w un numero (reale o complesso) e si indica
con il simbolo:
hu, wi
Il prodotto interno soddisfa le seguenti condizioni:
1. se a e b sono numeri (reali o complessi) allora:
hau, bwi = abhu, wi
in cui b indica il complesso coniugato di b.

A.5 Vettori ortogonali 92
2.
hu, ui 0
e luguaglianza verificata se e solo se u = 0.

3.
hu + v, wi = hu, wi + hv, wi
4.
hu, wi = hw, ui
A.5 Vettori ortogonali

Due vettori non nulli u e v si dicono ortogonali se il loro prodotto interno nullo:
uw se hu, wi = 0
Se n vettori vj sono tra loro ortogonali allora sono anche linearmente indipendenti.
Infatti in caso contrario esisterebbe una combinazione lineare con coecienti non tutti
nulli per cui:
Xn
aj vj = 0
j=1
Prendento il prodotto interno di ambo i membri di questa equazione ed uno qualsiasi vk

dei vettori dellinsieme, per lortogonalit tra essi, si ha evidentemente:
n
X
aj hvj , vk i = ak hvk , vk i = 0
j=1
Ci implica, dato che hvk , vk i 6= 0, che ak = 0. Poich questo e valido per qualunque vk
(k = 1, 2, . . . , n), ne segue che i coecienti ak devono essere tutti nulli, quindi i vettori vj
sono linermente indipendenti.
Da quanto dimostrato segue che in uno spazio Vn non possono esistere pi di n vettori
tra loro ortogonali.
A.6 Basi ortogonali

Dati n vettori linearmente indipendenti v1 , v2 , . . . , vn , si possono, a partire da questi,
costruire n vettori ortogonali. A questo scopo suciente seguire la procedura:
w1 = v1
hw1 , v2 i
w2 = v2 w1
hw1 , w1 i
(A.4)
hw1 , v3 i hw2 , v3 i
w3 = v3 w1 w2
hw1 , w1 i hw2 , w2 i
...
A.7 Componenti di un vettore 93
facile controllare direttamente che i vettori wj sono tra loro ortogonali; la dimostrazione
per non completa se non si verivica che i denominatori nelle eq. (A.4) sono diversi da
zero. Per questo basta controllare che wk 6= 0 k; ma questo immediato perch, tenendo
conto che ogni wk una combinazione lineare a coecienti non tutti nulli di vj , j k, se
per qualche k risultasse wk = 0, esisterebbe una combinazione lineare dei vettori vj con
risultante nullo, contraddicendo lipotesi di indipendenza dei vettori vj .
Poich i vettori ortogonali sono indipendenti possono essere impiegati per formare una
base dello spazio Vn . Data una base qualsiasi, seguendo la procedura (A.4), si pu sempre
costruire una base ortogonale. Se poi, a partire da una base ortogonale wj si costruisce
unaltra base:
1
uj = wj j
hwj , wj i
che soddisfa alla condizione di normalit huj , uj i = 1, j, la base cos ottenuta si dice
ortonormale.
A.7 Componenti di un vettore

Data una base E Vn , leq. (A.3) dimostra che ogni vettore w pu essere rappresentato
come combinazione lineare dei vettori della base. I coecienti wj della combinazione si
dicono le componenti di w nella base E.
Dati due vettori u ed w, rappresentati nella base E:
n
X n
X
u= uj ej w= wj ej (A.5)
j=1 j=1
la loro somma data da:

n
X
u+w = (uj + wj )ej (A.6)
j=1
cio le componenti della somma di due vettori si ottengono sommando le componenti

omologhe dei vettori sommati.
Se a un numero, applicando le propriet elencate, si ottiene facilmente che:
n
X
au = (a uj )ej (A.7)
j=1
ossia le componenti del vettore ottenuto moltiplicando un vettore per uno scalare si
ottengono moltiplicando le componenti del vettore dato per lo stesso scalare.
Si calcola ora il prodotto interno di due vettori rappresentati nella base E; utilizzando
leq. (A.5) e le propriet del prodotto interno si ottiene:
X n
n X n X
X n
hu, wi = hej , ek iuj wk = gkj uj wk (A.8)
j=1 k=1 j=1 k=1
Questa equazione dimostra che il prodotto interno di due vettori si calcola come una forma
quadratica i cui coecienti:
gkj = hej , ek i (A.9)

A.8 Cambiamento di base 94
formano una matrice quadrata hermitiana1 e definita positiva2 : la prima propriet con-
seguenza della propriet 4, mentre questultima discende direttamente dalla propriet n. 2
del prodotto interno.
Indicando con u e w le matrici n 1 costruite con le componenti dei vettori u e w, e
con G la matrice quadrata n n costruita con i coecienti gkj :

u1 w1 g11 g12 . . . g1n
u2 w2 g21 g22 . . . g2n

u= . w= . G=
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . (A.10)
.. ..
un wn gn1 gn2 . . . gnn
il prodotto interno dei vettori u ed w si calcola con la forma quadratica3 :
hu, wi = w G u = u G w (A.11)
A.7.1 Basi ortonormali

Se E una base ortonormale, tenendo conto che in tal caso si ha hej , ek i = 0 per j 6= k e
hej , ej i = 1, dalleq. (A.9) segue:
gjk = jk
in cui jk indica il simbolo di Kroneker: jk = 0 per j 6= k e jj = 1. Di conseguenza la
matrice G coincide con la matrice unit I ed il prodotto interno di due vettori in questa
base diviene:
hu, wi = u I w = u w (A.12)
In questo caso il prodotto interno si riconduce al prodotto matriciale tra una matrice ad
una riga u ed una matrice ad una colonna w.
A.8 Cambiamento di base

Se E una base di Vn e E0 unaltra base nello stesso spazio, i vettori e0j che formano la
seconda base si potranno rappresentare come combinazione di quelli della prima:
n
X
e0j = kj ek (A.13)
k=1
1
Una matrice quadrata si dice hermitiana se per tutti i termini della matrice sono verificate le ugua-
glianze ajk = akj . Se con A si indica la matrice (detta aggiunta) che si ottiene da A scambiando le righe
con le colonne e prendendo il complesso coniugato dei suoi elementi:
A = AT
una matrice hermitiana se A = A . evidente che gli elementi della diagonale principale di una matrice
hermitiana sono reali. Se una matrice hermitiana reale allora una matrice simmetrica, cio A = AT .
2
Una matrice quadrata n n A si dice definita positiva se, per per qualsiasi matrice n 1, x 6= 0 si ha:
x A x > 0
3
Nel caso reale leq. (A.11) diviene semplicemente hu, wi = uT G w.
A.8 Cambiamento di base 95
Analogamente i vettori della prima base si potranno rappresentare come combinazione di

quelli della seconda:
n
X
eh = jh e0j (A.14)
j=1
Con i coecienti kj e jh si costruiscono due matrici n n che, come facile dimostrare,

sono luna linversa dellaltra. Infatti se si sostituisce leq. (A.13) nella (A.14) si ottiene:
n X
X n
eh = jh kj ek (A.15)
j=1 k=1
Poich i vettori eh sono linearmente indipendenti, lequazione (A.15) implica che:

n
X
kj jh = kh (A.16)
j=1
che, con formalismo matriciale, si pu scrivere:
BA=I (A.17)
da cui segue che, poich A e B sono quadrate:
B = A1 (A.18)
cio la matrice B linversa di A (e viceversa).

Se u un vettore di Vn e uT = [u1 , u2 , . . . , un ] sono le sue componenti nella base E,
cio si ha:
X n
u= uj ej
j=1
sostituendo ai vettori ej la loro rappresentazione nella base E0 espressa dalleq. (A.14), si

ottiene:
X n
n X n
X
u= uj kj vk0 = u0k vk0 (A.19)
j=1 k=1 k=1
in cui si posto
n
X
u0k = kj uj (A.20)
j=1
Lequazione (2.23) mostra che le quantit u0k sono le componenti di u nella nuova base E0 ;
con esse si costruisce la matrice u0 (n 1) , che si ottiene dalla matrice u delle componenti
relative alla base precedente mediante la trasformazione:
u0 = Au (A.21)
A.9 Operatori lineari 96
A.9 Operatori lineari

Una funzione che associa elementi v di uno spazio vettoriale ad altri elementi dello stesso
spazio, chiamata un operatore. Se la funzione gode delle propriet di linearit, indicata
con il nome di operatore lineare.
Pi precisamente, sia L : Vn 7 Vn , in modo tale che, se ( u w) Vn e a e b sono
numeri, si ha:
L(au + bw) = aL(u) + bL(w)
L un operatore lineare.
Dato uno spazio vettoriale Vn , se E una sua base e L un operatore lineare, rappre-
sentando un vettore u Vn come combinazione lineare dei vettori della base:
n
X
u= uj ej (A.22)
j=1
ed applicando ad entrambi i membri delleq. (A.22) loperatore L, tenendo conto delle

propriet prima enunciate, risulta:
n
X
L(u) = uj L(ej ) (A.23)
j=1
I vettori L(ej ) sono elementi di Vn e quindi si possono rappresentare nella base E;

indicando con akj la componente di L(ej ) relativamente a ek ,
n
X
L(ej ) = akj ek
k=1
Quindi, sostituendo nelleq. (A.23) si ottiene:

n X
X n n
X Xn
L(u) = uj akj ek = akj uj ek (A.24)
j=1 k=1 k=1 j=1
Dalleq. (A.24) appare evidente che le componenti del vettore L(u) nella base E, si ot-
tengono combinando linearmente i coecienti akj con le componenti del vettore origine
u. Raccogliendo le componenti di L(u) e di u in matrici n 1 e i coecienti ak,j della
trasformazione nella matrice n n:

a11 a12 . . . a1n
a21 a22 . . . a2n
L=
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
an1 an2 . . . ann
le componenti di L(u) in E si ottengono dal prodotto:
Lu (A.25)
A.9.1 Cambiamento di base di un operatore lineare

Se u, w sono due elementi dello spazio vettoriale Vn collegati da una trasformazione lineare
L, in modo che si abbia w = L(u), per leq. (A.25), le componenti dei vettori relative ad
una base E si trasformano mediante la relazione lineare:
w =Lu (A.26)
in cui L una matrice n n. Passando dalla base E ad una nuova base E0 le componenti
dei vettori u, w si trasformano in accordo alla eq. (A.21); tenendo conto anche della (A.18)
si ha quindi: w0 = Aw e u = A1 u0 , per cui leq. (A.26) diviene:
w0 = A w = A L A1 u0 = L0 u0 (A.27)
avendo posto:
L0 = A L A1 (A.28)
Leq. (A.28) esprime la legge di trasformazione a seguito del cambiamento di base della
matrice L della trasformazione lineare L.
A.9.2 Nucleo di un operatore lineare

Se L indica un operatore lineare in Vn , linsieme degli elementi dello spazio vettoriale Vn
per cui si ha:
L(v) = 0
chiamato il nucleo delloperatore L. Formalmente, il nucleo (L) di unoperatore lineare
definito dalla relazione:
(L) = {v Vn |L(v) = 0} (A.29)
A.9.3 Inverso di un operatore

Sia L un operatore lineare di Vn ; dato un elemento qualsiasi w Vn , si supponga che
esista un solo elemento di Vn , v, tale che:
w = L(v)
allora si pu definire un operatore w v, inverso di L:
v = L1 (w) = L1 L(v) (A.30)
Si pu dimostrare che, se esiste, L1 un operatore lineare e che loperatore L
invertibile (cio esiste il suo inverso L1 ) se e solo se il suo nucleo costituito dal solo
vettore nullo:
(L) = {0}
Se L la matrice delloperatore L in una base E, allora, se L invertibile, la matrice
delloperatore L1 linversa di L. Loperatore L invertibile se e solo se L non
singolare (cio det(L) 6= 0).4
4
Il determinante una propriet intrinseca delloperatore e non muta con il cambiamento della base.
Infatti, tenendo conto delle note propriet dei determinanti e delleq. (A.28), si ha:
det(A0 ) = det(A L A1 ) = det(A) det(L) det(A)1 = det(A)
A.9.4 Operatore identico

Loperatore che trasforma ogni elemento di Vn in se stesso detto loperatore identico
dello spazio Vn :
v = I(v) v Vn
Leq. (A.30) dimostra che, se un operatore invertibile, lapplicazione successiva di L
e del suo inverso produce loperatore identico:
L1 L = I
La matrice delloperatore identico I in Vn la matrice unitaria I (n n).
A.9.5 Operatori hermitiani

Siano (v, w) Vn elementi di uno spazio vettoriale ed L un operatore lineare dello stesso
spazio: poich L(v) Vn , si pu calcolare il prodotto interno:
hL(v), wi
Esiste ed unico un altro operatore lineare L , detto loperatore aggiunto di L, tale che:
hL(v), wi = hv, L (w)i (A.31)
Un operatore lineare L si dice hermitiano od autoaggiunto se L = L , per cui:
hL(v), wi = hv L(w)i
La matrice delloperatore aggiunto laggiunta della matrice di L, cio la matrice che

si ottiene prendendo la complessa coniugata della trasposta:
L = LT (A.32)
La matrice aggiunta di una matrice reale la sua trasposta. Una matrice hermitiana se
coincide con la sua aggiunta A = A; una matrice reale autoaggiunta se simmetrica.
A.9.6 Operatori unitari

Un operatore U si dice unitario se soddisfa la seguente condizione: per ogni (v, w) Vn ,
hU (w), U (v)i = hw, vi (A.33)
Un operatore unitario solo se U U = I. Infatti dalla definizione (A.33) e da quella

di operatore aggiunto (A.31), segue:
hU (v), U (w)i = hv, U U (w)i = hv, wi
da cui segue evidentemente che U U = I.

Quindi per un operatorunitario esiste sempre loperatore inverso, e questo coincide con
loperatore aggiunto.
A.9.7 Autovalori ed autovettori di un operatore

Se A un operatore lineare dello spazio vettoriale Vn ed x un elemento di Vn , x detto
un autovettore di A se per qualche numero verificata lequazione:
A(x) = x (A.34)
il numero C detto lautovalore di A associato allautovettore x.

Se ad un autovalore sono associati pi di un atovettore xk , allora ogni combinazione
lineare di questi autovettori un autovettore di A. Infatti, per le propriet degli operatori
lineari e per la (A.34), si ha:
X X X
A( ck xk ) = ck A(xk ) = ck xk
k k k
Gli autovettori che corrispondono ad autovettori distinti sono linearmente indipendenti.

Siano infatti x1 , . . . , xm m autovettori di A, cui corrispondono diversi autovalori 1 , . . . , m .
Se m = 1 laermazione ovvia; infatti cx1 = 0 solo se c = 0. Si assuma che laermazione
sia vera per m 1; in questo caso per qualunque combinazione lineare a coecienti non
tutti nulli, si ha:
c1 x1 + c2 x2 + + cm1 xm1 6= 0 (A.35)
Si supponga per assurdo che invece x1 , . . . , xm1 , xm siano linearmente dipendenti. In

questo caso esisterebbe una combinazione lineare a coecienti non tutti nulli per cui:
c1 x1 + c2 x2 + + cm1 xm1 + cm xm = 0 (A.36)
Applicando loperatore A a tutti i termini della (A.36) e tenendo conto delleq. (A.34),
risulta:
c1 1 x1 + c2 2 x2 + + cm1 m1 xm1 + cm m xm = 0 (A.37)
se a questa equazione si sottra la (A.36) moltiplicata per m , risulta:
c1 (1 m )x1 + c2 (2 m )x2 + + cm1 (m1 m )xm1 = 0
ma, dato che per ipotesi m 6= k , (k 6= m), questa implicherebbe che x1 , . . . , xm1 siano
linearmente dipendenti, contraddicendo lipotesi: quindi leq. (A.36) falsa ed pertanto
dimpostrato che gli autovettori di autovalori distinti sono linearmente indipendenti.
Indicando con I loperatore identico, lequazione (A.34) si pu riscrivere:
(A I)(x) = 0 (A.38)
Ricordando la definizione del nucleo di un operatore, evidente che gli autovettori associati
allautovalore sono il nucleo delloperatore (A I); ne consegue che un operatore
di A se e solo se (A I) non invertibile.
Unulteriore propriet che pu essere dimostrata che ogni operatore A ha almeno un
operatore non nullo. Per quanto visto in precedenza se un operatore lineare ha m atovalori
distinti allora ha anche m autovalori, che tra loro risultano linearmente indipendenti; da
questo consegue che un operatore in Vn non pu avere pi di n autovalori ed autovettori.
A.10 Vettori in Cn 100
A.10 Vettori in Cn
Nei paragrafi precedenti si posto in evidenza come un vettore v Vn , elemento di uno
spazio vettoriale, sia generalmente diverso dai coecienti di una sua rappresentazione
relativa ad una qualche base di Vn ; per sottolineare questa dierenza e non ingenerare
confusione, linsieme delle componenti di v stato chiamato matrice n 1 o matrice
colonna e non vettore, come spesso avviene.
Peraltro lo spazio dei numeri complessi,5 o, pi in generale, il prodotto di n spazi
complessi C C C = Cn uno spazio vettoriale, in quanto soddisfa a tutte le
condizioni esposte nel primo paragrafo. Pertanto le n-ple di numeri complessi sono esse
stesse elementi di uno spazio vettoriale, per cui non improprio chiamare vettore una
matrice-colonna. Quindi linsieme di n numeri complessi di per se stesso un vettore,
come elemento di uno spazio Cn ma pu anche essere la rappresentazione, relativa ad
una qualche base, di un elemento di un altro spazio vettoriale. Ad esempio linsieme dei
segmenti orientati nello spazio che hanno un estremo in un punto uno spazio vettoriale; le
coordinate dellaltro estremo del segmento riferite ad una terna cartesiana forniscono una
terna di numeri che sono le componenti del vettore nella base assegnata. Questa terna di
numeri pu essere interpretata come un vettore dello spazio Rn o come rappresentazione,
riferita ad una certa base, del segmento orientato dello spazio geometrico.
Nel seguito, quando non sar necessario evidenziare questa distinzione, le n-ple di
numeri reali (o complessi) saranno chiamate vettori.
A.11 Autovalore ed autovettori di una matrice

Sia E una base in Vn ; come si visto, ogni vettore v Vn pu essere rappresentato
dalla matrice (n 1) delle componenti di v rispetto ad E. Quindi ad ogni vettore in Vn
corrisponde una matrice (n 1) e ad ogni operatore lineare una matrice (n n).
Se dunque A un operatore lineare e A la matrice ad esso associata nella base E, se
un autovalore di A ed x un corrispondente autovettore, le componenti x di x in E,
devono soddisfare lequazione:
A x = x (A.39)
Leq. (A.39) equivalente alla:
(A I) x = 0 (A.40)
in cui I indica la matrice unit e 0 lelemento nullo di Cn .

Lequazione (A.40) un sistema omogeneo (perch il termine noto nullo) di n equa-
zioni nelle n incognite x, la cui matrice dei coecienti (A I). Come noto un sistema
di questo genere ammette soluzioni non banali6 se e solo se il rango della matrice dei
coecienti inferiore al numero delle incognite. Poich nel caso in esame la matrice
quadrata questo significa che si dovr avere:
det(A I) = 0 (A.41)
5
Analoghe considerazioni si applicano allo spazio dei numeri reali, che si pu considerare un sottospazio
di C
6
x = 0 ovviamente soluzione delleq. (A.40), ma essa priva di interesse e quindi denominata banale
A.11 Autovalore ed autovettori di una matrice 101
Sviluppando il determinante si ottiene un polinomio di ordine n in , detto polinomio

caratteristico della matrice A; la condizione (A.41) quindi unequazione di grado n in ,
del tipo:
n + p1 n1 + p2 n2 + + pn = 0 (A.42)
Per il teorema fondamentale dellalgebra leq. (A.42) ha sempre n soluzioni (radici), reali
o complesse, qualcuna delle quali pu avere molteplicit maggiore di 1. Se si indica con k
una delle m n radici distinte delleq. (A.42) e con rk 1 la sua molteplicit, leq (A.42)
equivalente a:
m
Y
( k )rk = 0 (A.43)
k=1
Se k una soluzione delleq. (A.42), il sistema di equazioni che si ottiene sostituendo

k a nella (A.40) ammette almeno una soluzione non banale.
Se gli autovalori di A sono tutti distinti (cio se lequazione caratteristica ha n soluzioni
di molteplicit uno), come si gi visto gli autovettori di A sono linearmente indipendenti:
pertanto con essi si pu costruire una base di Vn . In questa base la matrice costruita
con le componenti degli autovettori coincide con la matrice unit. Ora poich leq. (A.39),
scritta per tutti gli autovettori, si pu mettere nella forma:
A= (A.44)
in cui la matrice diagonale degli autovettori, se = I, dalleq.(A.44) segue che A = ;

in altre parole si pu dire che, nel riferimento che ha per base gli autovettori delloperatore
A, la matrice ad esso associata diagonale e coincide con la matrice costruita con i suoi
autovalori, che per ipotesi sono tutti diversi.
La matrice di trasformazione da una base arbitraria E a quella degli autovettori
evidentemente costituita dalle componenti degli autovettori su questa base; infatti dal-
leq. (A.44) si deduce:
1 A = (A.45)
ovvero, inversamente, si pu passare dalla base degli autovettori ad unaltra base E

mediante la trasformazione inversa:
1 = A (A.46)
A.11.1 Autovalori multipli, triangolarizzazione

Se una matrice ha qualche autovalore di molteplicit maggiore di uno non pi garantita
lesistenza di n autovettori distinti; pertanto non in generale sempre possibile porre la
matrice nella forma diagonale . Tuttavia almeno sempre possibile determinare una
trasformazione unitaria che renda la matrice triangolare superiore; anche in questo caso i
termini sulla diagonale principale sono gli autovalori della matrice.
Per dimostrare la precedente aermazione si osservi che una matrice ha sempre almeno
un autovettore; si costruisce allora una base ortonormale in Vn formata con lautovettore
di A e con altri n 1 vettori ortonormali, ma per altro arbitrari.
In questa base la prima colonna di A ha tutti i termini nulli, eccetto il primo, che ha il
valore dellautovalore 1 associato allauovettore . Infatti in questa base ha componenti
[1 0 0 . . . 0] e quindi si dovr avere:

a11 1
a21 0

A = . = 1 = 1 .
.. ..
an1 0
da cui appare evidente che si avr
a11 = 1 aj1 = 0 (j = 2 . . . n)
La matrice di trasformazione U1 che proietta la matrice in questo riferimento ovvia-

mente formata con le componenti dellautovettore e degli altri vettori ortogonali.
Se ora si considera la matrice (n 1 n 1) A1 , ottenuta da A eliminandone le prime
riga e colonna, anche questa matrice avr almeno un autovettore e quindi si potr costruire
una base di Vn1 in cui sono nulli tutti i termini della prima colonna di A1 , escluso il
primo. La matrice di trasformazione pu essere aumentata in Vn , aggiungendovi il vettore
[1 0 . . . 0]T e ponendo uguali a zero le componenti dei vettori di Vn1 su . Questa matrice
di trasformazione U2 ancora unitaria e quindi tale anche la trasormazione prodotto
U1 U2 ; infatti:
(U1 U2 ) (U1 U2 ) = U2 U1 U1 U2
Iterando il procedimento alle sottomatrici (n2n2) . . . 22 che via via si formano,
si perviene quindi a costruire una trasformazione ortonormale:
U1 U2 Un1
che trasforma una generica matrice A in una matrice triangolare superiore, i cui termini
sulla diagonale principale sono gli autovalori di A.
Esempio A.1 La matrice (3 3):

3 2 2
A = 0 5 1
0 4 1
ha lautovalore triplo = 3 e non pu essere diagonalizzata. Si cerca quindi la trasformazione

ortonormale che triangolarizza A. Poich la prima colonna di A gi nella forma desiderata,
la prima trasformazione sar la trasformazione identica; quindi: U1 = I. Si considera allora la
sottomatrice (2 2):
5 1
A1 =
4 1

che ha lautovalore doppio = 3 e lautovettore 1 = [1/ 5 2/ 5]T ; si costruisce quindi la base
ortonormale:
1 5 2/ 5
2/ 5 1/ 5
con cui si forma la trasformazione ortonormale U2 :

1 0 0
U2 = 0 1/5 2/ 5
0 2/ 5 1/ 5
Applicando ad A questa trasformazione se ne ottiene la forma triangolare, i termini diagonali

essendo i suoi autovalori:
3 2/ 5 6/ 5
UT A U = 0 3 5
0 0 3
2
A.11.2 Matrici simmetriche; ortogonalit degli autovettori

Come si gi detto una matrice si dice hermitiana se essa coincide con la matrice dello-
peratore aggiunto, cio con la matrice coniugata della trasposta : A = AT . La matrice
trasposta coniugata si indica comunemente con il simbolo A ; se A reale la sua trasposta
coniugata coincide con la trasposta ed una matrice hermitiana e reale simmetrica.
Una matrice hermitiana (in particolare simmetrica) si pu sempre porre nella forma
diagonale. Questa propriet consegue immediatamente dal fatto, dimostrato in preceden-
za, che ogni matrice pu essere posta in forma triangolare e che la propriet di essere
hermitiana si conserva per una trasformazione unitaria; infatti in questo caso si ha:
(U A U) = U A U = U A U
dato che per ipotesi A = A. Poich daltra parte una matrice triangolare ed hermitiana
ovviamente una matrice diagonale, ne consegue che le matrici hermitiane sono sempre
diagonalizzabili. La matrice ortonormale U della trasformazione che la triangolarizza (e
quindi la diagonalizza) allora la matrice dei suoi autovalori. Da questo segue dunque
immediatamente come corollario che gli autovettori di una matrice hermitiana formano
una base ortogonale.
Unulteriore propriet delle matrici hermitiane che i loro autovalori sono sempre
reali. Infatti se A una matrice hermitiana, un suo autovettore e il corrispondente
autovalore si ha:
A =
quindi, moltiplicando entrambi i membri dellequazione a sinistra per , si ottiene:
A = (A.47)
Prendendo il trasposto-coniugato7 dei due membri delleq.(A.47):
A = (A.48)
dal confronto tra le equazioni (A.47) e (A.48), tenendo conto che per ipotesi A = A, ne
consegue che deve risultare = , il che significa che reale. In particolare se la matrice
A reale e simmetrica, anche gli autovettori sono reali.
7
facile verificare che (A B) = B A. Infatti:
(AT B)T = BT A = BT A
A.11.3 Autovalori ed autovettori generalizzati di due matrici

Se A e B sono due operatori lineari in Vn ed A e B le corrispondenti matrici in una
opportuna base E, lequazione (A.39) pu essere generalizzata nel modo seguente:
A x = B x (A.49)
Se loperatore B invertibile, in modo che esista la matrice inversa di B, allora
leq. (A.49) equivalente a:
B1 A x = x
che equivalente alla (A.39), ove si sostituisca A con B1 A.
Se A e B sono matrici hermitiane, la matrice B1 A non lo ; pertanto non possibile
direttamente estendere le propriet delle matrici hermitiane (autovalori reali, esistenza in
ogni caso della trasformazione diagonale, ecc.). Tuttavia, se B hermitiana, non singolare
e definita positiva, allora esiste almeno una decomposizione per B, come il prodotto di
una matrice per la sua aggiunta:
B = C C (A.50)
in cui C una matrice non singolare. Sostituendo la (A.50) nella (A.49) e ponendo:
y =Cx x = C1 y (A.51)
si ha:
A C1 y = C y
che, moltiplicata a sinistra per (C1 ) diviene:
(C1 ) A C1 y = y (A.52)
Leq. (A.52) ora nella forma standard (A.49) ed inoltre la matrice (C1 ) A C1
ancora hermitiana, se lo A. Si pu dunque concludere che se B hermitiana, non
singolare e definita positiva, esiste una trasformazione che pone il problema degli autovalori
nella forma standard conservando la propriet di A di essere hermitiana. Questo consente
di estendere alleq. (A.49), quando A e B sono hermitiane, tutte le propriet dimostrate
per gli autovalori e gli autovettori di una matrice hermitiana, relativamente al problema
standard (A.39).
Se si indica con Y la matrice degli autovettori di (C1 ) A C1 , allora si ha:
Y (C1 ) A C1 Y = (A.53)
in cui la matrice diagonale degli autovalori di A. Ponendo ora:
X = C1 Y
lequazione (A.53) diviene:
X A X = (A.54)
ci dimostra che X diagonalizza la matrice A.
Tenendo conto della posizione (A.50) e del fatto che Y ortonormale, si verifica anche
con facilit che:
X B X = Y (C1 ) (C C) C1 Y = Y Y = I
cio la trasformazione X diagonalizza anche la matrice B, trsformandola nella matrice
unit.

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ELEMENTI DI DINAMICA DELLE STRUTTURE

3 Sistemi discreti con pi di un grado di libert 40

4 Sistemi continui: onde nei mezzi elastici 68

A Elementi di algebra lineare 90

1.2 Dinamica dei sistemi

1.2.2 Massa e peso

n dalla posizione della particella. Ma vi un altro significato per la massa (gravitazionale):

Nel sistema MKS lunit di massa il chilogrammo (kg) e ne costituisce ununit

Se si utilizza come unit fondamentale il chilogrammo-forza, la massa deve essere espressa

1.2.3 Il principio delle potenze virtuali

dinamico si possono esprimere:

1.2.4 Equazione di Lagrange

Pi (t) = Pi [q1 (t), q2 (t), , qn (t); t] (1.3)

Lespressione della velocit di un punto mediante le coordinate lagrangiane si determina

Avendo introdotto le forze generalizzate

Derivando la (1.7) relativamente a qk e tenendo conto della (1.4), risulta:

Derivando ulteriormente rispetto al tempo entrambi i membri dellequazione precedente,

Tenendo conto che, derivando la (1.7), si ottiene:

combinando questa equazione con la (1.8), si ha:

E quindi, sostituendo questo risultato nelleq. (1.6), si ottiene lequazione di Lagrange:

in quanto, tramite le (1.3), U funzione delle sole coordinate lagrangiane qk .

1.2.5 Esempio: equazione del bipendolo

e di conseguenza le componenti delle velocit risultano:

Gli angoli 1 e 2 sono le coordinate lagrangiane del sistema; lespressione dellenergia

(m1 + m2 ) l12 1 + m2 l1 l2 2 + g (m1 + m2 ) l1 1 = 0 (1.23a)

2.1 Oscillazioni libere non smorzate

mx(t) kx(t) = 0 (2.1)

x(t) + 2 x(t) = 0 (2.3)

Il parametro ha le dimensioni dellinverso di un tempo. conveniente introdurre il

Infatti, tenendo conto che:

Figura~2.1: Portale ad un grado di libert

sostituendo a t come variabile in x, ed indicando con il punto la derivazione rispetto a

equazione in cui non compaiono esplicitamente parametri.

x( ) = A sin( ) + B cos( ) (2.7)

y( ) = x( ) = A cos( ) B sin( ) (2.8)

x( ) = x0 cos( ) + y0 sin( ) (2.9)

Figura~2.2: Legge forzaspostamento di un sistema elasto-viscoso soggetto ad unazione

2.2 Oscillazioni libere smorzate

Figura~2.3: Modello di una struttura con elemento dissipativo elasto-viscoso

mx(t) cx(t) kx(t) = 0 (2.12)

x(t) + 2 x(t) + 2 x(t) = 0 (2.14)

x( ) = Ae1 + Be2 (2.16)

in cui 1 ed 2 sono le radici dellequazione caratteristica:

Sostituendo la (2.18), la (2.16) diviene:

Lequazione (2.19) ha un punto di biforcazione (cio

x( ) = e [C1 sin( ) + C2 cos( )] (2.20)

Derivando leq.(2.20) rispetto a si ottiene:

x( ) = e [(C1 + C2 ) sin( ) + (C1 C2 ) cos( )] (2.22)

I valori delle costanti C1 e C2 si determinano quindi imponendo le condizioni iniziali ad x

risolvendo il quale risulta:

Smorzamento subcritico ( smorzamento supercritico (

Figura~2.4: Moto smorzato: smorzamento subcritico (a), critico e supercritico (b)

Questa relazione pu essere utilizzata per misurare il coeciente di smorzamento sulla

e quindi, imponendo il rispetto delle condizioni iniziali:

x( ) = e [x0 + (x0 + y0 ) ] (2.33)

Le equazioni (2.32) e (2.33) esprimono un moto di direzione uniforme, senza oscillazioni;

quindi rappresenta la percentuale di smorzamento rispetto al valore critico. Nelle strut-

2.3 Oscillazioni forzate armonicamente

F (t) mx(t) cx(t) kx(t) = 0 (2.35)

Quindi, dividendo i termini per m, utilizzando le posizioni (2.2) e (2.13), ed eseguendo la

Nelleq. (2.37) si posto

x( ) = A1 sin( ) + A2 cos( ) (2.40)

Infatti, sostituendo lespressione di x( ) ad x( ) nelleq. (2.37), risulta: