Tema 9:

ESPACIO AFIN EUCLIDEO.

MOVIMIENTOS RIGIDOS

Prof. Rafael Lopez Camino

Departamento de Geometra y Topologa
Universidad de Granada

Material docente para el alumno

Asignatura: Geometra I. Curso 2003/04
Licenciatura: Matematicas (Plan 2000)
Universidad de Granada
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Asignatura: Geometra I. Prof: Rafael Lopez Camino

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1 Espacio afn eucldeo

Definicion 1.1 El espacio afn eucldeo es el espacio afn Rn dotado con la metrica
usual
, :
n



x, y = xi yi .
i=1
Se define la distancia entre dos puntos P, Q Rn como la distancia vectorial entre
ellos, es decir,

d(P, Q) = |P Q|.

Definicion 1.2 Dos subespacios afines S y T se dice que son ortogonales o perpen-
diculares si lo son las respectivas variedades de direccion. Se definen las proyecciones
ortogonales y simetras ortogonales como las proyecciones y simetras respecto de un
subespacio y paralelo al subespacio ortogonal.

De forma analoga a lo que suceda en el caso vectorial, si P Rn y S es un

subespacio afn, se dene la distancia de P a S como
d(P, S) = inf{d(P, Q); Q S}.
Se tiene entonces que d(P, S) = d(P, S (P )). Por ejemplo, si S es el hiperplano

{x Rn ; ai xi + b = 0}, y si P = (p1 , . . . , pn ), entonces
n
| i=1 ai pi + b|
d(P, S) =  n .
2
i=1 ai

Como novedad respecto del caso vectorial, podemos denir la distancia entre
dos subespacios anes S y T :
d(S, T ) = {d(P, Q); P S, Q T }.
Ahora tenemos
d(S, T ) = d(P, W (P )),
donde P es un punto cualquiera de S y W es el subespacio afn denido por W =


Q + ( S + T ), donde Q T .

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2 Triangulos y cuadrilateros
A continuacion denimos lo que son triangulos y cuadrilatero en un espacio afn.

Definicion 2.1 Un triangulo en un espacio afn son tres puntos afnmente indepen-
dientes. Un cuadrilatero son cuatro puntos contenidos en un plano afn y de forma
que tres a tres son afnmente independientes. Se define un lado de un triangulo
{P0 , P1 , P2 } como

Pi Pi+1 = {Pi + Pi Pi+1 ; [0, 1]}.
De forma analoga se define los lados de un cuadrilatero.

Definicion 2.2 Un cuadrilatero {P0 , P1 , P2 , P3 } se llama paralelogramo si < P0 , P1 >

 < P2 , P3 > y < P1 , P2 >  < P3 , P4 >.

Consideramos ahora el espacio afn eucldeo. Un paralelogramo se llama rectangulo

si los lados son dos a dos perpendiculares. Si ademas, las longitudes de los lados son
iguales, se llama cuadrado.
En un paralelogramo del espacio afn eucldeo, las longitudes de los lados op-
uestos coinciden.

Definicion 2.3 Si P, Q son dos puntos de un espacio afn, se define el punto medio
entre P y Q como
1 P + Q
M = P + PQ = .
2 2

3 Movimientos rgidos
Definicion 3.1 Un movimiento rgido de Rn es una aplicacion afn f : Rn Rn


donde f es una isometra.

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La denicion es equivalente a que d(P, Q) = d(f (P ), f (Q)), para cualesquiera

puntos P y Q. De la misma forma, se dice que f es directo o inverso si lo es f .
Si escribimos f (X) = AX + b, entonces f es un movimiento rgido si y solo si
A O(n).

1. Las traslaciones son movimientos rgidos.

2. Las simetras ortogonales son movimientos rgidos.
3. La composicion de movimientos rgidos es otro movimiento rgido.
4. La aplicacion inversa de un movimiento rgido es otro movimiento rgido.

Antes de clasicar los movimientos rgidos del plano y espacio afn eucldeo,
estudiamos dos subespacios notables en todo movimiento rgido.

Proposicion 3.2 (Subespacio de puntos fijos) Sea f : Rn Rn una aplicacion

afn y sea Pf = {X Rn ; f (X) = X} el conjunto de puntos fijos (que puede ser un
conjunto vaco). Supongamos que f (X) = AX + b. Entonces son equivalentes:

1. Pf = .
2. r(A In ) = r(A In | b).

Si no es vaco, y el rango anterior es m, entonces Pf es un subespacio de dimension

n m cuya variedad de direccion es V1 ( f ).

Definicion 3.3 Sea f : Rn Rn una aplicacion afn. Un subespacio afn S se dice

que es invariante por f si f (S) = S.

Por ejemplo, si f : R2 R2 es una simetra respecto una recta L y paralela

a otra recta T , entonces toda recta W paralela a T queda invariante por f ya que


si P W , P f (P ) T . Por tanto, f (P ) P + T = W , es decir, f (W ) = W .



Observemos que si T =
v, f (v) = v.


Destacamos aquel subespacio afn que tiene como variedad de direccion V1 ( f ):

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Definicion 3.4 Si f : Rn Rn es una aplicacion afn, el conjunto If = {X

Rn ; Xf (X) V1 ( f )} se llama subespacio invariante por f .

Proposicion 3.5 (Subespacio invariante) Sea f : Rn Rn una aplicacion afn

y sea If = {X Rn ; Xf (X) V1 ( f )} el subespacio invariante (que puede ser un
conjunto vaco). Supongamos que f (X) = AX + b. Entonces son equivalentes:

1. If = .

2. r(A In ) = r(A In )2 .

Si no es vaco, y el rango anterior es m, entonces If es un subespacio de dimension

n m cuya variedad de direccion es V1 ( f ) y esta determinado por If = {X
Rn ; (A In )2 X + (A In )b = 0}.

Recordemos que una isometra g tal que g g = 1V era una simetra respecto
de un subespacio U. Concretamente, U era el subespacio propio asociado al valor
propio 1, V1 (g), y que U = V1 (g). En el espacio afn eucldeo el resultado analogo
es el siguiente:

Teorema 3.6 Sea f un movimiento rgido de Rn tal que f es una simetra ortog-
onal vectorial. Si el conjunto de puntos fijos Pf de f no es vaco, entonces f es una
simetra ortogonal respecto del subespacio Pf .

Clasicamos los movimientos rgidos de R2 y R3 .

Teorema 3.7 (Plano eucldeo) Sea f : R2 R2 un movimiento rgido y denota-

mos por Pf el conjunto de puntos fijos. Entonces se tiene la siguiente clasificacion:

1. La aplicacion f es un movimiento rgido directo.

(a) Pf = . Entonces f es la identidad ( = 0), una simetra central ( = )
o un giro respecto de un punto ( = 0, ).

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(b) Pf = . Entonces f es una traslacion

2. La aplicacion f es un movimiento rgido inverso.


(a) Pf = . Entonces f es una simetra respecto de la recta Pf , donde Pf =


V1 ( f ).
(b) Pf = . Entonces f es una simetra deslizante: si f (x) = Ax+ b, entonces
f es una simetra respecto de una recta L (llamada eje), seguida de una

traslacion con vector de traslacion v = P f (P ), P L llamado vector de
deslizamiento.

Pf = Pf =
directo identidad, traslacion
simetra central,
giro respecto de un punto
inverso simetra respecto de una simetra deslizante
recta

Teorema 3.8 (Espacio eucldeo) Sea f : R3 R3 un movimiento rgido y deno-

tamos por Pf el conjunto de puntos fijos. Entonces se tiene la siguiente clasificacion:

1. La aplicacion f es un movimiento rgido directo. En tal caso existe una base

ortonormal B = {e1 , e2 , e3 } tal que

cos () sin () 0


M( f , B, B) =
sin () cos () 0 .
0 0 1

(a) Pf = .


i. Si f es la identidad ( = 0), f es la identidad.
ii. Si = , f es una simetra ortogonal respecto de la recta Pf .
iii. Si = 0, , f es un giro de angulo respecto de la recta Pf , llamada
eje del giro.

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(b) Pf = .
i. Si = 0, f es una traslacion.
ii. Si = 0, f es un movimiento helicoidal de angulo respecto de una

recta L y con paso P f (P ), P L.

2. La aplicacion f es un movimiento rgido inverso. En tal caso existe una base

ortonormal B = {e1 , e2 , e3 } tal que

cos () sin () 0


M( f , B, B) = sin () cos () 0
.
0 0 1

(a) Pf = .
i. Si = 0, f es una simetra respecto del plano Pf .
ii. Si = , f es una simetra central.
iii. Si = 0, , Pf es un unico punto c y f es la composicion de una
reflexion respecto de un plano seguido de un giro de angulo re-
specto de una recta L (L y son perpendiculares). Ademas c es el
punto de corte entre L y .
(b) Pf = . En tal caso, f es una simetra deslizante: una reflexion respecto

de un plano seguido de una traslacion v, con v = P f (P ), P .

Pf = Pf =
directo identidad, traslacion,
simetra respecto de una recta, movimiento helicoidal
giro respecto de una recta
inverso simetra respecto de un plano, simetra deslizante
simetra central,
simetra respecto de un plano
seguido de un giro respecto de
una recta

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