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Facultad de Ciencias y Tecnologa

Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas

VIBRACIN LIBRE
Detalles Pg.
Sistema de un solo grado de
3
libertad........................................................................................
Movimiento armnico.............................................................................................................. 4
Ecuacin del movimiento - frecuencia
5
natural.........................................................................
Pndulo simple......................................................................................................................... 11
Pndulo compuesto o pndulo
13
fsico........................................................................................
Combinacin de resortes.......................................................................................................... 16
En paralelo................................................................................................................................ 16
En serie..................................................................................................................................... 18
Mtodo de la energa................................................................................................................ 24
Mtodo Newton........................................................................................................................ 27
Mtodo de Rayleigh................................................................................................................. 28
Vibracin forzada sin
41
amortiguamiento...................................................................................
Tipos de
46
amortiguamiento........................................................................................................
Vibracin libre
47
amortiguada.....................................................................................................
Sistema con amortiguamiento crtico....................................................................................... 48
Movimiento sub-
50
amortiguado..................................................................................................
Movimiento sobre-
52
amortiguado...............................................................................................

Sistema de un solo grado de libertad.


Muchos sistemas pueden vibrar en ms de una manera y direccin. Si un sistema est restringido
a vibrar de una manera o necesita solo una coordenada independiente para determinar por
completo la localizacin geomtrica de las masas del sistema en el espacio, este es un sistema de
un solo grado de libertad.
Por Ej.:
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K c K
m K
x
F 0 senwt
J
m
x

Movimiento armnico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un
balancn de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos
ssmicos.

Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo t, se le llama PERIDICO donde es


el periodo de oscilacin.
Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento peridico debe satisfacer la relacin:
x(t) = x(t + )
El movimiento peridico ms simple es el MOVIMIENTO ARMNICO. Este movimiento
puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte liviano (Ver Fig.) Si la masa se
desplaza de su posicin de reposo y se la libera, oscilar hacia arriba y abajo; si se coloca una
fuente de luz en la masa, su movimiento puede ser registrado en una tira de pelcula sensible a la
luz que es movida a velocidad constante.
Este movimiento registrado en la pelcula
puede representarse por medio de la ecuacin:
K
t
x Asen2
x

A
m t Donde :
A = Amplitud de oscilacin, medida desde
su posicin de equilibrio.

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= Periodo y se repite cuando t

Ecuacin del movimiento frecuencia natural.


El sistema oscilatorio ms simple consta de una masa y un resorte (Fig.). Se supone despreciable
la masa del resorte cuya rigidez es K (N/m). Note que el sistema tiene un grado de libertad, ya
que su movimiento est descrito por una coordenada x.

K
K
Posicin no
Posicin de
0,71

esforzada
K(G + x) Equilibrio esttico
m m

x m x x
mg

mg

Cuando se pone en movimiento, la oscilacin tendr lugar a la frecuencia natural que es una
propiedad del sistema.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.

La posicin del equilibrio esttico:


K mg (1)
Si se desplaza un x a partir del equilibrio esttico, las fuerzas que actan son:
En el resorte K x

Debido al peso W mg

Si se toma a x como positivo hacia abajo, entonces todas las cantidades, fuerza, velocidad y
aceleracin son tambin positivas por estar dirigidas hacia abajo.
mg K x mx
mg K Kx mx

Segn (1) K mg

m
g K
Kx mx

Por tanto: mx Kx 0 (2)

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Note que el hecho de haber elegido como referencia la posicin de equilibrio esttico a la medida
x, ha eliminado a la fuerza debida a la gravedad W mg y a la fuerza esttica del resorte
F K de la ecuacin del movimiento (Ver ecuacin (2)) y la fuerza resultante es solamente
debida al desplazamiento x.
mx Kx 0 m
K
x x0 (3)
m

La frecuencia natural circular n2 ser:


K
n2
m
La ecuacin (3) queda por tanto:
x n2 x 0 (4)
El movimiento definido por la ecuacin (4) se llama Movimiento Armnico Simple y se
caracteriza porque la aceleracin es proporcional al desplazamiento y de sentido opuesto.
Note que sen t , cos t satisfacen la ecuacin; por tanto constituyen soluciones particulares.
La solucin a esta ecuacin es de la forma:
x e st (5)
Derivando dos veces:
x se st (6)
x s 2 e st (7)
Reemplazando (5) y (7) en (4)
s 2 e st 2 e st 0

e st s 2 2 0

s 2 2 0 s i

Como: s 1 e i t s 2 e i t son soluciones linealmente independientes

Entonces s 1 C1e it s 2 C 2 e it tambin son soluciones

Y tambin ser: x C 1 e i t C 2 e i t (8)

Pero: e it cos t i sen t (9)

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e it cos t i sen t (10)


(9) y (10) en (8)
x C1 cos t i sen t C 2 cos t i sen t
x C1 cos t C1 i sen t C 2 cos t C 2 sen t

x iC 1 iC 2 sen t C 1 C 2 cos t

A B

x A sen t B cos t (11)


Donde: A, B son constantes a determinarse por condiciones de contorno.
Suponiendo que:
p 0 x x0
t Condiciones de contorno
p 0 x x 0
t o Condiciones iniciales

Derivando (11)
x A cos t Bsent (12)
Reemplazando las condiciones de contorno en (11) y (12) se obtiene las cts.. A y B
En (11) x 0 Asen0 B cos 0 B x0

x 0
En (12) x 0 A cos 0 Bsen0 A

Reemplazando las cts. A y B en (11)
x 0
x sent x 0 cos t

K
Donde frecuencia natural circular
m


El periodo natural de oscilacin es: pero: 2 t
t

2 m
Por tanto: 2 o tambin: 2
K

La frecuencia natural: fn f

1
f 1 K
f
2 m

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Estas cantidades pueden expresarse en funcin a la deflexin o deformacin esttica ya que:


mg
K mg K

Reemplazando en estas ltimas ecuaciones:

mg
* Frecuencia natural circular: g
m
2
* Periodo natural: 2
g

1 1 g
* Frecuencia natural: f f
2
La solucin general tambin puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares
sent cos t por cts.. arbitrarias y sumndolas, es decir:
x Asent B cos t (a)
x A cos t Bsent (b)
x A sent B cos t (c)
2 2

(a) y (c) en (4)

A sen
t B t t t 0
2 2 2 2
cos Asen B cos
x 2x

Cumple la igualdad, por tanto es solucin de (4) la ecuacin (a)


Como esta expresin contiene 2 cts. arbitrarias A y B, la solucin obtenida (a) es la solucin
general y A y B dependen de las condiciones iniciales.

t Xm
O

t
wt wt

x
A
B Xm

Las expresiones del desplazamiento velocidad y aceleracin obtenidas para una partcula, pueden
escribirse en forma ms compacta si nota que (a) expresa el desplazamiento x = OP como la suma
de las componentes en x de los vectores A y B respectivamente.

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Note que la magnitud de OQ es igual a la amplitud x m

El M.A.S. de P a lo largo del eje x puede obtenerse proyectando sobre este eje el movimiento
de un punto Q que describe un crculo de radio x m con una velocidad angular constante .

Representando por el ngulo formado por los vectores OQ y A, se escribe:


OP OQsen t

Que conduce a otras formas de expresin del desplazamiento, velocidad y aceleracin.


x x m sen t

x x m cos t

x x m sen t
2

Ejm. Una masa de Kg. est suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexin esttica y verifique la frecuencia
natural.
0.1533N 1000mm N
K 153.3
mm 1m m

N
a) Frecuencia natural 1 K 1 153.3 m f 3.94
ciclos
Hz
f seg
2 m 2 0.25Kg
mg 0.25 9.81
b) La deflexin esttica K mg 0.016 m
K 153.3
0.015981 m 15.981 mm

Ejm. Determinar la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa


despreciable.
Primero se encuentra la deformacin de la viga en el extremo (Donde est la carga).

L m
M
y

P
M= PL
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d2y
EI Px PL P x L
dx 2
dy P
x L C1
2
EI
dx 2
P
EIy x L 3 C1 x C 2
6
Por condiciones de contorno:
P L
3
P 1
0 y=0 0 C2 C2 PL3
x 6 6
P dy 1 1
P L C 1
2
0 0 0 C1 PL2
x dx 2 2
1 1 1
P x L PL2 x PL3
3
Por tanto la deformacin es: EIy
6 2 6
La deformacin mxima ocurre en x = L
1 1 PL3
EI 0 PL3 PL3
2 6 3EI
Como P K siendo la deformacin, entonces la ecuacin (*) se adecua a:
P 3EI
K 3
L
1 K
Se sabe que la frecuencia natural circular es: f
2 m

3EI
1 3EI
Entonces. 1 L3 f
f 2 mL3
2 m

1. Si la masa de la viga es despreciable comparada con la masa m, derive una expresin para la
frecuencia de la masa.

m
y

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Segn tablas: La deformacin en el centro de la viga doblemente empotrada (Donde est m)


viene dada por:
PL3
y
192EI
Adecuando a nuestro caso:
P 192EI
K K
y L3
Se sabe que la frecuencia natural est dada por:
K

m

I
192E
Entonces: L3 192EI Rad

m mL3 seg

Pndulo simple.

T
m Ft
L

FN
T

mg

mgmasa puntual m que cuelga en el extremo inferior de un


El pndulo simple se compone de una
hilo resistente de longitud L de peso despreciable.

Desplazada la partcula de la posicin de equilibrio en un ngulo m y luego liberada, el


pndulo oscila en un plano vertical a lo largo del arco de circunferencia de centro O y radio

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L, bajo la influencia de la fuerza restauradora Ft que es la componente del peso W en la


direccin tangencial.

Para un tiempo cualquiera t, la cuerda forma un ngulo con la vertical y el sistema de


fuerzas que acta sobre la partcula lo constituyen el peso W y la tensin T en la cuerda.

Por la segunda ley de Newton para el movimiento circular se tiene:


mg sen ma t

a t R
d 2
Donde aceleracinangular
dt 2
Radio de la curva RL
Entonces: mg sen mL

g sen L

L g sen 0

g sen 0
L
K
Comparando con la ecuacin del M.A.S. x x 0 se ve que el movimiento del pndulo no
m
es M.A.S.; sin embargo, Si la amplitud de oscilacin es pequea:
sen (En radianes)
Luego puede escribirse:
g 0 (Solucin aproximada)
L
Por comparacin se tiene que la frecuencia natural circular est dada por:
g g
2
L L
Llegando a la conclusin que el pndulo simple es un M.A.S. para pequeas oscilaciones.
Su periodo est dado (Frmula de HUYHENS):
2 L
2
t g

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Ejm. Suponiendo que el pndulo de un reloj sigue la teora del pndulo simple. Cul ser la
longitud si tiene el periodo de un segundo?
L
Se sabe que el periodo est dado por: 2
g

L 2g
Despejando: 2 4 2 L
g 4 2

Trabajando en [pies]
L 9.78P lg .

Pndulo compuesto o pndulo fsico.


Un cuerpo rgido que puede oscilar libremente
alrededor de un punto en suspensin que es su
x centroide, constituye un pndulo compuesto.
O

Los distintos puntos materiales del rgido,


L

constituyen otros tantos pndulos simples que si


estn a diferentes distancias del eje de giro
T
tendran que oscilar con periodos distintos.
b
Pero como se trata de un pndulo fsico, este se
mg mueve con un periodo propio de oscilacin

Si el pndulo compuesto es desplazado de su posicin de equilibrio, esta vuelve por efecto del
momento de su peso W respecto al eje.
M mgb

pero b L sen
M mgL sen

d 2
I mgl sen
dt 2

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donde:
Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin I= mr 2
Radio de giro r
d 2
Aceleracin angular
dt 2
Para oscilaciones pequeas sen [Rad]
Ordenando (1) y teniendo en cuenta lo dicho:
I mgl 0 I
mgl 0 como I mr 2
I

mgl 0 gL 0 (2)
mr 2 r2
Analizando esta frmula (2), se nota que para oscilaciones pequeas, el movimiento oscilatorio
del pndulo fsico es M.A.S. siendo:
gL
2 Frecuencia natural circular
r2
y su periodo de oscilacin es:

r2
2
gL

Ejm. Una chapa cuadrada homognea de lado L (Pies) y masa m est suspendida del punto
medio de uno de sus lados. Encuentre su frecuencia de oscilacin.

x' L/2

G G
L

mg

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M I
L
y mg sen I
2
c Para oscilaciones pequeas:
x' sen
b
G 1
I mgL 0 (1)
2
x
Donde I = Momento de inercia respecto al eje de giro

De tablas se tiene que: I x m b c



2 2 1
12
El momento respecto al eje X es:

Ix
1
12

m L2 L2
1
12
m 2L2
1
Ix mL2
6
En este caso la rotacin es respecto al eje X por tanto segn STEINER

I x I x md 2
2
1 L 1 1
Ix mL2 m I x mL2 mL2
6 2 6 4
5
Ix mL2 (2)
12
Reemplazando (2) en (1)

5 1
mL2 mgL 0
12 2
5
L g 0
6

6g 0
5L

6g

5L

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Combinacin de resortes.
Cuando la deformacin de la masa vibratoria implica a ms de un resorte. Para facilitar el clculo
de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.

En paralelo.

K1 K2 K3

P1 P2 P3

Las caractersticas son:

- Todos los resortes tienen la misma deformacin


1 2 3 (1)

- La fuerza total es la suma de todas las fuerzas en los resortes F


v 0 ; es decir:

P P1 P2 P3 ..... (2)

- Se sabe que: P K adecuando a (2) segn (1) se tiene:


K eq K 1 K 2 K 3 .....
n
K1 K eq K 1 K 2 K 3 ..... K i
i 1

Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura tambin representa un sistema en paralelo.
m1
m - Considerando la masa m descompuesta en dos partes m 1 y
m2
m 2 tales que

K2 Vibracin Libre Pgina: 16


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m m1 m 2 (1)
- Sean las frecuencias naturales de cada una:
K1 K2
12 22 (2)
m1 m2

Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa.
Por tanto:
12 22 2 (3)
K eq K1 K2
(2) en (3)
m m1 m 2

K1
m1 m (4)
K eq

K2
m2 m (5)
K eq

K1 K K eq
(4) y (5) en (1) m m 2 m

K eq K eq m

K eq K 1 K 2

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En serie.

K1

K2

K3

El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Caractersticas:
- La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de
los resortes; es decir:
P P1 P2 P3 ..... (1)
- El desplazamiento total es la suma de los desplazamientos.
1 2 3 ..... (2)
P
Pero: P K
K
Teniendo en cuenta (1) reemplazamos en (2)
P P P P
..... P
K eq K 1 K 2 K 3

n
1 1 1 1 1
......
K eq K 1 K 2 K 3 i 1 K i

Ejm. Determine la frecuencia natural del vibracin del bloque, si sabe que los resortes estn
inicialmente comprimidos.

K K

K m K

Por la figura, se puede decir que el sistema est en paralelo, por tanto:

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K eq K K K K

K eq 4K

Luego la figura se reduce a :


4Kx mx
4K
m mx 4Kx 0 x
m
x0

x 4K
donde: pero 2f
2

m
m
Kx 4K
x m
f
2 2

1 K
f
m

Ejercicios:
1. Un disco homogneo semi-circular de radio r y masa m est pivotado en su centro y gira
libremente alrededor de este. Determine su frecuencia natural de oscilacin para desplazamientos
pequeos.

R r R

mg

M I
mgR sen I

Para oscilaciones pequeas: sen

I mgR 0 I
mgR
I = Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de giro. 0
I

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4r 1
Extrayendo de tablas: R I mr 2
3 2
4r
mg
3 0
Reemplazando:
1
mr 2
2

8g 0
3r

Rad
8g seg

3r

2. Un cilindro homogneo de masa m est suspendido por un resorte de constante K [lb/Plg]


y una cuerda inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibracin del cilindro.

x r
m

D.C.L. para la posicin de equilibrio esttico:


+
To

G
A
F 0
v K T0 mg 0
r r

mg
M 0 A 2rK mgr 0 (1)

D.C.L. para un desplazamiento x:


K 2rK x mgr I A
+

r
G
r
A
2rK 2rKx mgr I G mr 2
x
mg FR

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1
Donde: IG mr 2 Para un cilindro
2
Segn (1)
1
2rK 2rKx mgr mr 2 mr 2
2
3
2rKx mr 2
2
3
Ordenando mr 2 2rK 2r 0 (2)
2
3mr 2 8r 2 K 0
8K
3m 8K 0 0
3m

8K

3m

3. Una varilla rgida de peso despreciable est restringida a oscilar en un plano vertical.
Determine la frecuencia natural de la masa m.
3/4L 1/4L

O
K

En la posicin que se ve en la fig. note que el resorte ya tiene deformacin x 0 , por tanto en su
equilibrio esttico:

M 0 0
3 1
mgL Kx 0 L (1)
4 4
Cuando se desplaza un x, la sumatoria de momentos ser:
3/4L 1/4L

Vibracin
O Libre Pgina: 21
K (xo + x)
mg
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M 0 I
3 1
mg L K x 0 x L I Pero I mr 2
4 4
3
Donde r L
4
2
3 1 1 3
mgL KLx 0 KLx m L (2)
4 4 4 4

Segn (1) queda:


1 9
KLx mL2 (3)
4 16
1 1
Pero x r donde en este caso r L x L
4 4
(4) en (3)
1 1 9
KL L mL2
4 4 16

9 1 16
mL2 KL2 0 2
16 16 L
9m K 0

K 0
9m

K
rad
9m seg

4. Una varilla delgada tiene una masa despreciable y soporta una masa de 5 Kg. En su extremo.
Determine el periodo natural de vibracin.
200 mm.

5 Kg.
C B
Vibracin Libre Pgina: 22
100 mm.

K = 400 N/m.
A
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Inicialmente para estar en esa posicin, el resorte debe estar comprimido.


0.2 m.

0.2 m.
mg 0.1 m. 0.1 m.

K K( + x)
mg

Equilibrio esttico:
M 0 0.1K mg 0.2 (1)
Si se desplaza un cierto ngulo o distancia x
M I mg 0.2 K x 0.1 I

mg 0.2 K 0.1 Kx 0.1 mL2

Segn (1)
m 0.2 400 0.1 Kx 0
2

Pero x 0.1
0.2 2 5 0.1 400 0.1 0
0.2 4 0 0.2

20 0 2 20 rad

seg 2

2 2


2

20

1.4 seg

Vibracin Libre Pgina: 23


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Mtodo de la energa.
El movimiento armnico simple de un cuerpo es generado solo por las fuerzas gravitacionales y
elsticas de restauracin que actan sobre el cuerpo. Estas fuerzas son del tipo conservativos.

Entonces la conservacin de la energa puede usarse para determinar la ecuacin diferencial de


movimiento y a partir de esta hallar la frecuencia natural o el periodo de vibracin del cuerpo.

Para vibraciones libres sin amortiguamiento, la energa total es parte cintica y parte potencial.

La energa cintica T es almacenada en la masa en virtud de la velocidad, mientras que la


energa potencial V es almacenada en forma de energa elstica de deformacin o de trabajo
realizado en un campo de fuerza gravitacional.

Coma la energa total se mantiene constante, su rata de cambio es cero, es decir:


T V ctte.
d
T V 0
dt
Como el inters se limita a la frecuencia natural del sistema, se puede plantear:
T1 V1 T2 V2

Donde (1) es el instante en que la masa est pasando por su posicin de equilibrio esttico(por

tanto V1 0 ) (Ya que el N. R. Est ah).


Sea (2) el instante en que ocurre el mximo desplazamiento de la masa T2 0
T1 0 0 V2

Sin embargo, si el sistema est experimentando un movimiento armnico, T1 y V2 son valores


mximos y por tanto:
Tmax Vmax

que conduce de inmediato a la frecuencia natural.

Vibracin Libre Pgina: 24


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Ejm. Considerando el bloque y el resorte (fig.). Hallar la frecuencia natural, cuando el bloque se
desplaza una cantidad arbitraria x desde su posicin de equilibrio.

K
m

1
La energa cintica es: T mx 2
2
1
La energa potencial es: V Kx 2
2
Segn la conservacin de la energa T V ctte.
1 1
mx 2 Kx 2 ctte.
2 2
El movimiento del bloque puede obtenerse diferenciando esta ecuacin respecto a t:
x Kxx
mx 0 Factorizando x

x mx Kx 0

mx Kx 0
K
x x0
m
K
2
m
Si se escribe la ecuacin de energa para Un sistema de cuerpos conectados, tambin puede
determinarse la frecuencia natural o ecuacin del movimiento por medio de la derivacin.

(Este mtodo permite determinar Directamente la frecuencia circular )

Procedimiento para el anlisis.


1. Trazar un dibujo del cuerpo cuando se desplaza una pequea distancia x desde la posicin
de equilibrio esttico. (L. R.)

Vibracin Libre Pgina: 25


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2. Formule la ecuacin de energa para el cuerpo T V ctte. , recordando que la energa

1 1
cintica es para traslacin y rotacin, es decir: T mx G I G y la energa potencial es:
2 2

2 2
V Vg Ve (Gravitacional y elstica).
3. Se procede a la derivacin y se factoriza los trminos comunes.
4. La ecuacin resultante representa la ecuacin del movimiento para el sistema.

Ejm. Un cilindro slido homogneo de masa m se sujeta por medio de un resorte de constante
K lb/plg y reposa sobre un plano inclinado. Si el cilindro rueda sin deslizar; demostrar que la

2K rad
frecuencia es: .
3m seg

K
x
r
m

Por el mtodo energtico


1 1
T mVG2 I G 2
2 2
1
Pero VG r ; I G mr 2 ;
2

Por tanto: T
1
2

2 11
m r mr 2 2
22
1 1
T mr 2 2 mr 2 2 (1)
2 4
La energa potencial
1
Ve Kx 2 Pero: x r
2
1
Ve Kr 2 2 (2)
2

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d
T V 0
dt
1
mr 2 mr 2 Kr 2 0
2
1
m m K 0
2

3 3
m K 0 m
2 2

2K 0
3m

2K

3m

Mtodo Newton:

K K ( + x)
+ +

A A
mg mg

ESTTICA DINMICA

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Esttica:
M A 0 mg sen r Kr 0 (1)
Dinmica:

M A I A 1
mg sen r K x r mr 2 mr 2
2

3
mg sen r Kr Kxr mr 2 (2)
2
Reemplazando (1) en (2) y ordenando
3
mr 2 Kxr 0
2
Como no existe deslizamiento
x r
3 2
mr 2 Kr 2 0
2 3m

2K 0
3m

2K

3m

Mtodo de Rayleigh:
El mtodo de energa, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas,
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.

En sistemas donde las masas estn unidas por conectores rgidos, palancas o engranajes, el
movimiento de las diferentes masas puede expresarse en trminos del movimiento x de algn
punto especfico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.

La energa cintica puede escribirse como:


1
T m ef x 2
2
Masa efectiva o equivalente, concentrada en un punto especfico.= m ef

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Ahora bien, si la rigidez K de este punto es tambin conocida, la frecuencia natural puede
calcularse por:
K

m ef

En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la
distribucin de la amplitud de vibracin antes de calcular la energa cintica RAYLEIGH.

1. Determinar el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema.

dy
L K

m
x

Sea x
la velocidad de la masa M

Se supone que la velocidad de cualquier punto del resorte en y vara linealmente.


d L x y
t V y x
y y L

La energa cintica del sistema puede ser ahora:
1 m 2
2 L
T y dy

m
Masa por unidad de longitud=
L
L 2 L
1 m y 1 mx 2
T x dy T
3
y 2 dy
2 0 LL 2 L 0

1 mx 2 1 3 1m
T 3
L T x 2
2 L 3 2 3

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Se concluye que el efecto de la masa del resorte sobre la masa M es 1/3m; es decir:
1
m ef m
3
Aadiendo esto a la masa concentrada M, la frecuencia natural ser:

K

1
M m
3

2. Una viga simplemente apoyada de masa m tiene una masa concentrada M en el centro de
la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia.

M
m
y

Primero se halla la variacin de la amplitud (Deformacin) con respecto a x segn tablas:


La ecuacin de la elstica y la flecha mxima estn dadas por:

Px 3 2 2
EIy L x Para 0 x L
12 4 2

PL3
y mx
48EI
Operando en la ecuacin de la elstica se tiene:
Px 3L2 4x 2
y
12EI 4
y
Px
48EI

3L2 4x 2

P PL3 x x
3
3 L
3
2 L
y 3 xL 4 x
L3 y 3 4
48EI L 48EI L L

x x
3

Por tanto: y y mx 3 4
L L

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La energa cintica ser:



1 m
2 2
2m
L 2
x x3 1 x x3
T y

mx 3 4 dx T y

mx 3 4 dx
2 L L L3 2 L L L3
0
2

L 2
1 2m 2 x 3 24 x 5 16 x 7
T y mx 3 2
2 L L 5 L4 7 L6 0

L 2 2 L 2
1 2m 2 x x3 1 2m 2 9x 2 x4 x6
T
2 L
y mx 0
3 4 3
L L
dx T
2 L
y mx 0
2 24 4 16 6
L L L
dx

1 3 L 3 24 L 5 16 L 7
T 2m y mx
2
3 5 7
2 L 8 5L 32 7L 128

1 3 24 16 1
T 2m y mx
2
T 0.4857m y mx
2

2 8 160 896 2

De donde la masa efectiva es: m ef 0.4857m

K
Por tanto la frecuencia es:
M m ef

P
Pero se sabe que: P K K

P 48EI
K 3
K
PL L3
48EI

48EI

L M 0.4857m
3

3. La masa de la varilla delgada de seccin uniforme es pequea comparada con la masa que
tiene colocada en su extremo. Calcule la frecuencia natural de oscilacin de la masa, suponiendo
que la oscilacin es pequea.
O
a K
L

x
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h
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La energa potencial es la gravitacional y la elstica:


Vg mgh Pero: h L L cos
Vg mgL 1 cos (1)
1
Ve Kx 2 Pero: x atag Para oscilaciones pequeas tag
2
1 1
K a Ve Ka 2 2
2
Ve (2)
2 2
La energa cintica es de traslacin:
1
T mV 2 Pero: V L L
2

T
1
2
2 1
m L T mL2 2
2
(3)

La derivada temporal T Vg Ve 0
mgL sen Ka 2 mL2 0


mL2 mgL Ka 2 0
mgL Ka 0
2

mL2

mgL Ka 2

mL2

4. Una esfera homognea de radio r y masa m puede rodar libremente sin deslizar sobre una
superficie esfrica de radio R. Si el movimiento de la esfera se restringe al plano vertical.
Determine la frecuencia natural de oscilacin de la esfera.

R
R-r

r
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h VG
B
A
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La energa potencial es: V mgh

V mg R r R r cos V mg R r 1 cos

1 1
La energa cintica es de traslacin y rotacin T mVG I G
2 2

2 2
1
T1 mVG2 donde: VG R r (Respecto del punto O)
2

T1
1
2
2
1
m R r T1 m R r 2
2
2

1 2
T2 I G 2 Pero: I G mr 2 (Considerando A centro instantneo)
2 5


VG

R r
r r

12 R r
T2 mr 2
1
2

T2 mr 2
R r 2 2

25 r 5 r 2
1
m R r 2
2
T2
5

d
Por tanto: V T1 T2 0
dt
2
mg R r sen m R r m R r 0
2

5
2 2
m R r 5 m R r mg R r sen 0
2
Pero: sen

7
m R r R r mg R r 0
5

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g
0
7
R r
5

5g

7 R r

5. Un disco homogneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lb-
plg-seg2. En la posicin de equilibrio esttico ambos resortes estn estirados 1 plg.. Encuentre la
frecuencia natural angular de oscilacin del disco, cuando se le da un pequeo desplazamiento
angular y se le deja en libertad. K=10 lb/plg.

10

K K

1 2
La energa cintica: T 2 I

1 2
T IG (1)
2
1 2
La energa potencia elstica: V 2 K

V V1 V2

V
1
2
1

K x2 1 K x2 1
2

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1 1 1 1
V Kx 2 K Kx 2 K Kx 2
2 2 2 2
x r V K r V Kr 2 2
2
Como: (2)
d
Pero: T V 0
dt
d 1 2 2 2
I Kr 0
dt 2
I 2Kr 2 0
I 2Kr 2 0 I
2
2Kr 0
I
Reemplazando valores:

2 10 10 0
2

10
200 0 2 200

rad
14.14
seg

6. Un cilindro homogneo de masa m est suspendido por un resorte K y una cuerda


inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibracin del cilindro.

A
VG

x r
m

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Energa cintica:
1 1
T mVG2 I G 2 T T1 T2
2 2
VG r

T1
1
2

m r
2

1
2
mr 2 2

11 2 2 1
T2 mr mr
2 2

22 4
1 1 3
Por tanto: T mr 2 2 mr 2 2 T mr 2 2
2 4 4
Energa potencial:
1
V Kx 2 Pero: x 2r
2
1
K 2r 2Kr 2 2
2
V
2
d
T V 0 d 3 mr 2 2 2Kr 2 2 0
dt dt 4
3
mr 2 4Kr 2 0
2
3 3m
m 4K 0
2 2

8K 0
3m

8K

3m

7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su frecuencia natural de vibracin f si los
resortes estn originalmente no estirados.

K = 400 N/m
x

m
100 mm.
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x
K = 400 N/m
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Energa cintica:
1 1
T I G 2 I G 2
2 2
1
Pero: IG mr 2
2
11 2 2 1
T mr T mr
2 2
(1)
22 4

Energa potencial (Elstica solamente):


1 2
V 2 Kx V V1 V2

1 1
V Kx 2 Kx 2 pero: x r
2 2
V Kx 2 V Kr 2 2 (2)
d
V T 0 d Kr 2 2 1 mr 2 2 0
dt dt 4
1
2Kr 2 mr 2 0
2
1 m
m 2K 0
2 2

4K 0 2 4K 2 K
m m m

K
2
Se sabe que: m
2f f
2 2
1 K 1 400
f
m 8

f 2.25 Hz

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8. Determine La ecuacin diferencial de movimiento del carrete de 3 Kg., suponiendo que no se


desliza en la superficie de contacto a medida que oscila. El radio de giro del carrete en torno de
su centro de masa es K G 125mm.
x K = 400 N/m

200 mm.
VG G
100 mm.

R = 100 mm. = 0.1 m.


R = 200 mm. = 0.2 m.
K G = 125 mm. = 0.125 m.

Energa cintica (Traslacin y rotacin):


1 2 1
Tt 2 mVG Pero: VG r Tt mr
2 2
(1)
2

1 2 1
Tr 2 I G pero: I G mK G Tr mK G
2 2 2
(2)
2
Energa potencial (Elstica solamente):
1 2 1
Pero: x r R V K r R
2 2
V 2 Kx (3)
2

d 1 1 1 2 2
mr mK G K r R 0
2 2 2 2

dt 2 2 2

mr 2 mK G2 K r R 0
2

mr 2

mK G2 K r R 0
2

Reemplazando valores:
3.01 2

3 0.125 2 400 0.1 0.2 0
2

0.077 36 0 0.077

468 0

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9. Para ngulos pequeos de oscilacin, encuentre la frecuencia de oscilacin del sistema.

K1

r r

K2

r 3r

Por el mtodo de la Energa


1 1 1
T G2 I G 2 T I G 2
mV
2 2 2
1 1 1
V Kx 2 mgh V K 1 x 12 K 2 x 22
2 2 2
Pero x 1 r

x 2 r 3r 4r
1
IG mr 2
2
Reemplazando
11 2 2 1 1
mr K 1 r K 2 4r 0
2 2

22 2 2
1
4
1
2
1

mr 2 2 K 1 r 2 2 K 2 16r 2 2 0
2

Derivando
1
mr 2 K 1 r 2 16K 2 r 2 0 r 2
2
1
m K 1 16K 2 0
2

2K 1 32K 2 0
m

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2K 1 32K 2

m

10. Hallar la ecuacin del movimiento de un pndulo invertido que est restringido por un
resorte, cuya constante es K. Se supone que la masa del pndulo est concentrada a una
distancia L del punto de apoyo y que el resorte es lo suficientemente rgido para que el pndulo
sea estable.
2
m m x

1
K

1 2
T 2 mV Pero x L = velocidad

1 1
m L mL2 2
2
T
2 2
1 2
VE 2 K Pero a

1 1
K a a 2 2K
2
VE
2 2
VG mgh
VG mgL cos mgL mgl cos 1

d
T VE VG 0 d 1 mL2 2 1 Ka2 2 mgL cos 1
dt dt 2 2

mL2
Ka 2
mgl sen
0 Pero sen

mL2 Ka 2 mgL 0
mL2

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2

Ka g 0
mL2 L

Vibracin forzada sin amortiguamiento.


Para este caso la ecuacin diferencial tiene la forma siguiente:
mx Kx Po sen t (1)
Este tipo de ecuaciones tiene dos soluciones: x x c x p
a) Solucin a-transitoria complementaria: Cuando la ecuacin es homognea, es decir:
mx Kx 0
La cual tiene como solucin:
x A sen t B cos t

b) Solucin estacionaria o particular: Cuando la ecuacin es:


mx Kx Po sen t

Su solucin es del tipo:


x t G sen t (2)
Derivando dos veces:
t G cos t
x

x t G 2 sen t (3)
Reemplazando (2) y (3) en (1)


m G sen t KG sen t Po sen t
2

mG 2 sen t KG sen t Po sen t sen t


mG 2 KG Po K

mG 2 P
G o
K K

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Factorizando G y ordenando
m 2 P K
1 G o Pero: 2
K K m

2 P 2
1 2 G o Sea:
K 2

1 G PK
2 o

Po
G

K 1 2 (4)

Reemplazando (4) en (2)


Po
xp t sen t

K 1 2 (Solucin particular)

Como la solucin general es del tipo:


x t x c x p

Po
x t A sen t B cos t sen t
Entonces:

K 1 2 (5)

Las constantes A y B se determinan por las condiciones de contorno


Si t 0 x 0 0 (a)
Si t 0 x 0 0 (b)
Reemplazando (a) en (5)
Po
0 A sen 0 o B cos 0 o sen 0 o

K 1 2
B0
Derivando (5)
Po
x t A cos t B sen t cos t

K 1 2 (6)

Reemplazando (b) en (6)


Po
0 A cos 0 o B sen 0 o cos 0 o
K 1 2

Po Po
0 A A

K 1 2
K 1
2

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2 Po
A
Pero
2
K 1 2
Reemplazando las constantes A y B en (5)
Po Po
x t sen t sen t

K 1 2
K 1 2

Po
x t sen t sen t (7)


K 1 2

Donde:
Po Amplitud de la fuerza externa

K Rigidez del resorte


Frecuencia circular del movimiento
Frecuencia circular de carga
Si se analiza la ecuacin (7), se nota que:
Si 1 , es decir; entonces el factor 1 2 0 lo que implica que al estar en el
denominador se hace infinita la expresin. Esta situacin se llama RESONANCIA.

6 P0
P0
K
5
4

2
K 1
3
2

1 2 3
2
2
2

La solucin particular para el caso tiene la forma:


xp t G
t sen t
1

Po
Donde : G1
2m

Po
xp t t sen t
2m

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Esta expresin muestra que la amplitud crece ilimitadamente con el tiempo.

Ejm. Un bloque de masa m est soportado por un resorte de ctte. K el cual est montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armnico A o sen t hacia
arriba y hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.

x
m

K (x - y)
A 0 senwt

K x y mx
Kx Ky mx

mx Kx KA o sen t

Solucin complementaria x c A sen t B cos t

Solucin particular:
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Por uno de los mtodos abreviados, se tiene que la solucin es de la forma:


1 1
y sen ax b sen ax b : F a 2 0

FD 2
F a2
Por tanto en este caso, la ecuacin diferencial ser:
Sea x D 2 x
mD 2

K x KA o sen t

1
xp KA o sen t
mD K 2

1
xp KA o sen t
m 2 K
1
m K
xp KA o sen t Pero 2
K m
2
m
Ao K
xp sen t
m
2 2

Ao
xp 2 sen t


2
2
2 2

Ao
xp sen t
2
1 2

Por tanto la solucin general es:

Ao
x A sen t B cos t sen t
2
1 2

Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
travs de fluidos.

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F cV c Ctte. De proporcionalidad
V Velocidad

b) Amortiguamiento turbulento. Ocurre cuando la rapidez con que se mueve un cuerpo


dentro un fluido es alta.
F bV 2 b Ctte. De proporcionalidad
V Velocidad

c) Amortiguamiento Coulombiano. Cuando una superficie seca se desliza sobre otra


superficie.
F N Coeficiente de roce cintico
N Fuerza normal

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Vibracin libre amortiguada.

K
c FR Fa

K( + x)
m
cx
x x
mg

mg

En la situacin de equilibrio esttico (caso b) no acta todava la amortiguacin


K mg (1)
En la situacin (c) se tiene:
F mx
K x cx mg mx
K Kx cx mg mx Segn (1)
Kx cx mx
Ordenando: mx cx Kx 0 (2)
dx d2x
Si Dx y D2x
dt dt 2

mD 2 x cDx Kx 0 (3)
Dividiendo entre m la ecuacin (3)
c K
D2 D 0 (4)
m m
Resolviendo cual si fuese una ecuacin de segundo grado.

c c2 K
2
4
m m m
D
2
K
Como 2
m

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c 4c 2
2
4 2
m 4m
D
2
2
c c
D
2

2m 2m

Analizando el discriminante, se ve tres situaciones posibles:


2
c
Si 0 El sistema tiene amortiguamiento CRITICO
2

2m
2
c
Si 0 El sistema es SUB-AMORTIGUADO
2

2m
2
c
Si 0 El sistema est SOBRE-AMORTIGUADO
2

2m

Sistema con amortiguamiento crtico.


2 2
c c c
Como 0
2

2

2m 2m 2m

De ah C c 2m C c Amortiguamiento

crtico
Por tanto la raz de la ecuacin (4) son iguales y sern:
0
c c2
4 2
m m 2 C 2 m

D D c
2 2m 2 m

Por tanto la solucin de la ecuacin (4) tendr la forma:


x t G 1e Dt G 2 te Dt Donde G 1 , G 2 Ctts. a determinar

Factorizando x t G 1 G 2 t e Dt

Como D x t G 1 G 2 t e t (5)
c

x t G 1 G 2 t e
t
2m (5)

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;
c
Conforme t se tiene que e 2m t 0 ms rpidamente que t se aproxima a el

movimiento se disipa exponencialmente.

De hecho, el caso de amortiguamiento crtico es el caso lmite de sobre-amortiguamiento.

El amortiguamiento crtico, representa una condicin en la que e tiene el valor mnimo


necesario para hacer que el sistema sea NO VIBRATORIO
Para hallar las constantes G 1 , G 2 de la ecuacin (5) se realiza segn condiciones de contorno.

Se sabe que: e t cosh t senh t (6)


(6) en (5)
x t G 1 G 2 t cosh t senh t
x t G 1 cosh t G 1 senh t G 2 t cosh t G 2 t senh t (7)
P
0 x t x 0 Reemplazando en (7)
t

x 0 G 1 cosh 0 o G 1 senh 0 o G 2 0 cosh 0 o G 2 0 senh 0 o


G 1 x 0
Derivando (7)
x t G 1 senh t G 1 cosh t G 2 t sen t G 2 cosh t G 2 t cosh t G 2 senh t
P
0 x t x 0
t

x 0 G 1 senh 0 o G 1 cosh 0 o G 2 0 sen 0 o G 2 cosh 0 o G 2 0 cosh 0 o G 2 senh 0 o

x 0 G 1 G 2

G 2 x 0 G 1 G 2 x 0 x 0

Reemplazando las constantes G 1 y G 2 en (5)

x t x 0 x 0 x 0 t e t
Ordenando:

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x t x 0 1 t x 0 t e t

X(0)>0
X(0) X(0)=0

t
X(0)<0

Movimiento sub-amortiguado.
Esta situacin ocurre cuando:
2
c
0
2

2m

Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendr soluciones imaginarias.
Sea Razn de amortiguamiento
C
C C c C 2m
Cc
2
c c
Reemplazando en: D
2

2m 2m

2 m 2 m

2

D
2

2 m

2
m

D 2 2 2 D 2 1

D i 1 2

Sea: 0 1 2 Velocidad angular amortiguado


Frecuencia de oscilaciones amortiguadas
D i 0 (a)
La solucin a la ecuacin diferencial tendr la forma:

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x t G 1 e D1t G 2 e D 2t (b)
Reemplazando (a) en (b)

x t G 1e i0 t G 2 e i0 t

x t G 1e t e i0t G 2 e t e i0t


x t e t G 1e i0t G 2 e i0t (c)

Como: e i0t cos 0 t i sen 0 t

e i0t cos 0 t i sen 0 t

Reemplazando en (c)
x t e t G 1 cos 0 t i sen 0 t G 2 cos 0 t i sen 0 t

x t e t G 1 cos 0 t iG 1 sen 0 t G 2 cos 0 t iG 2 sen 0 t


x t e t G 1 G 2 cos 0 t i G 1 G 2 sen 0 t

A B

x t e t A cos 0 t B sen 0 t (d)


Para t 0 x t x 0


x 0 e 0 A cos 0 o B sen 0 o A x 0

Derivando (d):
x t e t A 0 sen 0 t B 0 cos 0 t e t A cos 0 t B sen 0 t

Para t 0 x t x 0


x 0 e 0 A 0 sen 0 o B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o B sen 0 o
x 0 B 0 0 A Pero A x 0
x 0 0 x 0
x 0 B 0 0 x 0 B
0

x 0 0 x 0
x t e t x 0 cos 0 t sen 0 t
0

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xe t
x
x sen

wt

Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
2
c
0
2

2m
Razn de amortiguamiento
C
C C c C 2m
Cc
2
c c
Reemplazando en: D
2

2m 2m

D 2 1


D 2 1 (a)
La solucin a la ecuacin diferencial es del tipo:
x t Ae D1t Be D2t (b)
Reemplazando (a) en (b)
2 1 2 1
x t Ae
t

Be
t
(c)
Derivando (c)

x
t A
2 1 e

2 1
t


B
2 1 e

1
2
t
(d)
Las condiciones de contorno son:

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Para: t 0 ; x t x 0 ; x t x 0
Reemplazando en (c)
x 0 Ae 0 Be 0 A x 0 B (*)
Reemplazando en (d)

x 0 A
2 1 e 0 B
2 1 e 0 (**)
Reemplazando (*) en (**)

x 0 x 0 B 2 1 B 2 1 B
0 x 0
x 2 1 x 0
B 2 1 B
B 2 1 B

2 2 1 B 2 1 x 0 x 0 x
0

B

2 1 x 0 x 0
2 2 1

Reemplazando en (*)

A x 0

2 1 x 0 x 0
2 2 1

2 2 1x 0 2 1x 0 x 0 x
0
A
2 2 1

A
x 0 2 1 x 0 *****
2 1 2

El
x t
x 0
2 1 x 0
e
2 1 t



2 1 x 0 x 0
e
2 1 t

2 2 1 2 2 1
Ae
2 1 t
A

O wt

movimiento es una funcin exponencialmente decreciente con el tiempo y se la clasifica como

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APERIODICA.

Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura h sobre una superficie dura.
Cul ser el movimiento resultante de la masa m?

m
x
K c

t=0 L.R.

La ecuacin diferencial para este sistema es:


mx cx Kx 0 m
c K
x x x 0 (1)
m m
La expresin se puede escribir como:
c K
D2 D 0
m m

La solucin de esta ecuacin es:


2
c c
D
2
(2)
2m 2m

c
Como y C C 2m c 2m
CC

Reemplazando en (2)

2 m 2 m

2

D
2

2 m
2 m

D 2 2 2 D 2 1

Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
D i 1 2

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Sea: 0 1 2

D i 0

La solucin a la ecuacin (1) es de la forma:

x t G 1e D1t G 2 e D 2t

x t G 1e i0 t G 2 e i0 t


x t e t G 1e i0t G 2 e i0t
Como: e i0t cos 0 t i sen 0 t

e i0t cos 0 t i sen 0 t

Reemplazando y simplificando:
x t e t A cos 0 t B sen 0 t (3)
Derivando (3)
x t e t A 0 sen 0 t B 0 cos 0 t e t A cos 0 t B sen 0 t (4)
Considerando el nivel de referencia (L.R) del grfico, se tiene las consideraciones de contorno
P t 0; x 0;
x 2gh

Reemplazando en (3) y (4) Se determina las constantes.


c
2gh 2m t
x t e sen 0 t En (3)
0


0 e 0 A cos 0 o B sen 0 o A 0
En (4)

2gh e 0 A 0 sen 0 o B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o B sen 0 o
2gh
2gh B 0 B
0

Reemplazando en (3)
2gh
x t e t 0 cos 0 t sen 0 t
0

2gh t c
x t e sen 0 t Pero
0 2m

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c
2gh 2 m t
x t e sen 0 t
0

2gh 2cm t
x t e sen 0 t
0

1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posicin de reposo. Cul ser el
desplazamiento al final del primer segundo?.

m
x
K c

La ecuacin diferencial para este caso es:


mx cx Kx 0 m
c K
x x x 0
m m
La solucin o primitiva de esta ecuacin es:
x t e t A cos 0 t B sen 0 t (a)
c
0 1 2
2m
P t 0 ; x t 0 ; x
0 4 [Plg/seg] (b)
Reemplazando en (a)

0 e 0 A cos 0 o B sen 0 o A 0

Derivando (a)

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x t e t A 0 sen 0 t B 0 cos 0 t e t A cos 0 t B sen 0 t


4 e 0 A 0 sen 0 o B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o B sen 0 o
4
4 B 0 A Pero A 0 B
0

Reemplazando en (a)
4 4 t
x t e t sen 0 t x t e sen 0 t (c)
0 0

K 25 lb / p lg p lg rad
Pero 2 384 2
13.86
m 50 lb seg seg

lb seg p lg c 288
c 0.75 384 2
0.21
p lg seg 2m 2 50 13.86

rad
0 1 2 13.86 1 0.21 0 13.55
2

seg
Por tanto estos valores reemplazado en (c)
4
x 1 e 0.21 13.86 1 sen13.55 1
13.55

x 1 0.0013 p lg

2. Un pndulo simple est pivotado en 0. Si la masa de la varilla es despreciable y las


oscilaciones pequeas; encuentre la frecuencia natural amortiguada del pndulo.
K

L1
O

L2
c
L

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M I donde I mL M mL
2 2

Kx 1 L 1 cx 2 L 2 mgL sen mL2 (1)


pero x1 L1

x 2 L 2 x 2 L 2

Reemplazando en (1)
KL21 cL22 mgL mL2
Ordenando

mL2 cL22 KL21 mgL 0 (2)

cL 2 KL 1 mgL 0
2 2

mL2 mL2
La solucin de esta ecuacin de segundo grado es:
cL22 2
2 1 cL22 KL21 mgL
D mL 4 1
2 2 mL2 mL 2

2
cL22 1 2cL22 KL21 mgL
D 4
2mL2 2 2mL2
mL2

2
cL22 cL22 KL21 mgL
D
2mL2 2mL2 mL2

De aqu, la frecuencia circular amortiguada es la raz, pero cambiando los trminos:

2
KL21 mgL cL22

2
mL2 2mL

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