UCB. Mollinedo. Localizacin espacial.

1. LOCALIZACION ESPACIAL
Ingeniera Mecatrnica
Robtica
Abraham Pedro Mollinedo Merlo
8420843 LP.
02-26-16

Las caractersticas generales del texto deben de

RESUMEN: El presente laboratorio es una
introduccin a los conceptos y el anlisis que implica la
robtica como tal. Dentro de estos conceptos podemos
resaltar la localizacin espacial dentro de lo que es la
posicin y orientacin de cada una de las partes que
conforma el robot o brazo robtico, adems de
representar estos elementos en una matriz o de otra
manera en forma de un cuaternion.
Se desarrolla de manera directa mediante el uso del
paquete Matlab el cual nos facilita el anlisis y clculo de
las matrices conformadas, sin embargo estos tambin
fueron realizados de manera manual lo cual nos permite
correlacionar resultados.
PALABRAS CLAVE: Matriz de transformacin,
cuaternios, localizacin espacial.
I. OBJETIVO
Determinar la orientacin y posicin en base a un
sistema de referencia de los diversos problemas que se
han de estudiar en el presente laboratorio.
II. CUESTIONARIO
1.1 CARACTERSTICAS GENERALES
Todo el material impreso, incluyendo el texto, las
ilustraciones, y los grficos, se deben mantener dentro de
un rea de impresin de 17,5 cm ancho por 23 cm alto.
No escriba, ni imprima nada fuera del rea de impresin.
Todo texto debe estar en un formato de dos columnas.
Las columnas debern ser 8 cm de ancho, con una
separacin de 1 cm de espacio entre ellas y con
espaciamiento sencillo entre renglones. El texto debe
estar justificado.
respetar los siguientes criterios:
Los escritos deben ser impresos en hojas tamao
carta, (21.5 cm x 27.9 cm).
Los mrgenes externos deben de respetar los
siguientes criterios:
Margen izquierdo: 2.5 cm.
Margen derecho: 2.0 cm.
Margen superior (pgina 1): 2.5 cm.
Margen superior (pginas 2-8): 2cm.
Margen inferior: 2.0 cm.
Mencione las figuras con la abreviatura: Fig. 2, a menos
que sea al inicio de la oracin.
III. PROCEDIMIENTO REALIZADO
Para el primer punto del laboratorio debemos tomar
en cuenta la figura 1 donde se muestra un robot de 2
grados de libertad, donde la nica barra que compone el
robot es constante L. adems que existe un objeto rgido
dentro de lo que es el rea de trabajo del robot el cual
est localizado por un sistema de referencia se puede
observar que en el extremo tiene asociado un sistema de
referencia y se considera como sistema de referencia
absoluto, la base de 0 . En el extremo se dispone de una
cmara de visin que mediante el adecuado tratamiento
de la imagen es capaz de dar la posicin y orientacin
objeto definido como la posicin del origen y el ngulo
girado medidos todos ellos con respecto al sistema .

Este documento es un ejemplo del formato con los

mrgenes y la colocacin del texto, ste est disponible
en formato de WORD. Contiene las lneas y los prrafos
con los mrgenes y rea de impresin.

Se recomienda utilizar el presente documento como

plantilla para MS Word para la preparacin del reporte. Figura 1, Robot de dos grados de libertad
Lo puede descargar y abrir la plantilla y copiar su texto y
las ilustraciones en la plantilla. Donde se encontrar la posicin del extremo del
robot, como tambin la posicin del objeto con respecto

1
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.

al sistema de referencia que se encuentra en el extremo = (2)

del robot. Por lo que la matriz de transformacin homognea
En el segundo punto tenemos un sistema de del extremo del robot, con respecto al eje de
coordenadas XYZ el cual se transforma mediante un giro coordenadas 0 esta dada por una traslacin sobre el eje
de 30 en torno al eje Z seguido de un desplazamiento a x y la rotacin sobre el eje z, con lo que obtenemos:
lo largo del nuevo eje X en 1 unidad. Las ecuaciones que 0
= ( , , 0) () (3)
relacionan las coordenadas homogneas de un punto en
Reemplazando los valores de las ecuaciones 1 y 2:
el sistema original con sus coordenadas en el nuevo
sistema estarn expresadas en el siguiente punto (IV.
Resultados).
En el tercer punto del presente laboratorio tenemos dos
robots A y B que cooperan en una misma tarea. Sus
bases, a las que estn asociadas sus sistemas de
referencia y , estn ubicados de modo que la base B
est desplazada 2 unidades en la direccin del eje Y del Realizando las operaciones obtenemos que la
sistema y girada -90 respecto del nuevo eje Z. El robot matriz de transformacin 0 resulta:
B ejecuta un programa con una orden del tipo: Deja el
objeto en la localizacin 0 . Esta orden implica dejar el
objeto en una localizacin de coordenadas definidas por
la matriz de transformacin homognea (las
coordenadas se encuentran definidas con respecto al
sistema de referencia del robot B, ).
Este resultado nos indica la posicin del extremo del
Este objeto debe ser recogido por el robot A, para lo que
robot con respecto al sistema de coordenadas S0.
ste tendr que una orden del tipo: Recoge el objeto en Para obtener la posicin del objeto fijo con respecto
localizacin . Para esto se pide encontrar la expresin al eje de coordenadas Sf se toma en cuenta el diagrama
que define el valor que debe tomar en funcin de de la figura 3.
y aplicarlo al caso de que el robot B deje un objeto a 1

unidad sobre la vertical de su origen y girado respecto
2
al eje Z.
Y por ltimo se deber Obtener la terna (roll, pitch
and yaw) asociada a la rotacin definida por la matriz que
se muestra en el siguiente punto.

IV. RESULTADOS
Como primer punto se debe realizar el anlisis
adecuado ya que se tiene tres diferentes sistemas de
coordenadas, de acuerdo a la Fig.1. De acuerdo al
anlisis geomtrico que se muestra en la Fig.2, podemos
obtener la posicin del extremo superior del robot. Figura 3.Ubicacin del objeto
Al no tener una referencia precisa del objeto con
respecto al extremo del robot se toma en cuenta que este
se encuentra en las coordenadas (x,y,0), por lo que la
matriz de transformacin desde hasta queda de la
siguiente forma:

= (, , 0) () (4)

Figura 2. Composicin geomtrica Multiplicando ambas matrices obtenemos:

La posicin en el eje x estara dada por la siguiente
ecuacin:
= + (1)
Mientras que la posicin sobre el eje y est dada por
la ecuacin 2.

2
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.

Debido a que la posicin del objeto solo es posible

obtener con la ayuda de la cmara que se encuentra en
el extremo del robot, para hallar la matriz de
transformacin debemos post-multiplicar la matriz de
transformacin del objeto con la matriz del extremo del
robot con respecto a S0. Teniendo as:
0
= 0 (5)
Figura 4. Sistema de coordenadas en rotacin y
El resultado de esta matriz nos permite apreciar la
avance
posicin y orientacin del objeto con respecto al eje de
Como se aprecia en la Fig. 4 inicialmente se tiene el
coordenadas S0.
eje de coordenadas XYZ una vez realizando el giro de 30
sobre z se obtiene un nuevo sistema de ejes el cual est
dado por X`Y`Z`. A raz de esto podemos obtener la matriz
de transformacin de este.
Tomamos en cuenta que inicialmente se roto sobre
el eje Z y con respecto a este se movi en una unidad
Se realiza la prueba respectiva con MATLAB donde sobre el eje X, al tratarse de un eje mvil se post-
se tiene la siguiente: multiplica tenemos que:
0
%%Ejercicio 1 1 = (30) (1,0,0) (6)
%% declaraos las variables literales Reemplazando en la ecuacin 6 obtenemos las
syms d L t x y a; siguientes matrices de transformacin:
%Se realiza la primera transformacin homognea del
sistema
%%donde tiene un recorrido en x,y, y una rotacin sobre
el eje z
Tof=transl(d,0,0)*rpy2tr(0,0,t)*transl(L,0,0);
%%se halla la posicin y orientacin del objeto, con De esta manera se procede a hallar las ecuaciones
respecto al eje mvil de las coordenadas del nuevo sistema X`Y`Z` de
%%del extremo del robot coordenadas con respecto al inicial XYZ
Tfp=transl(x,y,0)*rpy2tr(0,0,a);
%% Una vez hallado ambas posiciones y orientaciones
se procede a hallar la
%%posicin del objeto con respecto al sistema de
coordenadas original
Top=Tof*Tfp;
De donde tenemos el siguiente resultado:
Las soluciones de este sistema nos dan las
ecuaciones correspondientes.

En el tercer punto tenemos la siguiente figura.

En el segundo punto de este laboratorio se hall las
ecuaciones de coordenadas que relacionan con las
coordenadas homogneas de un punto a un sistema de
coordenadas distinto, por lo que se tiene en la siguiente
figura:

Figura 4. Disposicin de Robots

3
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.

Se encontrara la expresin que define el valor de

que deba tomar el robot A con respecto al sistema de
coordenadas del objeto.

= (7)
De manera que se puede observar en la Fig. 5 la
disposicin de ambos robots y del objeto. Se sabe que la
base del robot B est a 2 unidades en Y del eje del robot
A y a su vez girado -90 en Z, por lo que la matriz de Nota: Inicie con su(s) nombre(s) de pila seguido
transformacin de A-B estar dada por: de sus apellidos.

= (0,2,0) (90) (8)
Lo que nos conlleva a tener el siguiente resultado: V. CONCLUSIONES
1 1 0 0
[ 1 0 0 2]
0 0 1 0 Concluido el laboratorio podemos afirmar que se
realizaron las tareas asignadas para la solucin de los
0 0 0 1
Tambin se sabe que el sistema de coordenadas de cuatro puntos propuestos, en las cuales se realizaron el
O est a 1 unidad del eje Z del robot B, y rotado 90, de anlisis respectivo para as dar con la solucin
esta manera tenemos que:

0 = (0,0,1) (90) (9)
Resolviendo tenemos:
0 1 0 0 VI. RECOMENDACIONES
[1 0 0 0]
0 0 1 1
Cabe mencionar que es muy importante el
0 0 0 1
Reemplazando estos valores en la ecuacin 8 comprender los conceptos de pre multiplicacin y post
tendremos la expresin del robot A con respecto al multiplicacin ya que al no ser conmutativo el producto de
sistema de coordenadas. matrices este puede variar mucho y as no encontrar una
1 0 0 0 localizacin del objeto adecuada.

= [0 1 0 2] Nota: Por favor evite hacer uso de tipos de letra
0 0 1 1
0 0 0 1 del mapa de caracteres que no sean los autorizados.
En el cuarto punto tenemos la matriz de rotacin de:
1 0 0 2 BIBLIOGRAFIA
1 1
0
2 2
1 1 Escriba su texto en Arial de 9 Pts, espacio simple.
0 No utilice el doble espaciamiento. Todos los prrafos
[ 2 2 ] debern iniciar con una sangra de 0.75 cm en el primer
Se puede observar claramente que la rotacin ha rengln y justificados. Por favor deje un espacio en blanco
sido sobre el eje X con un ngulo de 45. entre prrafos.
El ngulo de rotacin es hallado mediante la matriz
de rotacin para X la cual est dado por la siguiente Los ttulos de la figura y de las tablas deben ser en
igualdad: Arial de 9 Pts (o un tipo de letra semejante), en cursiva.
1 0 0
1 1 Use maysculas slo en la primer palabra de cada ttulo
1 0 0 0 de las figuras y de las Tablas. Las figuras y las tablas se
[0 ] = 2 2 deben numerar separadamente. Por ejemplo: Figura 1.
0 1 1 Los ttulos de la figura debern estar centrados debajo de
0
[ 2 2 ] las figuras. Los ttulos de las tablas debern estar
De manera que comparando ambos trminos centrados arriba de las tablas.
tenemos que:
1 Utilice explcitamente la notacin exponencial en
=
2 lugar de la letra e, es decir 5.6x10-3, en vez de 5.6e-3.
1
= arccos ( )
2 3 TITULO DE PRIMER NIVEL
= 45
Por ejemplo, 1 INTRODUCCION, en Arial, negrita
de 12 pts, maysculas, justificado, con un espacio en
blanco antes y un espacio en blanco despus.

3.1 TITULO DE SEGUNDO NIVEL

Cuando sea necesario este ttulo, deben ser en

Arial, negrita, de 11 pts, en maysculas, justificado, con

4
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.

un espacio en blanco antes, y un espacio en blanco

despus.

3.1.1 TITULO DE TERCER NIVEL

Los ttulos de tercer orden no son recomendables

pero si es necesario, deben ser en Arial de 9 pts, en
negritas, maysculas, justificado con un espacio en
blanco antes, y un espacio en blanco despus.

4 PAGINACIN

Cuando copie su manuscrito a la plantilla, las

pginas se numerarn automticamente. Por favor no
quite los nmeros de pgina.

5 GRAFICOS, FOTOGRAFAS Y Figura 2. Configuracin de emisor comn.

TABLAS
5.1 IMGENES A COLOR
Todos los grficos, fotografas y tablas se deben
centrar. Todo debe de incluirse en el artculo. Recuerde Esta permitido el uso de imgenes a color.
que la calidad de los grficos, fotografas y tablas debe
ser mejor que los originales de origen. Las citas, referencias y ecuaciones debern de
seguir los siguientes criterios:
Es deseable colocar las tablas o figuras al principio
o al final de la columna. 5.1.1 ECUACIONES

Las tablas o figuras muy grandes pueden ponerse Por favor utilice smbolos que estn disponibles en
abarcando las dos columnas de preferencia en la parte ingls y en espaol, en las versiones de procesadores de
baja de la pgina. textos.

No colocar figuras antes de su primera mencin en Las ecuaciones debern estar numeradas con el
el texto. Los ejes de las figuras debern tener nombres y nmero entre parntesis y al margen derecho del texto,
no smbolos. Ej.

Est permitido si es necesario que sus figuras, VGS VGG I D RS (2)

diagramas y tablas sean de pgina completa.

Enmarque las figuras con lneas de 1 punto de Para su mencin utilice la abreviatura Ec. (2), a menos
grosor. que se mencione al inicio de la oracin.
El ttulo de las tablas se coloca sobre ellas, mientras
que el de las figuras se coloca debajo. 5.1.2 CITAS Y/O REFERENCIAS

Ejemplos: Las citas y/o referencias se colocarn al final del

Tabla 1. manuscrito. Utilice Arial, 8 pts, espacio simple. Para
ayudar a los lectores, evite notas a pie de pgina que
incluyen las observaciones perifricas necesarias en el
texto (dentro de parntesis, si usted prefiere, como en
esta oracin). Las citas debern de respetar el orden de
aparicin en las referencias.

Se colocarn entre corchetes Ej. [2].

Si es preciso mencionar los nombres de los autores

debern de aparecer todos los nombres exceptuando si
el numero de stos es ms de cuatro, en tal caso se
pondr el nombre del primer autor y la leyenda et al.

Si la frase inicia citando la referencia entonces

puede utilizar el formato Ref. [4], en otro caso utilice solo
[4].

5
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.

Las referencias electrnicas (URL) deben seguir el

formato mostrado en [6].

6 REFERENCIAS
[1] G. Obregn-Pulido, B. Castillo-Toledo and A. Loukianov, A
globally convergent estimator for n frequencies, IEEE Trans.
On Aut. Control. Vol. 47. No 5. pp 857-863. May 2002.
[2] H. Khalil, Nonlinear Systems, 2nd. ed., Prentice Hall, NJ,
pp. 50-56, 1996.
[3] Francis. B. A. and W. M. Wonham, The internal model
principle of control theory, Automatica. Vol. 12. pp. 457-465.
1976.
[4] E. H. Miller, A note on reflector arrays, IEEE Trans.
Antennas Propagat., Aceptado para su publicacin.
[5] Control Toolbox (6.0), Users Guide, The Math Works, 2001,
pp. 2-10-2-35.
[6] J. Jones. (2007, Febrero 6). Networks (2nd ed.) [En lnea].
Disponible en: http://www.atm.com.

Notas:
1. En general una referencia debe de contener el
nombre del autor(es), el Nombre del articulo
o libro en itlicas, Edicin y editorial
nombre de la revista, volumen y nmero,
paginas y finalmente el mes y ao o solo el
ao si es un libro o comunicado.

2. Observe el formato del encabezado: Nombre

Institucin. Apellido Autor1, Apellido Autor2,
etc. Ttulo abreviado del artculo.

3. Es permitido utilizar tipo de letra Times New

Roman en lugar de tipo Arial, pero debe
utilizarse el mismo tipo de letra en todo el
documento y aumentar en 1 punto el tamao
respecto de los que se sealan en el
presente documento.

Adaptado por:
Ing. William Marn, para los cursos de laboratorio.
Escuela de Ingeniera Electrnica
Instituto Tecnolgico de Costa Rica
2007