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:tians:
de lo
pp.97- DISEO Y CONTROL DE UN BRAZO MECANICO
{abile Horacio Vsquez C. J
rsanal
'95.
IEEE RESUMEN
No. 5,
En este articulo se presenta informacin obtenid.1 al constmir, modelar, simular y operar un brazo mecnico que gira
excntricamente alrededor de tul eje horizontal. El objetivo de este trabajo fue obtener un sistema electromecnico que fuera de
utilidad para los cursos de Ingeniera Mecnica en la Universidad de Costa Rica. Es asi como se le facilita el trahajo del profesor
y les permite a los estudiantes presenciar la operacin de un motor de con-iente continua, potencimetros, si"temas de control en
Net, general y otros aspectos de relevancia en la ensei'ianza de diferentes tpicos.
SUMMARY
warks.
'ersey, This artic1e presents information obtained from constructing, Illodeling, simulating, and operating a Illechanical ann, whidl
rotates eccentrically around a horizontal axis. 'be objective of this proja-'l was to build an electromedlanical systelll use!I to
1m-Ion teach courses in Mechanical Engineering at the University of Costa Rica. Therefore, this project facilitates the teacner's
explanations, and lets students eX1Je;ment with DC motors, potentiollleters, control systems in geleral and othe' pertinent
IEEE matters, when leaming about a variety of subjects.
f, Set.
3. EQUIPO un
El brazo mecnio
~ Brazoae2
~ Eje
~ Acople
~ Cojinetes
: Base
~ Moto-redl
Fuente de
~, DASCON
Amplifica
~, Amplific2
: Potencin
~> Tarjeta d,
4. MODELO M
Analizando el si:
Figura N!. Brazo mecnico
3. EQUIPO UTILIZADO
El brazo mecnico y su sistema de control estn constituidos por los siguientes elementos:
Brazoae aluminio
Eje
: Acople
Cojinetes
Base
Moto-reductor
Fuente de poder
DASCON-l
Amplificadores Operacionales
Amplificador de potencia
: Potencimetros
Taljeta de conexiones
4. MODELO MATEMTICO
Analizalldo el sistema mecnico y elctrico del brazo se obtiene el modelo matemtico siguiente:
1S.. + [k_._b
k + b ]. S - R'
k e - rngd seneS)
;ontrol con
11 analgico,
=O (1)
licionalpara
R. a
. o posicin
tItaje de la
o para el
mo del eje. donde:
iIl1biode la I es el momento de inercia alrededor del eje de giro del sistema
del usuario ka es la constante par (Nm/ A)
lizante del kb es la constante de fuerza contra electromotriz (VI(rad/s))
lo contrario, Ra es la resistencia de la annadura del motor (n)
)roporcional b es el coeficiente de friccin del sistema (Nm/(rad/s))
~ (o voltaje e es el voltaje de entrada al motor en voltios (V)
amente del m es la masa del brazo mecnico (kg)
penl1iti d es la distancia desde el centro de gravedad del brazo hasta el eje de giro (m)
8 es la posicin del brazo con respecto a una posicin de referencia vertical (rad)
daar los De la anterior ecuacin se obtienen dos ecuaciones diferenciales de primer orden, a las que se les llama
de los ecuaciones de las variables de estado:
IffiO digitaL
ificador de
Kltenciaque
8=(0
Tiente a un
e potencia o
:idos como
_[_k._k_b +
R.
b]e +_k_a
Ra
e + rngd seneS)
PWM, para ro = -=----=-------~ (2)
1
118 INGENIERIA
definiendo :Xl = e, y
a las anteriores:
:X2= W. se obtienen las siguientes dos ecuaciones equivalentes
I-~
I
I
\I
(3) I
i
-
k_a _b
k + b ] x? + _a
k e + mgd sen( x J )
[ R - R I \
a a I
I
1 I
\
Utilizan(
estado. s
detennin
similare~
Vsquez: Diseo y control de un brazo mecnico 119
+2V Diferencio.l
seguidor
R G,mo.ncio.
Rf
(3)
el
segundos, y la velocidad promedio de rotacin del brqzo y as, cuando el peso del brazo va comprueba (
del brazo fue de, aproximadamente, 48 rpm. descendiendo, este se acelera un poco, simulacin q
Por lo tanto, se puede notar la coincidencia aumentado la velocidad pero, despus de pasar realmente a
casi perfecta entre los valores experimentales por el punto inferior, el peso comienza a sistemas real
obtenidos y los valores obtenidos, ascender y el brazo pierde velocidad hasta
tericamente, por simulacin. Esto demuestra llegar al punto superior. Esto se repite en la La construcc
la gran exactitud con que se logr obtener el siguiente revolucin. gran benefi(
modelo matemtico del sistema. Las sistemas de
oscilaciones ms notables en el grfico de diferentes te
velocidad se deben a la excentricidad del peso utilizaron I
resultados p
amplificado]
basado en w
una comput
~ I I I I profesional
6 ~~-----:...:.::l------- la Universic
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8. BmLIO
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O 0.5 1. Fitzgel
15 2 2.5 3 EditiO
Tiempo (s)
2, Kuo,
Systen:
Figura N3. Respuesta escaln de 2 revoluciones: posicin y velocidad del brazo
Hall Ir
3. Mims,
Elecfr
7. CONCLUSIONES simulacin se compararon con los resultados
4. Ogata
que realmente ocurren con el movimiento del
Experimentalmente, se logr obtener el Mxic
brazo, y se logr determinar que ambos
modelo matemtico del sistema del brazo resultados coinciden casi exactamente. Esto
mecnico, y su solucin se obtuvo por 5. Ogata
aumenta la credibilidad en los mtodos
simulacin con el programa de cmputo Systen
tericos utilizados para obtener modelos
Mal/ab. Los resultados obtenidos con la 1987
matemticos y simulaciones, con lo cual se
Vsquez: Diseo y control de un brazo mecnico 121
8. BffiLIOGRAFIA