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(UNTELS)
PRE - INFORME
AVANCE 1
LIMA PER
2017
SEGUIDOR DE LINEA
PEPPABOT
1. Materiales:
Llantas
Estas llantas son lo mejorcito que tiene pololu, no es lo ideal pero se pueden conseguir otras
opciones, esto ya depende de cada uno, as que para empezar estas llantitas van bien, pero
repito no son lo ideal.
Estas llantitas se acoplan bien a los micro motores de pololu as que no hay mucho problema
hasta aqu.
Bateras
Las bateras de lipo son siempre la mejor opcin, lo recomendable es que sean de 7.4 voltios,
ya que nuestros micro motores funcionan a ese voltaje. Un aspecto importante tambin es la
capacidad A/h (amperios hora que es capaz de entregar la batera antes de agotarse), al medir
la corriente que consume en funcionamiento el circuito de control del robot (arduino,
sensores, leds, etc.) estos consumen alrededor de 100 mA- 150 mA y los motores con carga
consumes 200 mA- 400 mA (es decir si promediamos el consumo del robot en funcionamiento
normal, este estara consumiendo algo ms de 400 mA, por lo que lo ideal sera contar con
una batera que suministre al menos una hora de funcionamiento. Este sera el caso de una
batera de 500mAh. Como nuestro robot consume alrededor de 400 mAh, esta batera nos
brindara un poco ms de una hora de funcionamiento antes de que est completamente
descargada.
Pero por supuesto siempre est la opcin de comprar una batera que tenga mayor capacidad
como los de 1000mA y los de 1500mAh, pero sabemos que a mayor capacidad, mayor tamao
y peso, produciendo un mayor consumo de los motores, por lo tanto siempre hay q buscar un
equilibrio.
Brackets
Sirven para unir los motores con el chasis del robot, estos brackets son estandarizados para
los motores pololu.
Chasis
Para disminuir el peso, la misma placa del robot es el chasis. Sobre el los dems componentes
electrnicos se sueldan, es importante que la placa este hecha de un buen material que
garantice que no se vaya a quebrar o doblar con facilidad. Usar el PCB como chasis trae
muchas ventajas como el saber que componentes estn funcionando correctamente, tambin
de poder verificar si est funcionando correctamente la electrnica del robot y por supuesto
esta que en caso de que se haya malogrado un componente, este se puede reemplazar
rpidamente simplemente desoldando y sustituyendo por otro con suma facilidad. Es
importante tambin que la placa se doble, cosa que as se reduce el tamao del circuito
considerablemente.
2. Algoritmo PID
El PID (control proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener (set point, target position o punto de consigna), para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso.
En el caso del robot velocista, el controlador PID, procesara los datos del sensor, y lo utiliza
para controlar la direccin (velocidad de cada motor), para de esta forma mantenerlo en
curso.
PARAMETROS:
- Proporcional: Es la respuesta al error que se tiene que entregar de manera inmediata,
es decir, si nos encontramos en el centro de la lnea, los motores, tendrn en respuesta
una velocidad de igual valor, si nos alejamos del centro, uno de los motores reducir
su velocidad y el otro aumentara.
Proporcional= (posicin)-punto_consigna
- Integral: La integral es la sumatoria de los errores acumulados, tiene como propsito
el disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo
proporcional, en otras palabras, si el robot velocista se encuentra mucho tiempo
alejado del centro (ocurre muchas veces cuando se encuentra en curvas), la accin
integral se ira acumulando e ira disminuyendo el error hasta llegar al punto de consigna,
Integral = Integral + proporcional_pasado
- Derivativo: Es la derivada del error, su funcin es mantener el error al mnimo,
corrigindolo proporcionalmente con la mismo velocidad que se produce, de esta
manera evita que el error se incremente, en otra palabra, anticipara la accin evitando
as las oscilaciones excesivas.
Derivativo = proporcional-proporcional_pasado