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En este caso se acta directamente Salida del controlador (yR): Controladores de 2 estados
sobre el valor deseado (x) sin tener representa la variable de entrada del (Controladores de un solo setpoint):
informacin sobre el valor de la salida actuador. proveen una seal no continua de
(y). salida desde una seal continua de
Variable de salida (y): es la salida a entrada. Esta seal puede estar
Control a lazo cerrado proceso. encendida (on) o apagada (off).
Energa
W Z Sobrepico (X m ): es la mxima Controladores de 3 estados
desviacin de la variable de proceso (Controladores de doble setpoint):
X YR Y
Controlador Proceso respecto del set point. son similares a los anteriores pero
tienen 2 salidas para accionar las
Tiempo de aproximacin (Ta): es el
variables.
tiempo necesario para que la variable
de proceso cruce por primera vez el Segn la forma de variar el
En un sistema de control de lazo
valor de set point. setpoint
cerrado la variable de proceso (x) se
compara con el valor de set point (w) Tiempo de estabilizacin (Ts): es el Manual: normalmente tienen un
para mantener la variable de salida tiempo necesario para que la variable potencimetro o se realiza el cambio
dentro del valor esperado. de proceso oscile dentro de la banda a travs del teclado.
La funcin del controlador es lograr de histresis.
que la variable de proceso alcance el Banda de histresis (Dx): es el error
SP tan rpido como sea posible y que respecto del valor final dentro del
la fluctuacin alrededor de l est cual puede oscilar la variable de
dentro de la banda de histresis. proceso.
Idealmente se pretende lograr un
sobrepico nulo pero en la mayora de Seleccin del controlador
los casos no se combina con una
rpida estabilizacin. Para una correcta seleccin se debe
tener en cuenta el tipo de aplicacin,
En algunos procesos este sobrepico la entrada y la salida que se necesita
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Remoto: en este caso se hace a de la variable de salida con un Estos procesos solo responden
travs de una seal de corriente que incremento creciente de la variable luego de un intervalo de tiempo
se coloca en una entrada para tal fin. de proceso a lo largo del tiempo. denominado banda muerta (Td).
Dinmica del proceso Debido al efecto integrador se los
llama "Procesos Integrales o Sistema de presin
Para el diseo de un lazo de control y
Procesos I" . La expresin que los
la seleccin del controlador es P0 P1(t) P2(t)
caracteriza es la siguiente:
importante conocer como se
comporta el proceso ante una x = kis . Dy . t
Presin
perturbacin y cual es su demora en Donde kis: se llama al coeficiente de P0
la estabilizacin. transferencia del proceso sin auto P1(t)
en tres grupos :
x0
y
0
t0 t
1. Procesos con un elemento de
Diagrama de bloque demora (Procesos de Primer Orden):
y0
Dy Y X
En estos procesos un cambio en la
Proceso I
variable de salida produce un cambio
0
t0 t
en la variable de entrada inmediato
x
con una cierta velocidad de
Dx Algunos procesos de estos procesos respuesta que se hace cada vez mas
x0 son: lenta cuando se aproxima al valor
1. El nivel de liquido en un tanque. final.
0
t0 t
Diagrama de bloque y
Y X
Proceso P
Dy
0
h t0 t
Diagrama de bloque
TS 2TS 3TS t
Dx = Ks . Dy 0
t
Y X
Proceso PT1
donde Ks: ganancia del proceso
Algunos ejemplos de estos procesos En este caso si habilitamos la entrada
de agua y la salida del tanque el nivel La expresin matemtica que lo
son:
se incrementar hasta desbordarse caracteriza es :
1. Cambios mecnicos de velocidad
2. Transmisores mecnicos (a excepcin de que el caudal de Dx = ks . Dy . (1 - e -t/Ts)
3. Aplicaciones con transistores entrada sea igual al de salida).
Proceso sin auto limitacin Proceso con o sin banda muerta
Estos procesos responden al cambio (tiempo muerto)
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0
tener sobrepicos. Tiempo
De= (w-x)
0
La ecuacin matemtica que lo
t0
Diagrama de bloque
t
caracteriza es la siguiente:
Y X
Esta seal es muy pequea y no y = kp . e + kp / Tn e dt
puede utilizarse para las acciones de
Proceso PT2
control en el proceso por tal motivo se donde el coeficiente Tn se define
debe amplificar a travs de un como "tiempo de reset".
coeficiente de propor-cionalidad o
La expresin que las caracteriza es la
ganancia denominado:
siguiente:
kp. y = kp ( w - x).
Dx=ks.Dy.[1-T1/T1-T2.e-t/T1-T2/ T2-T1.e-t/T2 ]
Aunque el parmetro ms utilizado
frecuentemente es la "banda
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Este tiempo indica el grado en que la puedan daar el producto. (Por ej. proceso. Lo que buscamos es que el
desviacin afecta la funcin de plsticos). proceso se estabilice luego de una
control. Un Tn largo corresponde a perturbacin en el menor tiempo
Como desventaja se puede decir que
una pequea influencia de la posible y en la manera ms eficaz.
al igual que los controladores P
componente I o viceversa. Existen diferentes mtodos para
produce una oscilacin dentro de la
llevar a cabo esta operacin.
banda de histresis.
Este tipo de controlador no produce 1. Oscilacin: Para procesos que
en la variable de proceso la oscilacin La ecuacin que los caracteriza es la
permitan una oscilacin alrededor del
dentro de la banda de histresis siguiente:
set point. Para el clculo necesitamos
como el P, sino que alcanza el valor y = kp . ( e + Tv . de )
obtener un grfico de la respuesta de
final sin desviacin. dt
la variable de proceso (x) de donde
Pero como contrapartida el tiempo en obtendremos la amplitud de la
que la variable de proceso alcanza el e
0
t
0
t
T/C
50 % de la energa requerida y Yh
300
Prctica
kp.kv.De
200
x
Xp < Xpk
100
T1 kp.De
0 0
t t
y/C
Componente P 0
t
100
Componente I
Xp > Xpk
x
50
Controlador PID
0
t
Es la unin de los controladores P,I,D
0
combinando las ventajas de cada uno t
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Xp 0.83 Vmax Tu Yh / Dy
activa.
t
Tu
Tangente de
la aproximacin al set point es lenta Estacin
de control
inflexin se deber reducir este factor. -y +y
Dx Vmax= Dx w
Dt
El siguiente paso es activar la Controlador
y
Proceso
x
Punto de
Dt inflexin componente D seteando el tiempo Tv
0
t
en un valor aproximadamente igual a
Tu
Tn/4.5.
Es obvio que estos mtodos
Una vez calculado este parmetro se aproximados de ajuste pueden no
reduce el SP a su valor normal para darnos una respuesta ptima en el
evitar que el proceso opere al 100 %. primer intento, particularmente en los
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SP 150 w (w-x)
D
y
125 -
Con este tipo de funcin se pueden I
100
lograr rampas ascendentes o
75
descendentes
50
Fc2
25 d Mdulo
w x dt Fuzzy
0 Fc1
t
Rampa final de setpoint 1h 2h 3h 4h 5h 6h 7h 8h
w1
w2
Cambio de estructura / parme-
WR
Rampa de
setpoint
tros
t
Estos controladores permiten tener
programados distintos tipo de
estructuras para diferentes
3. Limitacin de la variable de procesos que as lo requieran; como
salida por ejemplo diferentes bandas
propor-cionales, o alarmas.
Esta funcin permite determinar un
limite mximo o mnimo en la Estos controladores son recomen-
variable de salida para procesos dados en procesos en los que se
donde los valores extremos de los requiera un arranque tipo P y un
mismos puedan causar daos en el control I. El cambio entre las estruc-
mismo turas pueden ser por tiempo o por
alcance del SP.
Por ejemplo se puede setear un
valor mnimo de la salida de gas de Controladores FUZZY
un quemador el cual garantice que
Para entender estos tipos de
por ms que la variable de salida
controladores debemos interpretar
decrezca la llama no se apague.
primero la lgica del FUZZY
4. Controlador con programacin
Esta teora matemtica extiende los
Controladores de perfil (Profile limites de ka rgida lgica de
Controlers) normalmente asumimos verdadero / falso permitido tambin
que la variable de proceso debe valores intermedios tales como
mantener corriente alrededor de un "temperatura demasiado alta" o
valor de set point, a esto lo deno- "presin demasiada baja"
minamos control de set point fijo.
La figura muestra un diagrama en
Existen adems un numero de
bloques de un mdulo FUZZY
procesos donde el SP no es un valor
combinado con un controlador PID
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