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VIBRACIN LIBRE
Detalles Pg.
Sistema de un solo grado de
3
libertad........................................................................................
Movimiento armnico.............................................................................................................. 4
Ecuacin del movimiento - frecuencia
5
natural.........................................................................
Pndulo simple......................................................................................................................... 11
Pndulo compuesto o pndulo
13
fsico........................................................................................
Combinacin de resortes.......................................................................................................... 16
En paralelo................................................................................................................................ 16
En serie..................................................................................................................................... 18
Mtodo de la energa................................................................................................................ 24
Mtodo Newton........................................................................................................................ 27
Mtodo de Rayleigh................................................................................................................. 28
Vibracin forzada sin
41
amortiguamiento...................................................................................
Tipos de
46
amortiguamiento........................................................................................................
Vibracin libre
47
amortiguada.....................................................................................................
Sistema con amortiguamiento crtico....................................................................................... 48
Movimiento sub-
50
amortiguado..................................................................................................
Movimiento sobre-
52
amortiguado...............................................................................................
K c K
m K
x
F 0 senwt
J
m
x
Movimiento armnico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un
balancn de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos
ssmicos.
K
K
Posicin no
Posicin de
0,71
esforzada
K(G + x) Equilibrio esttico
m m
x m x x
mg
mg
Cuando se pone en movimiento, la oscilacin tendr lugar a la frecuencia natural que es una
propiedad del sistema.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.
Debido al peso W mg
Si se toma a x como positivo hacia abajo, entonces todas las cantidades, fuerza, velocidad y
aceleracin son tambin positivas por estar dirigidas hacia abajo.
mg K x mx
mg K Kx mx
Segn (1) K mg
m
g K
Kx mx
Note que el hecho de haber elegido como referencia la posicin de equilibrio esttico a la medida
x, ha eliminado a la fuerza debida a la gravedad W mg y a la fuerza esttica del resorte
F K de la ecuacin del movimiento (Ver ecuacin (2)) y la fuerza resultante es solamente
debida al desplazamiento x.
mx Kx 0 m
K
x x0 (3)
m
s 2 2 0 s i
x iC 1 iC 2 sen t C 1 C 2 cos t
A B
Derivando (11)
x A cos t Bsent (12)
Reemplazando las condiciones de contorno en (11) y (12) se obtiene las cts.. A y B
En (11) x 0 Asen0 B cos 0 B x0
x 0
En (12) x 0 A cos 0 Bsen0 A
Reemplazando las cts. A y B en (11)
x 0
x sent x 0 cos t
K
Donde frecuencia natural circular
m
El periodo natural de oscilacin es: pero: 2 t
t
2 m
Por tanto: 2 o tambin: 2
K
La frecuencia natural: fn f
1
f 1 K
f
2 m
mg
* Frecuencia natural circular: g
m
2
* Periodo natural: 2
g
1 1 g
* Frecuencia natural: f f
2
La solucin general tambin puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares
sent cos t por cts.. arbitrarias y sumndolas, es decir:
x Asent B cos t (a)
x A cos t Bsent (b)
x A sent B cos t (c)
2 2
A sen
t B t t t 0
2 2 2 2
cos Asen B cos
x 2x
t Xm
O
t
wt wt
x
A
B Xm
Las expresiones del desplazamiento velocidad y aceleracin obtenidas para una partcula, pueden
escribirse en forma ms compacta si nota que (a) expresa el desplazamiento x = OP como la suma
de las componentes en x de los vectores A y B respectivamente.
El M.A.S. de P a lo largo del eje x puede obtenerse proyectando sobre este eje el movimiento
de un punto Q que describe un crculo de radio x m con una velocidad angular constante .
x x m cos t
x x m sen t
2
Ejm. Una masa de Kg. est suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexin esttica y verifique la frecuencia
natural.
0.1533N 1000mm N
K 153.3
mm 1m m
N
a) Frecuencia natural 1 K 1 153.3 m f 3.94
ciclos
Hz
f seg
2 m 2 0.25Kg
mg 0.25 9.81
b) La deflexin esttica K mg 0.016 m
K 153.3
0.015981 m 15.981 mm
L m
M
y
P
M= PL
Vibracin Libre Pgina: 9
Facultad de Ciencias y Tecnologa
Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
d2y
EI Px PL P x L
dx 2
dy P
x L C1
2
EI
dx 2
P
EIy x L 3 C1 x C 2
6
Por condiciones de contorno:
P L
3
P 1
0 y=0 0 C2 C2 PL3
x 6 6
P dy 1 1
P L C 1
2
0 0 0 C1 PL2
x dx 2 2
1 1 1
P x L PL2 x PL3
3
Por tanto la deformacin es: EIy
6 2 6
La deformacin mxima ocurre en x = L
1 1 PL3
EI 0 PL3 PL3
2 6 3EI
Como P K siendo la deformacin, entonces la ecuacin (*) se adecua a:
P 3EI
K 3
L
1 K
Se sabe que la frecuencia natural circular es: f
2 m
3EI
1 3EI
Entonces. 1 L3 f
f 2 mL3
2 m
1. Si la masa de la viga es despreciable comparada con la masa m, derive una expresin para la
frecuencia de la masa.
m
y
I
192E
Entonces: L3 192EI Rad
m mL3 seg
Pndulo simple.
T
m Ft
L
FN
T
mg
a t R
d 2
Donde aceleracinangular
dt 2
Radio de la curva RL
Entonces: mg sen mL
g sen L
L g sen 0
g sen 0
L
K
Comparando con la ecuacin del M.A.S. x x 0 se ve que el movimiento del pndulo no
m
es M.A.S.; sin embargo, Si la amplitud de oscilacin es pequea:
sen (En radianes)
Luego puede escribirse:
g 0 (Solucin aproximada)
L
Por comparacin se tiene que la frecuencia natural circular est dada por:
g g
2
L L
Llegando a la conclusin que el pndulo simple es un M.A.S. para pequeas oscilaciones.
Su periodo est dado (Frmula de HUYHENS):
2 L
2
t g
Ejm. Suponiendo que el pndulo de un reloj sigue la teora del pndulo simple. Cul ser la
longitud si tiene el periodo de un segundo?
L
Se sabe que el periodo est dado por: 2
g
L 2g
Despejando: 2 4 2 L
g 4 2
Trabajando en [pies]
L 9.78P lg .
Si el pndulo compuesto es desplazado de su posicin de equilibrio, esta vuelve por efecto del
momento de su peso W respecto al eje.
M mgb
pero b L sen
M mgL sen
d 2
I mgl sen
dt 2
donde:
Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin I= mr 2
Radio de giro r
d 2
Aceleracin angular
dt 2
Para oscilaciones pequeas sen [Rad]
Ordenando (1) y teniendo en cuenta lo dicho:
I mgl 0 I
mgl 0 como I mr 2
I
mgl 0 gL 0 (2)
mr 2 r2
Analizando esta frmula (2), se nota que para oscilaciones pequeas, el movimiento oscilatorio
del pndulo fsico es M.A.S. siendo:
gL
2 Frecuencia natural circular
r2
y su periodo de oscilacin es:
r2
2
gL
Ejm. Una chapa cuadrada homognea de lado L (Pies) y masa m est suspendida del punto
medio de uno de sus lados. Encuentre su frecuencia de oscilacin.
x' L/2
G G
L
mg
M I
L
y mg sen I
2
c Para oscilaciones pequeas:
x' sen
b
G 1
I mgL 0 (1)
2
x
Donde I = Momento de inercia respecto al eje de giro
Ix
1
12
m L2 L2
1
12
m 2L2
1
Ix mL2
6
En este caso la rotacin es respecto al eje X por tanto segn STEINER
I x I x md 2
2
1 L 1 1
Ix mL2 m I x mL2 mL2
6 2 6 4
5
Ix mL2 (2)
12
Reemplazando (2) en (1)
5 1
mL2 mgL 0
12 2
5
L g 0
6
6g 0
5L
6g
5L
Combinacin de resortes.
Cuando la deformacin de la masa vibratoria implica a ms de un resorte. Para facilitar el clculo
de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.
En paralelo.
K1 K2 K3
P1 P2 P3
P P1 P2 P3 ..... (2)
Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura tambin representa un sistema en paralelo.
m1
m - Considerando la masa m descompuesta en dos partes m 1 y
m2
m 2 tales que
m m1 m 2 (1)
- Sean las frecuencias naturales de cada una:
K1 K2
12 22 (2)
m1 m2
Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa.
Por tanto:
12 22 2 (3)
K eq K1 K2
(2) en (3)
m m1 m 2
K1
m1 m (4)
K eq
K2
m2 m (5)
K eq
K1 K K eq
(4) y (5) en (1) m m 2 m
K eq K eq m
K eq K 1 K 2
En serie.
K1
K2
K3
El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Caractersticas:
- La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de
los resortes; es decir:
P P1 P2 P3 ..... (1)
- El desplazamiento total es la suma de los desplazamientos.
1 2 3 ..... (2)
P
Pero: P K
K
Teniendo en cuenta (1) reemplazamos en (2)
P P P P
..... P
K eq K 1 K 2 K 3
n
1 1 1 1 1
......
K eq K 1 K 2 K 3 i 1 K i
Ejm. Determine la frecuencia natural del vibracin del bloque, si sabe que los resortes estn
inicialmente comprimidos.
K K
K m K
Por la figura, se puede decir que el sistema est en paralelo, por tanto:
K eq K K K K
K eq 4K
x 4K
donde: pero 2f
2
m
m
Kx 4K
x m
f
2 2
1 K
f
m
Ejercicios:
1. Un disco homogneo semi-circular de radio r y masa m est pivotado en su centro y gira
libremente alrededor de este. Determine su frecuencia natural de oscilacin para desplazamientos
pequeos.
R r R
mg
M I
mgR sen I
I mgR 0 I
mgR
I = Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de giro. 0
I
4r 1
Extrayendo de tablas: R I mr 2
3 2
4r
mg
3 0
Reemplazando:
1
mr 2
2
8g 0
3r
Rad
8g seg
3r
x r
m
G
A
F 0
v K T0 mg 0
r r
mg
M 0 A 2rK mgr 0 (1)
r
G
r
A
2rK 2rKx mgr I G mr 2
x
mg FR
1
Donde: IG mr 2 Para un cilindro
2
Segn (1)
1
2rK 2rKx mgr mr 2 mr 2
2
3
2rKx mr 2
2
3
Ordenando mr 2 2rK 2r 0 (2)
2
3mr 2 8r 2 K 0
8K
3m 8K 0 0
3m
8K
3m
3. Una varilla rgida de peso despreciable est restringida a oscilar en un plano vertical.
Determine la frecuencia natural de la masa m.
3/4L 1/4L
O
K
En la posicin que se ve en la fig. note que el resorte ya tiene deformacin x 0 , por tanto en su
equilibrio esttico:
M 0 0
3 1
mgL Kx 0 L (1)
4 4
Cuando se desplaza un x, la sumatoria de momentos ser:
3/4L 1/4L
Vibracin
O Libre Pgina: 21
K (xo + x)
mg
Facultad de Ciencias y Tecnologa
Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
M 0 I
3 1
mg L K x 0 x L I Pero I mr 2
4 4
3
Donde r L
4
2
3 1 1 3
mgL KLx 0 KLx m L (2)
4 4 4 4
9 1 16
mL2 KL2 0 2
16 16 L
9m K 0
K 0
9m
K
rad
9m seg
4. Una varilla delgada tiene una masa despreciable y soporta una masa de 5 Kg. En su extremo.
Determine el periodo natural de vibracin.
200 mm.
5 Kg.
C B
Vibracin Libre Pgina: 22
100 mm.
K = 400 N/m.
A
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Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
0.2 m.
mg 0.1 m. 0.1 m.
K K( + x)
mg
Equilibrio esttico:
M 0 0.1K mg 0.2 (1)
Si se desplaza un cierto ngulo o distancia x
M I mg 0.2 K x 0.1 I
Segn (1)
m 0.2 400 0.1 Kx 0
2
Pero x 0.1
0.2 2 5 0.1 400 0.1 0
0.2 4 0 0.2
20 0 2 20 rad
seg 2
2 2
2
20
1.4 seg
Mtodo de la energa.
El movimiento armnico simple de un cuerpo es generado solo por las fuerzas gravitacionales y
elsticas de restauracin que actan sobre el cuerpo. Estas fuerzas son del tipo conservativos.
Para vibraciones libres sin amortiguamiento, la energa total es parte cintica y parte potencial.
Donde (1) es el instante en que la masa est pasando por su posicin de equilibrio esttico(por
Ejm. Considerando el bloque y el resorte (fig.). Hallar la frecuencia natural, cuando el bloque se
desplaza una cantidad arbitraria x desde su posicin de equilibrio.
K
m
1
La energa cintica es: T mx 2
2
1
La energa potencial es: V Kx 2
2
Segn la conservacin de la energa T V ctte.
1 1
mx 2 Kx 2 ctte.
2 2
El movimiento del bloque puede obtenerse diferenciando esta ecuacin respecto a t:
x Kxx
mx 0 Factorizando x
x mx Kx 0
mx Kx 0
K
x x0
m
K
2
m
Si se escribe la ecuacin de energa para Un sistema de cuerpos conectados, tambin puede
determinarse la frecuencia natural o ecuacin del movimiento por medio de la derivacin.
1 1
cintica es para traslacin y rotacin, es decir: T mx G I G y la energa potencial es:
2 2
2 2
V Vg Ve (Gravitacional y elstica).
3. Se procede a la derivacin y se factoriza los trminos comunes.
4. La ecuacin resultante representa la ecuacin del movimiento para el sistema.
Ejm. Un cilindro slido homogneo de masa m se sujeta por medio de un resorte de constante
K lb/plg y reposa sobre un plano inclinado. Si el cilindro rueda sin deslizar; demostrar que la
2K rad
frecuencia es: .
3m seg
K
x
r
m
Por tanto: T
1
2
2 11
m r mr 2 2
22
1 1
T mr 2 2 mr 2 2 (1)
2 4
La energa potencial
1
Ve Kx 2 Pero: x r
2
1
Ve Kr 2 2 (2)
2
d
T V 0
dt
1
mr 2 mr 2 Kr 2 0
2
1
m m K 0
2
3 3
m K 0 m
2 2
2K 0
3m
2K
3m
Mtodo Newton:
K K ( + x)
+ +
A A
mg mg
ESTTICA DINMICA
Esttica:
M A 0 mg sen r Kr 0 (1)
Dinmica:
M A I A 1
mg sen r K x r mr 2 mr 2
2
3
mg sen r Kr Kxr mr 2 (2)
2
Reemplazando (1) en (2) y ordenando
3
mr 2 Kxr 0
2
Como no existe deslizamiento
x r
3 2
mr 2 Kr 2 0
2 3m
2K 0
3m
2K
3m
Mtodo de Rayleigh:
El mtodo de energa, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas,
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.
En sistemas donde las masas estn unidas por conectores rgidos, palancas o engranajes, el
movimiento de las diferentes masas puede expresarse en trminos del movimiento x de algn
punto especfico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.
Ahora bien, si la rigidez K de este punto es tambin conocida, la frecuencia natural puede
calcularse por:
K
m ef
En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la
distribucin de la amplitud de vibracin antes de calcular la energa cintica RAYLEIGH.
dy
L K
m
x
Sea x
la velocidad de la masa M
m
Masa por unidad de longitud=
L
L 2 L
1 m y 1 mx 2
T x dy T
3
y 2 dy
2 0 LL 2 L 0
1 mx 2 1 3 1m
T 3
L T x 2
2 L 3 2 3
Se concluye que el efecto de la masa del resorte sobre la masa M es 1/3m; es decir:
1
m ef m
3
Aadiendo esto a la masa concentrada M, la frecuencia natural ser:
K
1
M m
3
2. Una viga simplemente apoyada de masa m tiene una masa concentrada M en el centro de
la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia.
M
m
y
Px 3 2 2
EIy L x Para 0 x L
12 4 2
PL3
y mx
48EI
Operando en la ecuacin de la elstica se tiene:
Px 3L2 4x 2
y
12EI 4
y
Px
48EI
3L2 4x 2
P PL3 x x
3
3 L
3
2 L
y 3 xL 4 x
L3 y 3 4
48EI L 48EI L L
x x
3
Por tanto: y y mx 3 4
L L
L 2
1 2m 2 x 3 24 x 5 16 x 7
T y mx 3 2
2 L L 5 L4 7 L6 0
L 2 2 L 2
1 2m 2 x x3 1 2m 2 9x 2 x4 x6
T
2 L
y mx 0
3 4 3
L L
dx T
2 L
y mx 0
2 24 4 16 6
L L L
dx
1 3 L 3 24 L 5 16 L 7
T 2m y mx
2
3 5 7
2 L 8 5L 32 7L 128
1 3 24 16 1
T 2m y mx
2
T 0.4857m y mx
2
2 8 160 896 2
K
Por tanto la frecuencia es:
M m ef
P
Pero se sabe que: P K K
P 48EI
K 3
K
PL L3
48EI
48EI
L M 0.4857m
3
3. La masa de la varilla delgada de seccin uniforme es pequea comparada con la masa que
tiene colocada en su extremo. Calcule la frecuencia natural de oscilacin de la masa, suponiendo
que la oscilacin es pequea.
O
a K
L
x
Vibracin Libre Pgina: 31
h
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Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
T
1
2
2 1
m L T mL2 2
2
(3)
La derivada temporal T Vg Ve 0
mgL sen Ka 2 mL2 0
mL2 mgL Ka 2 0
mgL Ka 0
2
mL2
mgL Ka 2
mL2
4. Una esfera homognea de radio r y masa m puede rodar libremente sin deslizar sobre una
superficie esfrica de radio R. Si el movimiento de la esfera se restringe al plano vertical.
Determine la frecuencia natural de oscilacin de la esfera.
R
R-r
r
Vibracin Libre Pgina: 32
h VG
B
A
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V mg R r R r cos V mg R r 1 cos
1 1
La energa cintica es de traslacin y rotacin T mVG I G
2 2
2 2
1
T1 mVG2 donde: VG R r (Respecto del punto O)
2
T1
1
2
2
1
m R r T1 m R r 2
2
2
1 2
T2 I G 2 Pero: I G mr 2 (Considerando A centro instantneo)
2 5
VG
R r
r r
12 R r
T2 mr 2
1
2
T2 mr 2
R r 2 2
25 r 5 r 2
1
m R r 2
2
T2
5
d
Por tanto: V T1 T2 0
dt
2
mg R r sen m R r m R r 0
2
5
2 2
m R r 5 m R r mg R r sen 0
2
Pero: sen
7
m R r R r mg R r 0
5
g
0
7
R r
5
5g
7 R r
5. Un disco homogneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lb-
plg-seg2. En la posicin de equilibrio esttico ambos resortes estn estirados 1 plg.. Encuentre la
frecuencia natural angular de oscilacin del disco, cuando se le da un pequeo desplazamiento
angular y se le deja en libertad. K=10 lb/plg.
10
K K
1 2
La energa cintica: T 2 I
1 2
T IG (1)
2
1 2
La energa potencia elstica: V 2 K
V V1 V2
V
1
2
1
K x2 1 K x2 1
2
1 1 1 1
V Kx 2 K Kx 2 K Kx 2
2 2 2 2
x r V K r V Kr 2 2
2
Como: (2)
d
Pero: T V 0
dt
d 1 2 2 2
I Kr 0
dt 2
I 2Kr 2 0
I 2Kr 2 0 I
2
2Kr 0
I
Reemplazando valores:
2 10 10 0
2
10
200 0 2 200
rad
14.14
seg
A
VG
x r
m
Energa cintica:
1 1
T mVG2 I G 2 T T1 T2
2 2
VG r
T1
1
2
m r
2
1
2
mr 2 2
11 2 2 1
T2 mr mr
2 2
22 4
1 1 3
Por tanto: T mr 2 2 mr 2 2 T mr 2 2
2 4 4
Energa potencial:
1
V Kx 2 Pero: x 2r
2
1
K 2r 2Kr 2 2
2
V
2
d
T V 0 d 3 mr 2 2 2Kr 2 2 0
dt dt 4
3
mr 2 4Kr 2 0
2
3 3m
m 4K 0
2 2
8K 0
3m
8K
3m
7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su frecuencia natural de vibracin f si los
resortes estn originalmente no estirados.
K = 400 N/m
x
m
100 mm.
Vibracin Libre Pgina: 36
x
K = 400 N/m
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Energa cintica:
1 1
T I G 2 I G 2
2 2
1
Pero: IG mr 2
2
11 2 2 1
T mr T mr
2 2
(1)
22 4
4K 0 2 4K 2 K
m m m
K
2
Se sabe que: m
2f f
2 2
1 K 1 400
f
m 8
f 2.25 Hz
200 mm.
VG G
100 mm.
1 2 1
Tr 2 I G pero: I G mK G Tr mK G
2 2 2
(2)
2
Energa potencial (Elstica solamente):
1 2 1
Pero: x r R V K r R
2 2
V 2 Kx (3)
2
d 1 1 1 2 2
mr mK G K r R 0
2 2 2 2
dt 2 2 2
mr 2 mK G2 K r R 0
2
mr 2
mK G2 K r R 0
2
Reemplazando valores:
3.01 2
3 0.125 2 400 0.1 0.2 0
2
0.077 36 0 0.077
468 0
K1
r r
K2
r 3r
x 2 r 3r 4r
1
IG mr 2
2
Reemplazando
11 2 2 1 1
mr K 1 r K 2 4r 0
2 2
22 2 2
1
4
1
2
1
mr 2 2 K 1 r 2 2 K 2 16r 2 2 0
2
Derivando
1
mr 2 K 1 r 2 16K 2 r 2 0 r 2
2
1
m K 1 16K 2 0
2
2K 1 32K 2 0
m
2K 1 32K 2
m
10. Hallar la ecuacin del movimiento de un pndulo invertido que est restringido por un
resorte, cuya constante es K. Se supone que la masa del pndulo est concentrada a una
distancia L del punto de apoyo y que el resorte es lo suficientemente rgido para que el pndulo
sea estable.
2
m m x
1
K
1 2
T 2 mV Pero x L = velocidad
1 1
m L mL2 2
2
T
2 2
1 2
VE 2 K Pero a
1 1
K a a 2 2K
2
VE
2 2
VG mgh
VG mgL cos mgL mgl cos 1
d
T VE VG 0 d 1 mL2 2 1 Ka2 2 mgL cos 1
dt dt 2 2
mL2
Ka 2
mgl sen
0 Pero sen
mL2 Ka 2 mgL 0
mL2
2
Ka g 0
mL2 L
x t G 2 sen t (3)
Reemplazando (2) y (3) en (1)
m G sen t KG sen t Po sen t
2
mG 2 P
G o
K K
Factorizando G y ordenando
m 2 P K
1 G o Pero: 2
K K m
2 P 2
1 2 G o Sea:
K 2
1 G PK
2 o
Po
G
K 1 2 (4)
Po
x t A sen t B cos t sen t
Entonces:
K 1 2 (5)
2 Po
A
Pero
2
K 1 2
Reemplazando las constantes A y B en (5)
Po Po
x t sen t sen t
K 1 2
K 1 2
Po
x t sen t sen t (7)
K 1 2
Donde:
Po Amplitud de la fuerza externa
6 P0
P0
K
5
4
2
K 1
3
2
1 2 3
2
2
2
Po
Donde : G1
2m
Po
xp t t sen t
2m
Ejm. Un bloque de masa m est soportado por un resorte de ctte. K el cual est montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armnico A o sen t hacia
arriba y hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.
x
m
K (x - y)
A 0 senwt
K x y mx
Kx Ky mx
mx Kx KA o sen t
Solucin particular:
Vibracin Libre Pgina: 44
Facultad de Ciencias y Tecnologa
Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
1
xp KA o sen t
mD K 2
1
xp KA o sen t
m 2 K
1
m K
xp KA o sen t Pero 2
K m
2
m
Ao K
xp sen t
m
2 2
Ao
xp 2 sen t
2
2
2 2
Ao
xp sen t
2
1 2
Ao
x A sen t B cos t sen t
2
1 2
Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
travs de fluidos.
F cV c Ctte. De proporcionalidad
V Velocidad
K
c FR Fa
K( + x)
m
cx
x x
mg
mg
mD 2 x cDx Kx 0 (3)
Dividiendo entre m la ecuacin (3)
c K
D2 D 0 (4)
m m
Resolviendo cual si fuese una ecuacin de segundo grado.
c c2 K
2
4
m m m
D
2
K
Como 2
m
c 4c 2
2
4 2
m 4m
D
2
2
c c
D
2
2m 2m
De ah C c 2m C c Amortiguamiento
crtico
Por tanto la raz de la ecuacin (4) son iguales y sern:
0
c c2
4 2
m m 2 C 2 m
D D c
2 2m 2 m
Factorizando x t G 1 G 2 t e Dt
Como D x t G 1 G 2 t e t (5)
c
x t G 1 G 2 t e
t
2m (5)
;
c
Conforme t se tiene que e 2m t 0 ms rpidamente que t se aproxima a el
x 0 G 1 G 2
G 2 x 0 G 1 G 2 x 0 x 0
x t x 0 x 0 x 0 t e t
Ordenando:
x t x 0 1 t x 0 t e t
X(0)>0
X(0) X(0)=0
t
X(0)<0
Movimiento sub-amortiguado.
Esta situacin ocurre cuando:
2
c
0
2
2m
Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendr soluciones imaginarias.
Sea Razn de amortiguamiento
C
C C c C 2m
Cc
2
c c
Reemplazando en: D
2
2m 2m
2 m 2 m
2
D
2
2 m
2
m
D 2 2 2 D 2 1
D i 1 2
x t G 1 e D1t G 2 e D 2t (b)
Reemplazando (a) en (b)
x t G 1e i0 t G 2 e i0 t
x t G 1e t e i0t G 2 e t e i0t
x t e t G 1e i0t G 2 e i0t (c)
Reemplazando en (c)
x t e t G 1 cos 0 t i sen 0 t G 2 cos 0 t i sen 0 t
x t e t G 1 G 2 cos 0 t i G 1 G 2 sen 0 t
A B
x 0 e 0 A cos 0 o B sen 0 o A x 0
Derivando (d):
x t e t A 0 sen 0 t B 0 cos 0 t e t A cos 0 t B sen 0 t
Para t 0 x t x 0
x 0 e 0 A 0 sen 0 o B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o B sen 0 o
x 0 B 0 0 A Pero A x 0
x 0 0 x 0
x 0 B 0 0 x 0 B
0
x 0 0 x 0
x t e t x 0 cos 0 t sen 0 t
0
xe t
x
x sen
wt
Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
2
c
0
2
2m
Razn de amortiguamiento
C
C C c C 2m
Cc
2
c c
Reemplazando en: D
2
2m 2m
D 2 1
D 2 1 (a)
La solucin a la ecuacin diferencial es del tipo:
x t Ae D1t Be D2t (b)
Reemplazando (a) en (b)
2 1 2 1
x t Ae
t
Be
t
(c)
Derivando (c)
x
t A
2 1 e
2 1
t
B
2 1 e
1
2
t
(d)
Las condiciones de contorno son:
Para: t 0 ; x t x 0 ; x t x 0
Reemplazando en (c)
x 0 Ae 0 Be 0 A x 0 B (*)
Reemplazando en (d)
x 0 A
2 1 e 0 B
2 1 e 0 (**)
Reemplazando (*) en (**)
x 0 x 0 B 2 1 B 2 1 B
0 x 0
x 2 1 x 0
B 2 1 B
B 2 1 B
2 2 1 B 2 1 x 0 x 0 x
0
B
2 1 x 0 x 0
2 2 1
Reemplazando en (*)
A x 0
2 1 x 0 x 0
2 2 1
2 2 1x 0 2 1x 0 x 0 x
0
A
2 2 1
A
x 0 2 1 x 0 *****
2 1 2
El
x t
x 0
2 1 x 0
e
2 1 t
2 1 x 0 x 0
e
2 1 t
2 2 1 2 2 1
Ae
2 1 t
A
O wt
APERIODICA.
Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura h sobre una superficie dura.
Cul ser el movimiento resultante de la masa m?
m
x
K c
t=0 L.R.
c
Como y C C 2m c 2m
CC
Reemplazando en (2)
2 m 2 m
2
D
2
2 m
2 m
D 2 2 2 D 2 1
Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
D i 1 2
Sea: 0 1 2
D i 0
x t G 1e D1t G 2 e D 2t
x t G 1e i0 t G 2 e i0 t
x t e t G 1e i0t G 2 e i0t
Como: e i0t cos 0 t i sen 0 t
Reemplazando y simplificando:
x t e t A cos 0 t B sen 0 t (3)
Derivando (3)
x t e t A 0 sen 0 t B 0 cos 0 t e t A cos 0 t B sen 0 t (4)
Considerando el nivel de referencia (L.R) del grfico, se tiene las consideraciones de contorno
P t 0; x 0;
x 2gh
0 e 0 A cos 0 o B sen 0 o A 0
En (4)
2gh e 0 A 0 sen 0 o B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o B sen 0 o
2gh
2gh B 0 B
0
Reemplazando en (3)
2gh
x t e t 0 cos 0 t sen 0 t
0
2gh t c
x t e sen 0 t Pero
0 2m
2gh 2cm t
x t e sen 0 t
0
1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posicin de reposo. Cul ser el
desplazamiento al final del primer segundo?.
m
x
K c
Derivando (a)
4 e 0 A 0 sen 0 o B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o B sen 0 o
4
4 B 0 A Pero A 0 B
0
Reemplazando en (a)
4 4 t
x t e t sen 0 t x t e sen 0 t (c)
0 0
K 25 lb / p lg p lg rad
Pero 2 384 2
13.86
m 50 lb seg seg
lb seg p lg c 288
c 0.75 384 2
0.21
p lg seg 2m 2 50 13.86
rad
0 1 2 13.86 1 0.21 0 13.55
2
seg
Por tanto estos valores reemplazado en (c)
4
x 1 e 0.21 13.86 1 sen13.55 1
13.55
x 1 0.0013 p lg
L1
O
L2
c
L
M I donde I mL M mL
2 2
x 2 L 2 x 2 L 2
Reemplazando en (1)
KL21 cL22 mgL mL2
Ordenando
mL2 cL22 KL21 mgL 0 (2)
cL 2 KL 1 mgL 0
2 2
mL2 mL2
La solucin de esta ecuacin de segundo grado es:
cL22 2
2 1 cL22 KL21 mgL
D mL 4 1
2 2 mL2 mL 2
2
cL22 1 2cL22 KL21 mgL
D 4
2mL2 2 2mL2
mL2
2
cL22 cL22 KL21 mgL
D
2mL2 2mL2 mL2
De aqu, la frecuencia circular amortiguada es la raz, pero cambiando los trminos:
2
KL21 mgL cL22
2
mL2 2mL